JP3498155B2 - ワーク保持方法および保持装置 - Google Patents
ワーク保持方法および保持装置Info
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- JP3498155B2 JP3498155B2 JP2001025317A JP2001025317A JP3498155B2 JP 3498155 B2 JP3498155 B2 JP 3498155B2 JP 2001025317 A JP2001025317 A JP 2001025317A JP 2001025317 A JP2001025317 A JP 2001025317A JP 3498155 B2 JP3498155 B2 JP 3498155B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワーク保持方法お
よび保持装置に関する。さらに詳しくは、板材が所望形
状に成形されてなるワークの保持方法および保持装置に
関する。
よび保持装置に関する。さらに詳しくは、板材が所望形
状に成形されてなるワークの保持方法および保持装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、板材が所望形状に成形されて
なるワーク、例えば航空機の胴体部分の加工は、図４に
示すように、ワークＷ´を保持装置Ｓ´で保持した状態
でなされる。
なるワーク、例えば航空機の胴体部分の加工は、図４に
示すように、ワークＷ´を保持装置Ｓ´で保持した状態
でなされる。
【０００３】この保持装置Ｓ´は、図４に示すように、
所定配列で配設された所要数のバキュームパッド１０
１、１０１、…でワークＷ´を吸着保持するものとされ
る。また、バキュームパッド１０１は、様々な形状のワ
ークＷ´を保持できるように、上下方向に進退可能な直
動軸１０２に支持されてその高さ位置を調節できるよう
にされている。
所定配列で配設された所要数のバキュームパッド１０
１、１０１、…でワークＷ´を吸着保持するものとされ
る。また、バキュームパッド１０１は、様々な形状のワ
ークＷ´を保持できるように、上下方向に進退可能な直
動軸１０２に支持されてその高さ位置を調節できるよう
にされている。
【０００４】そして、各バキュームパッド１０１、１０
１、…を所定の高さ、すなわち理想的なワークＷ´の形
状に対応した高さに調節した後、バキュームパッド１０
１、１０１、…上にワークＷ´を載置しバキュームパッ
ド１０１に接続されている吸引機（図示省略）をオンし
てバキュームパッド１０１、１０１、…をワークＷ´に
吸着させることにより、ワークＷ´が保持される。
１、…を所定の高さ、すなわち理想的なワークＷ´の形
状に対応した高さに調節した後、バキュームパッド１０
１、１０１、…上にワークＷ´を載置しバキュームパッ
ド１０１に接続されている吸引機（図示省略）をオンし
てバキュームパッド１０１、１０１、…をワークＷ´に
吸着させることにより、ワークＷ´が保持される。
【０００５】しかしながら、かかる従来のワーク保持方
法では、図５に示すようにワークＷ´が変形し実形状と
理想形状とが一致していない場合には、その変形個所と
バキュームパッド１０１との間に隙間が生じるので、そ
の変形個所をバキュームパッド１０１により吸着保持す
ることができないため、ワークＷ´の保持が不十分にな
るという問題がある。
法では、図５に示すようにワークＷ´が変形し実形状と
理想形状とが一致していない場合には、その変形個所と
バキュームパッド１０１との間に隙間が生じるので、そ
の変形個所をバキュームパッド１０１により吸着保持す
ることができないため、ワークＷ´の保持が不十分にな
るという問題がある。
【０００６】そこで、従来のワーク保持方法において
は、作業員がワークＷ´の保持状態を確認し、ワークＷ
´が変形しているためにワークＷ´を吸着保持できてい
ないバキュームパッド１０１が存在する場合には、作業
員がその変形個所を補修しバキュームパッド１０１に吸
着させているので、作業効率が悪化するという問題も生
じている。
は、作業員がワークＷ´の保持状態を確認し、ワークＷ
´が変形しているためにワークＷ´を吸着保持できてい
ないバキュームパッド１０１が存在する場合には、作業
員がその変形個所を補修しバキュームパッド１０１に吸
着させているので、作業効率が悪化するという問題も生
じている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、ワークに変形が
生じている場合にもワークを確実に保持することがで
き、しかもその変形個所を自動的に発見・補修できるワ
ーク保持方法および保持装置を提供することを目的とし
ている。
術の課題に鑑みなされたものであって、ワークに変形が
生じている場合にもワークを確実に保持することがで
き、しかもその変形個所を自動的に発見・補修できるワ
ーク保持方法および保持装置を提供することを目的とし
ている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のワーク保持方法
は、所定配列で配設された所要数の吸着保持部材により
ワークを吸着保持するワーク保持方法であって、各吸着
保持部材とワークとの間の真空度を検出し、それら検出
された真空度に基づいて各吸着保持部材がワークを吸着
保持してるか否か判定し、前記判定によりワークを吸着
保持していないとされた吸着保持部材を、検出される真
空度がワークを吸着保持していると判定されるまでワー
クに向けて移動させることを特徴とする。
は、所定配列で配設された所要数の吸着保持部材により
ワークを吸着保持するワーク保持方法であって、各吸着
保持部材とワークとの間の真空度を検出し、それら検出
された真空度に基づいて各吸着保持部材がワークを吸着
保持してるか否か判定し、前記判定によりワークを吸着
保持していないとされた吸着保持部材を、検出される真
空度がワークを吸着保持していると判定されるまでワー
クに向けて移動させることを特徴とする。
【０００９】
【００１０】
【００１１】さらに、本発明のワーク保持方法において
は、前記移動させた吸着保持部材を、ワークを吸着保持
させた状態で移動前の位置まで後退させるのがさらに好
ましい。
は、前記移動させた吸着保持部材を、ワークを吸着保持
させた状態で移動前の位置まで後退させるのがさらに好
ましい。
【００１２】さらにまた、本発明のワーク保持方法にお
いては、前記吸着保持部材の移動量を検出し、検出され
た移動量が所定量を超えた場合に、ワークが不良品であ
ると判定されるのがさらに好ましい。
いては、前記吸着保持部材の移動量を検出し、検出され
た移動量が所定量を超えた場合に、ワークが不良品であ
ると判定されるのがさらに好ましい。
【００１３】 一方、本発明のワーク保持装置は、所定
配列で配設されワークを吸着保持する所要数の吸着保持
部材と、前記吸着保持部材をワークに対して対向移動さ
せるアクチュエータとを備えてなるワーク保持装置であ
って、前記吸着保持部材とワークとの間の真空度を検出
する真空度検出手段と、制御判定部とを備え、前記制御
判定部により、前記真空度検出手段により検出された真
空度に基づいて各吸着保持部材がワークを吸着保持して
いるか否か判定し、前記判定によりワークを吸着保持し
ていなとされた吸着保持部材の接合されたアクチュエー
タが駆動させられ、当該吸着保持部材が検出される真空
度がワークを吸着保持していると判定されるまでワーク
に向けて移動させられることを特徴とする。
配列で配設されワークを吸着保持する所要数の吸着保持
部材と、前記吸着保持部材をワークに対して対向移動さ
せるアクチュエータとを備えてなるワーク保持装置であ
って、前記吸着保持部材とワークとの間の真空度を検出
する真空度検出手段と、制御判定部とを備え、前記制御
判定部により、前記真空度検出手段により検出された真
空度に基づいて各吸着保持部材がワークを吸着保持して
いるか否か判定し、前記判定によりワークを吸着保持し
ていなとされた吸着保持部材の接合されたアクチュエー
タが駆動させられ、当該吸着保持部材が検出される真空
度がワークを吸着保持していると判定されるまでワーク
に向けて移動させられることを特徴とする。
【００１４】
【００１５】
【００１６】さらに、本発明のワーク保持装置において
は、前記制御判定部により、前記移動させた吸着保持部
材にワークを吸着保持させた状態で前記アクチュエータ
が駆動させられ、前記移動させた吸着保持部材が移動前
の位置まで後退させられるのがさらに好ましい。
は、前記制御判定部により、前記移動させた吸着保持部
材にワークを吸着保持させた状態で前記アクチュエータ
が駆動させられ、前記移動させた吸着保持部材が移動前
の位置まで後退させられるのがさらに好ましい。
【００１７】さらにまた、本発明のワーク保持装置にお
いては、前記吸着保持部材の移動量を検出する移動量検
出手段を備え、前記制御判定部により、前記移動量検出
手段により検出された移動量が所定量を超えた場合に、
ワークが不良品であると判定されるのがさらに好まし
い。
いては、前記吸着保持部材の移動量を検出する移動量検
出手段を備え、前記制御判定部により、前記移動量検出
手段により検出された移動量が所定量を超えた場合に、
ワークが不良品であると判定されるのがさらに好まし
い。
【００１８】
【作用】本発明は前記のごとく構成されているので、ワ
ークに変形が生じている場合にもワークを確実に保持す
ることができ、しかもその変形個所を自動的に発見・補
修できるため作業効率が向上する。
ークに変形が生じている場合にもワークを確実に保持す
ることができ、しかもその変形個所を自動的に発見・補
修できるため作業効率が向上する。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。
【００２０】本発明の一実施形態にかかるワーク保持方
法が適用されるワーク保持装置（以下、単に保持装置と
いう）の概略図を図１に示す。この保持装置Ｓは、ワー
クＷが変形している場合にも確実にワークＷを保持し、
しかもその変形個所を自動的に発見・補修するためのも
のであって、図１に示すように、所定配列で配設されワ
ークＷを吸着保持する所要数の吸着保持機構Ｋ、Ｋ、…
と、吸着保持機構Ｋ、Ｋ、…を制御するとともに各種判
定をなす制御判定部５０と、ワークＷの理想形状を入力
する入力手段６０と、判定結果などを出力する出力手段
７０とを主要構成要素としてなる。
法が適用されるワーク保持装置（以下、単に保持装置と
いう）の概略図を図１に示す。この保持装置Ｓは、ワー
クＷが変形している場合にも確実にワークＷを保持し、
しかもその変形個所を自動的に発見・補修するためのも
のであって、図１に示すように、所定配列で配設されワ
ークＷを吸着保持する所要数の吸着保持機構Ｋ、Ｋ、…
と、吸着保持機構Ｋ、Ｋ、…を制御するとともに各種判
定をなす制御判定部５０と、ワークＷの理想形状を入力
する入力手段６０と、判定結果などを出力する出力手段
７０とを主要構成要素としてなる。
【００２１】吸着保持機構Ｋは、図１および図２に示す
ように、ワークＷを吸着保持するバキュームパッド（吸
着保持部材）１０と、バキュームパッド１０を昇降させ
るアクチュエータ２０と、バキュームパッド１０とワー
クＷの間の空気を吸引しバキュームパッド１０をワーク
Ｗに吸着させる吸引機３０と、バキュームパッド１０と
ワークＷとの間の真空度を検出する真空度センサ（真空
度検出手段）４０とを備えてなるものとされ、ワークＷ
の大きさに対応させて縦横に所定間隔、例えば縦方向に
０．２ｍ間隔、横方向に０．２ｍ間隔で配設される。
ように、ワークＷを吸着保持するバキュームパッド（吸
着保持部材）１０と、バキュームパッド１０を昇降させ
るアクチュエータ２０と、バキュームパッド１０とワー
クＷの間の空気を吸引しバキュームパッド１０をワーク
Ｗに吸着させる吸引機３０と、バキュームパッド１０と
ワークＷとの間の真空度を検出する真空度センサ（真空
度検出手段）４０とを備えてなるものとされ、ワークＷ
の大きさに対応させて縦横に所定間隔、例えば縦方向に
０．２ｍ間隔、横方向に０．２ｍ間隔で配設される。
【００２２】バキュームパッド１０は、すり鉢状の吸引
部１１と、この吸引部１１の開口部周縁に取り付けられ
ワークＷに吸着する吸着部１２とからなり、吸引部１１
の下部には、アクチュエータ２０の先端に玉継手により
接合される接合部１１ａが形成されている。また、吸引
部１１の底部には接合部１１ａを貫通する吸引孔１１ｂ
が設けられ、この吸引孔１１ｂに吸引機３０の吸引パイ
プ３１が接続されている。吸着部１２は、具体的には、
ゴムなどの弾性体からなるリング状の吸盤とされる。
部１１と、この吸引部１１の開口部周縁に取り付けられ
ワークＷに吸着する吸着部１２とからなり、吸引部１１
の下部には、アクチュエータ２０の先端に玉継手により
接合される接合部１１ａが形成されている。また、吸引
部１１の底部には接合部１１ａを貫通する吸引孔１１ｂ
が設けられ、この吸引孔１１ｂに吸引機３０の吸引パイ
プ３１が接続されている。吸着部１２は、具体的には、
ゴムなどの弾性体からなるリング状の吸盤とされる。
【００２３】アクチュエータ２０は、駆動軸２１ａを上
方に向けて配設されたモータ２１と、モータ２１により
軸方向に進退作動されバキュームパッド１０を昇降させ
る作動ロッド２２と、モータ２１の上端部に取り付けら
れたモータマウント２３と、モータマウント２３の上端
部に連設され作動ロッド２２を進退自在に収納支持する
ハウジング２４と、モータ２１の出力する回転運動を直
動運動に変換して作動ロッド２２を進退させるねじシャ
フト２５およびナット２６と、作動ロッド２２の移動量
を検出する変位センサ（移動量検出手段）２７とを備え
てなるものとされる。
方に向けて配設されたモータ２１と、モータ２１により
軸方向に進退作動されバキュームパッド１０を昇降させ
る作動ロッド２２と、モータ２１の上端部に取り付けら
れたモータマウント２３と、モータマウント２３の上端
部に連設され作動ロッド２２を進退自在に収納支持する
ハウジング２４と、モータ２１の出力する回転運動を直
動運動に変換して作動ロッド２２を進退させるねじシャ
フト２５およびナット２６と、作動ロッド２２の移動量
を検出する変位センサ（移動量検出手段）２７とを備え
てなるものとされる。
【００２４】作動ロッド２２は、ハウジング２４内に直
動軸受２４ａを介して進退可能に支持されている基部２
２ａと、この基部２２ａの上端から一体的に形成されそ
の上端部においてバキュームパッド１０を支持する支持
部２２ｂとからなる。
動軸受２４ａを介して進退可能に支持されている基部２
２ａと、この基部２２ａの上端から一体的に形成されそ
の上端部においてバキュームパッド１０を支持する支持
部２２ｂとからなる。
【００２５】基部２２ａの下端部中央からは、ねじシャ
フト２５およびナット２６を収納する収納穴２２ｃが軸
方向に形成されている。支持部２２ｂの上端部は、バキ
ュームパッド１０の前記接合部１１ａが玉継手により接
合される接合部２２ｄとされている。また、その軸方向
中央には吸引パイプ３１が通される通孔２２ｅが形成さ
れるとともに、その下部側面には吸引パイプ３１の引出
し孔２２ｆが設けられている。
フト２５およびナット２６を収納する収納穴２２ｃが軸
方向に形成されている。支持部２２ｂの上端部は、バキ
ュームパッド１０の前記接合部１１ａが玉継手により接
合される接合部２２ｄとされている。また、その軸方向
中央には吸引パイプ３１が通される通孔２２ｅが形成さ
れるとともに、その下部側面には吸引パイプ３１の引出
し孔２２ｆが設けられている。
【００２６】ねじシャフト２５は、作動ロッド２２の前
記収納穴２２ｃに軸方向を一致させて収納される一方、
その下端部はモータマウント２３上部に軸受２３ａを介
して回転可能に支持されるとともに、モータマウント２
３内においてカップリング２３ｂを介してモータ２１の
駆動軸２１ａに接続されている。また、その上端部には
ナット２６が外れるのを防止するためのストッパー２５
ａが固定されている。ナット２６は、前記収納穴２２ｃ
内においてねじシャフト２５に螺進退可能に螺合される
とともに、収納穴２２ｃの開口部近傍内側面に固定され
ている。つまり、ナット２６と作動ロッド２２とが一体
的に進退するようにされている。
記収納穴２２ｃに軸方向を一致させて収納される一方、
その下端部はモータマウント２３上部に軸受２３ａを介
して回転可能に支持されるとともに、モータマウント２
３内においてカップリング２３ｂを介してモータ２１の
駆動軸２１ａに接続されている。また、その上端部には
ナット２６が外れるのを防止するためのストッパー２５
ａが固定されている。ナット２６は、前記収納穴２２ｃ
内においてねじシャフト２５に螺進退可能に螺合される
とともに、収納穴２２ｃの開口部近傍内側面に固定され
ている。つまり、ナット２６と作動ロッド２２とが一体
的に進退するようにされている。
【００２７】変位センサ２７は、バキュームパッド１０
を所望の高さ位置に位置決めするためおよび後述する不
良品判定のために作動ロッド２２の移動量を検出するも
のであり、ハウジング２４内面上部に設置されている。
具体的には、この変位センサ２７は、作動ロッド２２の
移動量に対応した強度の電気信号を制御判定部５０に出
力するものとされ、例えば差動変圧器とされる。
を所望の高さ位置に位置決めするためおよび後述する不
良品判定のために作動ロッド２２の移動量を検出するも
のであり、ハウジング２４内面上部に設置されている。
具体的には、この変位センサ２７は、作動ロッド２２の
移動量に対応した強度の電気信号を制御判定部５０に出
力するものとされ、例えば差動変圧器とされる。
【００２８】吸引機３０は、公知の吸引機とされ、前述
したように吸引パイプ３１によりバキュームパッド１０
の吸引部１１に接続されている。
したように吸引パイプ３１によりバキュームパッド１０
の吸引部１１に接続されている。
【００２９】真空度センサ４０は、バキュームパッド１
０とワークＷとの間の真空度に対応した強度の電気信号
を制御判定部５０に出力するものとされ、吸引パイプ３
１の所定個所、例えば作動ロッド２２の引出し孔２２ｆ
から引き出された位置に設置されている。
０とワークＷとの間の真空度に対応した強度の電気信号
を制御判定部５０に出力するものとされ、吸引パイプ３
１の所定個所、例えば作動ロッド２２の引出し孔２２ｆ
から引き出された位置に設置されている。
【００３０】制御判定部５０は、吸着保持機構Ｋのモー
タ２１および吸引機３０に後述する各種作業を指令する
制御手段５１と、変位センサ２７および真空度センサ４
０の出力信号に基づいて後述する各種判定をなす判定手
段５２とからなる。
タ２１および吸引機３０に後述する各種作業を指令する
制御手段５１と、変位センサ２７および真空度センサ４
０の出力信号に基づいて後述する各種判定をなす判定手
段５２とからなる。
【００３１】入力手段６０は、例えばＣＡＤで作成され
たワークＷの形状データを制御判定部５０に入力するも
のとされる。また、出力手段７０は、例えばＣＲＴディ
スプレイとされる。
たワークＷの形状データを制御判定部５０に入力するも
のとされる。また、出力手段７０は、例えばＣＲＴディ
スプレイとされる。
【００３２】しかして、制御判定部５０は、入力手段６
０および出力手段７０を備えたコンピュータＣに前記制
御手段５１および判定手段５２の機能に対応させたプロ
グラム、すなわち制御プログラムおよび判定プログラム
を格納することにより実現される。
０および出力手段７０を備えたコンピュータＣに前記制
御手段５１および判定手段５２の機能に対応させたプロ
グラム、すなわち制御プログラムおよび判定プログラム
を格納することにより実現される。
【００３３】次に、かかる構成とされている保持装置Ｓ
によるワークＷの保持について、図３に示すフローチャ
ートを参照しながら説明する。なお、図３中、Ｓ１〜Ｓ
１６はステップ番号を示す。
によるワークＷの保持について、図３に示すフローチャ
ートを参照しながら説明する。なお、図３中、Ｓ１〜Ｓ
１６はステップ番号を示す。
【００３４】（１）入力手段６０により制御手段５１に
理想的なワーク形状を入力する。（ステップ：１）
理想的なワーク形状を入力する。（ステップ：１）
【００３５】（２）制御手段５１は、アクチュエータ２
０、２０、…、具体的にはモータ２１、２１、…を駆動
させ各バキュームパッド１０、１０、…を入力されたワ
ーク形状に対応した高さ位置に調節する。（ステップ：
２）
０、２０、…、具体的にはモータ２１、２１、…を駆動
させ各バキュームパッド１０、１０、…を入力されたワ
ーク形状に対応した高さ位置に調節する。（ステップ：
２）
【００３６】（３）ワークＷをバキュームパッド１０、
１０、…上に載置する。（ステップ：３）
１０、…上に載置する。（ステップ：３）
【００３７】（４）制御手段５１は、吸引機３０、３
０、…をオンしてバキュームパッド１０、１０、…とワ
ークＷの間の空気を吸引させる。すなわち、バキューム
パッド１０、１０、…をワークＷに吸着させる。（ステ
ップ：４）
０、…をオンしてバキュームパッド１０、１０、…とワ
ークＷの間の空気を吸引させる。すなわち、バキューム
パッド１０、１０、…をワークＷに吸着させる。（ステ
ップ：４）
【００３８】（５）各バキュームパッド１０、１０、…
とワークＷとの間の真空度は、真空度センサ４０、４
０、…により検出されて判定手段５２に入力される。
（ステップ：５）
とワークＷとの間の真空度は、真空度センサ４０、４
０、…により検出されて判定手段５２に入力される。
（ステップ：５）
【００３９】（６）判定手段５２は、入力された真空度
から各バキュームパッド１０、１０、…がワークＷを吸
着保持しているか否か判定する。具体的には、入力され
た真空度が良好であればワークＷを吸着保持していると
判定し、入力された真空度が良好でなければワークＷを
吸着保持していないと判定する。（ステップ：６）
から各バキュームパッド１０、１０、…がワークＷを吸
着保持しているか否か判定する。具体的には、入力され
た真空度が良好であればワークＷを吸着保持していると
判定し、入力された真空度が良好でなければワークＷを
吸着保持していないと判定する。（ステップ：６）
【００４０】（７）制御手段５１は、（６）の判定にお
いてすべてのバキュームパッド１０、１０、…がワーク
Ｗを吸着保持していると判定された場合、加工準備が完
了した旨を出力手段７０に表示する。（ステップ：７）
いてすべてのバキュームパッド１０、１０、…がワーク
Ｗを吸着保持していると判定された場合、加工準備が完
了した旨を出力手段７０に表示する。（ステップ：７）
【００４１】（８）制御手段５１は、（６）の判定にお
いてワークＷを吸着保持していないと判定されたバキュ
ームパッド１０、１０、…が存在する場合、かかるバキ
ュームパッド１０、１０、…を微速上昇させる。具体的
には、ワークＷとの間の真空度が良好でないバキューム
パッド１０、１０、…が接合されたアクチュエータ２
０、２０、…を駆動させ、バキュームパッド１０、１
０、…を微速上昇させる。（ステップ：８）
いてワークＷを吸着保持していないと判定されたバキュ
ームパッド１０、１０、…が存在する場合、かかるバキ
ュームパッド１０、１０、…を微速上昇させる。具体的
には、ワークＷとの間の真空度が良好でないバキューム
パッド１０、１０、…が接合されたアクチュエータ２
０、２０、…を駆動させ、バキュームパッド１０、１
０、…を微速上昇させる。（ステップ：８）
【００４２】（９）（８）で上昇中の各バキュームパッ
ド１０、１０、…とワークＷとの間の真空度も先と同様
に真空度センサ４０、４０、…により検出されて判定手
段５２に入力される。（ステップ：９）
ド１０、１０、…とワークＷとの間の真空度も先と同様
に真空度センサ４０、４０、…により検出されて判定手
段５２に入力される。（ステップ：９）
【００４３】（１０）判定手段５２は、入力された真空
度から上昇中の各バキュームパッド１０、１０、…がワ
ークＷを吸着保持したか否か判定する。この判定は、
（６）と同様になされる。（ステップ：１０）
度から上昇中の各バキュームパッド１０、１０、…がワ
ークＷを吸着保持したか否か判定する。この判定は、
（６）と同様になされる。（ステップ：１０）
【００４４】（１１）制御手段５１は、（１０）の判定
において上昇中のすべてのバキュームパッド１０、１
０、…がワークＷを吸着保持していると判定された場
合、バキュームパッド１０、１０、…の上昇を停止させ
る。（ステップ：１１）
において上昇中のすべてのバキュームパッド１０、１
０、…がワークＷを吸着保持していると判定された場
合、バキュームパッド１０、１０、…の上昇を停止させ
る。（ステップ：１１）
【００４５】（１２）制御手段５１は、上昇させたバキ
ュームパッド１０、１０、…を上昇前の高さ位置まで降
下させ、ワークＷの変形個所を補修する。具体的には、
上昇させたバキュームパッド１０、１０、…が接合され
たアクチュエータ２０、２０、…を駆動させ、ワークＷ
を吸着保持させた状態でバキュームパッド１０、１０、
…を上昇前の高さ位置まで降下させる。（ステップ:１
２）
ュームパッド１０、１０、…を上昇前の高さ位置まで降
下させ、ワークＷの変形個所を補修する。具体的には、
上昇させたバキュームパッド１０、１０、…が接合され
たアクチュエータ２０、２０、…を駆動させ、ワークＷ
を吸着保持させた状態でバキュームパッド１０、１０、
…を上昇前の高さ位置まで降下させる。（ステップ:１
２）
【００４６】（１３）ついで、制御手段５１は、加工準
備が完了した旨を出力手段７０に表示する。（ステッ
プ：７）
備が完了した旨を出力手段７０に表示する。（ステッ
プ：７）
【００４７】（１４）一方、制御手段５１は、（１０）
の判定においてワークＷを吸着保持していないと判定さ
れたバキュームパッド１０、１０、…が存在する場合、
ワークＷを吸着保持していると判定されたバキュームパ
ッド１０、１０、…についてのみ、その上昇を停止させ
る。（ステップ:１３）
の判定においてワークＷを吸着保持していないと判定さ
れたバキュームパッド１０、１０、…が存在する場合、
ワークＷを吸着保持していると判定されたバキュームパ
ッド１０、１０、…についてのみ、その上昇を停止させ
る。（ステップ:１３）
【００４８】（１５）（１０）の判定においてワークＷ
を吸着保持していないと判定されたバキュームパッド１
０、１０、…の上昇量、すなわち作動ロッド２２、２
２、…の移動量は変位センサ２７、２７、…により検出
されて判定手段５２に入力される。（ステップ:１４）
を吸着保持していないと判定されたバキュームパッド１
０、１０、…の上昇量、すなわち作動ロッド２２、２
２、…の移動量は変位センサ２７、２７、…により検出
されて判定手段５２に入力される。（ステップ:１４）
【００４９】（１６）判定手段５２は、入力された上昇
量から（１０）の判定においてワークＷを吸着保持して
いないと判定されたバキュームパッド１０、１０、…を
所定量、例えば５ｃｍ上昇させたか否か判定する。(ス
テップ：１５)
量から（１０）の判定においてワークＷを吸着保持して
いないと判定されたバキュームパッド１０、１０、…を
所定量、例えば５ｃｍ上昇させたか否か判定する。(ス
テップ：１５)
【００５０】（１７）制御手段５１は、（１６）の判定
において所定量上昇させたと判定された場合、ワークＷ
が不良品であると判断しその旨を出力手段７０に表示す
る。（ステップ：１６）
において所定量上昇させたと判定された場合、ワークＷ
が不良品であると判断しその旨を出力手段７０に表示す
る。（ステップ：１６）
【００５１】（１８）制御手段５１は、（１６）の判定
において所定量上昇させていないと判定された場合、
（８）に戻りそれ以後の作業を繰り返す。
において所定量上昇させていないと判定された場合、
（８）に戻りそれ以後の作業を繰り返す。
【００５２】このように、本実施形態によれば、バキュ
ームパッド１０とワークＷとの間の真空度を真空度セン
サ４０により検出し、真空度が良好でないバキュームパ
ッド１０を上昇させてワークＷを吸着保持させることと
されているため、ワークＷが変形している場合にもすべ
てのバキュームパッド１０により確実にワークＷを吸着
保持することができる。また、上昇させたバキュームパ
ッド１０がワークＷを吸着保持した後、そのバキューム
パッド１０を上昇前の位置まで降下させることによりワ
ークＷの変形個所が補修できるため、作業効率が向上す
る。さらに、バキュームパッド１０の上昇量から不良品
が発見できるため、作業効率がさらに向上する。
ームパッド１０とワークＷとの間の真空度を真空度セン
サ４０により検出し、真空度が良好でないバキュームパ
ッド１０を上昇させてワークＷを吸着保持させることと
されているため、ワークＷが変形している場合にもすべ
てのバキュームパッド１０により確実にワークＷを吸着
保持することができる。また、上昇させたバキュームパ
ッド１０がワークＷを吸着保持した後、そのバキューム
パッド１０を上昇前の位置まで降下させることによりワ
ークＷの変形個所が補修できるため、作業効率が向上す
る。さらに、バキュームパッド１０の上昇量から不良品
が発見できるため、作業効率がさらに向上する。
【００５３】以上、本発明を実施形態に基づいて説明し
てきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるも
のではなく種々改変が可能である。例えば、実施形態の
保持装置は、ワークを下方から保持する構成とされてい
るが、これに限定されるものではなくワークを上方から
保持する構成とされてもよい。
てきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるも
のではなく種々改変が可能である。例えば、実施形態の
保持装置は、ワークを下方から保持する構成とされてい
るが、これに限定されるものではなくワークを上方から
保持する構成とされてもよい。
【００５４】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
バキュームパッドとワークとの間の真空度を真空度セン
サにより検出し、真空度が良好でないバキュームパッド
をワークに向けて移動させワークを吸着保持させること
とされているため、ワークが変形している場合にもすべ
てのバキュームパッドにより確実にワークを吸着保持す
ることができるという優れた効果が得られる。
バキュームパッドとワークとの間の真空度を真空度セン
サにより検出し、真空度が良好でないバキュームパッド
をワークに向けて移動させワークを吸着保持させること
とされているため、ワークが変形している場合にもすべ
てのバキュームパッドにより確実にワークを吸着保持す
ることができるという優れた効果が得られる。
【００５５】また、本発明の好ましい形態によれば、移
動させたバキュームパッドがワークを吸着保持した後、
そのバキュームパッドを移動前の位置まで後退させるこ
とによりワークの変形個所が補修できるため、作業効率
が向上するという優れた効果も得られる。
動させたバキュームパッドがワークを吸着保持した後、
そのバキュームパッドを移動前の位置まで後退させるこ
とによりワークの変形個所が補修できるため、作業効率
が向上するという優れた効果も得られる。
【００５６】さらに、本発明の別の好ましい形態によれ
ば、バキュームパッドの移動量から不良品を発見できる
ため、作業効率がさらに向上するという優れた効果も得
られる。
ば、バキュームパッドの移動量から不良品を発見できる
ため、作業効率がさらに向上するという優れた効果も得
られる。
【図１】本発明の一実施形態にかかるワーク保持方法が
適用されるワーク保持装置の概略図である。
適用されるワーク保持装置の概略図である。
【図２】同ワーク保持装置に用いられる吸着保持機構の
概略断面図である。
概略断面図である。
【図３】同ワーク保持装置によるワーク保持手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】従来のワーク保持装置の概略図である。
【図５】同ワーク保持装置により変形しているワークを
保持した状態を示す概略図である。
保持した状態を示す概略図である。
１０ バキュームパッド（吸着保持部材）
２０ アクチュエータ
２７ 変位センサ（移動量検出手段）
３０ 吸引機
４０ 真空度センサ（真空度検出手段）
５０ 制御判定部
５１ 制御手段
５２ 判定手段
６０ 入力手段
７０ 出力手段
Ｋ 吸着保持機構
Ｗ ワーク
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 平山 真明
明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式
会社 明石工場内
(72)発明者 城村 敏弘
明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式
会社 明石工場内
(56)参考文献 特開 昭62−219634（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−96434（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−109042（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−43128（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−240034（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23Q 3/08
Claims (6)
- 【請求項１】 所定配列で配設された所要数の吸着保持
部材によりワークを吸着保持するワーク保持方法であっ
て、 各吸着保持部材とワークとの間の真空度を検出し、それ
ら検出された真空度に基づいて各吸着保持部材がワーク
を吸着保持してるか否か判定し、 前記判定によりワークを吸着保持していないとされた吸
着保持部材を、検出される真空度がワークを吸着保持し
ていると判定されるまでワークに向けて移動させ ること
を特徴とするワーク保持方法。 - 【請求項２】 前記移動させた吸着保持部材を、ワーク
を吸着保持させた状態で移動前の位置まで後退させるこ
とを特徴とする請求項１記載のワーク保持方法。 - 【請求項３】 前記吸着保持部材の移動量を検出し、検
出された移動量が所定量を超えた場合に、ワークが不良
品であると判定することを特徴とする請求項１記載のワ
ーク保持方法。 - 【請求項４】 所定配列で配設されワークを吸着保持す
る所要数の吸着保持部材と、前記吸着保持部材をワーク
に対して対向移動させるアクチュエータとを備えてなる
ワーク保持装置であって、 前記吸着保持部材とワークとの間の真空度を検出する真
空度検出手段と、制御判定部とを備え、前記制御判定部
により、 前記真空度検出手段により検出された真空度に基づいて
各吸着保持部材がワークを吸着保持しているか否か判定
し、 前記判定によりワークを吸着保持していなとされた吸着
保持部材の接合されたアクチュエータが駆動させられ、
当該吸着保持部材が検出される真空度がワークを吸着保
持していると判定されるまでワークに向けて移動させら
れ ることを特徴とするワーク保持装置。 - 【請求項５】 前記制御判定部により、前記移動させた
吸着保持部材にワークを吸着保持させた状態で前記アク
チュエータが駆動させられ、前記移動させた吸着保持部
材が移動前の位置まで後退させられることを特徴とする
請求項４記載のワーク保持装置。 - 【請求項６】 前記吸着保持部材の移動量を検出する移
動量検出手段を備え、前記制御判定部により、前記移動
量検出手段により検出された移動量が所定量を超えた場
合に、ワークが不良品であると判定されることを特徴と
する請求項４記載のワーク保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001025317A JP3498155B2 (ja) | 2001-02-01 | 2001-02-01 | ワーク保持方法および保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001025317A JP3498155B2 (ja) | 2001-02-01 | 2001-02-01 | ワーク保持方法および保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002233923A JP2002233923A (ja) | 2002-08-20 |
| JP3498155B2 true JP3498155B2 (ja) | 2004-02-16 |
Family
ID=18890330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001025317A Expired - Fee Related JP3498155B2 (ja) | 2001-02-01 | 2001-02-01 | ワーク保持方法および保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3498155B2 (ja) |
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| CN105171480A (zh) * | 2015-09-16 | 2015-12-23 | 竹昌精密冲压件(上海)有限公司 | 一种真空检测装置 |
| CN106424212B (zh) * | 2016-11-21 | 2018-07-27 | 天津尚吉液压设备有限公司 | 自动式钣金凹陷修复系统 |
| JP7114269B2 (ja) * | 2018-02-23 | 2022-08-08 | 三菱重工業株式会社 | 被加工物の支持装置及び被加工物の支持方法 |
| CN111036712A (zh) * | 2018-10-15 | 2020-04-21 | 天津市职业大学 | 表面凹陷修复方法 |
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| CN114632840B (zh) * | 2022-02-23 | 2024-04-05 | 上海锦持汽车零部件再制造有限公司 | 一种用于汽车钣金再制造生产的拉拔整形设备 |
-
2001
- 2001-02-01 JP JP2001025317A patent/JP3498155B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2002233923A (ja) | 2002-08-20 |
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