JP3462238B2 - ナビゲーション装置の角度センサの感度補正方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は移動体のナビゲーション
・システム等に用いるジャイロに関し、特に、ジャイロ
の感度補正方法及びその補正方法を用いたナビゲーショ
ン装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】移動体、例えば車のナビゲーション・シ
ステムは、角度センサにより方位の変化を測定し、その
結果を用いて表示装置に表示された地図上に自車位置を
表示し、運転者に現在位置を認識させることを目的とし
ている。そして、位置表示を短い周期で行う場合（例え
ば、１〜２秒周期）その周期における角度変化量と距離
センサからの移動距離量から１秒前の車の位置を基準に
現在地を相対的に算出し（デット・レコニング処理）、
更に、ナビゲーション・システムが持っている地図情報
或いは経路設定コース情報により地図上或いはコース上
の位置を計算で求め（マップマッチング処理）表示して
いた。

【０００３】また、従来のナビゲーション・システムで
は角度センサとしてジャイロを使用しているが、ジャイ
ロの感度補正はナビゲーション装置としては行われてい
なかった。この理由としてジャイロをナビゲーション装
置に組込み移動体に取り付けた後で感度を測定すること
が困難であったことが挙げられる。

【０００４】例えば、車に搭載されたナビゲーション・
システムでジャイロの感度を測定しようとすると、角度
の明確な道路を走行してその曲がり角を曲がって測定デ
ータを収集するか、或いは回転台のような装置の上に車
を載せて一定角度回転させて測定データを得る必要があ
り、ジャイロの感度を補正するためにこのような作業を
使用者に義務付けることは困難である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】一方、ジャイロの経時
変化に伴う感度変化が補正されないとデット・レコニン
グ処理による計算結果に含まれる誤差が大きくなり、デ
ット・レコニング処理の結果を用いるマップマッチング
処理の結果が、車が設定コース上を正しく走行している
にも拘らずナビゲーション表示があたかも車が設定コー
スから外れているようになされてしまう頻度が時間を経
るに従って高くなり、信頼性の乏しいものとなるという
問題点があった。

【０００６】そこで、従来はナビゲーション装置には、
経時変化の大きいジャイロ（例えば、安価ではあるが経
時変化の大きい圧電振動ジャイロ等）を使用することな
く、経時的変化の少ない、高価なジャイロ（例えば、光
ファイバージャイロやガスレート・ジャイロ）を使用し
てきた。ここで、ジャイロの感度補正をジャイロ単品で
はなくて、ナビゲーション装置に組み込まれた状態で移
動体に搭載したまま行うことができれば、ナビゲーショ
ン装置に高価な光ファイバージャイロやガスレート・ジ
ャイロの代りに、安価な圧電振動ジャイロ等を使用する
ことができ、ナビゲーション・システムの普及に寄与し
得る。

【０００７】本発明は上記問題点に鑑み、更に、上記課
題解決のためになされたものであり、ナビゲーション装
置に用いられているジャイロの経時変化に伴う感度変化
を移動体に搭載したまま補正し、ナビゲーションに必要
な精度を確保し得るジャイロの感度補正方法の提供を目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに第１の発明の角度センサの感度補正方法は、角度セ
ンサと、距離センサと、少なくとも走行コースの各直線
部分の距離と曲がり角の角度を含む所定のコースデータ
を格納する記憶部と、処理部と、表示部とを有するナビ
ゲーション装置を備えた移動体において、前記処理部に
より、所定のコースデータの各直線部分の距離及び角度
に基づいて角度データ収集ポイントを抽出し、抽出した
角度データ収集ポイント及び角度データを登録し、移動
体を所定の走行コース上を走行させてナビゲーション装
置を動作させ、抽出された角度データ収集ポイントごと
の角度センサの出力データを収集し、所定の走行コース
の走行終了後、角度センサの角度データ収集ポイントご
との補正データの計算処理を行い、算出され各補正デー
タの平均値を算出して感度補正係数として記憶部に保存
し、次からの移動体の走行時に、前記感度補正係数によ
り角度センサの感度補正処理を行う、ことを特徴とす
る。

【０００９】第２の発明は上記第１の発明の角度センサ
の感度補正方法において、角度センサが圧電振動ジャイ
ロであることを特徴とする。

【００１０】第３の発明は上記第１の発明の角度センサ
の感度補正方法において、角度データ収集ポイントの抽
出が所定の走行コースの各直線部分のうち直線距離が所
定値以上であり、且つその直線部分と次の直線部分のな
す曲がり角の角度の絶対値が所定値以上である曲がり角
をデータ収集ポイントとすること、により行われること
を特徴とする。

【００１１】第４の発明は上記第１の発明の角度センサ
の感度補正方法において、ナビゲーション装置が更に入
力部を含み、所定の走行コースの走行終了後、移動体が
所定の走行コース上を正しく走行したか否かの確認入力
を行い、移動体が所定の走行コース上を正しく走行した
旨の確認入力があった場合に限り、角度センサの角度デ
ータ収集ポイントごとの補正データの計算処理を行うこ
とを特徴とする。

【００１２】

【作用】上記構成により第１及び第２の発明の角度セン
サの感度補正方法は、コースデータの各直線部分の距離
及び角度に基づいて角度データ収集ポイントを抽出し、
抽出した角度データ収集ポイント及び角度データを登録
し、移動体を所定の走行コース上を走行させてナビゲー
ション装置を動作させ、抽出された角度データ収集ポイ
ントごとの角度センサの出力データを収集し、所定の走
行コースの走行終了後、角度センサの角度データ収集ポ
イントごとの補正データの計算処理を行い、算出された
各補正データの平均値を算出して感度補正係数として記
憶部に保存し、次からの移動体の走行時に、前記感度補
正係数により角度センサの感度補正処理を行う。

【００１３】第３の発明は上記第１の発明の角度センサ
の感度補正方法において、所定の走行コースの各直線部
分のうち直線距離が所定値以上であり、且つその直線部
分と次の直線部分のなす曲がり角の角度の絶対値が所定
値以上である曲がり角をデータ収集ポイントとして抽出
する。

【００１４】第４の発明は上記第１の発明の角度センサ
の感度補正方法において、ナビゲーション装置が更に入
力部を含み、所定の走行コースの走行終了後、移動体が
所定の走行コース上を正しく走行したか否かの確認入力
を行い、移動体が所定の走行コース上を正しく走行した
旨の確認入力があった場合に限り、角度センサの角度デ
ータ収集ポイントごとの補正データの計算処理を行う。

【００１５】

【実施例】図１は本発明に基づくジャイロの感度補正方
法の基本構成を示すブロック図であり、前提条件として
予め移動体が走行する走行予定コースが設定されてお
り、このジャイロの感度補正方法を適用するナビゲーシ
ョン装置がその設定コースの距離や曲がり角の角度を示
すコースデータ（設定コースデータ）を格納しているも
のとする。この時、感度補正は次のＳ１〜Ｓ４の４段階
を経てなされる。

【００１６】［Ｓ１］ 設定コースデータからの角度デ
ータ収集ポイントの抽出 設定コースデータからの角度データ収集ポイントの抽出
を行いメモリに登録（格納）する。 ［Ｓ２］ 設定コースの走行によるジャイロの実測デー
タの収集 移動体を運転し、設定された走行予定コースを走行させ
ナビゲーション装置を動作させて抽出された角度データ
収集ポイントごとのジャイロの出力データを得て収集
（記憶）する。なお、収集されたジャイロデータは次の
ステップＳ３が終了するまでの間一時的に記憶されてい
ればよい。

【００１７】［Ｓ３］ ジャイロの感度補正係数の算出
及び保存 設定された走行予定コースの走行終了後、ジャイロの角
度データ収集ポイントごとの補正データを算出し、算出
された補正データの平均値を求めて感度補正係数として
保存する。 ［Ｓ４］ 次からの走行時に、上記感度補正係数により
ジャイロの感度補正を行う。なお、ステップＳ３でジャ
イロの角度データ収集ポイントごとの補正データを算出
する前に、移動体が走行予定コースを正しく走行したか
否かを、運転者に判定させる過程を挿入するよう構成し
てもよい。

【００１８】図２は本発明に基づくジャイロの補正方法
を適用するナビゲーション装置の一構成例を示すブロッ
ク図であり、実施例のナビゲーション装置は移動体を車
とする車載ナビゲーション装置である。図２で、１は距
離センサ、２，４はインターフェイス回路、３は角度セ
ンサとしてのジャイロであり、実施例では圧電振動ジャ
イロを用いる。５は処理部であり、実施例では制御部と
してのＣＰＵ６、ナビゲーション・システム及び本発明
に基づくジャイロの感度補正方法を実行するためのプロ
グラム等を格納しているＲＯＭ７、それらのプログラム
の実行に用いるＲＡＭ８、及びＩ／Ｏインターフェイス
９とを有するマイクロコンピュータを用いている。更
に、１０は設定コースデータ及びナビゲーション・シス
テムで用いる地図情報等を格納する記憶部であり実施例
ではＣＤ（コンパクトディスク）を用いている。１１は
後述する感度補正係数を格納する格納手段であり、不揮
発性ＲＡＭを用いている。また、１２はナビゲーション
・システムの実行結果により得られた車の現在位置を表
示する表示部であり、１３は入力キー及び／または入力
スイッチ等を有する入力装置である。

【００１９】図２のナビゲーション装置で、自律航法を
行うために距離センサ１及び圧電振動ジャイロ３からの
出力をインターフェイス回路２，４により一定時間間隔
毎にサンプリングし、デジタルデータに変換してマイク
ロコンピュータ５に入力する。また、マイクロコンピュ
ータ５によるナビゲーション処理の結果を表示部１２を
介してＣＲＴ，ＬＣＤ，ディスプレイ等に表示する。

【００２０】ここで図２の車載ナビゲーション装置によ
り感度補正係数を求める例について以下に述べる。な
お、説明上、車の現在地から目的地まで予め図６に示す
ような走行予定コースが設定されており、その設定コー
スの距離や曲がり角の角度を示すコースデータ（図７参
照）がテーブル形式でメモリ１０に格納されているもの
とする。なお、図６で点Ａはスタート地点、Ｍが目的地
点であり、“明確な曲がり角”（後述）はＢ，Ｃ，Ｌ点
である。Ｄ〜Ｋ点は緩やかなカーブであってジャイロの
感度補正には使用できない。

【００２１】〈１．設定コースデータからの角度データ
収集ポイントの抽出処理（Ｓ１）〉 この場合、設定された走行予定コース（図６）が図７に
示されているように、ある線分と次の線分の成す角度７
４により定められている場合に、“明確な曲がり角”を
選択するが、ここで、“明確な曲がり角”とは先の線分
が充分な距離（線分の長さ）を有し、かつ先の線分と次
の線分の成す曲がり角の角度が充分大きい曲がり角をい
う。例えば、距離５００ｍ（メートル）以上を充分な距
離、角度８０°以上を充分大きい曲がり角とする。図３
は設定コースデータからの角度データ収集ポイントの抽
出処理の動作を示すフローチャートであり、以下、その
プロセスについて説明する。

【００２２】［Ｓ１１，Ｓ１２］ マイクロコンピュー
タ５はまずメモリ１０のコースデータを読み出し“明確
な曲がり角”を選択するため、各線分７１毎に前後の曲
がり角から５００ｍ以上か否かを判定し、前後の曲がり
角から５００ｍ以下の時は充分な距離を有しないものと
してステップＳ１５に移る。例えば、今回の線分として
の線分１（区間“Ａ−Ｂ”）について、ステップＳ１１
で線分１の距離１２５０ｍ≧５００ｍだからステップＳ
１２により次の線分２（区間“Ｂ−Ｃ”）の距離を調べ
ると１０００ｍ≧５００ｍだから次のステップＳ１３の
実行に移り角度が充分大きいかを判定する。処理が進ん
でステップＳ１１で今回の線分として線分３を調べると
２１５０≧５００ｍでステップＳ１２に移るが、線分４
を調べると２５０ｍ＜５００ｍであるからステップＳ１
３の角度の判定を行うことなくステップＳ１５に移る。

【００２３】［Ｓ１３］ 今回の線分の角度の絶対値が
８０°以上であるか否かを判定し絶対値が８０°以下の
場合はステップＳ１５に移る。例えば、ステップＳ１１
の今回の線分が線分１の場合は線分１の角度＋９０°の
絶対値９０≧８０であるから次のステップＳ１４の実行
に移るが、ステップＳ１１の今回の線分が線分３の場合
は線分３の角度＋７０°の絶対値７０≧８０であるから
次のステップＳ１４を実行することなくステップＳ１５
に移る。［Ｓ１４］ ステップＳ１１〜Ｓ１３の判定を
クリアした今回の線分の番号及びその線分の角度を、角
度データ収集ポイント（図８では説明上アルファベット
で示してあるが上述の“今回の線分の番号”をいう（以
下、ポイントと記す））及びその角度として不揮発性Ｒ
ＡＭ１１に登録（格納）する。

【００２４】図８は図７の設定コースデータを例に上記
ステップＳ１１〜Ｓ１３で得たポイント及びその角度で
あり、ポイントＢ（線分１と線分２のなす曲がり角（図
６参照））、ポイントＣ（線分２と線分３のなす曲がり
角）、及びポイントＬ（線分１１と線分１２のなす曲が
り角）及びそれらの角度＋９０°，−１５０°，＋９０
°が示されている。［Ｓ１５］ 設定コースデータの全
ての線分についてポイント抽出処理を終了したか否かを
判定しまだ未処理の線分がある時は、Ｓ１１に戻りＳ１
１以下のステップを繰り返して次の線分の処理を行う。
全ての線分について処理を終了した場合はこの処理（Ｓ
１）を終了する。

【００２５】〈設定コースの走行によるジャイロの実測
データの収集処理（Ｓ２）〉 図４は、設定コース上を車が走行した結果によるジャイ
ロの実測データの収集処理の動作を示すフローチャート
であり、１秒毎にＳ２１からＳ２９まで実行する（繰り
返す）。以下、そのプロセスについて説明する。なお、
走行の開始により、ナビゲーション・システム（図示せ
ず）も同時に動作を開始する。 ［Ｓ２１］ メモリ１０に格納した抽出ポイント及びそ
の角度データを読み出しＲＡＭ８に記憶し、車の図６の
設定コースのスタート地点Ａからの走行開始を待つ。 ［Ｓ２２］ 走行が開始され車が設定コースを走行して
いる時、マイクロコンピュータ５はインターフェイス回
路２及び４を介して距離センサ１及び圧電振動ジャイロ
３からの距離データ及び角速度データを１ｍｓでのサン
プリング間隔でサンプリングしてサンプリングデータを
読み取る。

【００２６】［Ｓ２３］ 上記データから走行中の自車
の現在の位置を計算する。なお、この現在位置の計算は
ナビゲーション・システムにより得ることができる。 ［Ｓ２４］ 角度データを収集すべきポイントを通過し
たか否かを判定し、ポイントを通過していない場合はス
テップＳ２６に移る。なお、角度データを収集すべきポ
イントを通過したか否かの判定は、曲がり角を車が曲が
る度にカウントし、そのカウント数とＲＡＭ８の抽出ポ
イント（線分の番号）を比較し、カウント数とポイント
（番号）が一致していればポイントを通過したものと判
断することにより行う。 ［Ｓ２５］ 車が角度データを収集すべきポイントを通
過した場合には、そのタイミングでの圧電振動ジャイロ
３からの角速度データより求めた角度データ（実測デー
タ）をＲＡＭ８に記憶する。

【００２７】［Ｓ２６］ ナビゲーション・システムに
より車が予定コース上を走行しているか否かを判定す
る。そして、予定コース上を走行していると判定した時
はステップＳ２９に移り走行を終了したかどうか判定を
行い終了していればデータの収集も終了する。それ以下
は収集を続ける。 ［Ｓ２７］ ナビゲーション・システムにより図６の目
的地点Ｍを通過したか否かを判定し、目的地点Ｍを通過
した場合はＳ２８の処理を行わない。なお、この場合、
警告ないし表示を行い運転者による予定コース上の目的
地点を通過したか否かの確認入力を促し、入力装置１３
からの確認入力により判定するよう構成してもよい。 ［Ｓ２８］ 予定コース上からはずれて目的地点Ｍを通
過していない場合は、車が予定コースを正しく走行しな
かったものとして、ステップＳ２５で記憶した実測デー
タを全て消去する。

【００２８】〈ジャイロの感度補正係数の算出及び格納
処理（Ｓ３）〉 図５（ａ），（ｂ）は、上述したステップＳ２１〜Ｓ２
８の設定コース上を車が走行した後に行うジャイロの補
正データの算出及び格納処理の動作を示すフローチャー
トである。以下、図５（ａ）に基づいてそのプロセスに
ついて説明する。なお、図５（ｂ）は図５（ａ）のうち
“ジャイロの補正データの算出及び格納”部分を詳細に
示したものである。 ［Ｓ３１］ 目的地点Ｍに到着したか否かを確認する。
この確認は、ＲＡＭ８に記憶されているスタート地点Ａ
から目的地点Ｍまでのコースデータの各線分の距離を加
算し、走行中の車の距離センサ１からのデータを基に得
た走行距離の積分値と比較して判定する。そして、目的
地点Ｍに到着していない場合は到着するまで確認を繰り
返す。なお、判定にあたってはスタート地点Ａから目的
地点Ｍまでのコースデータの各線分の距離を加算値と走
行距離の積分値を比較し走行距離の積分値が加算値±γ
（γは許容誤差）以内にあるか否かにより判定する。

【００２９】［Ｓ３２］ 角度データを収集すべきポイ
ントに対応する角度データ（実測データ）がポイント数
だけＲＡＭ８に記憶されているか否かを調べる。角度デ
ータがポイント数だけ記憶されていない場合は、車が予
定コースを正しく走行しなかったものとしてこのジャイ
ロの感度補正係数の算出及び格納処理を行わないものと
して処理を終了する。

【００３０】［Ｓ３３］ 角度データがポイント数だけ
記憶されている場合は、運転者にジャイロの感度補正係
数の算出・格納処理をしてよいか否かの確認入力を促
す。確認入力を促すために、表示部１２で例えば「予定
どうり全コースを走行できていたならばスイッチ“Ｓ
Ｗ”を押して下さい」といった表示を行う。このステッ
プは前述したように省略可能である（省略する場合は次
のステップＳ３４及びステップＳ４０と共に省略す
る）。しかしながら、この入力要求を行わないとする場
合、ナビゲーション装置の処理部（マイクロコンピュー
タ５）はセンサデータ（ジャイロ３からの角度データ）
のみに基づいて現在地を推定する。このような場合にセ
ンサデータを厳密に評価しようとするとコースデータの
誤差等により、車が設定コース上にあるにも拘らずコー
ス外と判定する可能性がある。そこで、通常センサデー
タにマージンを与えるが、マージンを与えることにより
現在位置の判定が甘くなり、誤ったコースを走行しても
コース外と判定できなくなる可能性がある。このように
走行データを用いた場合のジャイロの感度補正の誤差が
増加する可能性を低減させるため、上述の入力要求を行
っている。

【００３１】［Ｓ３４］ ステップＳ３３で入力部１３
のスイッチ“ＳＷ”（図示せず）が押されたか否かを判
定し、スイッチＳＷが所定時間内に押されない場合はス
テップＳ４０に移る。 ［Ｓ３５〜Ｓ３９］ ジャイロの感度補正係数の算出及
び格納処理を行い処理を終了する。なお、これらステッ
プについては図５（ｂ）で述べる。 ［Ｓ４０］ 一定時間を経過したか否かを判定していな
い場合はステップＳ３４に戻る。一定時間を経過しても
スイッチ“ＳＷ”が押されない場合は車が予定コースを
正しく走行しなかったものとしてこのジャイロの感度補
正係数の算出及び格納処理を行わないものとして処理を
終了する。この場合、ステップＳ２５で記憶した実測デ
ータを全て消去する。

【００３２】〈ジャイロの感度補正係数の算出〉 図５（ｂ）は、前述した圧電振動ジャイロ３の感度特性
に基づくジャイロの補正データの算出及び格納処理の詳
細な動作（ステップＳ３５〜Ｓ３９）を示すフローチャ
ートである。ここで、圧電振動ジャイロ３の感度特性は
温度を一定とした場合、次のようになる。まず、車が曲
がり角を５秒間で曲がりきったと仮定すると、Ａ／Ｄコ
ンバータ４で１ms（ミリセット）でのサンプリング間隔
でジャイロ出力をＡ／Ｄ変換した時、５０００個のサン
プリングデータが得られることとなる。この時の曲がり
角度Ｑ［deg］はサンプリングデータから、

【００３３】

【数１】

【００３４】で求められる。但し、ｋは感度定数［deg
／ｖ］、Ｅ_nはｎ番目のＡ／Ｄ変換データ［ｖ］であ
る。なお［ｖ］は電圧単位を意味する。これに対し曲が
り角の角度がα［deg］であれば感度補正係数ｘは次式
（２）で求められる。

【数２】 ｘ＝Ｑ／α （２） 従って、感度補正係数ｘを取得後に感度変化が０（ゼ
ロ）の状態で曲がり角を曲がり、その時のジャイロ出力
からのサンプリングデータがＱ［deg］であれば、

【数３】 Ｑ／ｘ＝Ｑ×（α／Ｑ）＝α （３） と補正され、車の走行による実際に曲がった曲がり角の
角度がα［deg］であることが推定できる。

【００３５】以下、図５（ｂ）に基づいて説明する。 ［Ｓ３５］ ＲＡＭ８に記憶されているｊ（ｊ＝１，
２，…）番目のポイントの実測データＱ_jとコースデー
タとしてメモリ１０に格納されているｊ点のポイントの
曲がり角度α_jより感度補正データｘ_jを求める（ここ
で、感度補正データｘ_jは上述の式（２）からｘ_j＝Ｑ_j
／α_jとして求めることができる）。こうして得た感度
補正データｘ_jを係数メモリ（例えば、ＲＡＭ８）に記
憶する。なお、図９に図８の抽出ポイントの角度αとジ
ャイロ３の実測データＱの例を示す。

【００３６】［Ｓ３６］ メモリ１０に格納した抽出ポ
イントの全ポイントについて上記感度補正係数の計算及
び記憶が終了したか否かを判定し、終了した場合はステ
ップＳ３８に移る。なお、図１０に図８の抽出ポイント
の曲がり角毎に得た補正係数の例を示す（図１０で
“１”の値はポイントＢの補正係数、“２”の値はポイ
ントＣの補正係数、“３”の値はポイントＬの補正係数
である）。 ［Ｓ３７］ 全ポイントの計算等が終了していない場合
は計算すべきポイントを更新して（例えば、図８で今回
の計算がポイントＢについて行われた場合は、次のポイ
ントＣを計算の対象にするように添字ｊを変更する）、
Ｓ３５に戻る。 ［Ｓ３８］ 補正係数メモリに格納した抽出ポイントの
曲がり角毎の値の平均値を求め、ジャイロの感度補正係
数とする。なお、図１０から本発明の方法に基づき図６
の設定走行コースを走行した場合、ジャイロ３の感度補
正係数＝１．０５５を得る。

【００３７】［Ｓ３９］ 上記ステップで得たジャイロ
の感度補正係数を不揮発性ＲＡＭ１１に格納する。図１
１は圧電振動ジャイロの感度変化の実測値を示してい
る。図１１から約３ヵ月経過時点で感度が５％低下して
いることがわかる（∵−１００ｍｖ／２ｖ＝−１００／
２０００＝−０．０５）。図１２は圧電振動ジャイロの
動作原理を示し、外部から与えられた角速度に対し一定
電圧を出力することを示している。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したように本発明のジャイロの
感度補正方法によれば、通常のナビゲーション使用状態
で走行コースを設定しそのコースを走行するだけでジャ
イロの経時変化に伴う感度変化を移動体に搭載したナビ
ゲーション装置に組み込まれた状態で補正し、ナビゲー
ションに必要な精度を確保することができる。また、従
来からのナビゲーション装置のハードウエア構成をほと
んど変更することなく、本発明のジャイロの感度補正方
法をソフト的に追加するだけでよいので、従来からのナ
ビゲーション装置にも適用し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に基づくジャイロの感度補正方法の基本
構成を示すブロック図である。

【図２】本発明に基づくジャイロの感度補正方法を適用
するナビゲーション装置の一構成例を示すブロック図で
ある。

【図３】設定コースデータからの角度データ収集ポイン
トの抽出処理の動作を示すフローチャートである。

【図４】設定コース上を車が走行中に１秒毎に繰り返し
実行されるジャイロの実測データの収集処理の動作を示
すフローチャートである。

【図５】ジャイロの感度補正係数の算出及び格納処理の
動作を示すフローチャートである。

【図６】設定走行コースの例である。

【図７】図６の設定走行コースのコースデータの例であ
る。

【図８】設定コースデータに基づく抽出ポイント及びそ
の角度の例である。

【図９】抽出ポイントの角度とジャイロの実測データの
例である。

【図１０】抽出ポイント毎に得た補正データの例であ
る。

【図１１】圧電振動ジャイロの感度変化の実測値の例で
ある。

【図１２】圧電振動ジャイロの動作原理の説明図であ
る。

【符号の説明】

１ 距離センサ ３ ジャイロ（角度センサ） ５ マイクロコンピュータ（処理部） １０ ＣＤ（記憶部） １１ 不揮発性ＲＡＭ（記憶部） １２ 表示部 １３ 入力装置（入力部）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 - 21/36

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 角度センサと、距離センサと、少なくと
   も走行コースの各直線部分の距離と曲がり角の角度を含
   む所定のコースデータを格納する記憶部と、処理部と、
   表示部とを有するナビゲーション装置を備えた移動体に
   おいて、前記処理部により、 前記所定のコースデータの前記各直
   線部分の距離及び角度に基づいて角度データ収集ポイン
   トを抽出し、抽出した角度データ収集ポイント及び角度
   データを登録し、 移動体を前記所定の走行コース上を走行させてナビゲー
   ション装置を動作させ、前記抽出された角度データ収集
   ポイントごとの角度センサの出力データを収集し、 前記所定の走行コースの走行終了後、角度センサの角度
   データ収集ポイントごとの補正データの計算処理を行
   い、算出された各補正データの平均値を算出して感度補
   正係数として記憶部に保存し、 次からの移動体の走行時に、前記感度補正係数により角
   度センサの感度補正処理を行う、 ことを特徴とする角度センサの感度補正方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の角度センサの感度補正方
   法において、角度センサが圧電振動ジャイロであること
   を特徴とする角度センサの感度補正方法。
3. 【請求項３】 請求項１記載の角度センサの感度補正方
   法において、 角度データ収集ポイントの抽出が、 所定の走行コースの各直線部分のうち直線距離が所定値
   以上であり、且つその直線部分と次の直線部分のなす曲
   がり角の角度の絶対値が所定値以上である曲がり角をデ
   ータ収集ポイントとすること、 により行われることを特徴とする角度センサの感度補正
   方法。
4. 【請求項４】 請求項１記載の角度センサの感度補正方
   法において、ナビゲーション装置が更に入力部を含み、 所定の走行コースの走行終了後、移動体が所定の走行コ
   ース上を正しく走行したか否かの確認入力を行い、移動
   体が所定の走行コース上を正しく走行した旨の確認入力
   があった場合に限り、角度センサの角度データ収集ポイ
   ントごとの補正データの計算処理を行うことを特徴とす
   る角度センサの感度補正方法。