JP3450464B2 - 力制御ロボット - Google Patents
力制御ロボットInfo
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- JP3450464B2 JP3450464B2 JP25845594A JP25845594A JP3450464B2 JP 3450464 B2 JP3450464 B2 JP 3450464B2 JP 25845594 A JP25845594 A JP 25845594A JP 25845594 A JP25845594 A JP 25845594A JP 3450464 B2 JP3450464 B2 JP 3450464B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は力制御ロボットに係り、
特にエンドエフェクタを作業対象物の表面に目標押し付
け力で押し付けるように制御しながらこの表面に沿って
移動させる力制御ロボットに関する。
特にエンドエフェクタを作業対象物の表面に目標押し付
け力で押し付けるように制御しながらこの表面に沿って
移動させる力制御ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】力制御ロボットは、エンドエフェクタを
作業対象物の表面に目標押し付け力で押し付けるように
制御するとともに作業対象物の表面に沿ってエンドエフ
ェクタを移動させて作業を行う。
作業対象物の表面に目標押し付け力で押し付けるように
制御するとともに作業対象物の表面に沿ってエンドエフ
ェクタを移動させて作業を行う。
【０００３】力制御ロボットにおける目標押し付け力の
方向や大きさを指定する方法として、力制御プログラム
内部で目標押し付け力の大きさおよび方向を直接指定す
る方法が主に用いられている。例えば、押し付け力の大
きさは、２．０kgf 、３．０kgf といった数値で指定さ
れ、また、押し付け方向は、ワールド座標系、ロボット
のベースに固定されたロボットベース座標系あるいは作
業対象ワーク上に固定されたワーク座標系等におけるカ
ーテシアン座標系のＸ＋方向やＹ−方向というように座
標系と座標軸方向で指定される。
方向や大きさを指定する方法として、力制御プログラム
内部で目標押し付け力の大きさおよび方向を直接指定す
る方法が主に用いられている。例えば、押し付け力の大
きさは、２．０kgf 、３．０kgf といった数値で指定さ
れ、また、押し付け方向は、ワールド座標系、ロボット
のベースに固定されたロボットベース座標系あるいは作
業対象ワーク上に固定されたワーク座標系等におけるカ
ーテシアン座標系のＸ＋方向やＹ−方向というように座
標系と座標軸方向で指定される。
【０００４】目標押し付け力の大きさや方向のこれらの
指定方法は、平面の研磨作業などのように、作業の最初
から最後までエンドエフェクタの押し付け方向が変化し
ない場合には便利である。
指定方法は、平面の研磨作業などのように、作業の最初
から最後までエンドエフェクタの押し付け方向が変化し
ない場合には便利である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、曲面の研磨作
業や作業対象物周囲の凹凸のある端部の面取り作業など
のように、作業中に作業対象物の形状変化に応じてエン
ドエフェクタの押し付け方向を変化させる必要がある作
業の場合には、エンドエフェクタの押し付け方向の指定
を作業対象物の形状変化に応じて変更する必要がある。
このため、力制御ロボットの動作プログラムの生成が非
常に煩雑であるという問題があった。
業や作業対象物周囲の凹凸のある端部の面取り作業など
のように、作業中に作業対象物の形状変化に応じてエン
ドエフェクタの押し付け方向を変化させる必要がある作
業の場合には、エンドエフェクタの押し付け方向の指定
を作業対象物の形状変化に応じて変更する必要がある。
このため、力制御ロボットの動作プログラムの生成が非
常に煩雑であるという問題があった。
【０００６】そこで本発明の目的は、上記従来技術の有
する問題を解消し、曲面の研磨作業や作業対象物周囲の
凹凸のある端部の面取り作業などのように、作業中に作
業対象物の形状変化に応じてエンドエフェクタの押し付
け方向を変化させる必要がある作業の場合でも、エンド
エフェクタの押し付け方向を容易に指定できる力制御ロ
ボットを提供することである。
する問題を解消し、曲面の研磨作業や作業対象物周囲の
凹凸のある端部の面取り作業などのように、作業中に作
業対象物の形状変化に応じてエンドエフェクタの押し付
け方向を変化させる必要がある作業の場合でも、エンド
エフェクタの押し付け方向を容易に指定できる力制御ロ
ボットを提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明による力制御ロボットは、エンドエフェクタ
を作業対象物の表面に目標押し付け力で押し付けるよう
に制御しながらこの表面に沿って前記エンドエフェクタ
を移動させる力制御ロボットにおいて、作業空間で予め
所望に選択した選択方向と前記エンドエフェクタを前記
作業対象物の前記表面に前記目標押し付け力で押し付け
るように制御しながら前記表面に沿って前記エンドエフ
ェクタを移動させた結果得られる前記エンドエフェクタ
の移動方向を検出しこの検出した前記移動方向とで規定
される所定押し付け方向に、前記エンドエフェクタの押
し付け方向を設定する方向設定手段を備えることを特徴
とする。
に、本発明による力制御ロボットは、エンドエフェクタ
を作業対象物の表面に目標押し付け力で押し付けるよう
に制御しながらこの表面に沿って前記エンドエフェクタ
を移動させる力制御ロボットにおいて、作業空間で予め
所望に選択した選択方向と前記エンドエフェクタを前記
作業対象物の前記表面に前記目標押し付け力で押し付け
るように制御しながら前記表面に沿って前記エンドエフ
ェクタを移動させた結果得られる前記エンドエフェクタ
の移動方向を検出しこの検出した前記移動方向とで規定
される所定押し付け方向に、前記エンドエフェクタの押
し付け方向を設定する方向設定手段を備えることを特徴
とする。
【０００８】好適には、前記所定押し付け方向は、前記
選択方向と前記エンドエフェクタの移動方向とに直交す
る方向である。
選択方向と前記エンドエフェクタの移動方向とに直交す
る方向である。
【０００９】また、好適には、前記選択方向は前記作業
対象物の表面法線方向である。
対象物の表面法線方向である。
【００１０】
【作用】作業対象物の形状の特徴や作業対象物に行う作
業の特性を考慮し、適する選択方向を作業空間に選択す
る。例えば、選択方向として作業対象物の表面法線方向
に選択する。エンドエフェクタは動作プログラムに従っ
て作業対象物の表面に沿って移動する。エンドエフェク
タの移動方向は、エンドエフェクタの位置座標データあ
るいは動作プログラムに記載された移動方向に関するデ
ータにより知ることができる。エンドエフェクタが作業
対象物の表面を押し付ける所定押し付け方向は、選択し
た選択方向とエンドエフェクタの移動方向とで規定され
る方向、例えばこれらの両方向に直交する方向となる。
業の特性を考慮し、適する選択方向を作業空間に選択す
る。例えば、選択方向として作業対象物の表面法線方向
に選択する。エンドエフェクタは動作プログラムに従っ
て作業対象物の表面に沿って移動する。エンドエフェク
タの移動方向は、エンドエフェクタの位置座標データあ
るいは動作プログラムに記載された移動方向に関するデ
ータにより知ることができる。エンドエフェクタが作業
対象物の表面を押し付ける所定押し付け方向は、選択し
た選択方向とエンドエフェクタの移動方向とで規定され
る方向、例えばこれらの両方向に直交する方向となる。
【００１１】選択方向を一度指定すれば、エンドエフェ
クタを作業対象物の表面へ押し付ける方向は、エンドエ
フェクタの移動方向と一定の関係で自動的に指定するこ
とが可能になる。
クタを作業対象物の表面へ押し付ける方向は、エンドエ
フェクタの移動方向と一定の関係で自動的に指定するこ
とが可能になる。
【００１２】この結果、曲面の研磨作業や作業対象物周
囲の凹凸のある端部の面取り作業などのように、作業中
に作業対象物の形状に応じてエンドエフェクタの押し付
け方向を変化させる必要がある作業の場合でも、作業の
最初から最後までエンドエフェクタの押し付け方向の指
定を変更する必要がなくなり、動作プログラムの生成を
非常に容易に行うことができる。
囲の凹凸のある端部の面取り作業などのように、作業中
に作業対象物の形状に応じてエンドエフェクタの押し付
け方向を変化させる必要がある作業の場合でも、作業の
最初から最後までエンドエフェクタの押し付け方向の指
定を変更する必要がなくなり、動作プログラムの生成を
非常に容易に行うことができる。
【００１３】
【実施例】以下に本発明による力制御ロボットの実施例
について図面を参照して説明する。図１に、本実施例の
力制御ロボットの全体構成を示す。図１において、力制
御ロボットはロボット本体１と、ロボット本体１のコン
トローラ２と、操作ペンダント３とを備えている。ロボ
ット本体１は６軸円筒座標型ロボットであり、ロボット
本体１の手先部には６軸力覚センサ４と、エンドエフェ
クタ５としてのディスクグラインダが設けられている。
エンドエフェクタ５は、目標押し付け力で作業対象物Ｗ
の表面に押し付けるように力制御されながらこの表面に
沿って移動し、作業が行われる。
について図面を参照して説明する。図１に、本実施例の
力制御ロボットの全体構成を示す。図１において、力制
御ロボットはロボット本体１と、ロボット本体１のコン
トローラ２と、操作ペンダント３とを備えている。ロボ
ット本体１は６軸円筒座標型ロボットであり、ロボット
本体１の手先部には６軸力覚センサ４と、エンドエフェ
クタ５としてのディスクグラインダが設けられている。
エンドエフェクタ５は、目標押し付け力で作業対象物Ｗ
の表面に押し付けるように力制御されながらこの表面に
沿って移動し、作業が行われる。
【００１４】コントローラ２には、エンドエフェクタ５
が作業対象物Ｗを押し付ける方向を所定押し付け方向と
して設定するための方向設定手段１０が設けられてい
る。方向設定手段１０は、操作ペンダント３から入力さ
れた選択方向を指定するデータと、エンドエフェクタ５
の位置座標データから求めた移動方向に関するデータと
を参照し、エンドエフェクタ５が移動する際に所定押し
付け方向を演算する。なお、エンドエフェクタ５の移動
方向に関するデータとして、作業計画に基づく動作プロ
グラムに記載されたエンドエフェクタ５の移動方向のデ
ータを参照してもよい。
が作業対象物Ｗを押し付ける方向を所定押し付け方向と
して設定するための方向設定手段１０が設けられてい
る。方向設定手段１０は、操作ペンダント３から入力さ
れた選択方向を指定するデータと、エンドエフェクタ５
の位置座標データから求めた移動方向に関するデータと
を参照し、エンドエフェクタ５が移動する際に所定押し
付け方向を演算する。なお、エンドエフェクタ５の移動
方向に関するデータとして、作業計画に基づく動作プロ
グラムに記載されたエンドエフェクタ５の移動方向のデ
ータを参照してもよい。
【００１５】図２および図３を参照して、本発明の第１
実施例を説明する。ロボット本体１は、エンドエフェク
タ５としての円筒状のロータリーグラインダを備えてい
る。作業対象物Ｗ１は、長手方向に帯波状のうねりを有
する曲表面１５と、短手方向に互いに平行な平表面１
６、１７とを有する。また、曲表面１５の法線方向と平
表面１６の法線方向とは直交する関係にある。エンドエ
フェクタ５の円筒側面が曲表面１５へ目標押し付け力で
押し付けられるように力制御され、かつ図２に表示した
移動方向ベクトルＶ１の方向へ移動して、研磨作業が行
われる。
実施例を説明する。ロボット本体１は、エンドエフェク
タ５としての円筒状のロータリーグラインダを備えてい
る。作業対象物Ｗ１は、長手方向に帯波状のうねりを有
する曲表面１５と、短手方向に互いに平行な平表面１
６、１７とを有する。また、曲表面１５の法線方向と平
表面１６の法線方向とは直交する関係にある。エンドエ
フェクタ５の円筒側面が曲表面１５へ目標押し付け力で
押し付けられるように力制御され、かつ図２に表示した
移動方向ベクトルＶ１の方向へ移動して、研磨作業が行
われる。
【００１６】本実施例では、作業空間内の選択方向は平
表面１６の表面法線方向ベクトルＮ１の方向に選択され
ている。表面法線方向ベクトルＮ１の方向は、平表面１
６が平面であるので、エンドエフェクタ５の移動方向に
よらず一定の方向である。方向選択手段１０は、エンド
エフェクタ５の所定押し付け方向を、式（１）で表され
る押し付け方向ベクトルＦ１の方向に設定する。押し付
け方向ベクトルＦ１は、ベクトルＶ１とベクトルＮ１の
外積として、 Ｆ１＝ Ｖ１ × Ｎ１ （１） で与えられる。
表面１６の表面法線方向ベクトルＮ１の方向に選択され
ている。表面法線方向ベクトルＮ１の方向は、平表面１
６が平面であるので、エンドエフェクタ５の移動方向に
よらず一定の方向である。方向選択手段１０は、エンド
エフェクタ５の所定押し付け方向を、式（１）で表され
る押し付け方向ベクトルＦ１の方向に設定する。押し付
け方向ベクトルＦ１は、ベクトルＶ１とベクトルＮ１の
外積として、 Ｆ１＝ Ｖ１ × Ｎ１ （１） で与えられる。
【００１７】図３は、表面法線方向ベクトルＮ１に向か
って平表面１６を見た図である。エンドエフェクタ５が
曲表面１５上の各位置Ａ，Ｂ，Ｃを移動するときの各位
置Ａ，Ｂ，Ｃにおける押し付け方向ベクトルＦ１が示さ
れている。図３において、エンドエフェクタ５は、帯波
状のうねりを有する曲表面１５上を移動する場合におい
ても、力制御またはあらかじめ作成された動作プログラ
ムにより、移動方向ベクトルＶ１が常に曲平面に沿った
方向に設定されるので、その結果、各位置Ａ，Ｂ，Ｃに
おいて常に曲表面１５の法線方向に近い方向に向かって
押し付けられていることが認められる。
って平表面１６を見た図である。エンドエフェクタ５が
曲表面１５上の各位置Ａ，Ｂ，Ｃを移動するときの各位
置Ａ，Ｂ，Ｃにおける押し付け方向ベクトルＦ１が示さ
れている。図３において、エンドエフェクタ５は、帯波
状のうねりを有する曲表面１５上を移動する場合におい
ても、力制御またはあらかじめ作成された動作プログラ
ムにより、移動方向ベクトルＶ１が常に曲平面に沿った
方向に設定されるので、その結果、各位置Ａ，Ｂ，Ｃに
おいて常に曲表面１５の法線方向に近い方向に向かって
押し付けられていることが認められる。
【００１８】以上説明したように、本実施例の構成によ
れば、方向設定手段１０を備えるので、作業中に作業対
象物Ｗ１の曲表面１５の表面形状に応じてエンドエフェ
クタ５の押し付け方向を変化させる必要がある研磨作業
において、作業の最初から最後までエンドエフェクタ５
の押し付け方向の指定を変更する必要がなくなり、動作
プログラムの生成を非常に容易に行うことができる。
れば、方向設定手段１０を備えるので、作業中に作業対
象物Ｗ１の曲表面１５の表面形状に応じてエンドエフェ
クタ５の押し付け方向を変化させる必要がある研磨作業
において、作業の最初から最後までエンドエフェクタ５
の押し付け方向の指定を変更する必要がなくなり、動作
プログラムの生成を非常に容易に行うことができる。
【００１９】次に、図４及び図５を参照して、本発明の
第２実施例について説明する。ロボット本体１はエンド
エフェクタ５として円錐型カッターを備えている。作業
対象物Ｗ２は平表面１８と曲表面１９とを有し、平表面
１８と曲表面１９との交線としてワーク端部２０が形成
されている。ワーク端部２０は同一平面上にある曲線を
形成している。また、平表面１８の法線方向と曲表面１
９の法線方向とは直交する関係にある。円錐型カッター
５の円錐面がワーク端部２０へ目標押し付け力で押し付
けられるように力制御され、かつ移動方向ベクトルＶ２
の方向へ移動し、ワーク端部２０の面取り作業が行われ
る。
第２実施例について説明する。ロボット本体１はエンド
エフェクタ５として円錐型カッターを備えている。作業
対象物Ｗ２は平表面１８と曲表面１９とを有し、平表面
１８と曲表面１９との交線としてワーク端部２０が形成
されている。ワーク端部２０は同一平面上にある曲線を
形成している。また、平表面１８の法線方向と曲表面１
９の法線方向とは直交する関係にある。円錐型カッター
５の円錐面がワーク端部２０へ目標押し付け力で押し付
けられるように力制御され、かつ移動方向ベクトルＶ２
の方向へ移動し、ワーク端部２０の面取り作業が行われ
る。
【００２０】本実施例では、作業空間内の選択方向は平
表面１８の表面法線方向ベクトルＮ２の方向に選択され
ている。方向選択手段１０は、エンドエフェクタ５の所
定押し付け方向を、式（２）で表される押し付け方向ベ
クトルＦ２の方向に設定する。押し付け方向ベクトルＦ
２は、ベクトルＶ２とベクトルＮ２の外積として、 Ｆ２＝ Ｖ２ × Ｎ２ （２） で与えられる。
表面１８の表面法線方向ベクトルＮ２の方向に選択され
ている。方向選択手段１０は、エンドエフェクタ５の所
定押し付け方向を、式（２）で表される押し付け方向ベ
クトルＦ２の方向に設定する。押し付け方向ベクトルＦ
２は、ベクトルＶ２とベクトルＮ２の外積として、 Ｆ２＝ Ｖ２ × Ｎ２ （２） で与えられる。
【００２１】図５は、表面法線方向ベクトルＮ２に向か
って平表面１８を見た図である。エンドエフェクタ５が
ワーク端部２０上の各位置Ａ，Ｂ，Ｃを移動するときの
各位置Ａ，Ｂ，Ｃにおける押し付け方向ベクトルＦ２が
示されている。図５において、エンドエフェクタ５は、
曲線状のワーク端部２０上を移動する場合においても、
力制御またはあらかじめ作成された動作プログラムによ
り、移動方向ベクトルＶ２が常に曲線状のワーク端部に
沿った方向に設定されるので、その結果、各位置Ａ，
Ｂ，Ｃにおいて常に曲表面１９の法線方向に向かって押
し付けられていることが認められる。
って平表面１８を見た図である。エンドエフェクタ５が
ワーク端部２０上の各位置Ａ，Ｂ，Ｃを移動するときの
各位置Ａ，Ｂ，Ｃにおける押し付け方向ベクトルＦ２が
示されている。図５において、エンドエフェクタ５は、
曲線状のワーク端部２０上を移動する場合においても、
力制御またはあらかじめ作成された動作プログラムによ
り、移動方向ベクトルＶ２が常に曲線状のワーク端部に
沿った方向に設定されるので、その結果、各位置Ａ，
Ｂ，Ｃにおいて常に曲表面１９の法線方向に向かって押
し付けられていることが認められる。
【００２２】以上説明したように、本実施例の構成によ
れば、方向設定手段１０を備えるので、作業中に作業対
象物Ｗ２のワーク端部２０の曲線形状に応じてエンドエ
フェクタ５の押し付け方向を変化させる必要がある面取
り作業において、作業の最初から最後までエンドエフェ
クタ５の押し付け方向の指定を変更する必要がなくな
り、動作プログラムの生成を非常に容易に行うことがで
きる。
れば、方向設定手段１０を備えるので、作業中に作業対
象物Ｗ２のワーク端部２０の曲線形状に応じてエンドエ
フェクタ５の押し付け方向を変化させる必要がある面取
り作業において、作業の最初から最後までエンドエフェ
クタ５の押し付け方向の指定を変更する必要がなくな
り、動作プログラムの生成を非常に容易に行うことがで
きる。
【００２３】なお、上述の実施例の説明において、選択
方向を作業対象物の表面法線方向に選択した場合を例に
示したが、本発明はこれに限らず、選択方向はエンドエ
フェクタ５の移動方向によらず一定に定まればよく作業
対象物の形状に応じて適宜選択すればよい。また、選択
方向は、エンドエフェクタ５の移動方向と直交する方向
に選択した例を示したが、必ずしもこれに限らず、作業
対象物の形状に応じて選択すればよい。
方向を作業対象物の表面法線方向に選択した場合を例に
示したが、本発明はこれに限らず、選択方向はエンドエ
フェクタ５の移動方向によらず一定に定まればよく作業
対象物の形状に応じて適宜選択すればよい。また、選択
方向は、エンドエフェクタ５の移動方向と直交する方向
に選択した例を示したが、必ずしもこれに限らず、作業
対象物の形状に応じて選択すればよい。
【００２４】また、所定押し付け方向を、選択方向とエ
ンドエフェクタ５の移動方向との両方向に直交する方向
とする例を示したが、これに限らず、選択方向とエンド
エフェクタ５の移動方向とで定まる平面に対して９０度
以外の角度をなす方向に設定することも、作業対象物の
形状によっては可能である。
ンドエフェクタ５の移動方向との両方向に直交する方向
とする例を示したが、これに限らず、選択方向とエンド
エフェクタ５の移動方向とで定まる平面に対して９０度
以外の角度をなす方向に設定することも、作業対象物の
形状によっては可能である。
【００２５】また、ロボット本体１の軸構成は６軸円筒
座標型である必要はなく、多関節型、極座標型あるいは
直交座標型などいかなる構成であってもかまわない。ま
た手先部の力覚センサは、６軸力覚センサ４に限らずエ
ンドエフェクタ５に作用する力を検出できるものであれ
ば他の構成でもよい。
座標型である必要はなく、多関節型、極座標型あるいは
直交座標型などいかなる構成であってもかまわない。ま
た手先部の力覚センサは、６軸力覚センサ４に限らずエ
ンドエフェクタ５に作用する力を検出できるものであれ
ば他の構成でもよい。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の構成によ
れば、方向設定手段を設けたので、曲面の研磨作業や作
業対象物周囲の凹凸のある端部の面取り作業などのよう
に、作業中に作業対象物の形状に応じてエンドエフェク
タの押し付け方向を変化させる必要がある作業の場合で
も、作業の最初から最後までエンドエフェクタの押し付
け方向の指定を変更する必要がなくなり、動作プログラ
ムの生成を非常に容易に行うことができる。
れば、方向設定手段を設けたので、曲面の研磨作業や作
業対象物周囲の凹凸のある端部の面取り作業などのよう
に、作業中に作業対象物の形状に応じてエンドエフェク
タの押し付け方向を変化させる必要がある作業の場合で
も、作業の最初から最後までエンドエフェクタの押し付
け方向の指定を変更する必要がなくなり、動作プログラ
ムの生成を非常に容易に行うことができる。
【図１】本発明による力制御ロボットの一実施例の全体
構成を示す斜視図。
構成を示す斜視図。
【図２】本発明の第１実施例における曲表面の研磨作業
を説明する図。
を説明する図。
【図３】本発明の第１実施例におけるエンドエフェクタ
の移動方向ベクトルＶ１、作業空間内に選択した選択方
向ベクトルＮ１および押し付け方向ベクトルＦ１の関係
を説明する説明図。
の移動方向ベクトルＶ１、作業空間内に選択した選択方
向ベクトルＮ１および押し付け方向ベクトルＦ１の関係
を説明する説明図。
【図４】本発明の第２実施例におけるワーク端部の面取
り作業を説明する図。
り作業を説明する図。
【図５】本発明の第２実施例におけるエンドエフェクタ
の進行方向Ｖ２、作業空間内に選択した選択方向ベクト
ルＮ２および押し付け方向ベクトルＦ２の関係を説明す
る説明図。
の進行方向Ｖ２、作業空間内に選択した選択方向ベクト
ルＮ２および押し付け方向ベクトルＦ２の関係を説明す
る説明図。
１ ロボット本体
４ ６軸力覚センサ
５ エンドエフェクタ（ロータリーグラインダ、円錐型
カッター） １０ 方向設定手段 Ｗ、Ｗ１、Ｗ２ 作業対象物 １５、１９ 曲表面 １６、１７、１８ 平表面 ２０ ワーク端部 Ｎ１、Ｎ２ 選択方向ベクトル Ｖ１、Ｖ２ 移動方向ベクトル Ｆ１、Ｆ２ 所定方向押し付け方向ベクトル
カッター） １０ 方向設定手段 Ｗ、Ｗ１、Ｗ２ 作業対象物 １５、１９ 曲表面 １６、１７、１８ 平表面 ２０ ワーク端部 Ｎ１、Ｎ２ 選択方向ベクトル Ｖ１、Ｖ２ 移動方向ベクトル Ｆ１、Ｆ２ 所定方向押し付け方向ベクトル
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 尾 崎 文 夫
神奈川県川崎市幸区小向東芝町１ 株式
会社東芝 研究開発センター内
(72)発明者 永 滝 真太郎
静岡県沼津市大岡2068の３ 東芝機械株
式会社 沼津事業所内
(56)参考文献 特開 平２−303780（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−256103（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−318280（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 13/08
B25J 9/10
B24B 27/00
Claims (3)
- 【請求項１】エンドエフェクタを作業対象物の表面に目
標押し付け力で押し付けるように制御しながらこの表面
に沿って前記エンドエフェクタを移動させる力制御ロボ
ットにおいて、 作業空間で予め所望に選択した選択方向と前記エンドエ
フェクタを前記作業対象物の前記表面に前記目標押し付
け力で押し付けるように制御しながら前記表面に沿って
前記エンドエフェクタを移動させた結果得られる前記エ
ンドエフェクタの移動方向を検出しこの検出した前記移
動方向とで規定される所定押し付け方向に、前記エンド
エフェクタの押し付け方向を設定する方向設定手段を備
えることを特徴とする力制御ロボット。 - 【請求項２】前記所定押し付け方向は、前記選択方向と
前記エンドエフェクタの移動方向とに直交する方向であ
ることを特徴とする請求項１に記載の力制御ロボット。 - 【請求項３】前記選択方向は前記作業対象物の表面法線
方向であることを特徴とする請求項１または請求項２に
記載の力制御ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25845594A JP3450464B2 (ja) | 1994-10-24 | 1994-10-24 | 力制御ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25845594A JP3450464B2 (ja) | 1994-10-24 | 1994-10-24 | 力制御ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08118277A JPH08118277A (ja) | 1996-05-14 |
| JP3450464B2 true JP3450464B2 (ja) | 2003-09-22 |
Family
ID=17320459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25845594A Expired - Fee Related JP3450464B2 (ja) | 1994-10-24 | 1994-10-24 | 力制御ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3450464B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102006049957A1 (de) * | 2006-10-19 | 2008-04-24 | Abb Ag | System und Verfahren zur Kalibrierung einer Handhabungsvorrichtung |
| JP4795462B2 (ja) * | 2009-11-12 | 2011-10-19 | ファナック株式会社 | 力センサを搭載したロボットマニピュレータを用いたロールヘム加工装置 |
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