JP3413763B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】この発明は、車両に搭載され
て目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置
に係り、詳しくは目的地への経路誘導を速やかに開始で
きるナビゲーション装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】ナビゲーション装置において出発地から
目的地までの推奨経路の探索に使用される道路ネットワ
ークデータは、複数階層化され、例えば２階層化の場合
では、上位側の階層としての主要道路ネットワークデー
タは、国道及び高速道路の主要道路のみのネットワーク
データから成り、下位側の階層としての詳細道路ネット
ワークデータは、主要道路を含むすべての道路のネット
ワークデータから成っている。そして、推奨経路候補の
両端部分は、詳細道路ネットワークデータを使用して、
探索し、推奨経路候補の中間部分は主要道路ネットワー
クデータを使用して、探索し、探索された推奨経路候補
の内で最小コストのものを推奨経路としている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】従来のナビゲーション
装置における推奨経路の探索の問題点は次のとおりであ
る。 （ａ）推奨経路が完全に決まるまで、経路誘導を開始で
きない。 （ｂ）推奨経路の中間部は、主要道路ネットワークデー
タを使って、探索するので、詳細道路ネットワークデー
タを使って探索する場合に比して、精確性が劣る。 【０００４】この発明の目的は、上述の問題点を克服す
るナビゲーション装置を提供することである。 【０００５】 【課題を解決するための手段】この発明のナビゲーショ
ン装置によれば、上位側の階層の道路ネットワークデー
タは、下位側の階層の道路ネットワークデータに対し
て、より広域の地域範囲にわたって延びる道路のみのネ
ットワークデータに限定されている少なくとも２階層の
道路ネットワークデータを使用して、出発地(10)から目
的地(11)への経路候補を探索し、探索した経路候補の中
から推奨経路(41)を最小コスト法により決定する。この
ナビゲーション装置において、出発地(10)を含む所定地
域範囲としての出発地側地域範囲(12)と目的地(11)を含
む所定地域範囲としての目的地側地域範囲(13)とを結ぶ
地域範囲間経路候補(25)を、上位階層道路ネットワーク
データ(19)を使用して探索し、出発地(10)と各地域範囲
間経路候補(25)の出発地側端点(22a,22b,22c,22d)とを
結ぶ出発地側端経路候補(24)は下位階層道路ネットワー
クデータ(16)を使用して探索し、地域範囲間経路候補(2
5)の目的地側端点(23a,23b,23c,24d)と目的地(11)とを
結ぶ経路のコストとしての目的地側コストＵは予測値と
し、出発地側端経路候補(24)のコストとしての出発地側
コストＷ及び地域範囲間経路候補(25)のコストとしての
地域間コストＶは実際に算出し、Ｕ＋Ｖ＋Ｗを最小にす
る地域範囲間経路候補(25)と出発地側端経路候補(24)と
の組み合わせより成る推奨経路(41)の出発地側端経路候
補(24)を出発地側推奨経路部分(39)として、この出発地
側推奨経路部分(39)を目的地(11)への誘導用にユーザに
提示するようになっている。 【０００６】道路ネットワークデータの階層は、２階層
に限定されず、３階層以上であってもよい。上位の階層
の道路ネットワークデータ程、等級の高い道路のみのネ
ットワークデータに限定される。道路ネットワークデー
タが２階層しか設定されていない場合には、通常は、上
位側の階層の道路ネットワークデータは、国道及び高速
道のみの道路に限定した道路ネットワークデータとな
り、下位側の階層の道路ネットワークデータは、すべて
の道路を含む道路ネットワークデータとなる。道路の等
級について、より広い地域範囲にわたって延びる道路は
等級が高く設定され、国道及び高速道は都道府県道より
等級が高く、都道府県道は市町村道より等級が高い。 【０００７】出発地側地域範囲(12)の地域範囲と目的地
側地域範囲(13)の地域範囲とは、同一の広さに限定され
ない。コストは、一般には経路の距離や、通行に要する
時間である。すなわち、距離や時間が長くなる程、経路
のコストは増大する。 【０００８】地域範囲間経路候補(25)の目的地側端点(2
3a,23b,23c,24d)と目的地(11)とを結ぶ経路のコストの
予測は、目的地側端点(23a,23b,23c,24d)から目的地(1
1)までの経路を探索することなく、適当な値を当てるす
べての処理を含むものとする。例えば、予測コストは、
（ａ）一律に所定値（０を含む。）としたり、（ｂ）目
的地側端点(23a,23b,23c,24d)と目的地(11)との直線距
離に比例する値としたり、（ｃ）目的地側端点(23a,23
b,23c,24d)を通る道路の種別（国道か高速道か等）と目
的地(11)を通る道路の種別（県道か市町村道か等）とに
基づく適切値としたりする。 【０００９】こうして、下位階層道路ネットワークデー
タ(16)に基づく目的地側端経路の探索を省略して、推奨
経路(41)の出発地側部分を出発地側地域範囲(12)の下位
階層道路ネットワークデータ(16)に基づいて確定し、そ
れに基づいてユーザを誘導することができるので、推奨
経路(41)探索指示から誘導開始までの時間を短縮でき
る。 【００１０】この発明のナビゲーション装置によれば、
最新の出発地側推奨経路部分(39)の先端までを推奨経路
の確定推奨経路部分(43)とし、確定推奨経路部分(43)の
先端を今回の出発地(10)とし、今回の出発地(10)につい
ての出発地側推奨経路部分(39)を新たに算出し、その出
発地側推奨経路部分(39)の基端を確定推奨経路部分(43)
の先端に接続して、確定推奨経路部分(43)を目的地(11)
の方へ順次、延長していく。 【００１１】このようにして、下位階層道路ネットワー
クデータ(16)に基づいて算出した出発地側推奨経路部分
(39)を順次目的地(11)の方へ繋げて行くことにより、推
奨経路(41)の精確性を高めることができる。 【００１２】この発明のナビゲーション装置によれば、
今回の出発地(10)についての出発地側地域範囲(12)に目
的地(11)が含まれているときは、出発地側推奨経路部分
(39)の算出は中止し、出発地側地域範囲(12)の下位階層
道路ネットワークデータ(16)に基づいて出発地(10)と目
的地(11)との間の最後の推奨経路部分(45)を算出し、そ
の最後の推奨経路部分(45)を前回の確定推奨経路部分(4
3)の先端へ接続して、出発地(10)から目的地(11)までの
推奨経路(41)を完成するようになっている。 【００１３】こうして、推奨経路(41)全体を、下位階層
道路ネットワークデータ(16)に基づいて完成することが
できる。 【００１４】この発明のナビゲーション装置によれば、
立ち寄り地が指定された場合、最初に、立ち寄り地を目
的地(11)に設定して、出発地(10)から現在地側地域範囲
(47)までの推奨経路部分を算出し、その後、立ち寄り地
を出発地(10)に設定して、立ち寄り地から目的地(11)ま
での推奨経路部分を算出するようになっている。 【００１５】このように、立ち寄り地が指示された場合
にも、経路誘導開始を早め、かつ推奨経路(41)の精確性
を高めることができる。 【００１６】この発明のナビゲーション装置によれば、
上位側の階層の道路ネットワークデータは、下位側の階
層の道路ネットワークデータに対して、より広域の地域
範囲にわたって延びる道路のみのネットワークデータに
限定されている少なくとも２階層の道路ネットワークデ
ータを使用して、現在地(46)から目的地(11)への経路候
補を探索し、探索した経路候補の中から推奨経路(41)を
最小コスト法により決定する。このナビゲーション装置
において、現在地(46)を含む所定地域範囲としての現在
地側地域範囲(47)と目的地(11)を含む所定地域範囲とし
ての目的地側地域範囲(13)とを結ぶ地域範囲間経路候補
(25)を、上位階層道路ネットワークデータ(19)を使用し
て探索し、各地域範囲間経路候補(25)の目的地側端点(2
3a,23b,23c,24d)と目的地(11)とを結ぶ経路のコストと
しての目的地側コストは予測値とし、各地域範囲間経路
候補(25)のコストとその地域範囲間経路候補(25)の目的
地側端点(23a,23b,23c,24d)から目的地(11)までの予測
コストとの和を保存コストＳとして、各地域範囲間経路
候補(25)の現在地側端点(48a,48b,48c)に対応付けて、
保存し、推奨経路(41)の探索指示があったときは、現在
地(46)と保存中の現在地側端点(48a,48b,48c)とを結ぶ
現在地側端経路候補を、下位階層道路ネットワークデー
タ(16)を使用して、探索し、探索した現在地側端経路候
補のコストとその現在地側端経路候補に対応の保存コス
トＳとの合計を最小にする現在地側端経路候補及び地域
範囲間経路候補(25)の組み合わせの現在地側端経路候補
を推奨経路(41)の確定推奨経路部分(43)とし、この確定
推奨経路部分(43)を目的地(11)への誘導用にユーザに提
示するようになっている。 【００１７】推奨経路(41)の指示は、ユーザ自ら指示を
出す場合もあるし、また、ナビゲーション装置が、必要
と判断して、指示を出す場合がある。推奨経路(41)の指
示は、例えば、出発地(10)から目的地(11)への経路誘導
にもかかわらず、ユーザの自動車が別の所へ行ってしま
ったときや、目的地(11)を予め指定しておいて、推奨経
路(41)を適宜、新たに探索させるときがある。推奨経路
(41)の探索指示時の探索処理では、保存コストＳとそれ
に対応の現在地側端点(48a,48b,48c)とのデータは使用
するが、上位階層道路ネットワークデータ(19)における
地域範囲間経路候補(25)の探索は行わずに、済むので、
保存コストとそれに対応の現在地側端点(48a,48b,48c)
との保存後は、その算出に使用した上位階層道路ネット
ワークデータ(19)は演算用記憶部から破棄し、再探索指
示時の演算用記憶部の負荷を軽減できる。保存コストの
算出処理は、例えば所定時間経過ごとや所定距離移動ご
とに行う。 【００１８】こうして、推奨経路(41)の探索指示のあっ
たときは、上位階層道路ネットワークデータ(19)を読み
出すことなく、保存コストＳとそれに対応の現在地側端
点(48a,48b,48c)をメモリから読み出すだけで、確定推
奨経路部分(43)を算出し、推奨経路(41)の現在地側部分
としての確定推奨経路部分(43)を迅速に提示して、経路
誘導開始を早めることができる。 【００１９】この発明のナビゲーション装置によれは、
上位階層道路ネットワークデータ(19)の読出しによる地
域範囲間経路候補(25)の探索は、前回の探索時の現在地
(46)に対する今回の現在地(46)の変更量が所定値以上と
なったときのみとする。 【００２０】前回の地域範囲間経路候補探索時の現在地
(46)に対する今回の現在地(46)の変化量が小さい場合に
は、現在地側端点(48a,48b,48c)も今までのものを保持
でき、こうして、保存コストの算出処理を必要最小限に
抑えて、ナビゲーション装置の計算処理の負担を軽減で
きる。 【００２１】 【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１は車載用ナビゲーション
装置における推奨経路41の算出方式の説明図である。ユ
ーザは、この車載用ナビゲーション装置に推奨経路41を
算出させるために、出発地10及び目的地11をあらかじめ
指定する。出発地10が現在地と一致する場合は、出発地
10を車載用ナビゲーション装置の画面上で指示するユー
ザ操作を省略できる。出発地側地域範囲12及び目的地側
地域範囲13は、それぞれ出発地10及び目的地11を含む所
定地域範囲として定義される。この車載用ナビゲーショ
ン装置は、２階層の道路ネットワークデータを保有し、
上位側階層としての主要道路ネットワークデータ19は、
広域間をつなぐ主要道路としての国道及び高速道のみの
道路のネットワークデータから成り、下位側階層として
の詳細道路ネットワークデータ16は、主要道路とそれ以
外のをすべての道路とのネットワークデータから成り、
詳細道路ネットワークデータ16及び主要道路ネットワー
クデータ19は、ＣＤやＤＶＤに記録されており、適宜、
読出し自在になっている。道路ネットワークデータは、
周知のように、交差点を意味するノードと、ノード間を
連結する道路部分を意味するリンクとを関連付けてある
データである。広域範囲14は、出発地側地域範囲12と目
的地側地域範囲13とを両端部に含む地域範囲であり、出
発地側地域範囲12及び目的地側地域範囲13に関しては詳
細道路ネットワークデータ16が読み出され、広域範囲14
に関しては主要道路ネットワークデータ19が読み出され
る。出発地側端点22a，22b，22c，22dは出発地側地域範
囲12の詳細道路ネットワークデータ16と広域範囲14の主
要道路ネットワークデータ19との両方に共通に含まれる
ノードであり、目的地側端点23a，23b，23c，23dは目的
地側地域範囲13の詳細道路ネットワークデータ16と広域
範囲14の主要道路ネットワークデータ19との両方に共通
に含まれるノードである。出発地側地域範囲12における
経路探索は、詳細道路ネットワークデータ16が使用さ
れ、広域範囲14における経路探索は主要道路ネットワー
クデータ19が使用される。出発地側端点22a，22b，22
c，22dは、出発地側地域範囲12の詳細道路ネットワーク
データ16及び広域範囲14の主要道路ネットワークデータ
19の両方に共通に含まれるノードであり、目的地側端点
23a，23b，23c，23dは、目的地側地域範囲13の詳細道路
ネットワークデータ16及び広域範囲14の主要道路ネット
ワークデータ19の両方に共通に含まれるノードである。 【００２２】図２は目的地11−各目的地側端点23a，23
b，23c，23d間の経路のコストの予測値算出の説明図で
ある。白丸のノード31は詳細道路ネットワークデータ16
のみに含まれるノードであり、黒丸のノード31は、目的
地側端点23a，23b，23c，23dを意味し、詳細道路ネット
ワークデータ16及び主要道路ネットワークデータ19の両
方に含まれるノードとなっている。また、細線のリンク
33は、詳細道路ネットワークデータ16のみに含まれるリ
ンクであり、太線のリンク33は詳細道路ネットワークデ
ータ16及び主要道路ネットワークデータ19の両方に含ま
れるリンクである。例えば、目的地側端点23a，23b，23
c，23dは、目的地11を、できるだけ小さく囲い込める四
角形の頂点のノードが選択される。四角形でなく、三角
形やその他の多角形であってもよく、さらには、場合に
よっては目的地11の両側２個所の目的地側端点が選択さ
れてもよい。広域範囲14の主要道路ネットワークデータ
19から出発地10へ繋げることのできる出発地側端点22
a，22b，22c，22dの算出も目的地側端点23a，23b，23
c，23dと同様に行う。出発地側端点の個数も、ここで
は、４個であるが、これはあくまでも説明の便宜上であ
り、４個以外の個数になることもある。各目的地側端点
23a，23b，23c，23dと目的地11とを結ぶ経路のコスト
は、各目的地側端点23a，23b，23c，23dと目的地11との
間の実際の経路候補を構成するリンク33のコストを計算
することなく、予測により算出とする。この予測の算出
方法としては、例えば、（ａ）一律に所定値（０を含
む。）としたり、（ｂ）目的地側端点23a，23b，23c，2
3dと目的地11との直線距離に比例する値としたり、
（ｃ）目的地側端点23a，23b，23c，23dを通る道路の種
別（国道か高速道か等）と目的地11を通る道路の種別
（県道か市町村道か等）とに基づく適切値としたりす
る。図４は各目的地側端点23a，23b，23c，23dと目的地
11との間の予測コストを示している。各目的地側端点23
a，23b，23c，23dと目的地11との間の予測コストはそれ
ぞれＵ１〜Ｕ４と設定される。 【００２３】図３は出発地側端点22a，22b，22c，22d−
目的地側端点23a，23b，23c，23d間を結ぶ主要道路部分
候補25を主要道路ネットワークデータ19に基づいて探索
する説明図である。図５は出発地側端点22a，22b，22
c，22d−目的地側端点23a，23b，23c，23d間の結ぶ各主
要道路部分候補25のコストを示している。各出発地側端
点22a，22b，22c，22dについて、各出発地側端点22a，2
2b，22c，22dから目的地11へ最小コスト（ただし、この
最小コストの内、目的地側端点23a，23b，23c，23dと目
的地11との間のコストは予測コストＵである。）で到達
するときに経由する目的地側端点23a，23b，23c，23dが
選択され、選択された目的地側端点23a，23b，23c，23d
と各出発地側端点22a，22b，22c，22dとの主要道路部分
候補25が図３に実線で示されている。図３によれば、出
発地側端点22aについては、目的地11へ最小コストでつ
なげる経路は目的地側端点23bを経由するものであり、
目的地11までのコストは、Ｕ２＋Ｖ１２となる。 【００２４】図６は出発地10と各出発地側端点22a，22
b，22c，22dとを最小コストで結ぶ経路のコストを示
す。車載用ナビゲーション装置は、各出発地側端点22
a，22b，22c，22dについて、各出発地側端点22a，22b，
22c，22dと出発地10とを結ぶ出発地側詳細道路部分候補
24を探索し、各出発地側端点22a，22b，22c，22dについ
ての最小コストの出発地側詳細道路部分候補24のコスト
をＷ１〜Ｗ４としている。 【００２５】Ｗｉ（図６ではｉ＝１〜４）が求められる
と、Ｗｉと、Ｕｉ（図４では、ｉ＝１〜４）と、Ｖｉｊ
（図５では、ｉ＝１〜４，ｊ＝１〜４）とのあらゆる組
み合わせの中から、Ｗ＋Ｕ＋Ｖが最小となる組み合わせ
を探索し、その組み合わせに対応する経路を推奨経路41
（図１）とし、推奨経路41の内、出発地側地域範囲12及
び広域範囲14の部分をそれぞれ出発地側推奨経路部分39
及び中間部推奨経路部分40（図１）とする。そして、出
発地側推奨経路部分39が求まりしだい、出発地側推奨経
路部分39を、推奨経路41の確定部分として、車載用ナビ
ゲーション装置のディスプレーの画面に直ちに表示し
て、出発地側推奨経路部分39により経路誘導を開始す
る。 【００２６】図７は図１の出発地側推奨経路部分39を算
出した後の処理の説明図である。図１と同一の部分は、
同符合で指示して、説明は省略し、相違点についてのみ
説明する。図７の確定済み推奨経路部分43及び出発地10
それぞれは図１の出発地側推奨経路部分39及び出発地側
端点22cに相当する。図１の出発地側推奨経路部分39を
算出後、図１の出発地側推奨経路部分39が図７では確定
済み推奨経路部分43とされ、確定済み推奨経路部分43の
先端（＝図１の出発地側端点22c）が今回の出発地10と
され、今回の出発地10について、前回の出発地10（＝図
１の出発地10）と同じ処理を行って、今回の出発地側推
奨経路部分39が算出される。そして、今回の出発地側推
奨経路部分39の基端を確定済み推奨経路部分43の先端に
接続する。このような処理を繰り返すことにより、確定
済み推奨経路部分43を徐々に目的地11の方へ延ばしてい
く。 【００２７】図８は確定済み推奨経路部分43の先端が目
的地11へ十分に近づいて目的地11が出発地側地域範囲12
に含まれてる状態を示している。この場合は、図１及び
図２のときのような広域範囲14及び主要道路ネットワー
クデータ19を使用せず、出発地側地域範囲12の詳細道路
ネットワークデータ16のみから最小コスト法で最後の推
奨経路部分45を算出する。そして、この最後の推奨経路
部分45を確定済み推奨経路部分43に接続し、最終的な推
奨経路41が完成する。 【００２８】図１〜図８による出発地側推奨経路部分39
の算出は、ユーザが立ち寄り地を指定し、立ち寄り地を
経由して目的地11へ到達する場合の出発地側推奨経路部
分39の算出にも適用可能である。この場合、立ち寄り地
を目的地11に置き換えて、最初は、出発地10から立ち寄
り地までの推奨経路部分を出発地側推奨経路部分の順次
延長により完成し（立ち寄り地への最後の接続経路部分
は、図８のように、最後の推奨経路部分45となる。）、
その完成後、立ち寄り地を出発地10に置き換えて、立ち
寄り地から目的地11までの推奨経路部分を出発地側推奨
経路部分の順次延長により完成する（目的地11への最後
の接続経路部分は、図８のように、最後の推奨経路部分
45となる。）。 【００２９】図９は出発地側推奨経路部分39による経路
誘導中にユーザの自動車が出発地側推奨経路部分39から
外れてしまった場合に対処した推奨経路41の再算出の説
明図である。図１との相違点についてのみ説明する。現
在地46を含む所定地域範囲として現在地側地域範囲47を
設定する。現在地46及び現在地側地域範囲47は図１の出
発地10及び出発地側地域範囲12に対応する。現在地側端
点48a，48b，48c（ここでは現在地側端点の個数は３個
であるが、あくまでも説明上、３個としただけであり、
他の個数となる場合もある。）は、図１の出発地側端点
22a，22b，22c，22dと同様に算出される（ただし、図１
の出発地10は現在地46に置き換えられる。）。各現在地
側端点48a，48b，48cについて、目的地11までのコスト
が最小となる主要道路部分候補25が探索され、その探索
された主要道路部分候補25のコストと目的地側端点23
a，23b，23c、又は23dから目的地11までの予測コストと
の和Ｓが算出される。図１０は各現在地側端点48a，48
b，48cについて各現在地側端点48a，48b，48cから目的
地11までの最小コストＳを示している。これらコストＳ
１〜Ｓ３は、算出後。現在地側端点48a，48b，48cに対
応付けて、現在地側端点48a，48b，48cと共に車載用ナ
ビゲーション装置のメモリに一旦、保存される。Ｓの算
出及び保存の処理は、図１の出発地側推奨経路部分39に
よるユーザの自動車の誘導中、適宜（後述の図１２で
は、ユーザの自動車の現在地46が所定距離以上移動する
ごとに）行われる。ユーザの自動車が出発地側推奨経路
部分39から外れてしまった等の理由により、ユーザ又は
ナビゲーション装置が推奨経路41の再算出の指示を出す
と、保存中の現在地側端点48a，48b，48cが読み出さ
れ、現在地46と現在地側端点48a，48b，48cとを結ぶ経
路が探索され、各現在地側端点48a，48b，48cについて
各現在地側端点48a，48b，48cから現在地46までのコス
トが最小となる経路が各現在地側端点48a，48b，48cに
ついての現在地側復帰経路候補として選択され、その現
在地側復帰経路候補のコストＴ１〜Ｔ３がそれぞれ算出
される。そして、保存中のＳ１〜Ｓ３（図１０）が読み
出され、対応関係同士のＴとＳとの和に最小値を与える
現在地側復帰経路候補が復帰のための推奨経路の現在地
側推奨経路部分として車載用ナビゲーション装置のディ
スプレーに表示され、ユーザの自動車を誘導する。 【００３０】図１１は出発地10から目的地11への推奨経
路41を算出する処理のフローチャートである。Ｓ５０で
は、出発地側地域範囲12に目的地11が含まれているか否
かを判定し、判定がＹＥＳであれば、Ｓ５１へ進み、Ｎ
Ｏであれば、Ｓ５２へ進む。図１の状態では、出発地側
地域範囲12に目的地11が含まれておらず、図８の状態で
は、出発地側地域範囲12に目的地11が含まれていること
になる。すなわち、Ｓ５１の処理は図８の処理に対応
し、Ｓ５２以降の処理は図１及び図７の処理に対応す
る。Ｓ５１では、出発地10から目的地11までの推奨経路
41（図８では、最後の推奨経路部分45と呼んでいる。）
を詳細道路ネットワークデータ16に基づいて算出し、推
奨経路41の算出処理を終了する。Ｓ５２では、出発地側
地域範囲12と目的地側地域範囲13とを結ぶ主要道路部分
候補25を、主要道路ネットワークデータ19を使用して、
探索する。主要道路部分候補25の探索により出発地側端
点22a，22b，22c，22d及び目的地側端点23a，23b，23
c，23dが求まる。Ｓ５３では、出発地10と出発地側端点
22a，22b，22c，22dと結ぶ出発地側詳細道路部分候補24
を探索する。Ｓ５４では、各出発地側詳細道路部分候補
24についての出発地10−目的地11間のコスト（ただし、
このコストの内、目的地側端点23a，23b，23c，23dと目
的地11との間のコスト分は予測値である。）を計算す
る。Ｓ５５では、Ｓ５４で計算したコストの中で最小コ
ストとなるものを推奨経路41（ただし、推奨経路41の
内、目的地側端点23a，23b，23c，23dと目的地11との間
の経路部分は、予測コストを算出されているのみで、実
際に詳細道路ネットワークデータ16により算出されてお
らず、未定である。）を探し、その推奨経路41の出発地
10と出発地側端点22a，22b，22c又は22dとの間の経路部
分を出発地側推奨経路部分39として確定する。Ｓ５６で
は、図７で説明したように、今回の出発地側推奨経路部
分39を前回の出発地側推奨経路部分39としての確定済み
推奨経路部分43へ接続する。Ｓ５７では、今回の出発地
側推奨経路部分39の先端を新たな出発地10に置き換え
て、Ｓ５０へ戻る。 【００３１】図１２は出発地側推奨経路部分39による経
路誘導中にユーザの自動車が出発地側推奨経路部分39か
ら外れてしまった場合に対処する準備処理のフローチャ
ートである。このフローチャートは前述の図９の説明に
対応する。Ｓ６０では、現在地46を取得する。現在地46
はＧＰＳ信号に基づいて取得できる。Ｓ６１では、前回
の現在地46に対して今回の現在地46が所定値以上変化し
ているか否かを判定し、判定がＹｅｓであれば、Ｓ６２
へ進み、Ｎｏであれば、この準備処理を終了する。Ｓ６
１の判定の基準となる所定値は、前回の現在地46と今回
の現在地46との直線距離であってもよいし、道路上の距
離であってもよい。Ｓ６２では、推奨経路41の算出のた
めに、主要道路ネットワークデータ19を必要とするか否
かを判定し、判定がＹｅｓであれば、Ｓ６３へ進み、Ｎ
ｏであれば、該準備処理を終了する。現在地46の変更量
が大であっても、現在地側端点48a，48b，48cを変更す
る必要がないことがあり、このときは、該準備処理を終
了することになる。Ｓ６３では、広域範囲14の主要道路
ネットワークデータ19を取得する。Ｓ６４では、新たな
現在地側端点48a，48b，48cを探索する。Ｓ６５では、
Ｓ６４で探索した各現在地側端点48a，48b，48cについ
て、各現在地側端点48a，48b，48cから目的地11までを
最小コストで結ぶ経路のコストＳ（図１０）を計算す
る。ただし、コストＳの内、目的地側端点23a，23b，23
c，又は23dと目的地11との間の経路部分のコストは予測
値である。Ｓ６６では、各現在地側端点48a，48b，48c
についてＳ６５で計算したコストＳを現在地側端点48
a，48b，48cに対応付けて、現在地側端点48a，48b，48c
と共にメモリに保存する。 【００３２】図１３は図１２の準備処理後にユーザが推
奨経路41の再探索を指示したときの再探索処理のフロー
チャートである。Ｓ７０で、ユーザより推奨経路41の再
探索が指示されたか否かを判定し、判定がＹｅｓであれ
ば、Ｓ７１以降へ進み、Ｎｏであれば、この再探索処理
を終了する。Ｓ７１では、各現在地側端点48a，48b，48
cについて各現在地側端点48a，48b，48cと現在地46とを
最小コストで結ぶ現在地側端経路候補を探索する。Ｓ７
２では、Ｓ７１で探索した各現在地側端経路候補につい
て、現在地側端点48a，48b，48cから目的地11までのコ
ストＴを計算する。このコスト計算は、現在地側端経路
候補のコストＴとその現在地側端経路候補に対応の現在
地側端点48a，48b，48cについて図１２のＳ６６であら
かじめ保存しておいた保存コストＳとの和を求めること
になる。Ｓ７３では、Ｓ７２で各現在地側端経路候補に
つい計算したコストＳ＋Ｔの中で最小コストを与えてい
る現在地側端経路候補を推奨経路41の確定推奨経路部分
とする。そして、この確定推奨経路部分が車載用ナビゲ
ーション装置のディスプレーに直ちに表示され、ユーザ
を目的地11へ誘導する。

【図面の簡単な説明】 【図１】車載用ナビゲーション装置における推奨経路の
算出方式の説明図である。 【図２】目的地と各目的地側端点との間の経路のコスト
の予測値算出の説明図である。 【図３】出発地側端点と目的地側端点との間を結ぶ主要
道路部分候補を主要道路ネットワークデータに基づいて
探索する説明図である。 【図４】各目的地側端点と目的地との間の予測コストを
示す図である。 【図５】出発地側端点と目的地側端点との間の結ぶ各主
要道路部分候補のコストを示す図である。 【図６】出発地と各出発地側端点とを最小コストで結ぶ
経路のコストを示す図である。 【図７】図１の出発地側推奨経路部分を算出した後の処
理の説明図である。 【図８】確定済み推奨経路部分の先端が目的地へ十分に
近づいて目的地が出発地側地域範囲に含まれてる状態を
示す図である。 【図９】出発地側推奨経路部分による経路誘導中にユー
ザの自動車が出発地側推奨経路部分から外れてしまった
場合に対処した推奨経路の再算出の説明図である。 【図１０】各現在地側端点について各現在地側端点から
目的地までの最小コストＳを示す図である。 【図１１】出発地から目的地への推奨経路を算出する処
理のフローチャートである。 【図１２】出発地側推奨経路部分による経路誘導中にユ
ーザの自動車が出発地側推奨経路部分から外れてしまっ
た場合に対処する準備処理のフローチャートである。 【図１３】図１２の準備処理後にユーザが推奨経路の再
探索を指示したときの再探索処理のフローチャートであ
る。 【符号の説明】 １０ 出発地 １１ 目的地 １２ 出発地側地域範囲 １３ 目的地側地域範囲 １６ 詳細道路ネットワークデータ（下位階層道路ネ
ットワークデータ） １９ 主要道路ネットワークデータ（上位階層道路ネ
ットワークデータ） ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ 出発地側端点 ２３ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ 目的地側端点 ２４ 出発地側詳細道路部分候補（出発地側端経路候
補） ２５ 主要道路部分候補（地域範囲間経路候補） ４１ 推奨経路 ４３ 確定済み推奨経路部分（確定推奨経路部分） ４５ 最後の推奨経路部分 ４６ 現在地 ４７ 現在地側地域範囲 ４８ａ，４８ｂ，４８ｃ 現在地側端点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 上位側の階層の道路ネットワークデータ
   は、下位側の階層の道路ネットワークデータに対して、
   より広域の地域範囲にわたって延びる道路のみのネット
   ワークデータに限定されている少なくとも２階層の道路
   ネットワークデータを使用して、現在地(46)から目的地
   (11)への経路候補を探索し、探索した経路候補の中から
   推奨経路(41)を最小コスト法により決定するナビゲーシ
   ョン装置において、 現在地(46)を含む所定地域範囲としての現在地側地域範
   囲(47)と目的地(11)を含む所定地域範囲としての目的地
   側地域範囲(13)とを結ぶ地域範囲間経路候補(25)を、上
   位階層道路ネットワークデータ(19)を使用して探索し、
   各地域範囲間経路候補(25)の目的地側端点(23a,23b,23
   c,23d)と目的地(11)とを結ぶ経路のコストとしての目的
   地側コストは予測値とし、各地域範囲間経路候補(25)の
   コストとその地域範囲間経路候補(25)の目的地側端点(2
   3a,23b,23c,23d)から目的地(11)までの予測コストとの
   和を保存コストＳとして、各地域範囲間経路候補(25)の
   現在地側端点(48a,48b,48c)に対応付けて、保存し、推
   奨経路(41)の探索指示があったときは、現在地(46)と保
   存中の現在地側端点(48a,48b,48c)とを結ぶ現在地側端
   経路候補を、下位階層道路ネットワークデータ(16)を使
   用して、探索し、探索した現在地側端経路候補のコスト
   とその現在地側端経路候補に対応の保存コストＳとの合
   計を最小にする現在地側端経路候補及び地域範囲間経路
   候補(25)の組み合わせの現在地側端経路候補を推奨経路
   (41)の確定推奨経路部分(43)とし、この確定推奨経路部
   分(43)を目的地(11)への誘導用にユーザに提示するよう
   になっており、上位階層道路ネットワークデータ(19)の
   読出しによる地域範囲間経路候補(25)の探索は、前回の
   探索時の現在地(46)に対する今回の現在地(46)の変更量
   が所定値以上となったときのみとすることを特徴とする
   ナビゲーション装置。