JP3401897B2 - 衝突判定処理システムおよびこれを用いた画像処理装置 - Google Patents
衝突判定処理システムおよびこれを用いた画像処理装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像処理装置の表示手
段上に表示され運動している表示体が他の表示体に衝突
したか否かを判定し、かつ衝突時に所定の衝突処理を行
なう衝突判定処理に関し、特に表示手段上に三次元で表
示体される表示体の衝突を判定するとともに衝突時の所
定の衝突処理を行なう三次元体の衝突判定処理に関する
ものである。また、このような衝突判定処理システムを
備えた画像処理装置に関するものである。このような処
理システムは、コンピューターゲーム機等の各種画像処
理システムに広く利用される。
段上に表示され運動している表示体が他の表示体に衝突
したか否かを判定し、かつ衝突時に所定の衝突処理を行
なう衝突判定処理に関し、特に表示手段上に三次元で表
示体される表示体の衝突を判定するとともに衝突時の所
定の衝突処理を行なう三次元体の衝突判定処理に関する
ものである。また、このような衝突判定処理システムを
備えた画像処理装置に関するものである。このような処
理システムは、コンピューターゲーム機等の各種画像処
理システムに広く利用される。
【０００２】
【従来の技術】この種の画像処理装置としては、大別し
て、表示信号に応じて表示体（以下、「キャラクター」
という。）やその他の背景画面等を表示する表示装置
と、前記キャラクターの各種の移動状態のデータを記憶
するとともに、その他の必要なデータや処理プログラム
を記憶するメモリと、前記キャラクターを操作するため
の操作信号を与える操作盤と、前記操作盤からの操作信
号を基にメモリ内の各種の移動状態のデータ及び各種デ
ータや処理プログラムに応じてキャラクターを表示装置
上で移動させるための処理を実行し、その処理結果を含
む画面を表示信号として出力するデータ処理装置とから
なるものが知られている。
て、表示信号に応じて表示体（以下、「キャラクター」
という。）やその他の背景画面等を表示する表示装置
と、前記キャラクターの各種の移動状態のデータを記憶
するとともに、その他の必要なデータや処理プログラム
を記憶するメモリと、前記キャラクターを操作するため
の操作信号を与える操作盤と、前記操作盤からの操作信
号を基にメモリ内の各種の移動状態のデータ及び各種デ
ータや処理プログラムに応じてキャラクターを表示装置
上で移動させるための処理を実行し、その処理結果を含
む画面を表示信号として出力するデータ処理装置とから
なるものが知られている。
【０００３】このような画像処理装置の電源を投入し、
かつ必要な操作を与えると、データ処理装置がメモリ内
のプログラムに従って動作し、次のような処理を実行す
る。操作盤から操作信号がデータ処理装置に与えられる
と、データ処理装置は、当該操作信号を基にメモリ内の
キャラクターの各種の移動状態のデータの内で必要な移
動状態のデータを取り出し、当該キャラクターを表示装
置上で移動させるための処理を実行する。そして、デー
タ処理装置は、プログラム等に従って表示される他の画
面に前記処理結果を含めた画面の表示信号を形成し、そ
の表示信号を表示装置に与える。これにより、表示装置
上でキャラクターが所定の移動をする。
かつ必要な操作を与えると、データ処理装置がメモリ内
のプログラムに従って動作し、次のような処理を実行す
る。操作盤から操作信号がデータ処理装置に与えられる
と、データ処理装置は、当該操作信号を基にメモリ内の
キャラクターの各種の移動状態のデータの内で必要な移
動状態のデータを取り出し、当該キャラクターを表示装
置上で移動させるための処理を実行する。そして、デー
タ処理装置は、プログラム等に従って表示される他の画
面に前記処理結果を含めた画面の表示信号を形成し、そ
の表示信号を表示装置に与える。これにより、表示装置
上でキャラクターが所定の移動をする。
【０００４】ところで、このような画像処理装置におい
て、あるキャラクターが他のキャラクター等と衝突した
か否かを判定する必要が生じることがある。このような
場合に備えて画像処理装置には、衝突判定処理を実現す
る手段が設けられている。
て、あるキャラクターが他のキャラクター等と衝突した
か否かを判定する必要が生じることがある。このような
場合に備えて画像処理装置には、衝突判定処理を実現す
る手段が設けられている。
【０００５】このような従来の衝突判定処理は、二つの
キャラクターが接近したときに両者が衝突するか否かを
判定するものであって、各キャラクターの姿勢や動作の
一つ一つについて衝突の起こる位置関係や距離をテーブ
ル化し、各フレーム（一画面一画面）毎に前記テーブル
を使用して、所定の衝突判定ルーチンに基づいて両者の
衝突の有無を判定していた。このような衝突判定処理に
よれば、テーブル内のデータ量にもよるが、キャラクタ
ー同士の衝突の有無を判定できる。
キャラクターが接近したときに両者が衝突するか否かを
判定するものであって、各キャラクターの姿勢や動作の
一つ一つについて衝突の起こる位置関係や距離をテーブ
ル化し、各フレーム（一画面一画面）毎に前記テーブル
を使用して、所定の衝突判定ルーチンに基づいて両者の
衝突の有無を判定していた。このような衝突判定処理に
よれば、テーブル内のデータ量にもよるが、キャラクタ
ー同士の衝突の有無を判定できる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の衝突判定処理の場合には、キャラクターの姿勢や動
作がｎ（ｎは任意の正の整数である。）通りあるとき
に、位置関係が両者の組み合わせとなるため、ｎ 2通り
のテーブルを用意しなければならず、大容量のメモリを
必要とする欠点がある。また、上述したように衝突判定
のために、ｎ 2通りの判定を実行する必要があることか
ら、衝突判定に時間を費やし、かつ判定結果が不正確と
なる問題があった。
来の衝突判定処理の場合には、キャラクターの姿勢や動
作がｎ（ｎは任意の正の整数である。）通りあるとき
に、位置関係が両者の組み合わせとなるため、ｎ 2通り
のテーブルを用意しなければならず、大容量のメモリを
必要とする欠点がある。また、上述したように衝突判定
のために、ｎ 2通りの判定を実行する必要があることか
ら、衝突判定に時間を費やし、かつ判定結果が不正確と
なる問題があった。
【０００７】さらに、上述したような理由から従来の衝
突判定処理を実現するためには、当該テーブルを作成し
なければならず、このテーブルの作成に多大な時間を要
するという問題があった。
突判定処理を実現するためには、当該テーブルを作成し
なければならず、このテーブルの作成に多大な時間を要
するという問題があった。
【０００８】加えて、上述したように二次元空間表示の
場合であってもｎ 2通りのテーブルを用意する必要があ
り、多大なメモリ容量を必要とすることから、従来の衝
突判定処理を三次元空間にまで拡張しようとすると当該
テーブルの量が莫大なものとなり現実的でない。換言す
れば、従来の衝突判定処理は二次元空間表示での使用が
限界であって、三次元空間表示へ拡張することはほぼ不
可能である。
場合であってもｎ 2通りのテーブルを用意する必要があ
り、多大なメモリ容量を必要とすることから、従来の衝
突判定処理を三次元空間にまで拡張しようとすると当該
テーブルの量が莫大なものとなり現実的でない。換言す
れば、従来の衝突判定処理は二次元空間表示での使用が
限界であって、三次元空間表示へ拡張することはほぼ不
可能である。
【０００９】そこで、三次元空間表示の場合であって
も、比較的少ないメモリ容量で済む衝突判定処理が提案
されている。この衝突判定処理は、四角柱を利用するも
のであって、キャラクターの衝突判定部位を四角柱の三
面接合部の８点をもって代表させることにより、二つの
キャラクターの各四角柱の８点で両者の衝突の有無を判
定するものであるが、判定要素が８点もあって同様に判
定量が多くなり、判定処理速度が遅く、かつ角柱の大き
さによっては判定結果が不正確となる問題がある。
も、比較的少ないメモリ容量で済む衝突判定処理が提案
されている。この衝突判定処理は、四角柱を利用するも
のであって、キャラクターの衝突判定部位を四角柱の三
面接合部の８点をもって代表させることにより、二つの
キャラクターの各四角柱の８点で両者の衝突の有無を判
定するものであるが、判定要素が８点もあって同様に判
定量が多くなり、判定処理速度が遅く、かつ角柱の大き
さによっては判定結果が不正確となる問題がある。
【００１０】本発明は、このような問題を解決するため
に、三次元空間表示にも対応でき、かつ衝突判定に要す
るメモリ容量を減じ、処理速度の高速化と、衝突判定の
正確化を図った衝突判定処理システムを提供することを
目的とするものである。また、このような衝突判定処理
システムを用いた画像処理装置を提供することを目的と
する。
に、三次元空間表示にも対応でき、かつ衝突判定に要す
るメモリ容量を減じ、処理速度の高速化と、衝突判定の
正確化を図った衝突判定処理システムを提供することを
目的とするものである。また、このような衝突判定処理
システムを用いた画像処理装置を提供することを目的と
する。
【００１１】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、この発明は、表示手段上に移動表示可能な表
示体が他の表示体に衝突したことを判定し、衝突判定時
に所定の衝突処理を実行する衝突判定処理システムにお
いて、前記各表示体を複数の球体で近似させ、これら球
体間の衝突によって表示体の衝突を判定することを特徴
とするものである。
るために、この発明は、表示手段上に移動表示可能な表
示体が他の表示体に衝突したことを判定し、衝突判定時
に所定の衝突処理を実行する衝突判定処理システムにお
いて、前記各表示体を複数の球体で近似させ、これら球
体間の衝突によって表示体の衝突を判定することを特徴
とするものである。
【００１２】好適には、前記各表示体を、形状が規定さ
れた三次元状の複数の部分の集合から構成するととも
に、当該各部分をそれぞれ球体で近似させてなり、かつ
各表示体の球体間の距離が所定値以下の際に、表示体の
衝突と判定する。
れた三次元状の複数の部分の集合から構成するととも
に、当該各部分をそれぞれ球体で近似させてなり、かつ
各表示体の球体間の距離が所定値以下の際に、表示体の
衝突と判定する。
【００１３】各表示体の球体の中心座標と半径とを用い
て表示体間のめり込み値を算出し、かつ当該めり込み値
が所定の値より大きいときに表示体の衝突と判定され
る。表示体の衝突と判定された際に、例えば、衝突した
表示体を互いに所定距離離間させる衝突処理を実行す
る。そして、少なくとも前記めり込み値以上に衝突した
表示体を互いに離間させる。
て表示体間のめり込み値を算出し、かつ当該めり込み値
が所定の値より大きいときに表示体の衝突と判定され
る。表示体の衝突と判定された際に、例えば、衝突した
表示体を互いに所定距離離間させる衝突処理を実行す
る。そして、少なくとも前記めり込み値以上に衝突した
表示体を互いに離間させる。
【００１４】前記めり込み値ｍは、一方の表示体Ｃａの
第ｉ番目の球体Ｑiaの中心座標をｘai，ｙai，ｚai、半
径をｒaiとし、他方の表示体Ｃｂの第ｊ番目の球体Ｑjb
の中心座標をｘbj，ｙbj，ｚbj、半径をｒbjとすると、 ｍ＝（ｒai＋ｒbj）−｛（ｘai−ｘbj）2 ＋（ｙai−ｙ
bj）2 ＋（ｚai−ｚbj）2 ｝1/2 から算出される。
第ｉ番目の球体Ｑiaの中心座標をｘai，ｙai，ｚai、半
径をｒaiとし、他方の表示体Ｃｂの第ｊ番目の球体Ｑjb
の中心座標をｘbj，ｙbj，ｚbj、半径をｒbjとすると、 ｍ＝（ｒai＋ｒbj）−｛（ｘai−ｘbj）2 ＋（ｙai−ｙ
bj）2 ＋（ｚai−ｚbj）2 ｝1/2 から算出される。
【００１５】表示体の所定の部分の空間をＷとし、この
空間Ｗに属する球体によって形成される空間をＳとする
と、Ｗに属するがＳに属しない空間と、Ｓに属するがＷ
に属しない空間とを加えた空間の体積が最小になるよう
に、当該部分を球体で近似することが良い。
空間Ｗに属する球体によって形成される空間をＳとする
と、Ｗに属するがＳに属しない空間と、Ｓに属するがＷ
に属しない空間とを加えた空間の体積が最小になるよう
に、当該部分を球体で近似することが良い。
【００１６】また、本発明はこのような衝突判定処理シ
ステムを備えた画像処理装置であって、すなわち、複数
の表示体を表示可能な表示手段と、前記表示体を当該表
示装置に三次元表示するための画像データが記憶された
記憶手段と、表示体を操作する操作信号を形成する操作
手段と、前記画像データおよび前記操作信号とに基づい
て、前記表示体を前記表示手段に移動表示するための処
理信号を出力する処理手段と、を備え、前記記憶手段
は、前記各表示体を近似する複数の球体の位置データを
記憶する記憶領域を有するとともに、さらに、これら球
体間の衝突によって表示体の衝突を判定する衝突判定処
手段を備え、前記処理手段はこの衝突判定によって所定
の衝突処理を実行することを特徴とするものである。
ステムを備えた画像処理装置であって、すなわち、複数
の表示体を表示可能な表示手段と、前記表示体を当該表
示装置に三次元表示するための画像データが記憶された
記憶手段と、表示体を操作する操作信号を形成する操作
手段と、前記画像データおよび前記操作信号とに基づい
て、前記表示体を前記表示手段に移動表示するための処
理信号を出力する処理手段と、を備え、前記記憶手段
は、前記各表示体を近似する複数の球体の位置データを
記憶する記憶領域を有するとともに、さらに、これら球
体間の衝突によって表示体の衝突を判定する衝突判定処
手段を備え、前記処理手段はこの衝突判定によって所定
の衝突処理を実行することを特徴とするものである。
【００１７】
【作用】以上説明したように、本発明によれば、各表示
体を複数の球体で近似させ、これら球体間の衝突によっ
て表示体の衝突を判定するようにしているため、衝突判
定に必要なデータをもっとも単純な球のデータ、すなわ
ち中心の相対座標と半径のデータによって指標化（代表
化）することができる。故に、三次元空間にも容易に応
用でき、衝突判定に要するメモリ容量を減じ、処理速度
の高速化と、衝突判定の正確化を図った衝突判定処理シ
ステムを提供することができる。
体を複数の球体で近似させ、これら球体間の衝突によっ
て表示体の衝突を判定するようにしているため、衝突判
定に必要なデータをもっとも単純な球のデータ、すなわ
ち中心の相対座標と半径のデータによって指標化（代表
化）することができる。故に、三次元空間にも容易に応
用でき、衝突判定に要するメモリ容量を減じ、処理速度
の高速化と、衝突判定の正確化を図った衝突判定処理シ
ステムを提供することができる。
【００１８】好適には、前記各表示体は、形状が規定さ
れた三次元状の複数の部分の集合から構成するととも
に、当該各部分をそれぞれ球体で近似させていることか
ら、各部分毎に衝突判定が可能となり、衝突判定処理速
度の高速化を達成することができる。さらに、各表示体
の球体間の距離が所定値以下の際に、表示体の衝突と判
定することにより、その判定が容易となる。このような
衝突判定の結果、表示体の衝突と判定された際に実行さ
れる、例えば、衝突した表示体を互いに所定距離離間さ
せる衝突処理が正確に実行される。
れた三次元状の複数の部分の集合から構成するととも
に、当該各部分をそれぞれ球体で近似させていることか
ら、各部分毎に衝突判定が可能となり、衝突判定処理速
度の高速化を達成することができる。さらに、各表示体
の球体間の距離が所定値以下の際に、表示体の衝突と判
定することにより、その判定が容易となる。このような
衝突判定の結果、表示体の衝突と判定された際に実行さ
れる、例えば、衝突した表示体を互いに所定距離離間さ
せる衝突処理が正確に実行される。
【００１９】表示体の所定の部分の空間をＷとし、この
空間Ｗに属する球体によって形成される空間をＳとする
と、Ｗに属するがＳに属しない空間と、Ｓに属するがＷ
に属しない空間とを加えた空間の体積が最小になるよう
に、当該部分を球体で近似することにより、表示された
表示体が実際に接触したその瞬間に衝突判定が実行され
るようにすることができる。
空間Ｗに属する球体によって形成される空間をＳとする
と、Ｗに属するがＳに属しない空間と、Ｓに属するがＷ
に属しない空間とを加えた空間の体積が最小になるよう
に、当該部分を球体で近似することにより、表示された
表示体が実際に接触したその瞬間に衝突判定が実行され
るようにすることができる。
【００２０】また、本発明の画像処理装置は、かかる衝
突判定処理を実行していることにより、衝突判定に基づ
く正確な衝突処理を迅速に実行することができる。
突判定処理を実行していることにより、衝突判定に基づ
く正確な衝突処理を迅速に実行することができる。
【００２１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。図１は、本発明に係る三次元体の衝突判定処理の実
施例を実現する画像処理装置を示すブロック図である。
図１において、画像処理装置１は、大別して、表示装置
であるディスプレイ２と、メモリ３と、操作盤４と、デ
ータ処理装置５とを備え次のように構成されている。デ
ィスプレイ２は、データ処理装置５に接続されており、
このデータ処理装置５からの供給される表示信号（処理
信号）に応じてキャラクターＣａ，Ｃｂやその他の画面
ＢＧを１画面６として三次元表示する装置である。メモ
リ３は、前記キャラクターを三次元表示するための各種
データ及びキャラクターの各種の移動状態のデータを記
憶するとともに、その他の必要なデータや処理プログラ
ムを記憶しており、これらデータやプログラムをデータ
処理装置５に与えるようになっている。
る。図１は、本発明に係る三次元体の衝突判定処理の実
施例を実現する画像処理装置を示すブロック図である。
図１において、画像処理装置１は、大別して、表示装置
であるディスプレイ２と、メモリ３と、操作盤４と、デ
ータ処理装置５とを備え次のように構成されている。デ
ィスプレイ２は、データ処理装置５に接続されており、
このデータ処理装置５からの供給される表示信号（処理
信号）に応じてキャラクターＣａ，Ｃｂやその他の画面
ＢＧを１画面６として三次元表示する装置である。メモ
リ３は、前記キャラクターを三次元表示するための各種
データ及びキャラクターの各種の移動状態のデータを記
憶するとともに、その他の必要なデータや処理プログラ
ムを記憶しており、これらデータやプログラムをデータ
処理装置５に与えるようになっている。
【００２２】操作盤４は、データ処理装置５に接続され
ており、キャラクターＣａまたはＣｂを操作するための
操作信号を形成してデータ処理装置５に与えられるよう
になっている。データ処理装置５は、操作盤４からの操
作信号を基にメモリ３内のキャラクターを三次元表示す
るための各種データ及び各種の移動状態のデータ、その
他の各種データや処理プログラムに応じてキャラクター
をディスプレイ２上で移動させるための処理を実行し、
その処理結果を含む画面を表示信号Ｖｄとして出力する
できる装置である。
ており、キャラクターＣａまたはＣｂを操作するための
操作信号を形成してデータ処理装置５に与えられるよう
になっている。データ処理装置５は、操作盤４からの操
作信号を基にメモリ３内のキャラクターを三次元表示す
るための各種データ及び各種の移動状態のデータ、その
他の各種データや処理プログラムに応じてキャラクター
をディスプレイ２上で移動させるための処理を実行し、
その処理結果を含む画面を表示信号Ｖｄとして出力する
できる装置である。
【００２３】また、データ処理装置５は各種の処理を実
行するＣＰＵ５０を具備しており、このＣＰＵ５０は、
メモリ３内の各種データやプログラムに従って、キャラ
クターＣａ及びキャラクターＣｂをそれぞれ構成するユ
ニットＵ内の衝突判定ボールＱの中心座標を算出する中
心座標算出処理回路５１と、その算出された中心座標を
基に衝突判定を実行するとともに、衝突判定の場合、衝
突したキャラクターを互いに離間させる処理を実行する
判定追出処理回路５２とを実現する。
行するＣＰＵ５０を具備しており、このＣＰＵ５０は、
メモリ３内の各種データやプログラムに従って、キャラ
クターＣａ及びキャラクターＣｂをそれぞれ構成するユ
ニットＵ内の衝突判定ボールＱの中心座標を算出する中
心座標算出処理回路５１と、その算出された中心座標を
基に衝突判定を実行するとともに、衝突判定の場合、衝
突したキャラクターを互いに離間させる処理を実行する
判定追出処理回路５２とを実現する。
【００２４】このような画像処理装置１において、ま
ず、その電源を投入し、次いで、画像処理装置１に対し
て必要な操作をして動作させると、データ処理装置５が
メモリ３内のプログラムに従って動作を開始する。そし
て、操作盤４を操作して操作信号をデータ処理装置５に
与えると、データ処理装置５は、操作信号を基にメモリ
３内のキャラクターの各種の移動状態のデータの内で必
要な移動状態のデータを取り出し、当該キャラクターＣ
ａまたはＣｂをディスプレイ２上で三次元に表示させる
とともに移動させるための処理を実行する。
ず、その電源を投入し、次いで、画像処理装置１に対し
て必要な操作をして動作させると、データ処理装置５が
メモリ３内のプログラムに従って動作を開始する。そし
て、操作盤４を操作して操作信号をデータ処理装置５に
与えると、データ処理装置５は、操作信号を基にメモリ
３内のキャラクターの各種の移動状態のデータの内で必
要な移動状態のデータを取り出し、当該キャラクターＣ
ａまたはＣｂをディスプレイ２上で三次元に表示させる
とともに移動させるための処理を実行する。
【００２５】そして、データ処理装置５は、プログラム
等に従って表示される他の画面ＢＧに前記処理結果を含
めた１画面とし、このような１画面当たりの処理を所定
の単位時間内で次々と実行して表示信号を形成し、その
表示信号をディスプレイ２に供給する。これにより、デ
ィスプレイ２上においてキャラクターＣａ、Ｃｂは三次
元に表示されるとともに所定の移動をすることになる。
等に従って表示される他の画面ＢＧに前記処理結果を含
めた１画面とし、このような１画面当たりの処理を所定
の単位時間内で次々と実行して表示信号を形成し、その
表示信号をディスプレイ２に供給する。これにより、デ
ィスプレイ２上においてキャラクターＣａ、Ｃｂは三次
元に表示されるとともに所定の移動をすることになる。
【００２６】この画像処理装置１では、キャラクターＣ
ａとキャラクターＣｂとが接近すると、ＣＰＵ５０がメ
モリ３内の各種データやプログラムに従って動作し、中
心座標算出処理回路５１と判定追出処理回路５２を実現
させる。そして、中心座標算出処理回路５１はメモリ３
内の各種データから、キャラクターＣａ及びキャラクタ
ーＣｂをそれぞれ構成するユニットＵ内の衝突判定ボー
ルＱの中心座標を算出し、その算出結果を判定追出処理
回路５２に与える。これにより、中心座標算出処理回路
５１は、その算出された中心座標を基に衝突判定を実行
し、かつ衝突と判定されたときに追い出し処理を実行す
る。
ａとキャラクターＣｂとが接近すると、ＣＰＵ５０がメ
モリ３内の各種データやプログラムに従って動作し、中
心座標算出処理回路５１と判定追出処理回路５２を実現
させる。そして、中心座標算出処理回路５１はメモリ３
内の各種データから、キャラクターＣａ及びキャラクタ
ーＣｂをそれぞれ構成するユニットＵ内の衝突判定ボー
ルＱの中心座標を算出し、その算出結果を判定追出処理
回路５２に与える。これにより、中心座標算出処理回路
５１は、その算出された中心座標を基に衝突判定を実行
し、かつ衝突と判定されたときに追い出し処理を実行す
る。
【００２７】図２は、本発明の三次元体の衝突判定処理
の原理の説明図である。本実施例では、図２に示すよう
に、キャラクターＣを１５個の形状の決まった物体（以
下、「ユニット」という）ｕ1〜ｕ15の集まりとして構
成する。各ユニットｕ1 〜ｕ15は自由度１〜３を持った
関節で互いに連結されていて、全体としては形の変化す
るオブジェクトになっている。
の原理の説明図である。本実施例では、図２に示すよう
に、キャラクターＣを１５個の形状の決まった物体（以
下、「ユニット」という）ｕ1〜ｕ15の集まりとして構
成する。各ユニットｕ1 〜ｕ15は自由度１〜３を持った
関節で互いに連結されていて、全体としては形の変化す
るオブジェクトになっている。
【００２８】また、衝突判定には球体（以下、「ボー
ル」という）Ｑが使用される。そして、キャラクターＣ
において、頭のユニットｕ1は一つのボールＱ1で、胸の
ユニットｕ2 は二つのボールＱ2 ，Ｑ3 で、腰のユニッ
トｕ3は一つのボールＱ4で、また、左上腕のユニットｕ
4は二つのボールＱ5 ，Ｑ6 で、左下腕のユニットｕ5は
二つのボールＱ7 ，Ｑ8 で、左手首のユニットｕ6は一
つのボールＱ9 で、右上腕のユニットｕ7は二つのボー
ルＱ10，Ｑ11で、右下腕のユニットｕ8は二つのボール
Ｑ12，Ｑ13で、右手首のユニットｕ9は一つのボールＱ1
4で、さらに、左太股のユニットｕ10は三つのボールＱ1
5，Ｑ16，Ｑ17で、左脛のユニットｕ11は三つのボール
Ｑ18，Ｑ19，Ｑ20で、左足首のユニットｕ12は二つのボ
ールＱ21，Ｑ22で、右太股のユニットｕ13は三つのボー
ルＱ23，Ｑ24，Ｑ25で、右脛のユニットｕ14は三つのボ
ールＱ26，Ｑ27，Ｑ28で、右足首のユニットｕ15は二つ
のボールＱ29，Ｑ30で、それぞれ当該ユニットの形状を
近似させている。
ル」という）Ｑが使用される。そして、キャラクターＣ
において、頭のユニットｕ1は一つのボールＱ1で、胸の
ユニットｕ2 は二つのボールＱ2 ，Ｑ3 で、腰のユニッ
トｕ3は一つのボールＱ4で、また、左上腕のユニットｕ
4は二つのボールＱ5 ，Ｑ6 で、左下腕のユニットｕ5は
二つのボールＱ7 ，Ｑ8 で、左手首のユニットｕ6は一
つのボールＱ9 で、右上腕のユニットｕ7は二つのボー
ルＱ10，Ｑ11で、右下腕のユニットｕ8は二つのボール
Ｑ12，Ｑ13で、右手首のユニットｕ9は一つのボールＱ1
4で、さらに、左太股のユニットｕ10は三つのボールＱ1
5，Ｑ16，Ｑ17で、左脛のユニットｕ11は三つのボール
Ｑ18，Ｑ19，Ｑ20で、左足首のユニットｕ12は二つのボ
ールＱ21，Ｑ22で、右太股のユニットｕ13は三つのボー
ルＱ23，Ｑ24，Ｑ25で、右脛のユニットｕ14は三つのボ
ールＱ26，Ｑ27，Ｑ28で、右足首のユニットｕ15は二つ
のボールＱ29，Ｑ30で、それぞれ当該ユニットの形状を
近似させている。
【００２９】各ボールＱ（数字は書略）は、それぞれの
ユニットＵの所定部分に中心Ｏがあり，かつ所定の半径
ｒを有しているという情報によって定義されている。ま
た、ボールＱの中心Ｏの座標は、ユニットＵの原点に対
する相対座標で与えられている。
ユニットＵの所定部分に中心Ｏがあり，かつ所定の半径
ｒを有しているという情報によって定義されている。ま
た、ボールＱの中心Ｏの座標は、ユニットＵの原点に対
する相対座標で与えられている。
【００３０】図３は各ボールＱの中心Ｏの座標の算出方
法についての説明図であり、ユニットｕ13を具体例とし
て挙げて説明する。図３において、右太股のユニットｕ
13のボールＱ23の中心Ｏ23の座標は、まず所属している
ユニットｕ13のマトリクスを求め、次いでその座標系で
原点に対するボールＱ23の相対座標分だけ移動すること
により求めることができる。その他のボールについても
同様である。なお、各ユニットＵに、いくつボールＱを
配置するか、またどのような相対座標に、どの位の半径
ｒのボールＱを配置するかという情報は、その衝突判定
の重要度に応じて適宜定めることにする。ボールの数が
多いと衝突判定の精度が向上する。ボールの数が少ない
とデータ量が少なくなり判定に要する時間を短縮するこ
とができる。両者の均衡に立ってもっとも好ましいボー
ルの個数を選択すべきである。具体的には図２に示すよ
うに３０個程度が好ましい。
法についての説明図であり、ユニットｕ13を具体例とし
て挙げて説明する。図３において、右太股のユニットｕ
13のボールＱ23の中心Ｏ23の座標は、まず所属している
ユニットｕ13のマトリクスを求め、次いでその座標系で
原点に対するボールＱ23の相対座標分だけ移動すること
により求めることができる。その他のボールについても
同様である。なお、各ユニットＵに、いくつボールＱを
配置するか、またどのような相対座標に、どの位の半径
ｒのボールＱを配置するかという情報は、その衝突判定
の重要度に応じて適宜定めることにする。ボールの数が
多いと衝突判定の精度が向上する。ボールの数が少ない
とデータ量が少なくなり判定に要する時間を短縮するこ
とができる。両者の均衡に立ってもっとも好ましいボー
ルの個数を選択すべきである。具体的には図２に示すよ
うに３０個程度が好ましい。
【００３１】図４は、上記ユニットｕ13にボールＱ23，
Ｑ24，Ｑ25を配置する際の説明図である。図４におい
て、ユニットＵにボールＱ23，Ｑ24，Ｑ25を最適状態に
配置するには、ユニットＵの内部空間をＷとし、そのユ
ニットＵに属する全てのボールＱによって形成される空
間をＳとすると、「Ｗには属するがＳには属しない空
間」と、「Ｓには属すがＷには属しない空間」の二つを
足した空間の体積が最小となるようにすればよい。
Ｑ24，Ｑ25を配置する際の説明図である。図４におい
て、ユニットＵにボールＱ23，Ｑ24，Ｑ25を最適状態に
配置するには、ユニットＵの内部空間をＷとし、そのユ
ニットＵに属する全てのボールＱによって形成される空
間をＳとすると、「Ｗには属するがＳには属しない空
間」と、「Ｓには属すがＷには属しない空間」の二つを
足した空間の体積が最小となるようにすればよい。
【００３２】このような条件を満足するユニットＵとボ
ールＱの配置状態について図４を参照しながら説明す
る。すなわち、図４の（ａ）に示すようにユニットＵ内
にボールＱ23，Ｑ24，Ｑ25が完全に収納されるような場
合、あるいは図４（ｃ）に示すようにユニットＵ外にボ
ールＱ23，Ｑ24，Ｑ25が大きく突出するような場合は、
ボールの半径が不適当であって上記条件を満足するもの
ではなくなる。したがって、図４（ｂ）に示すようにユ
ニットＵからボールＱ23，Ｑ24，Ｑ25が若干突出する程
度ののものが最適なボールＱの配置状態であり、上記条
件を満足する。こうすることによって、画面上に表示さ
れたキャラクターが実際に衝突したその瞬間に衝突判定
が実行される理想状態により近づけることができる。
ールＱの配置状態について図４を参照しながら説明す
る。すなわち、図４の（ａ）に示すようにユニットＵ内
にボールＱ23，Ｑ24，Ｑ25が完全に収納されるような場
合、あるいは図４（ｃ）に示すようにユニットＵ外にボ
ールＱ23，Ｑ24，Ｑ25が大きく突出するような場合は、
ボールの半径が不適当であって上記条件を満足するもの
ではなくなる。したがって、図４（ｂ）に示すようにユ
ニットＵからボールＱ23，Ｑ24，Ｑ25が若干突出する程
度ののものが最適なボールＱの配置状態であり、上記条
件を満足する。こうすることによって、画面上に表示さ
れたキャラクターが実際に衝突したその瞬間に衝突判定
が実行される理想状態により近づけることができる。
【００３３】次に、本発明の三次元体の衝突判定処理を
さらに具体的に説明する。図５は、本発明の三次元体の
衝突判定処理により衝突を判定する対象となるキャラク
ターＣａ，Ｃｂを示す図である。これらキャラクターＣ
ａ、Ｃｂが互いに接近したときに三次元体の衝突判定処
理により衝突が判定される。キャラクターＣａ、Ｃｂ
は、図２のように、複数のユニットＵから構成されてお
り、かつその衝突の判定に各ユニットＵ内のボールＱが
使用される。キャラクターＣａ、Ｃｂの各ユニットＵと
各ボールＱの配置は図５に示すとおりであり、図２と同
様であるのでその詳しい説明は省略する。なお、各ボー
ルＱ（数字は書略）は、既述のように、それぞれのユニ
ットＵの所定部分に中心Ｏがあり，かつ所定の半径ｒを
有しているという情報によって定義されている。また、
ボールＱの中心Ｏの座標は、ユニットＵの原点に対する
相対座標で与えられている。
さらに具体的に説明する。図５は、本発明の三次元体の
衝突判定処理により衝突を判定する対象となるキャラク
ターＣａ，Ｃｂを示す図である。これらキャラクターＣ
ａ、Ｃｂが互いに接近したときに三次元体の衝突判定処
理により衝突が判定される。キャラクターＣａ、Ｃｂ
は、図２のように、複数のユニットＵから構成されてお
り、かつその衝突の判定に各ユニットＵ内のボールＱが
使用される。キャラクターＣａ、Ｃｂの各ユニットＵと
各ボールＱの配置は図５に示すとおりであり、図２と同
様であるのでその詳しい説明は省略する。なお、各ボー
ルＱ（数字は書略）は、既述のように、それぞれのユニ
ットＵの所定部分に中心Ｏがあり，かつ所定の半径ｒを
有しているという情報によって定義されている。また、
ボールＱの中心Ｏの座標は、ユニットＵの原点に対する
相対座標で与えられている。
【００３４】次に、上記三次元体の衝突判定処理を実現
する装置について説明する。図６は、三次元体の衝突判
定処理を実現するための、前記メモリ３とデータ処理装
置５の機能ブロック図である。ここに、メモリ３は、Ｒ
ＡＭ３１と、ＲＯＭ３２とからなる。ＲＡＭ３１は、キ
ャラクターＣａの座標データを記憶するエリア３１１ａ
と、キャラクターＣｂの座標データを記憶エリア３１１
ｂと、衝突判定処理後のキャラクターＣａの座標データ
を記憶する記憶エリア３１２ａと、同キャラクターＣｂ
の座標データを記憶する記憶エリア３１２ｂと、判定結
果を示す攻撃成功フラッグ３１３ａ，３１３ｂと、補助
エリアＭとからなる。
する装置について説明する。図６は、三次元体の衝突判
定処理を実現するための、前記メモリ３とデータ処理装
置５の機能ブロック図である。ここに、メモリ３は、Ｒ
ＡＭ３１と、ＲＯＭ３２とからなる。ＲＡＭ３１は、キ
ャラクターＣａの座標データを記憶するエリア３１１ａ
と、キャラクターＣｂの座標データを記憶エリア３１１
ｂと、衝突判定処理後のキャラクターＣａの座標データ
を記憶する記憶エリア３１２ａと、同キャラクターＣｂ
の座標データを記憶する記憶エリア３１２ｂと、判定結
果を示す攻撃成功フラッグ３１３ａ，３１３ｂと、補助
エリアＭとからなる。
【００３５】また、ＲＯＭ３２は、キャラクターＣａの
各所定モーションデータを予め記憶する記憶エリア３２
１ａと、キャラクターＣｂの同モーションデータを事前
記憶する記憶エリア３２１ｂと、キャラクターＣａの衝
突判定ボールＱの相対座標データを記憶する記憶エリア
３２２ａと、キャラクターＣｂの衝突判定ボールＱの相
対座標データを記憶する記憶エリア３２２ｂとからな
る。ここで、モーションデータとして、キャラクターが
モーション（ジャンプ、ランニング等の各動き）開始点
からモーション毎の特定に応じた一連の動きの座標群を
連続的に得るために必要な特性式等のデータ群を例示で
きる。
各所定モーションデータを予め記憶する記憶エリア３２
１ａと、キャラクターＣｂの同モーションデータを事前
記憶する記憶エリア３２１ｂと、キャラクターＣａの衝
突判定ボールＱの相対座標データを記憶する記憶エリア
３２２ａと、キャラクターＣｂの衝突判定ボールＱの相
対座標データを記憶する記憶エリア３２２ｂとからな
る。ここで、モーションデータとして、キャラクターが
モーション（ジャンプ、ランニング等の各動き）開始点
からモーション毎の特定に応じた一連の動きの座標群を
連続的に得るために必要な特性式等のデータ群を例示で
きる。
【００３６】また、上記データ処理装置５にはＣＰＵ５
０が備わっており、ＣＰＵ５０がプログラムを実行する
ことにより、中心座標算出処理回路５１による同処理
と、判定追出処理回路５２による同処理とが実現され
る。中心座標算出処理回路５１は、メモリ３内のＲＡＭ
３１のエリア３１１ａ，３１１ｂからキャラクターＣ
ａ，Ｃｂの各点の座標データを、ＲＯＭ３２の記憶エリ
ア３２１ａ，３２１ｂからキャラクターＣａ，Ｃｂの該
当するモーションのデータを、及びＲＯＭ３２の記憶エ
リア３２２ａ，３２２ｂから衝突判定用ボールＱの相対
座標データをそれぞれ読み出し、衝突判定用ボールＱの
中心座標を算出するようになっている。
０が備わっており、ＣＰＵ５０がプログラムを実行する
ことにより、中心座標算出処理回路５１による同処理
と、判定追出処理回路５２による同処理とが実現され
る。中心座標算出処理回路５１は、メモリ３内のＲＡＭ
３１のエリア３１１ａ，３１１ｂからキャラクターＣ
ａ，Ｃｂの各点の座標データを、ＲＯＭ３２の記憶エリ
ア３２１ａ，３２１ｂからキャラクターＣａ，Ｃｂの該
当するモーションのデータを、及びＲＯＭ３２の記憶エ
リア３２２ａ，３２２ｂから衝突判定用ボールＱの相対
座標データをそれぞれ読み出し、衝突判定用ボールＱの
中心座標を算出するようになっている。
【００３７】また、判定追出処理回路５２は、上記算出
結果を基に、次の数式１の処理を実行し、その算出結果
からキャラクター同士の衝突を判定すると共に算出結果
を補助エリアＭに記憶させ、その後に衝突と判定された
ときに補助エリアＭの値を用いてキャラクターＣａ、Ｃ
ｂの追い出し処理（キャラクター同士を離間させる処
理）を実行し、その結果をＲＡＭ３１の記憶エリア３１
２ａ，３１２ｂ、及びフラッグ３１３ａ，３１３ｂに記
憶させるようになっている。
結果を基に、次の数式１の処理を実行し、その算出結果
からキャラクター同士の衝突を判定すると共に算出結果
を補助エリアＭに記憶させ、その後に衝突と判定された
ときに補助エリアＭの値を用いてキャラクターＣａ、Ｃ
ｂの追い出し処理（キャラクター同士を離間させる処
理）を実行し、その結果をＲＡＭ３１の記憶エリア３１
２ａ，３１２ｂ、及びフラッグ３１３ａ，３１３ｂに記
憶させるようになっている。
【００３８】また、中心座標算出処理回路５１では、キ
ャラクターＣａ、Ｃｂを構成するすべてのボールＱ同士
の組み合わせ（この実施例では、ボールＱは３０個であ
ったので、３０×３０＝９００対）について以下のよう
に、めり込み値ｍを算出する。この場合、例えばキャラ
クターＣａの第ｉ番のボールＱiaと、キャラクターＣｂ
の第ｊ番目のボールＱjbとを使用して衝突判定を行なう
ものとして説明する。なお、ここでｉ，ｊはボールＱに
付された任意の整数であり、本実施例では、各ボールＱ
は３０個からなるから１〜３０までの数字が該当するこ
とになる。また、キャラクターＣａの第ｉ番目のボール
Ｑiaの中心座標を（ｘai，ｙai，ｚai）でかつ半径をｒ
aiとし、キャラクターＣｂの第ｊ番目のボールＱjbの中
心座標を（ｘbj，ｙbj，ｚbj）でかつ半径をｒbjとする
と、めりこみ値ｍは、 （数式１） ｍ＝（ｒai＋ｒbj）−｛（ｘai−ｘbj）2 ＋（ｙai−ｙ
bj）2 ＋（ｚai−ｚbj）2 ｝1/2 となり、ｍ＞０のときに二つのボールＱia、Ｑjbは接触
（すなわち衝突）したと判定追出処理回路５２は判断す
るようになっている。
ャラクターＣａ、Ｃｂを構成するすべてのボールＱ同士
の組み合わせ（この実施例では、ボールＱは３０個であ
ったので、３０×３０＝９００対）について以下のよう
に、めり込み値ｍを算出する。この場合、例えばキャラ
クターＣａの第ｉ番のボールＱiaと、キャラクターＣｂ
の第ｊ番目のボールＱjbとを使用して衝突判定を行なう
ものとして説明する。なお、ここでｉ，ｊはボールＱに
付された任意の整数であり、本実施例では、各ボールＱ
は３０個からなるから１〜３０までの数字が該当するこ
とになる。また、キャラクターＣａの第ｉ番目のボール
Ｑiaの中心座標を（ｘai，ｙai，ｚai）でかつ半径をｒ
aiとし、キャラクターＣｂの第ｊ番目のボールＱjbの中
心座標を（ｘbj，ｙbj，ｚbj）でかつ半径をｒbjとする
と、めりこみ値ｍは、 （数式１） ｍ＝（ｒai＋ｒbj）−｛（ｘai−ｘbj）2 ＋（ｙai−ｙ
bj）2 ＋（ｚai−ｚbj）2 ｝1/2 となり、ｍ＞０のときに二つのボールＱia、Ｑjbは接触
（すなわち衝突）したと判定追出処理回路５２は判断す
るようになっている。
【００３９】図７に、同三次元体の衝突判定処理を説明
するためのフローチャートの前半を示す。また、図８
に、同衝突判定処理を説明するためのフローチャートの
後半を示す。また、図９〜図１１は、キャラクターＣａ
及びキャラクターＣｂの各動作を説明するための説明図
である。画像処理装置１のデータ処理装置５が動作を開
始し、図１に示すように、キャラクターＣａ及びキャラ
クターＣｂがディスプレイ２上で所定の距離だけ接近す
ると、データ処理装置５より図７及び図８のフローチャ
ートの処理が準備される。ここで、データ処理装置５
は、両方のキャラクターの中心的な衝突判定ボール（例
えば、キャラクターの胴部中心のキャラクター；Ｑ4a，
Ｑ4b）間の距離を算出し、これが所定値以下になったと
きに、両方のキャラクターの衝突判定をする必要が生じ
る“接近状態”に入ったものとして、前記フローチャー
トをスタートさせる。
するためのフローチャートの前半を示す。また、図８
に、同衝突判定処理を説明するためのフローチャートの
後半を示す。また、図９〜図１１は、キャラクターＣａ
及びキャラクターＣｂの各動作を説明するための説明図
である。画像処理装置１のデータ処理装置５が動作を開
始し、図１に示すように、キャラクターＣａ及びキャラ
クターＣｂがディスプレイ２上で所定の距離だけ接近す
ると、データ処理装置５より図７及び図８のフローチャ
ートの処理が準備される。ここで、データ処理装置５
は、両方のキャラクターの中心的な衝突判定ボール（例
えば、キャラクターの胴部中心のキャラクター；Ｑ4a，
Ｑ4b）間の距離を算出し、これが所定値以下になったと
きに、両方のキャラクターの衝突判定をする必要が生じ
る“接近状態”に入ったものとして、前記フローチャー
トをスタートさせる。
【００４０】次いで、図９に示すようにキャラクターＣ
a1の手のユニットｕ6aがキャラクターＣｂの胸のユニッ
トｕ2bに衝突（を攻撃）したとすると、データ処理装置
５より図７及び図８のフローチャートの処理が開始され
る。これにより、ＣＰＵ５０は、中心座標算出処理回路
５１による同処理と、判定追出処理回路５２による同処
理とを実現する。
a1の手のユニットｕ6aがキャラクターＣｂの胸のユニッ
トｕ2bに衝突（を攻撃）したとすると、データ処理装置
５より図７及び図８のフローチャートの処理が開始され
る。これにより、ＣＰＵ５０は、中心座標算出処理回路
５１による同処理と、判定追出処理回路５２による同処
理とを実現する。
【００４１】次に、中心座標算出処理回路５１により、
まず、メモリ３内のＲＡＭ３１のエリア３１１ａ，３１
１ｂからキャラクターＣａ，Ｃｂの現在の座標データ
と、ＲＯＭ３２の記憶エリア３２１ａ，３２１ｂからキ
ャラクターＣａ，Ｃｂのモーションデータと、及びＲＯ
Ｍ３２の記憶エリア３２２ａ，３２２ｂから衝突判定用
ボールＱ1a，Ｑ1bの相対座標データとをそれぞれ読み出
す。これら読み出したデータは中心座標算出処理回路５
１に取り込まれると、当該中心座標算出処理によって、
所定モーションの過程にあるキャラクターＣａのボール
ＱとキャラクターＣｂのボールＱの中心座標が連続的に
算出され、その算出結果が中心座標算出処理回路５１に
与えられる（ステップ２０１）。
まず、メモリ３内のＲＡＭ３１のエリア３１１ａ，３１
１ｂからキャラクターＣａ，Ｃｂの現在の座標データ
と、ＲＯＭ３２の記憶エリア３２１ａ，３２１ｂからキ
ャラクターＣａ，Ｃｂのモーションデータと、及びＲＯ
Ｍ３２の記憶エリア３２２ａ，３２２ｂから衝突判定用
ボールＱ1a，Ｑ1bの相対座標データとをそれぞれ読み出
す。これら読み出したデータは中心座標算出処理回路５
１に取り込まれると、当該中心座標算出処理によって、
所定モーションの過程にあるキャラクターＣａのボール
ＱとキャラクターＣｂのボールＱの中心座標が連続的に
算出され、その算出結果が中心座標算出処理回路５１に
与えられる（ステップ２０１）。
【００４２】また、ＣＰＵ５０は、ＲＡＭ３１内のフラ
ッグ３１３ａ，３１３ｂをクリアするとともに、補助エ
リアＭにゼロを設定する（ステップ２０２）。
ッグ３１３ａ，３１３ｂをクリアするとともに、補助エ
リアＭにゼロを設定する（ステップ２０２）。
【００４３】次に、判定追出処理回路５２によって、図
１０に示すようにキャラクターＣａのボールＱ1aとキャ
ラクターＣｂのボールＱ1bとの座標の間について（Ｓ３
０１）、めり込み値ｍの算出を行なう。すなわち、上記
中心座標算出処理回路５１による計算結果の中心座標等
を基に数式１を用いてめり込み値ｍを算出する（図７の
ステップ２０３）。
１０に示すようにキャラクターＣａのボールＱ1aとキャ
ラクターＣｂのボールＱ1bとの座標の間について（Ｓ３
０１）、めり込み値ｍの算出を行なう。すなわち、上記
中心座標算出処理回路５１による計算結果の中心座標等
を基に数式１を用いてめり込み値ｍを算出する（図７の
ステップ２０３）。
【００４４】ここに、めり込み値ｍは、上記数式１に対
して、衝突判定用ボールＱ1a，Ｑ1bの各座標を代入すれ
ば算出できる。すなわち、キャラクターＣａの第１番目
のボールＱ1aの中心座標を（ｘai1 ｙa1，ｚa1）でかつ
半径をｒa1とし、キャラクターＣｂの第１番目のボール
Ｑ1bの中心座標を（ｘb1，ｙb1，ｚb1）でかつ半径をｒ
b1とすると、めりこみ値ｍは、次の数式２で算出でき
る。
して、衝突判定用ボールＱ1a，Ｑ1bの各座標を代入すれ
ば算出できる。すなわち、キャラクターＣａの第１番目
のボールＱ1aの中心座標を（ｘai1 ｙa1，ｚa1）でかつ
半径をｒa1とし、キャラクターＣｂの第１番目のボール
Ｑ1bの中心座標を（ｘb1，ｙb1，ｚb1）でかつ半径をｒ
b1とすると、めりこみ値ｍは、次の数式２で算出でき
る。
【００４５】（数式２）
ｍ＝（ｒa1＋ｒb1）−｛（ｘa1−ｘb1）2 ＋（ｙa1−ｙ
b1）2 ＋（ｚa1−ｚb1）2 ｝1/2
b1）2 ＋（ｚa1−ｚb1）2 ｝1/2
【００４６】次いで、判定追出処理回路５２により算出
結果のめり込み値ｍが零か否が判定される（ステップ２
０４）。この例の場合、ｍ≦０と判定され（ステップ２
０４；ＮＯ）、キャラクターＣａのボールＱ1aとキャラ
クターＣｂのボールＱ1bとは衝突していないので、全て
のボールＱ1a〜Ｑ30a 、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせにつ
いてチェック終了かを判定する（ステップ２１１）。こ
の判定処理では当然終了していないので（ステップ２１
１；ＮＯ）、めり込み値ｍの算出処理回路（ステップ２
０３）に戻る。
結果のめり込み値ｍが零か否が判定される（ステップ２
０４）。この例の場合、ｍ≦０と判定され（ステップ２
０４；ＮＯ）、キャラクターＣａのボールＱ1aとキャラ
クターＣｂのボールＱ1bとは衝突していないので、全て
のボールＱ1a〜Ｑ30a 、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせにつ
いてチェック終了かを判定する（ステップ２１１）。こ
の判定処理では当然終了していないので（ステップ２１
１；ＮＯ）、めり込み値ｍの算出処理回路（ステップ２
０３）に戻る。
【００４７】再び、ステップ２０１では、キャラクター
Ｃａの第２番目のボールＱ2aと、キャラクターＣｂの第
１番目のボールＱ1bとの間で（図１０のＳ３０２）、そ
れぞれの中心座標から前記数式２に準じてめり込み値ｍ
を算出する。
Ｃａの第２番目のボールＱ2aと、キャラクターＣｂの第
１番目のボールＱ1bとの間で（図１０のＳ３０２）、そ
れぞれの中心座標から前記数式２に準じてめり込み値ｍ
を算出する。
【００４８】次いで、判定追出処理回路５２により算出
結果のめり込み値ｍが零か否が判定される（ステップ２
０３）。ここで、ｍ＞０でないと判定され（ステップ２
０４；ＮＯ）、キャラクターＣａのボールＱ2 とキャラ
クターＣｂのボールＱ1とは衝突していないので、全て
のボールＱ1a〜Ｑ30a 、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせにつ
いてチェック終了かを判定する（ステップ２１１）。こ
の場合当然終了していないので（ステップ２１１；Ｎ
Ｏ）、めり込み値ｍの算出処理回路（ステップ２０３）
に戻る。
結果のめり込み値ｍが零か否が判定される（ステップ２
０３）。ここで、ｍ＞０でないと判定され（ステップ２
０４；ＮＯ）、キャラクターＣａのボールＱ2 とキャラ
クターＣｂのボールＱ1とは衝突していないので、全て
のボールＱ1a〜Ｑ30a 、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせにつ
いてチェック終了かを判定する（ステップ２１１）。こ
の場合当然終了していないので（ステップ２１１；Ｎ
Ｏ）、めり込み値ｍの算出処理回路（ステップ２０３）
に戻る。
【００４９】以後、キャラクターＣａの第３番目以降の
それぞのボールＱ3aと、キャラクターＣｂの第１番目の
ボールＱ1bとの間で各ボールＱについて各組み合わせ
（図１０のＳ３０３〜）を変更して次々と比較を実行す
る（ステップ２０３、２０４、２１１）。そして、ステ
ップ２０１では、キャラクターＣａの第３０番目のボー
ルＱ30a と、キャラクターＣｂの第１番目のボールＱ1b
との間で（図１０のＳ３３０）、めり込み値ｍを算出す
る。
それぞのボールＱ3aと、キャラクターＣｂの第１番目の
ボールＱ1bとの間で各ボールＱについて各組み合わせ
（図１０のＳ３０３〜）を変更して次々と比較を実行す
る（ステップ２０３、２０４、２１１）。そして、ステ
ップ２０１では、キャラクターＣａの第３０番目のボー
ルＱ30a と、キャラクターＣｂの第１番目のボールＱ1b
との間で（図１０のＳ３３０）、めり込み値ｍを算出す
る。
【００５０】次いで、判定追出処理回路５２により算出
結果のめり込み値ｍが零か否が判定される（ステップ２
０３）。ここで、ｍ＞０でないと判定され（ステップ２
０４；ＮＯ）、キャラクターＣａのボールＱ30a とキャ
ラクターＣｂのボールＱ1bとは衝突ではないので、全て
のボールＱ1a〜Ｑ30a 、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせにつ
いてチェック終了かを判定する（ステップ２１１）。こ
の場合当然終了していないので（ステップ２１１；Ｎ
Ｏ）、めり込み値ｍの算出処理回路（ステップ２０３）
に戻る。
結果のめり込み値ｍが零か否が判定される（ステップ２
０３）。ここで、ｍ＞０でないと判定され（ステップ２
０４；ＮＯ）、キャラクターＣａのボールＱ30a とキャ
ラクターＣｂのボールＱ1bとは衝突ではないので、全て
のボールＱ1a〜Ｑ30a 、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせにつ
いてチェック終了かを判定する（ステップ２１１）。こ
の場合当然終了していないので（ステップ２１１；Ｎ
Ｏ）、めり込み値ｍの算出処理回路（ステップ２０３）
に戻る。
【００５１】再び、ステップ２０１では、キャラクター
Ｃａの第１番目のボールＱ1aと、キャラクターＣｂの第
２番目のボールＱ2bとの間で（図１０のＳ３３１）、め
り込み値ｍを算出する。
Ｃａの第１番目のボールＱ1aと、キャラクターＣｂの第
２番目のボールＱ2bとの間で（図１０のＳ３３１）、め
り込み値ｍを算出する。
【００５２】次いで、判定追出処理回路５２により算出
結果のめり込み値ｍが零か否が判定される（ステップ２
０３）。ここで、ｍ≦０と判定され（ステップ２０４；
ＮＯ）、キャラクターＣａのボールＱ1aとキャラクター
ＣｂのボールＱ2bとは衝突していないので、全てのボー
ルＱ1a〜Ｑ30a 、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせについてチ
ェック終了かを判定する（ステップ２１１）。この場合
当然終了していないので（ステップ２１１；ＮＯ）、め
り込み値ｍの算出処理回路（ステップ２０３）に戻る。
結果のめり込み値ｍが零か否が判定される（ステップ２
０３）。ここで、ｍ≦０と判定され（ステップ２０４；
ＮＯ）、キャラクターＣａのボールＱ1aとキャラクター
ＣｂのボールＱ2bとは衝突していないので、全てのボー
ルＱ1a〜Ｑ30a 、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせについてチ
ェック終了かを判定する（ステップ２１１）。この場合
当然終了していないので（ステップ２１１；ＮＯ）、め
り込み値ｍの算出処理回路（ステップ２０３）に戻る。
【００５３】再び、ステップ２０１では、キャラクター
Ｃａの第２番目のボールＱ2aと、キャラクターＣｂの第
２番目のボールＱ2bとの間で（ステップ３３２）、めり
込み値ｍを算出する。
Ｃａの第２番目のボールＱ2aと、キャラクターＣｂの第
２番目のボールＱ2bとの間で（ステップ３３２）、めり
込み値ｍを算出する。
【００５４】次いで、判定追出処理回路５２により算出
結果のめり込み値ｍが零か否が判定される（ステップ２
０３）。ここで、ｍ＞０でないと判定され（ステップ２
０４；ＮＯ）、キャラクターＣａのボールＱ2aとキャラ
クターＣｂのボールＱ2bとは衝突していないので、全て
のボールＱ1a〜Ｑ30a 、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせにつ
いてチェック終了かを判定する（ステップ２１１）。こ
の場合当然終了していないので（ステップ２１１；Ｎ
Ｏ）、めり込み値ｍの算出処理回路（ステップ２０３）
に戻る。
結果のめり込み値ｍが零か否が判定される（ステップ２
０３）。ここで、ｍ＞０でないと判定され（ステップ２
０４；ＮＯ）、キャラクターＣａのボールＱ2aとキャラ
クターＣｂのボールＱ2bとは衝突していないので、全て
のボールＱ1a〜Ｑ30a 、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせにつ
いてチェック終了かを判定する（ステップ２１１）。こ
の場合当然終了していないので（ステップ２１１；Ｎ
Ｏ）、めり込み値ｍの算出処理回路（ステップ２０３）
に戻る。
【００５５】このように再びキャラクターＣａ及びキャ
ラクターＣｂの各ボールＱについて各組み合わせを変更
して次々と比較を実行する（ステップ２０３、２０４、
２１１）。
ラクターＣｂの各ボールＱについて各組み合わせを変更
して次々と比較を実行する（ステップ２０３、２０４、
２１１）。
【００５６】今ここで、キャラクターＣａの手首のユニ
ットｕ６が、キャラクターＣｂの胸のユニットｕ2 を攻
撃（に衝突）するものとして説明する。図７のステップ
２０１では、キャラクターＣａの手首にある第９番目の
ボールＱ9aと、キャラクターＣｂの胸部にある第２番目
のボールＱ2bとの間で（図１０のＳ３４０）、めり込み
値ｍを算出する。ここで、キャラクターＣａの第９番目
のボールＱ9aの中心座標は（ｘa9，ｙa9，ｚa9）でかつ
半径はｒs9とし、かつキャラクターＣｂの第２番目のボ
ールＱ2bの中心座標は（ｘb2，ｙb2，ｚb2）でかつ半径
はｒb2とすると、めりこみ値ｍは、次の数式３で算出さ
れる。
ットｕ６が、キャラクターＣｂの胸のユニットｕ2 を攻
撃（に衝突）するものとして説明する。図７のステップ
２０１では、キャラクターＣａの手首にある第９番目の
ボールＱ9aと、キャラクターＣｂの胸部にある第２番目
のボールＱ2bとの間で（図１０のＳ３４０）、めり込み
値ｍを算出する。ここで、キャラクターＣａの第９番目
のボールＱ9aの中心座標は（ｘa9，ｙa9，ｚa9）でかつ
半径はｒs9とし、かつキャラクターＣｂの第２番目のボ
ールＱ2bの中心座標は（ｘb2，ｙb2，ｚb2）でかつ半径
はｒb2とすると、めりこみ値ｍは、次の数式３で算出さ
れる。
【００５７】（数式３）
ｍ＝（ｒa9＋ｒb2）−｛（ｘa9−ｘb2）2 ＋（ｙa9−ｙ
b2）2 ＋（ｚa9−ｚb2）2 ｝1/2
b2）2 ＋（ｚa9−ｚb2）2 ｝1/2
【００５８】判定追出処理回路５２による判定の結果、
ステップ２０４においてｍ＞０である判定される。次
に、キャラクターＣａとキャラクターＣｂとのどちらが
攻撃属性にあるか否かが判定される（スッテプ２０５，
２０７）。
ステップ２０４においてｍ＞０である判定される。次
に、キャラクターＣａとキャラクターＣｂとのどちらが
攻撃属性にあるか否かが判定される（スッテプ２０５，
２０７）。
【００５９】ここで、キャラクターが攻撃属性にあると
は、攻撃側のキャラクターであるとの意味であって、反
対に攻撃属性にないとは、防御側（被攻撃側）にあると
の意味である。この判定は、例えば、ボールがどの部分
に属するものかを各ボール間で比較することにより可能
である。手のボールと胸部のボールとが衝突する場合
は、手のボールの側のキャラクターが攻撃属性にあると
判断する。このような処理を可能にするために、前記Ｒ
ＯＭ３２（図６参照）は、各ボールの組み合わせ毎に攻
撃側および/または防御側（被攻撃側）かを判定するた
めのテーブルを備えている。中央演算装置５０は、この
テーブルを参照し衝突判定に関与する複数のキャラクタ
ーのうちどのキャラクターが攻撃属性にあるかを判定す
る。
は、攻撃側のキャラクターであるとの意味であって、反
対に攻撃属性にないとは、防御側（被攻撃側）にあると
の意味である。この判定は、例えば、ボールがどの部分
に属するものかを各ボール間で比較することにより可能
である。手のボールと胸部のボールとが衝突する場合
は、手のボールの側のキャラクターが攻撃属性にあると
判断する。このような処理を可能にするために、前記Ｒ
ＯＭ３２（図６参照）は、各ボールの組み合わせ毎に攻
撃側および/または防御側（被攻撃側）かを判定するた
めのテーブルを備えている。中央演算装置５０は、この
テーブルを参照し衝突判定に関与する複数のキャラクタ
ーのうちどのキャラクターが攻撃属性にあるかを判定す
る。
【００６０】この結果、キャラクターＣａが攻撃側と判
定され（ステップ２０５；ＹＥＳ）、キャラクターＣａ
の攻撃が成功したものとして攻撃成功フラッグ３１３ａ
をセットする（ステップ２０６）。なお、キャラクター
Ｃａが攻撃側でない場合（ステップ２０５；ＮＯ）、あ
るいはステップ２０６が終了した場合には、キャラクタ
ーＣｂが攻撃側か否かが判定される（ステップ２０
７）。ここで、キャラクターＣｂが攻撃属性にあれば
（ステップ２０７；ＹＥＳ）、ボール同士の衝突によ
り、キャラクターＣｂの攻撃が成功したとして攻撃成功
フラッグ３１３ｂをセットするが（ステップ２０８）、
そうでなければ（ステップ２０７；ＮＯ）、次の処理に
移行する。
定され（ステップ２０５；ＹＥＳ）、キャラクターＣａ
の攻撃が成功したものとして攻撃成功フラッグ３１３ａ
をセットする（ステップ２０６）。なお、キャラクター
Ｃａが攻撃側でない場合（ステップ２０５；ＮＯ）、あ
るいはステップ２０６が終了した場合には、キャラクタ
ーＣｂが攻撃側か否かが判定される（ステップ２０
７）。ここで、キャラクターＣｂが攻撃属性にあれば
（ステップ２０７；ＹＥＳ）、ボール同士の衝突によ
り、キャラクターＣｂの攻撃が成功したとして攻撃成功
フラッグ３１３ｂをセットするが（ステップ２０８）、
そうでなければ（ステップ２０７；ＮＯ）、次の処理に
移行する。
【００６１】フラッグのセット処理の場合（ステップ２
０８）、あるいはキャラクターＣｂの攻撃でない場合
（ステップ２０７；ＮＯ）、当該算出しためり込み値ｍ
と補助エリアＭの値との比較をする（ステップ２０
９）。ここで、ｍ＞Ｍならば（ステップ２０９；ＹＥ
Ｓ）、補助エリアＭにｍを記憶させるが（ステップ２１
０）、ｍ＜Ｍならば（ステップ２０９；ＮＯ）、何も処
理をしない。
０８）、あるいはキャラクターＣｂの攻撃でない場合
（ステップ２０７；ＮＯ）、当該算出しためり込み値ｍ
と補助エリアＭの値との比較をする（ステップ２０
９）。ここで、ｍ＞Ｍならば（ステップ２０９；ＹＥ
Ｓ）、補助エリアＭにｍを記憶させるが（ステップ２１
０）、ｍ＜Ｍならば（ステップ２０９；ＮＯ）、何も処
理をしない。
【００６２】そして、再び、全てのボールＱ1a〜Ｑ30a
、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせについてチェック終了か
を判定し（ステップ２１１）、この場合当然終了してい
ないので（ステップ２１１；ＮＯ）、めり込み値ｍの算
出処理回路（ステップ２０３）に戻る。 このようにキ
ャラクターＣａ及びキャラクターＣｂの各ボールＱにつ
いて各組み合わせを変更して次々と比較を実行する（ス
テップ２０３、２０４、２１１）。
、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせについてチェック終了か
を判定し（ステップ２１１）、この場合当然終了してい
ないので（ステップ２１１；ＮＯ）、めり込み値ｍの算
出処理回路（ステップ２０３）に戻る。 このようにキ
ャラクターＣａ及びキャラクターＣｂの各ボールＱにつ
いて各組み合わせを変更して次々と比較を実行する（ス
テップ２０３、２０４、２１１）。
【００６３】そして、めり込み値ｍの値によって、ステ
ップ２０３→ステップ２０４→ステップ２０５と抜ける
処理と、ステップ２０３→ステップ２０４→ステップ２
０５→……ステップ２１１に抜ける処理を実行し、必要
のフラッグ３１３ａ，３１３ｂをセットし、あるいは補
助エリアＭにめり込み値ｍを記憶させる。
ップ２０３→ステップ２０４→ステップ２０５と抜ける
処理と、ステップ２０３→ステップ２０４→ステップ２
０５→……ステップ２１１に抜ける処理を実行し、必要
のフラッグ３１３ａ，３１３ｂをセットし、あるいは補
助エリアＭにめり込み値ｍを記憶させる。
【００６４】最後に、ステップ２０１では、キャラクタ
ーＣａの第３０番目のボールＱ30aと、キャラクターＣ
ｂの第３０番目のボールＱ1bとの間で（図１０のＳ３９
００）、めり込み値ｍを算出する。次いで、判定追出処
理回路５２により算出結果のめり込み値ｍが零か否が判
定される（ステップ２０３）。
ーＣａの第３０番目のボールＱ30aと、キャラクターＣ
ｂの第３０番目のボールＱ1bとの間で（図１０のＳ３９
００）、めり込み値ｍを算出する。次いで、判定追出処
理回路５２により算出結果のめり込み値ｍが零か否が判
定される（ステップ２０３）。
【００６５】ここで、ｍ≦０と判定され（ステップ２０
４；ＮＯ）、キャラクターＣａのボールＱ30とキャラク
ターＣｂのボールＱ30とは衝突ではないので、全てのボ
ールＱ1a〜Ｑ30a 、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせについて
チェック終了かを判定する（ステップ２１１）。このよ
うにして全てのボールＱについて比較が終了すると（ス
テップ２１１；ＹＥＳ）、判定追出処理回路５２は補助
エリアＭの値を判定する（ステップ２１２）。
４；ＮＯ）、キャラクターＣａのボールＱ30とキャラク
ターＣｂのボールＱ30とは衝突ではないので、全てのボ
ールＱ1a〜Ｑ30a 、Ｑ1b〜Ｑ30b の組み合わせについて
チェック終了かを判定する（ステップ２１１）。このよ
うにして全てのボールＱについて比較が終了すると（ス
テップ２１１；ＹＥＳ）、判定追出処理回路５２は補助
エリアＭの値を判定する（ステップ２１２）。
【００６６】ここで、補助エリアＭの値がＭ≦０である
ならば（ステップ２１２；ＮＯ）、処理を終了する。一
方、Ｍ＞０であるならば（ステップ２１２；ＹＥＳ）、
衝突があったとしてキャラクターＣａ及びキャラクター
Ｃｂについて補助エリアＭの値だけ追い出し処理を実行
する（ステップ２１３）。この場合、キャラクターＣａ
の腕のユニットｕ６のボールＱ9aとキャラクターＣｂの
胸のユニットｕ2 のボールＱ2bが衝突していたので、図
１１の矢印ｄに示すようにキャラクターＣａ及びキャラ
クターＣｂを補助エリアＭの値だけ追い出す。
ならば（ステップ２１２；ＮＯ）、処理を終了する。一
方、Ｍ＞０であるならば（ステップ２１２；ＹＥＳ）、
衝突があったとしてキャラクターＣａ及びキャラクター
Ｃｂについて補助エリアＭの値だけ追い出し処理を実行
する（ステップ２１３）。この場合、キャラクターＣａ
の腕のユニットｕ６のボールＱ9aとキャラクターＣｂの
胸のユニットｕ2 のボールＱ2bが衝突していたので、図
１１の矢印ｄに示すようにキャラクターＣａ及びキャラ
クターＣｂを補助エリアＭの値だけ追い出す。
【００６７】そして、ＣＰＵ５０は、前記フラッグ３１
３ａと３１３ｂとが（図６参照）立っているか否かを図
８に示すように実行（ステップ２１４，２１５，２１
７）し、キャラクターＣａの攻撃が成功しないと判定
（すなわち、キャラクターＣａが攻撃属性にない）した
ときに（ステップ２１４；ＮＯ）、キャラクターＣｂの
攻撃が成功したかを判定し（ステップ２１５）、攻撃が
成功していれば（すなわち、キャラクターＣｂが攻撃属
性にあるとき；ステップ２１５；ＹＥＳ）、キャラクタ
ーＣｂ攻撃成功処理を実行して（ステップ２１６）、処
理を終了する。また、キャラクターＣｂの攻撃が成功し
ないときも（ステップ２１５；ＮＯ）、処理を終了す
る。
３ａと３１３ｂとが（図６参照）立っているか否かを図
８に示すように実行（ステップ２１４，２１５，２１
７）し、キャラクターＣａの攻撃が成功しないと判定
（すなわち、キャラクターＣａが攻撃属性にない）した
ときに（ステップ２１４；ＮＯ）、キャラクターＣｂの
攻撃が成功したかを判定し（ステップ２１５）、攻撃が
成功していれば（すなわち、キャラクターＣｂが攻撃属
性にあるとき；ステップ２１５；ＹＥＳ）、キャラクタ
ーＣｂ攻撃成功処理を実行して（ステップ２１６）、処
理を終了する。また、キャラクターＣｂの攻撃が成功し
ないときも（ステップ２１５；ＮＯ）、処理を終了す
る。
【００６８】さらに、ＣＰＵ５０がキャラクターＣａの
攻撃が成功していると判定したときは（ステップ２１
４；ＹＥＳ）、キャラクターＣｂの攻撃が成功したかを
判定し（ステップ２１７）、キャラクターＣｂの攻撃が
成功していれば（ステップ２１７；ＹＥＳ）、相討ち処
理をして（ステップ２１８）、処理を終了する。また、
キャラクターＣｂが攻撃を成功していなければ（ステッ
プ２１７；ＮＯ）、キャラクターＣａの攻撃成功処理を
実行して（ステップ２１９）、処理を終了する。
攻撃が成功していると判定したときは（ステップ２１
４；ＹＥＳ）、キャラクターＣｂの攻撃が成功したかを
判定し（ステップ２１７）、キャラクターＣｂの攻撃が
成功していれば（ステップ２１７；ＹＥＳ）、相討ち処
理をして（ステップ２１８）、処理を終了する。また、
キャラクターＣｂが攻撃を成功していなければ（ステッ
プ２１７；ＮＯ）、キャラクターＣａの攻撃成功処理を
実行して（ステップ２１９）、処理を終了する。
【００６９】ここで、攻撃処理とは、例えば、攻撃側の
キャラクターを攻撃成功モーションに移行させるととも
に、被攻撃側（あるいは防御側）のキャラクターを被攻
撃モーションあるいは防御モーションに移行させるため
の処理をいう。また、合い撃ち処理とは、両方のキャラ
クターがともに攻撃属性にあるときにそれぞれのキャラ
クターを合い撃ちモーションに移行させるための処理を
いう。
キャラクターを攻撃成功モーションに移行させるととも
に、被攻撃側（あるいは防御側）のキャラクターを被攻
撃モーションあるいは防御モーションに移行させるため
の処理をいう。また、合い撃ち処理とは、両方のキャラ
クターがともに攻撃属性にあるときにそれぞれのキャラ
クターを合い撃ちモーションに移行させるための処理を
いう。
【００７０】以上のように上記実施例によれば、ディス
プレイ２に表示されるキャラクターＣを例えば１５個ユ
ニットｕ1〜ｕ15の集まりとして構成し、各ユニットｕ1
〜ｕ15を自由度１〜３を持った関節で互いに連結し、全
体としては形の変化するオブジェクトとする。また、本
実施例では、各ユニットＵ内に適切にボールＱを配置す
ることで、一つのキャラクターＣについて３０個のボー
ルＱで構成し、かつキャラクターＣａ、Ｃｂを構成する
すべてのボールＱ同士の組み合わせ（ボールＱは３０個
であったので、３０×３０＝９００対）についてめり込
み値ｍを算出し、そのめり込み値がｍ＞０否かで衝突を
判定している。このように本実施例では、もっとも単純
な図形の球体（ボールＱ）を使用し、かつ例えばそのボ
ールＱがキャラクターＣａ、キャラクターＣｂともに３
０で構成されているとすると、９００対について判断す
るだけでよいので処理が高速になる。
プレイ２に表示されるキャラクターＣを例えば１５個ユ
ニットｕ1〜ｕ15の集まりとして構成し、各ユニットｕ1
〜ｕ15を自由度１〜３を持った関節で互いに連結し、全
体としては形の変化するオブジェクトとする。また、本
実施例では、各ユニットＵ内に適切にボールＱを配置す
ることで、一つのキャラクターＣについて３０個のボー
ルＱで構成し、かつキャラクターＣａ、Ｃｂを構成する
すべてのボールＱ同士の組み合わせ（ボールＱは３０個
であったので、３０×３０＝９００対）についてめり込
み値ｍを算出し、そのめり込み値がｍ＞０否かで衝突を
判定している。このように本実施例では、もっとも単純
な図形の球体（ボールＱ）を使用し、かつ例えばそのボ
ールＱがキャラクターＣａ、キャラクターＣｂともに３
０で構成されているとすると、９００対について判断す
るだけでよいので処理が高速になる。
【００７１】また、本実施例では、キャラクターＣを近
似するボールＱの数を増減することにより、判定の正確
さと、処理時間とのバランスをとることができる。さら
に、本実施例では、テーブルとして必要なものは、基本
的にキャラクターＣの形状を球体であらわすための相対
座標データ及び半径データのみであり、キャラクターＣ
の動き毎に必要なデータはどの部位の攻撃であるかとい
うだけである。したがって、衝突判定をほぼブラックボ
ックス化でき、従来のようにキャラクターＣの動き一つ
一つについて衝突のパターンを作成する必要がなくな
る。
似するボールＱの数を増減することにより、判定の正確
さと、処理時間とのバランスをとることができる。さら
に、本実施例では、テーブルとして必要なものは、基本
的にキャラクターＣの形状を球体であらわすための相対
座標データ及び半径データのみであり、キャラクターＣ
の動き毎に必要なデータはどの部位の攻撃であるかとい
うだけである。したがって、衝突判定をほぼブラックボ
ックス化でき、従来のようにキャラクターＣの動き一つ
一つについて衝突のパターンを作成する必要がなくな
る。
【００７２】なお、本発明の実施例において、表示体を
ともにキャラクターとして説明したが、表示体はキャラ
クターの他背景画像、文字データ等いかなるものでも良
い。また、前記図７および図８のフローチャートにおい
て、ある衝突ボールの組み合わせて衝突が判定された場
合は、全ての衝突ボールについて衝突判定をリターンす
ることなく、衝突後の衝突判定処理に移行しても良い。
ともにキャラクターとして説明したが、表示体はキャラ
クターの他背景画像、文字データ等いかなるものでも良
い。また、前記図７および図８のフローチャートにおい
て、ある衝突ボールの組み合わせて衝突が判定された場
合は、全ての衝突ボールについて衝突判定をリターンす
ることなく、衝突後の衝突判定処理に移行しても良い。
【００７３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
各表示体を複数の球体で近似させ、これら球体間の衝突
によって表示体の衝突を判定するようにしているため、
衝突判定に必要なデータをもっとも単純な球のデータ、
すなわち中心の相対座標と半径のデータによって指標化
することができ、三次元空間にも容易に応用でき、衝突
判定に要するメモリ容量を減じ、処理速度の高速化と、
衝突判定の正確化を図った衝突判定処理システムを提供
することができる。
各表示体を複数の球体で近似させ、これら球体間の衝突
によって表示体の衝突を判定するようにしているため、
衝突判定に必要なデータをもっとも単純な球のデータ、
すなわち中心の相対座標と半径のデータによって指標化
することができ、三次元空間にも容易に応用でき、衝突
判定に要するメモリ容量を減じ、処理速度の高速化と、
衝突判定の正確化を図った衝突判定処理システムを提供
することができる。
【００７４】また、前記各表示体は、形状が規定された
三次元状の複数の部分の集合から構成するとともに、当
該各部分をそれぞれ球体で近似させていることから、各
部分毎に衝突判定が可能となり、衝突判定処理速度の高
速化を達成することができる。
三次元状の複数の部分の集合から構成するとともに、当
該各部分をそれぞれ球体で近似させていることから、各
部分毎に衝突判定が可能となり、衝突判定処理速度の高
速化を達成することができる。
【００７５】さらに、各表示体の球体間の距離が所定値
以下の際に、表示体の衝突と判定することにより、その
判定が容易となり、かつその判定を正確に行うことがで
きる。
以下の際に、表示体の衝突と判定することにより、その
判定が容易となり、かつその判定を正確に行うことがで
きる。
【００７６】このような衝突判定の結果、表示体の衝突
と判定された際に実行される、例えば、衝突した表示体
を互いに所定距離離間させる衝突処理が正確に実行され
る。表示体の所定の部分の空間をＷとし、この空間Ｗに
属する球体によって形成される空間をＳとすると、Ｗに
属するがＳに属しない空間と、Ｓに属するがＷに属しな
い空間とを加えた空間の体積が最小になるように、当該
部分を球体で近似することにより、表示された表示体が
実際に接触したその瞬間に衝突判定が実行されるように
することができる。
と判定された際に実行される、例えば、衝突した表示体
を互いに所定距離離間させる衝突処理が正確に実行され
る。表示体の所定の部分の空間をＷとし、この空間Ｗに
属する球体によって形成される空間をＳとすると、Ｗに
属するがＳに属しない空間と、Ｓに属するがＷに属しな
い空間とを加えた空間の体積が最小になるように、当該
部分を球体で近似することにより、表示された表示体が
実際に接触したその瞬間に衝突判定が実行されるように
することができる。
【００７７】また、本発明では、めり込み値との概念を
使用し、両表示体の各球体の中心座標と半径とで両表示
体のめり込み値を算出し、かつ上記めり込み値が所定の
値より大きいときにのみ衝突と判定しているので、衝突
状態を確実に判定できる。また、本発明では、衝突と判
定されたときに、両表示体を前記めり込み値以上の距離
だけ離れるようにしているので、衝突状態を確実に判定
できるとともに、表示体の衝突後の処理を自然な形（リ
アルな形）に表示できる。
使用し、両表示体の各球体の中心座標と半径とで両表示
体のめり込み値を算出し、かつ上記めり込み値が所定の
値より大きいときにのみ衝突と判定しているので、衝突
状態を確実に判定できる。また、本発明では、衝突と判
定されたときに、両表示体を前記めり込み値以上の距離
だけ離れるようにしているので、衝突状態を確実に判定
できるとともに、表示体の衝突後の処理を自然な形（リ
アルな形）に表示できる。
【００７８】また、本発明では、上記めり込み値の値
を、各球体の半径同士を加算し、また、各球体の中心の
座標について直交座標系毎に差引き、これらを自乗して
加算したものを基に算出するので、計算が簡単でかつ高
速で処理ができる。
を、各球体の半径同士を加算し、また、各球体の中心の
座標について直交座標系毎に差引き、これらを自乗して
加算したものを基に算出するので、計算が簡単でかつ高
速で処理ができる。
【００７９】また、本発明の画像処理装置は、かかる衝
突判定処理を実行していることにより、衝突判定に基づ
く正確な衝突処理を迅速に達成することができる。しか
も、記憶手段に必要なデータは表示体の形状を球体であ
らわすための相対座標データ及び半径データで足り、従
来のような表示体の動き一つ一つについて衝突のパター
ンを作成する必要がなくなり、このようなテーブル作成
時間を省略することができる。
突判定処理を実行していることにより、衝突判定に基づ
く正確な衝突処理を迅速に達成することができる。しか
も、記憶手段に必要なデータは表示体の形状を球体であ
らわすための相対座標データ及び半径データで足り、従
来のような表示体の動き一つ一つについて衝突のパター
ンを作成する必要がなくなり、このようなテーブル作成
時間を省略することができる。
【図１】本発明に係る三次元体の衝突判定処理方法の実
施例を実現する画像処理装置を示すブロック図である。
施例を実現する画像処理装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の三次元体の衝突判定処理方法を実現す
るための原理図である。
るための原理図である。
【図３】各ボールの中心の座標の算出方法についての説
明図である。
明図である。
【図４】上記ユニットにボールを配置する際の説明図で
ある。
ある。
【図５】本発明の三次元体の衝突判定処理方法により衝
突を判定されるキャラクターを示す図である。
突を判定されるキャラクターを示す図である。
【図６】同三次元体の衝突判定処理方法を説明するため
のフローチャートの前半を示す図である。
のフローチャートの前半を示す図である。
【図７】同衝突判定処理方法を説明するためのフローチ
ャートの後半を示す図である。
ャートの後半を示す図である。
【図８】二つのキャラクターの各動作を説明するための
説明図である。
説明図である。
【図９】二つのキャラクターの各動作を説明するための
説明図である。
説明図である。
【図１０】二つのキャラクターの各動作を説明するため
の説明図である。
の説明図である。
【図１１】二つのキャラクターの各動作を説明するため
の説明図である。
の説明図である。
１ 画像処理装置
２ ディスプレイ（表示手段）
３ メモリ
４ 操作盤
５ データ処理装置
６ 画面
３１ ＲＡＭ
３２ ＲＯＭ
５０ ＣＰＵ
５１ 中心座標算出処理回路
５２ 判定追出処理回路
Ｃ、Ｃａ、Ｃｂ キャラクター
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−236676（ＪＰ，Ａ)
特開 昭58−171615（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−111849（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−197785（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−54087（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−168952（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−135676（ＪＰ，Ａ)
特開 昭64−26981（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−5478（ＪＰ，Ａ)
実開 昭61−16194（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G06T 15/70
G01P 15/00
G06T 17/40
G06T 15/00
G06F 17/50
A63F 13/00
ＣＳＤＢ（日本国特許庁)
Claims (17)
- 【請求項１】 表示手段上に移動表示可能な表示体が他
の表示体に衝突したことを判定し、衝突判定時に所定の
衝突処理を実行する衝突判定処理システムにおいて、前
記各表示体を複数の球体で近似させ、各表示体の球体の
中心座標と半径とを用いて表示体間のめり込み値を算出
し、かつ当該めり込み値が所定の値より大きいときに表
示体の衝突と判定する衝突判定処理システム。 - 【請求項２】 前記各表示体を、形状が規定された三次
元状の複数の部分の集合から構成するとともに、当該各
部分をそれぞれ球体で近似させてなり、かつ各表示体の
球体間の距離が所定値以下の際に、表示体の衝突と判定
する請求項１記載のシステム。 - 【請求項３】 表示体の衝突と判定した際に、衝突した
表示体を互いに所定距離離間させる衝突処理を実行する
請求項１または２記載のシステム。 - 【請求項４】 少なくとも前記めり込み値以上に衝突し
た表示体を互いに離間させる請求項１ないし３のいずれ
か記載のシステム。 - 【請求項５】 表示体の所定の部分の空間をＷとし、こ
の空間Ｗに属する球体によって形成される空間をＳとす
ると、Ｗに属するがＳに属しない空間と、Ｓに属するが
Ｗに属しない空間とを加えた空間の体積が最小になるよ
うに、当該部分を球体で近似した請求項２記載のシステ
ム。 - 【請求項６】 複数の表示体を表示可能な表示手段と、
前記表示体を当該表示装置に三次元表示するための画像
データが記憶された記憶手段と、前記表示体を操作する
操作信号を形成する操作手段と、前記画像データおよび
前記操作信号とに基づいて、前記表示体を前記表示手段
に移動表示するための処理信号を出力する処理手段と、
を備え、 前記記憶手段は、前記各表示体を近似する複数の球体の
位置データを記憶する記憶領域を有するとともに、さら
に、各表示体の球体の中心座標と半径とを用いて表示体
間のめり込み値を算出し、かつ当該めり込み値が所定の
値より大きいときに表示体の衝突と判定する衝突判定手
段を備え、前記処理手段はこの衝突判定によって所定の
衝突処理を実行する画像処理装置。 - 【請求項７】 前記各表示体を、形状が規定された三次
元状の複数の部分の集合から構成するとともに、当該各
部分をそれぞれ球体で近似させてなり、前記衝突判定手
段は、各表示体の球体間の距離が所定値以下の際に、表
示体の衝突と判定する請求項６記載の装置。 - 【請求項８】 前記処理手段は衝突した表示体を互いに
表示手段上で所定距離離間させる衝突処理信号を出力す
る請求項６または７記載の装置。 - 【請求項９】 少なくとも前記めり込み値以上に衝突し
た表示体を互いに離間させる請求項８記載の装置。 - 【請求項１０】 表示体の所定の部分の空間をＷとし、
この空間Ｗに属する球体によって形成される空間をＳと
すると、Ｗに属するがＳに属しない空間と、Ｓに属する
がＷに属しない空間とを加えた空間の体積が最小になる
ように、当該部分を球体で近似した請求項７記載の装
置。 - 【請求項１１】 キャラクタ同士の衝突を判定するゲー
ム装置であって、 前記キャラクタを複数のボールで近似させ、該近似させ
た複数のボールに基づいて前記キャラクタ同士が衝突し
たか否かを判定し、 前記キャラクタ同士が衝突したと判定された場合に、一
方のキャラクタが攻撃属性にあるか否かを判定し、 前記一方のキャラクタが攻撃属性にあると判定された場
合に、前記一方のキャラクタの攻撃が成功したとするこ
とを特徴とするゲーム装置。 - 【請求項１２】 前記複数のボールの組み合わせに基づ
いて、前記一方のキャラクタが攻撃属性にあるか否かを
判定することを特徴とする請求項１１記載のゲーム装
置。 - 【請求項１３】 前記一方のキャラクタが攻撃属性にあ
ると判定された場合に、他方のキャラクタが攻撃属性に
あるか否かを判定し、 前記他方のキャラクタが攻撃属性にないと判定された場
合に、前記一方のキャラクタの攻撃成功処理を実行する
ことを特徴とする請求項１１または１２記載のゲーム装
置。 - 【請求項１４】 前記攻撃成功処理は、攻撃属性にある
と判定されたキャラクタを攻撃成功モーションへ移行さ
せ、攻撃属性にないと判定されたキャラクタを被攻撃モ
ーションまたは防御モーションに移行させることを特徴
とする請求項１３記載のゲーム装置。 - 【請求項１５】 前記一方のキャラクタが攻撃属性にあ
ると判定された場合に、他方のキャラクタが攻撃属性に
あるか否かを判定し、 前記他方のキャラクタが攻撃属性にあると判定された場
合に、相打ち処理を実行することを特徴とする請求項１
１または１２記載のゲーム装置。 - 【請求項１６】 前記相打ち処理は、前記一方のキャラ
クタと他方のキャラクタを、それぞれ相打ちモーション
に移行させることを特徴とする請求項１５記載のゲーム
装置。 - 【請求項１７】 前記一方のキャラクタと前記他方のキ
ャラクタが衝突したと判定された場合に、前記一方のキ
ャラクタと他方のキャラクタを所定距離離間させること
を特徴とする請求項１１または１３記載のゲーム装置。
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|---|---|---|---|
| JP4187894A JP3401897B2 (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 衝突判定処理システムおよびこれを用いた画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4187894A JP3401897B2 (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 衝突判定処理システムおよびこれを用いた画像処理装置 |
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| JPH07230559A JPH07230559A (ja) | 1995-08-29 |
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Family Applications (1)
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-
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