JP3389795B2 - ナビゲーション用経路表示装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション用
経路表示装置に関し、特に、平面透視法を用いて鳥瞰図
及び走行経路を表示するナビゲーション用経路表示装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーション用経路表示方法と
しては、他の道路と色や太さを変えて表示するものが知
られている。また、図１８に示すように、道路１０２と
少しずらして渋滞情報１０１を特別な色のラインで表示
するものも知られている。

【０００３】さらに、図１９に示すように、立体的に建
造物１０７を表示する地図の平面透視表示においても、
同様に他の道路１０２と色や太さを変えて経路１０６を
表示しているものも知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション用経路表示装置にあっては、走行経路と
他の道路とを区別し難く、特に、密集している市街地域
のように表示上の一箇所に情報が集中する場合には、表
示情報が何重にも一箇所に重なってしまうため、表示す
べき走行経路が見難くなるといった問題があった。

【０００５】また、表示されている道路から少しずらし
て走行経路を表示するような場合でも、走行経路と並行
して表示されている道路がある場合には両者が見分け難
いといった問題があった。

【０００６】さらに、立体的に建造物を表示するような
地図の平面透視表示においては、表示されている建造物
等に走行経路が隠れてしまうため、走行経路が分断状態
で表示されるといった問題があった。

【０００７】さらにまた、上記のような場合には、走行
経路上の自車両マークがどの位置にあるのかが視認し難
いといった問題があった。

【０００８】本発明は上記に鑑みてなされたもので、そ
の目的は、表示されている鳥瞰図上の道路と走行経路と
を区別し易くできるナビゲーション用経路表示装置を提
供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、地図情報を予め記録する地図
情報記録手段と、前記地図情報に基づく地図座標面を定
位置の視点から投射平面に透視するような表示鳥瞰図情
報に変換する地図情報変換手段と、出発地と目的地に応
じて予め記録されている地図情報を探索して推奨すべき
走行経路を探索する経路探索手段と、探索された走行経
路を前記地図座標面よりも低い視点から前記地図座標面
よりも低い投射平面に透視するような表示経路情報に変
換する経路情報変換手段と、変換された表示鳥瞰図情報
と表示経路情報を表示情報に合成する合成手段と、合成
された表示情報を表示する表示手段とを有することを要
旨とする。

【００１０】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記経路情報変換手段は、探索された走行経路
を前記地図座標面よりも低い視点から前記地図座標面よ
りも低い投射平面に透視するための経路座標変換式を算
出する変換式算出手段を有することを要旨とする。

【００１１】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、地図情報を予め記録する地図情報記録手段と、
前記地図情報に基づく地図座標面を定位置の視点から投
射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に変換する地図
情報変換手段と、出発地と目的地に応じて前記地図情報
を探索して推奨すべき走行経路を探索する経路探索手段
と、探索された走行経路を前記表示鳥瞰図で表される道
路よりも高い位置になるような表示経路情報に変換する
経路情報変換手段と、変換された表示鳥瞰図情報と表示
経路情報を表示情報に合成する合成手段と、合成された
表示情報を表示する表示手段とを有することを要旨とす
る。

【００１２】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記経路情報変換手段は、探索された走行経路
を前記表示鳥瞰図で表される道路よりも高い位置になる
ような表示経路情報に変換するための経路座標変換式を
算出する変換式算出手段を有することを要旨とする。

【００１３】請求項５記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記合成手段は、変換された表示経路情報を表
示鳥瞰図情報よりも手前に表示するようにして表示情報
を合成することを要旨とする。

【００１４】請求項６記載の発明は、上記課題を解決す
るため、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段を
有し、前記経路情報変換手段は、表示経路情報内の経路
上に車両の現在位置を表す自車両マークを付加すること
を要旨とする。

【００１５】請求項７記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記合成手段は、前記表示経路情報内の経路上
に付加された自車両マークの先端から、前記表示鳥瞰図
情報内の道路上に付加された自車両マークへ両マーク間
の関係を表す表示を付加することを要旨とする。

【００１６】

【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、予め記
録されれている地図情報に基づく地図座標面を定位置の
視点から投射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に変
換する一方、出発地と目的地に応じて予め記録されてい
る地図情報を探索して推奨すべき走行経路を探索し、探
索された走行経路を前記地図座標面よりも低い視点から
前記地図座標面よりも低い投射平面に透視するような表
示経路情報に変換する。ここで、変換された表示鳥瞰図
情報と表示経路情報を表示情報に合成し、合成された表
示情報を表示することで、経路を地図表示に用いた視点
よりも高く浮上させて表示するようにしているので、一
般に、空が表示されるべき部分に走行経路を表示するこ
とができ、走行経路と道路とが位置的には離れているに
も拘わらずその対応関係を認識し易くすることができ
る。

【００１７】また、請求項２記載の本発明によれば、探
索された走行経路を前記地図座標面よりも低い視点から
前記地図座標面よりも低い投射平面に透視するための経
路座標変換式を算出して、この経路座標変換式を用いて
走行経路を表示経路情報に変換するようにしているの
で、走行経路から表示経路情報に変換する場合の演算処
理を容易にできる。

【００１８】また、請求項３記載の本発明によれば、予
め記録されている地図情報に基づく地図座標面を定位置
の視点から投射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に
変換する一方、出発地と目的地に応じて前記地図情報を
探索して推奨すべき走行経路を探索し、探索された走行
経路を表示鳥瞰図で表される道路よりも高い位置になる
ような表示経路情報に変換する。ここで、変換された表
示鳥瞰図情報と表示経路情報を表示情報に合成し、合成
された表示情報を表示することで、経路を地図表示上の
道路よりも高く浮上させて表示するようにしているの
で、地図から走行経路を区別して表示することができ、
走行経路と道路とが位置的には離れているにも拘わらず
その対応関係を認識し易くすることができる。

【００１９】また、請求項４記載の本発明によれば、探
索された走行経路を前記表示鳥瞰図で表される道路より
も高い位置になるような表示経路情報に変換するための
経路座標変換式を算出して、この経路座標変換式を用い
て走行経路を表示経路情報に変換するようにしているの
で、走行経路から表示経路情報に変換する場合の演算処
理を容易にできる。

【００２０】また、請求項５記載の本発明によれば、変
換された表示経路情報を表示鳥瞰図情報よりも手前に表
示するようにして表示情報を合成するので、表示された
走行経路が鳥瞰図に隠れることなく表示することがで
き、かつ表示経路を地図から浮かせて表示するので、立
体的に表示する建造物に隠れていなくても違和感がな
い。

【００２１】また、請求項６記載の本発明によれば、車
両の現在位置を検出し、表示経路情報内の経路上に、又
は、表示鳥瞰図情報内の道路上に車両の現在位置を表す
自車両マークを付加するようにしているので、車両の現
在位置を表示された経路上又は道路上で視認することが
できる。

【００２２】また、請求項７記載の本発明によれば、表
示経路情報内の経路上に付加された自車両マークの先端
から、表示鳥瞰図情報内の道路上に付加された自車両マ
ークへ両マーク間の関係を表す表示を付加することで、
両マーク間の対応関係を表すようにしているので、走行
経路上の自車両位置を、道路上の自車両位置に対応させ
て視認することが容易にできる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係るナビゲーション用経路表示方法が適応可能な車
両用経路表示装置１の構成を示す図である。同図におい
て、地図情報記録部３は、ＣＤ−ＲＯＭを駆動するドラ
イブ機構を有し、緯度経度もしくはそれに準ずる形式
（以下、地図座標という）を用いて位置を表す地図デー
タを記録している。地図情報記録部３内に記録されてい
る地図データは、シリアル通信やパラレル通信等の伝送
方法を用いて演算部５に送られる。

【００２４】演算部５は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を
有し、後述する経路探索部９や経路表示座標部１１や経
路座標変換部１３や地図表示座標部１５や地図座標変換
部１７や合成部１９等で代表される演算処理を実行す
る。操作入力部７は、携帯型のリモコンやタッチパネル
や操作キー等から構成され、操作者の操作に応じて経路
検索に必要な出発地データ及び目的地データ等を入力す
る。

【００２５】ここで、演算部５内で処理される内容につ
いて説明する。経路探索部９は、操作入力部７を介して
操作者により指定された出発地データ及び目的地データ
に対応させ、周知のダイクストラ法等に基づいて地図情
報記録部３に記録されているノードやリンクを探索して
推奨すべき走行経路の経路データを作成する。経路表示
座標部１１は、後述する経路座標変換式を算出する。経
路座標変換部１３は、経路表示座標部１１で算出された
経路座標変換式に応じて走行経路を地図座標から経路表
示座標に変換して表示経路を作成する。

【００２６】地図表示座標部１５は、後述する地図座標
変換式を算出する。地図座標変換部１７は、地図表示座
標部１５で算出された地図座標変換式に応じて地図デー
タを地図座標から地図表示座標に変換して表示地図デー
タを作成する。合成部１９は、作成された走行経路デー
タと表示地図データとから表示データを合成する。

【００２７】地図表示部２１は、液晶表示パネル等を有
し、合成部１９で作成された表示データを表示する。

【００２８】ここで、図２を用いて透視変換の計算方法
を説明する。地図情報記録部３から読み出された地図デ
ータは、図２に示すｘｙ平面のように、緯度・経度もし
くはそれに準ずる形式（以下、地図座標という）で位置
が表されている。この地図座標で表される地図データを
演算部５で透視変換に基づいて地図表示部２１の表示座
標に変換し道路画像を生成する。

【００２９】詳しくは、図２に示すように、現在位置Ｇ
に対して地図座標変換部１７で計算された仮想視点位置
Ｐをｘｙ平面上の地図座標において投影点Ｏとする。ｙ
座標に鉛直な方向をｚ座標とした表示平面に地図座標の
地図データを２次元変換、即ち、移動変換および回転変
換する。例えば、この地図座標で表されたｘｙ平面上の
点ＡＢＣＤからなる台形領域が、表示平面で表される表
示画面であるＡ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’に対応するように透視変
換のパラメータとして視線見下ろし角θを設定し、この
ｘｙ平面上の台形領域ＡＢＣＤに含まれる地図データを
透視変換によって表示平面上の表示座標に変換して道路
表示画面が生成される。

【００３０】ここで、図３〜図９を用いて、経路表示座
標部１１及び地図表示座標部１５において処理される内
容、すなわち、経路を空又は地図上に表示する場合の地
図座標、地図表示座標及び経路表示座標等の座標変換式
を算出する方法を説明する。

【００３１】（１）地図座標、地図表示座標、経路表示
座標（経路を空に表示する場合）及び経路表示座標（経
路を地図上に表示する場合）について説明する。図３に
示す各図において、表示上の左右方向をｘ方向とし、上
下方向をｙ方向をとする。また、図３（ａ）において、
Ｘ方向を地図表示座標のｘ方向に、Ｙ方向を地図表示座
標のｙ方向に一致させた地図座標を（Ｘ，Ｙ）とする。
さらに、図３（ｂ）において、消失点を原点にした座標
を地図表示座標（ｘm ，ｙm ）とする。さらにまた、図
３（ｃ）において、経路を空に表示する場合には経路表
示座標の原点を経路表示座標（ｘru，ｙru）とする一
方、図３（ｄ）において、経路を地図上に表示する場合
には経路表示座標の原点を経路表示座標（ｘrd，ｙrd）
とする。

【００３２】（２） 図４を用いて、地図表示座標部１
５での処理として地図座標から地図表示座標への座標変
換方法を説明する。鳥瞰図表示において、地図座標
（Ｘ，Ｙ）と、地図座標変換における視点と地図表示座
標面の最短距離ＤＳm と、地図座標変換における視線俯
角θm と、地図座標変換における任意の点の見下ろし角
ωm とから地図座標上の任意の点を地図表示座標（ｘm
，ｙm ）に変換すると、

【数１】 となる。

【００３３】また、地図座標変換における視点高さｈm
と、地図座標変換におけるＹ−ｙm変換の定数項ｃm と
から地図座標上の任意の点は、

【数２】 となり、これを整理すると、

【数３】 を満たす。したがって、数１，数３より、

【数４】 が成り立つ。

【００３４】ここで、地図座標変換におけるＹ−ｙm 変
換係数ｂm を、

【数５】 とすると、地図座標変換式として、

【数６】 が成り立つ。

【００３５】（３） 図５を用いて、地図表示座標部１
５での処理として地図座標から地図表示座標への座標変
換方法を説明する。鳥瞰図表示において、地図座標上の
任意の点を表示座標に変換すると、

【数７】 となる。これを整理すると、

【数８】 となり、数６を用いて変形すると、

【数９】

【数１０】 ここで、

【数１１】 とおくと、地図座標変換式として、

【数１２】 が成り立つ。

【００３６】（４） 図６を用いて、経路表示座標部１
１での処理として地図座標から経路表示座標（空に表示
する場合）への座標変換方法を説明する。鳥瞰図表示に
おいて、経路表示座標１（ｘru，ｙru）は、経路座標変
換１における視線俯角θruと、経路座標変換１における
任意の点の見下ろし角ωruと、経路座標変換１における
視点と地図表示座標面の最短距離ＤＳruとから地図座標
上の任意の点を表示座標に変換すると、

【数１３】 となる。

【００３７】また、地図座標上の任意の点は、経路座標
変換１における視点高さｈruと、経路座標変換１におけ
るＹ−ｙru変換の定数項ｃruとから、

【数１４】 これを整理すると、

【数１５】 を満たす。したがって、数１３，数１５より、

【数１６】 が成り立つ。

【００３８】ここで、経路座標変換１におけるＹ−ｙru
変換係数ｂruを、

【数１７】 とすると、Ｙ座標の経路座標変換式として、

【数１８】 が成り立つ。

【００３９】（５） 図７を用いて、経路表示座標部１
１での処理として地図座標から経路表示座標（空に表示
する場合）への座標変換方法を説明する。鳥瞰図表示に
おいて、地図座標上の任意の点を表示座標に変換する
と、

【数１９】 となる。整理すると、

【数２０】 ここで、数１８を用いて変形すると、

【数２１】

【数２２】 ここで、経路座標変換１におけるＸ−ｘru変換係数ａru
を、

【数２３】 とおくと、Ｘ座標の経路座標変換式として、

【数２４】 が成り立つ。

【００４０】（６） 図８を用いて、経路表示座標部１
１での処理として地図座標から経路表示座標（地図上に
表示する場合）への座標変換方法（１）を説明する。鳥
瞰図表示において、経路座標変換２における視点と地図
表示座標面の最短距離ＤＳrdと、経路座標変換２におけ
る視線俯角θrdと、経路座標変換２における任意の点の
見下ろし角ωrdとから地図座標上の任意の点を経路表示
座標２（ｘrd，ｙrd）に変換すると、

【数２５】 となる。

【００４１】また、地図座標上の任意の点は、経路座標
変換２における視点高さｈrdと、経路座標変換２におけ
るＹ−ｙrd変換の定数項ｃrdとから、

【数２６】 整理すると、

【数２７】 を満たす。したがって、数２５，数２７より、

【数２８】 が成り立つ。

【００４２】ここで、経路座標変換２におけるＹ−ｙrd
変換係数ｂrdを、

【数２９】 とすると、Ｙ座標の経路座標変換式として、

【数３０】 が成り立つ。

【００４３】（７） 図９を用いて、経路表示座標部１
１での処理として地図座標から経路表示座標（地図上に
表示する場合）への座標変換方法（２）を説明する。鳥
瞰図表示において、地図座標上の任意の点を表示座標に
変換すると、

【数３１】 となる。整理すると、

【数３２】 となる。これを数３０を用いて変形すると、

【数３３】

【数３４】 となる。ここで、経路座標変換２におけるＸ−ｘrd変換
係数ａrdを、

【数３５】 とおくと、Ｘ座標の経路座標変換式として、

【数３６】 が成り立つ。

【００４４】次に、図１０に示すフローチャートを用い
て車両用経路表示装置の動作を説明する。まず、操作者
が携帯型のリモコンやタッチパネルや操作キー等から構
成される操作入力部７を操作すると、操作者の操作に応
じて経路検索に必要な出発地データ及び目的地データ等
が入力される。経路探索部９は、操作入力部７からの出
発地データ及び目的地データに応じて地図情報記録部３
内に記録されている地図情報をシリアル通信やパラレル
通信等の伝送方法を用いて演算部５内の経路探索部に送
る。

【００４５】まず、ステップＳ１１０では、経路探索部
１２は地図情報記録部９内に記録されている地図情報を
検索して経路を作成する。詳しくは、経路探索部９は、
操作入力部７からの出発地データ及び目的地データに対
応させ、周知のダイクストラ法等に基づいて地図情報記
録部３に記録されているノードやリンクを探索して推奨
すべき走行経路の経路データを作成する。次に、ステッ
プＳ１２０では、経路表示座標部１１は前述したような
経路座標変換式を算出して経路座標変換部１３に引き渡
す。

【００４６】ステップＳ１３０では、経路座標変換部１
３は予め地図情報記録部３に記憶されている地図データ
を読み出して経路座標変換式に対応させて平面透視図に
変換する。即ち、経路を地図座標から経路表示座標に変
換して表示経路を作成する。

【００４７】次に、ステップＳ１４０では、地図表示座
標部１５は表示座標への前述した座標変換式を算出し、
地図座標変換部１７に引き渡す。ステップＳ１５０で
は、地図座標変換部１７は予め地図情報記録部３に記憶
されている地図データを読み出して透視点に対応させて
平面透視図に変換する。即ち、算出された座標変換式に
基づいて地図データを地図座標から表示座標に変換す
る。

【００４８】ステップＳ１６０では、合成部１９は作成
された走行経路データと表示地図データとから表示デー
タを合成する。次に、ステップＳ１７０では、合成され
た表示データを地図表示部２１に送って表示させる。こ
のように、地図情報記録部３に予め記録されている地図
情報を地図座標変換部１７で定位置の視点から投射平面
に透視するような表示鳥瞰図情報に変換する一方、操作
入力部７から入力された出発地と目的地に応じて地図情
報記録部３に予め記録されている地図情報を探索して推
奨すべき走行経路を経路検索部９で探索し、探索された
走行経路を前記地図情報よりも低い視点から前記地図情
報よりも低い投射平面に透視するような表示経路情報に
経路座標変換部１３で変換する。ここで、変換された表
示鳥瞰図情報と表示経路情報を合成部１９で表示情報に
合成し、合成された表示情報を地図表示部２１に表示す
る。この結果、経路を地図表示に用いた視点よりも高く
浮上させて表示するようにしているので、一般に、空が
表示されるべき部分に走行経路を表示することができ、
走行経路と道路とが位置的には離れているにも拘わらず
その対応関係を認識し易くすることができる。

【００４９】また、探索された走行経路を前記地図情報
よりも低い視点から前記地図情報よりも低い投射平面に
透視するための経路座標変換式を経路表示座標部１１で
算出して、この経路座標変換式を用いて経路座標変換部
１３で走行経路を表示経路情報に変換するようにしてい
るので、経路座標変換部１３における走行経路から表示
経路情報に変換する場合の演算処理を容易に高速化でき
る。

【００５０】さらに、地図情報記録部３に予め記録され
ている地図情報を地図座標変換部１７で定位置の視点か
ら投射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に変換する
一方、操作入力部７から入力された出発地と目的地に応
じて経路検索部９で予め記録されている地図情報を探索
して推奨すべき走行経路を探索し、探索された走行経路
を表示鳥瞰図で表される道路よりも高い位置になるよう
な表示経路情報に経路座標変換部１３で変換する。ここ
で、変換された表示鳥瞰図情報と表示経路情報を合成部
で表示情報に合成し、合成された表示情報を地図表示部
２１に表示する。この結果、図１１に示すように、走行
経路３８を地図表示上の道路３２よりも高く浮上させて
表示するようにしているので、地図３９から走行経路３
８を区別して表示することができ、走行経路３８と道路
３２とが位置的には離れているにも拘わらずその対応関
係を認識し易くすることができる。

【００５１】さらにまた、探索された走行経路を前記表
示鳥瞰図で表される道路よりも高い位置になるような表
示経路情報に変換するための経路座標変換式を経路表示
座標部１１で算出して、この経路座標変換式を用いて経
路座標変換部１３で走行経路を表示経路情報に変換する
ようにしているので、経路座標変換部１３における走行
経路から表示経路情報に変換する場合の演算処理を容易
に高速化できる。

【００５２】また、経路座標変換部１３で変換された表
示経路情報を表示鳥瞰図情報よりも手前に表示するよう
に表示情報を合成部１９で合成するので、図１２に示す
ように、表示された走行経路が鳥瞰図に隠れることなく
表示することができ、かつ表示経路を地図から浮かせて
表示するので、立体的に表示する建造物に隠れていなく
ても違和感がない。

【００５３】（第２の実施の形態）図１３は、本発明の
第２の実施の形態に係る車両用経路表示装置の構成を示
す図である。その特徴は、図１に示す第１の実施の形態
に係る車両用経路表示装置の構成に加えて、自車両位置
検出部２３を備えたことにある。自車両位置検出部２３
は、アンテナ（図示しない）を介して受信される衛星か
らの電波に基づいて緯度経度で表される現在位置と方位
角とを計測するためのＧＰＳ（グローバル・ポジショニ
ング・システム）受信機である。自車両位置検出部２３
で検出された現在位置データは経路座標変換部１３及び
地図座標変換部１７に与えられる。

【００５４】経路座標変換部１３は、自車両位置検出部
２３で検出された現在位置データに対応する走行経路上
に自車両マークを付加して表示経路情報を生成する。一
方、地図座標変換部１７は、自車両位置検出部２３で検
出された現在位置データに対応する道路上に自車両マー
クを付加して表示道路情報を生成する。

【００５５】このように、第２の実施の形態では、第１
の実施の形態に係る車両用経路表示装置１の動作に加え
て、車両の現在位置データを自車両位置検出部２３で検
出し、経路座標変換部１３において、自車両位置検出部
２３で検出された現在位置データに対応する走行経路上
に自車両マークを付加して表示経路情報を生成するとと
もに、地図座標変換部１７において、自車両位置検出部
２３で検出された現在位置データに対応する道路上に自
車両マークを付加して表示道路情報を生成するようにし
ているので、合成部１９から出力される表示情報を地図
表示部２１から表示した際には、図１４に示すように、
自車両マーク３３を道路３２上に表示するとともに、自
車両マーク４２を走行経路３８上に表示するようにした
ので、走行経路３８上の自車両の位置を視認することが
できる。また、走行経路３８を、一般に空が表示される
べき部分に表示する場合でも走行経路３８上の自車両の
位置を、道路３２上の自車両の位置に対応させて視認す
ることができる。

【００５６】また、図１５に示すように、自車両マーク
４３を走行経路４１上に表示するようにしたので、走行
経路４１上の自車両の位置を視認することができる。な
お、本実施の形態においては、図１４に示すように、走
行経路３８上および道路３２上に自車両マーク３３，４
２を表示するように構成したが、図１６に示すように、
走行経路３８上の自車両マーク４２と道路３２上の自車
両マーク３３との間を、例えば自車両マーク４２の先端
からスポット光４３を道路３２上の自車両マーク３３に
照射するような画像を合成部１９で生成することで、空
３５上に浮上させた走行経路３８上の自車両位置を、道
路３２上の自車両位置に対応させて視認することが容易
にできる。

【００５７】また、図１７に示すように、走行経路３８
上に白点マーク４４ａ，４４ｂ，４４ｃを付加し、これ
らの白点マークに対応させて道路３２上に白点マーク４
５ａ，４５ｂ，４５ｃを付加し、両白点マーク群を同期
させて移動するように制御することで、空３５上に浮上
させた走行経路３８を、道路３２上に対応させて視認す
ることが容易にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーショ
ン用経路表示方法が適応可能な車両用経路表示装置１の
構成を示す図である。

【図２】透視変換の計算方法を説明するための図であ
る。

【図３】４種類の座標系を説明するための図である。

【図４】地図表示座標部１５での処理として地図座標か
ら地図表示座標への座標変換方法を説明するための図で
ある。

【図５】地図表示座標部１５での処理として地図座標か
ら地図表示座標への座標変換方法を説明するための図で
ある。

【図６】経路表示座標部１１での処理として地図座標か
ら経路表示座標（空に表示する場合）への座標変換方法
を説明するための図である。

【図７】経路表示座標部１１での処理として地図座標か
ら経路表示座標（空に表示する場合）への座標変換方法
を説明するための図である。

【図８】経路表示座標部１１での処理として地図座標か
ら経路表示座標（地図上に表示する場合）への座標変換
方法（１）を説明するための図である。

【図９】経路表示座標部１１での処理として地図座標か
ら経路表示座標（地図上に表示する場合）への座標変換
方法（２）を説明するための図である。

【図１０】車両用経路表示装置の動作を説明するための
フローチャートである。

【図１１】走行経路３８を地図表示上の道路３２よりも
高く浮上させて表示した様子を示す図である。

【図１２】走行経路を鳥瞰図に隠れることなく、かつ表
示経路を地図から浮かせて表示した様子を示す図であ
る。

【図１３】本発明の第２の実施の形態に係る車両用経路
表示装置の構成を示す図である。

【図１４】自車両マークを道路上に表示した様子を示す
図である。

【図１５】自車両マーク４３を走行経路４１上に表示し
た様子を示す図である。

【図１６】自車両マーク４２の先端からスポット光４３
を道路３２上の自車両マーク３３に照射した様子を示す
図である。

【図１７】複数の白点マーク群を走行経路３８と道路３
２上に対応させて表示した様子を示す図である。

【図１８】従来のナビゲーション用経路表示方法によっ
て、表示された道路１０２と渋滞情報１０１を示す図で
ある。

【図１９】従来のナビゲーション用経路表示方法によっ
て、表示された道路１０２と経路１０６を示す図であ
る。

【符号の説明】

３ 地図情報記録部 ７ 操作入力部 ９ 経路検索部 １３ 経路座標変換部 １７ 地図座標変換部 １９ 合成部 ２１ 地図表示部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−229707（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−292720（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−281890（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 - 21/36 G06T 11/60 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図情報を予め記録する地図情報記録手
   段と、前記 地図情報に基づく地図座標面を定位置の視点から投
   射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に変換する地図
   情報変換手段と、 出発地と目的地に応じて予め記録されている地図情報を
   探索して推奨すべき走行経路を探索する経路探索手段
   と、 探索された走行経路を前記地図座標面よりも低い視点か
   ら前記地図座標面よりも低い投射平面に透視するような
   表示経路情報に変換する経路情報変換手段と、 変換された表示鳥瞰図情報と表示経路情報を表示情報に
   合成する合成手段と、 合成された表示情報を表示する表示手段とを有すること
   を特徴とするナビゲーション用経路表示装置。
2. 【請求項２】 前記経路情報変換手段は、 探索された走行経路を前記地図座標面よりも低い視点か
   ら前記地図座標面よりも低い投射平面に透視するための
   経路座標変換式を算出する変換式算出手段を有すること
   を特徴とする請求項１記載のナビゲーション用経路表示
   装置。
3. 【請求項３】 地図情報を予め記録する地図情報記録手
   段と、前記 地図情報に基づく地図座標面を定位置の視点から投
   射平面に透視するような表示鳥瞰図情報に変換する地図
   情報変換手段と、 出発地と目的地に応じて前記地図情報を探索して推奨す
   べき走行経路を探索する経路探索手段と、 探索された走行経路を前記表示鳥瞰図で表される道路よ
   りも高い位置になるような表示経路情報に変換する経路
   情報変換手段と、 変換された表示鳥瞰図情報と表示経路情報を表示情報に
   合成する合成手段と、 合成された表示情報を表示する表示手段とを有すること
   を特徴とするナビゲーション用経路表示装置。
4. 【請求項４】 前記経路情報変換手段は、 探索された走行経路を前記表示鳥瞰図で表される道路よ
   りも高い位置になるような表示経路情報に変換するため
   の経路座標変換式を算出する変換式算出手段を有するこ
   とを特徴とする請求項３記載のナビゲーション用経路表
   示装置。
5. 【請求項５】 前記合成手段は、 変換された表示経路情報を表示鳥瞰図情報よりも手前に
   表示するようにして表示情報を合成することを特徴とす
   る請求項４記載のナビゲーション用経路表示装置。
6. 【請求項６】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
   手段を有し、 前記経路情報変換手段は、表示経路情報内の経路上に車
   両の現在位置を表す自車両マークを付加することを特徴
   とする請求項１又は３記載のナビゲーション用経路表示
   装置。
7. 【請求項７】 前記合成手段は、 前記表示経路情報内の経路上に付加された自車両マーク
   の先端から、前記表示鳥瞰図情報内の道路上に付加され
   た自車両マークへ両マーク間の関係を表す表示を付加す
   ることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション用経
   路表示装置。