JP3380098B2 - 無人作業車の自律演算補正方法および自律演算補正装置 - Google Patents
無人作業車の自律演算補正方法および自律演算補正装置Info
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- JP3380098B2 JP3380098B2 JP29176795A JP29176795A JP3380098B2 JP 3380098 B2 JP3380098 B2 JP 3380098B2 JP 29176795 A JP29176795 A JP 29176795A JP 29176795 A JP29176795 A JP 29176795A JP 3380098 B2 JP3380098 B2 JP 3380098B2
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- 239000000428 dust Substances 0.000 description 5
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動的に掃除作業等を
行う無人作業車の位置・方位の自律演算の補正に関す
る。
行う無人作業車の位置・方位の自律演算の補正に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来は、往復走行を繰り返しながら掃除
作業等を行う無人作業車において、走行制御に必要な位
置・方位の検出は、左右車輪のころがり距離検出値を用
いた演算により行い、路面凹凸等により走行距離が長く
なるに従い誤差が累積されることに対し、作業領域の境
界付近では車上に設けた超音波センサ等で車体と境界に
存在する壁面との距離を検出して方位誤差とｘ方向およ
びｙ方向の位置誤差を補正する構成としていた。
作業等を行う無人作業車において、走行制御に必要な位
置・方位の検出は、左右車輪のころがり距離検出値を用
いた演算により行い、路面凹凸等により走行距離が長く
なるに従い誤差が累積されることに対し、作業領域の境
界付近では車上に設けた超音波センサ等で車体と境界に
存在する壁面との距離を検出して方位誤差とｘ方向およ
びｙ方向の位置誤差を補正する構成としていた。
【０００３】また、壁面が位置・方位の補正として使用
できない場所では、要所・要所のｘ，ｙ方向に設置した
磁気テープと車体の相対的ズレ量を磁気センサで検出す
ることにより、方位誤差およびｘ方向およびｙ方向の位
置誤差を補正する構成も併用していた。
できない場所では、要所・要所のｘ，ｙ方向に設置した
磁気テープと車体の相対的ズレ量を磁気センサで検出す
ることにより、方位誤差およびｘ方向およびｙ方向の位
置誤差を補正する構成も併用していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来は、上述のよう
に、方位誤差およびｘ方向およびｙ方向の位置誤差を補
正する構成をとっていても、車体位置が隣の列にまでず
れた場合、磁気センサの検出値より算出された車体位置
も列ズレが残り、掃除作業が正確にできないという課題
があった。
に、方位誤差およびｘ方向およびｙ方向の位置誤差を補
正する構成をとっていても、車体位置が隣の列にまでず
れた場合、磁気センサの検出値より算出された車体位置
も列ズレが残り、掃除作業が正確にできないという課題
があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、無人作業車の
作業領域をx方向およびｙ方向から成るｘ−ｙ座標の平
面として設定すると共に該ｘ方向に分割した列を上記無
人作業車が往復して走行する予定走行経路として設定
し、かつ、該予定走行経路の上記列ごとにｙ方向の位置
を変えて磁気テープを貼設すると共に該磁気テープの貼
設位置を上記無人作業車に予め記憶させておき、また、
上記無人作業車の車輪に設けたエンコーダにより該車輪
の回転数を検出して車体位置を演算すると共に該無人作
業車に設けた磁気センサにより上記磁気テープを検出
し、更に、該磁気センサが該磁気テープを検出したとき
上記エンコーダにより得られたｙ方向の車体位置と上記
記憶された磁気テープのｙ方向の貼設位置との対応関係
に基づいて上記検出された磁気テープのｘ−ｙ座標上の
貼設位置を判別すると共に、上記エンコーダにより得ら
れた車体位置を上記判別された磁気テープの貼設位置に
更新することを特徴とし、上述の課題を解決したもので
ある。
作業領域をx方向およびｙ方向から成るｘ−ｙ座標の平
面として設定すると共に該ｘ方向に分割した列を上記無
人作業車が往復して走行する予定走行経路として設定
し、かつ、該予定走行経路の上記列ごとにｙ方向の位置
を変えて磁気テープを貼設すると共に該磁気テープの貼
設位置を上記無人作業車に予め記憶させておき、また、
上記無人作業車の車輪に設けたエンコーダにより該車輪
の回転数を検出して車体位置を演算すると共に該無人作
業車に設けた磁気センサにより上記磁気テープを検出
し、更に、該磁気センサが該磁気テープを検出したとき
上記エンコーダにより得られたｙ方向の車体位置と上記
記憶された磁気テープのｙ方向の貼設位置との対応関係
に基づいて上記検出された磁気テープのｘ−ｙ座標上の
貼設位置を判別すると共に、上記エンコーダにより得ら
れた車体位置を上記判別された磁気テープの貼設位置に
更新することを特徴とし、上述の課題を解決したもので
ある。
【０００６】また、本発明は、無人作業車の作業領域を
x方向およびｙ方向から成るｘ−ｙ座標の平面として設
定すると共に該ｘ方向に分割した列を上記無人作業車が
往復して走行する予定走行経路として設定し、かつ、該
予定走行経路の上記列ごとにｙ方向の位置を変えて磁気
テープを貼設すると共に該磁気テープの貼設位置を上記
無人作業車に予め記憶させておき、また、上記無人作業
車の車輪に設けたエンコーダにより該車輪の回転数を検
出して車体位置および車体方位を演算すると共に該無人
作業車に設けた磁気センサにより上記磁気テープを検出
し、更に、該磁気センサが該磁気テープを検出したとき
上記エンコーダにより得られたｙ方向の車体位置と上記
記憶された磁気テープのｙ方向の貼設位置との対応関係
に基づいて上記検出された磁気テープのｘ−ｙ座標上の
貼設位置を判別すると共に上記無人作業車の車体方位を
演算し、上記エンコーダにより得られた車体位置および
車体方位を上記判別された磁気テープの貼設位置および
該磁気テープにより得られた車体方位に更新することを
特徴とし、上述の課題を解決したものである。
x方向およびｙ方向から成るｘ−ｙ座標の平面として設
定すると共に該ｘ方向に分割した列を上記無人作業車が
往復して走行する予定走行経路として設定し、かつ、該
予定走行経路の上記列ごとにｙ方向の位置を変えて磁気
テープを貼設すると共に該磁気テープの貼設位置を上記
無人作業車に予め記憶させておき、また、上記無人作業
車の車輪に設けたエンコーダにより該車輪の回転数を検
出して車体位置および車体方位を演算すると共に該無人
作業車に設けた磁気センサにより上記磁気テープを検出
し、更に、該磁気センサが該磁気テープを検出したとき
上記エンコーダにより得られたｙ方向の車体位置と上記
記憶された磁気テープのｙ方向の貼設位置との対応関係
に基づいて上記検出された磁気テープのｘ−ｙ座標上の
貼設位置を判別すると共に上記無人作業車の車体方位を
演算し、上記エンコーダにより得られた車体位置および
車体方位を上記判別された磁気テープの貼設位置および
該磁気テープにより得られた車体方位に更新することを
特徴とし、上述の課題を解決したものである。
【０００７】また、本発明は、無人作業車の作業領域を
x方向およびｙ方向から成るｘ−ｙ座標の平面として設
定すると共に該ｘ方向に分割した列を上記無人作業車が
往復して走行する予定走行経路として設定し、該予定走
行経路を走行する上記無人作業車の車輪に設けられ、該
車輪の回転数を検出するエンコーダと、上記予定走行経
路の上記列ごとにｙ方向の位置を変えて磁気テープを貼
設し、該磁気テープを検出するために上記無人作業車に
設けられた磁気センサと、上記エンコーダによる検出値
から上記無人作業車の車体位置を演算すると共に、上記
磁気テープの貼設位置を予め記憶し、上記磁気センサが
上記磁気テープを検出したとき上記エンコーダにより得
られたｙ方向の車体位置と上記記憶した磁気テープのｙ
方向の貼設位置との対応関係に基づいて上記検出した磁
気テープのｘ−ｙ座標上の貼付位置を判別し、上記エン
コーダにより得られた車体位置を上記判別された磁気テ
ープの貼設位置に更新する制御装置と、を備えることを
特徴とし、上述の課題を解決したものである。
x方向およびｙ方向から成るｘ−ｙ座標の平面として設
定すると共に該ｘ方向に分割した列を上記無人作業車が
往復して走行する予定走行経路として設定し、該予定走
行経路を走行する上記無人作業車の車輪に設けられ、該
車輪の回転数を検出するエンコーダと、上記予定走行経
路の上記列ごとにｙ方向の位置を変えて磁気テープを貼
設し、該磁気テープを検出するために上記無人作業車に
設けられた磁気センサと、上記エンコーダによる検出値
から上記無人作業車の車体位置を演算すると共に、上記
磁気テープの貼設位置を予め記憶し、上記磁気センサが
上記磁気テープを検出したとき上記エンコーダにより得
られたｙ方向の車体位置と上記記憶した磁気テープのｙ
方向の貼設位置との対応関係に基づいて上記検出した磁
気テープのｘ−ｙ座標上の貼付位置を判別し、上記エン
コーダにより得られた車体位置を上記判別された磁気テ
ープの貼設位置に更新する制御装置と、を備えることを
特徴とし、上述の課題を解決したものである。
【０００８】また、本発明は、無人作業車の作業領域を
x方向およびｙ方向から成るｘ−ｙ座標の平面として設
定すると共に該ｘ方向に分割した列を上記無人作業車が
往復して走行する予定走行経路として設定し、該予定走
行経路を走行する上記無人作業車の車輪に設けられ、該
車輪の回転数を検出するエンコーダと、上記予定走行経
路の上記列ごとにｙ方向の位置を変えて磁気テープを貼
設し、該磁気テープを検出するために上記無人作業車に
設けられた磁気センサと、上記エンコーダによる検出値
から上記無人作業車の車体位置および車体方位を演算す
ると共に、上記磁気テープの貼設位置を予め記憶し、上
記磁気センサが上記磁気テープを検出したとき上記エン
コーダにより得られたｙ方向の車体位置と上記記憶した
磁気テープのｙ方向の貼設位置との対応関係に基づいて
上記検出した磁気テープのｘ−ｙ座標上の貼付位置を判
別すると共に上記無人作業車の車体方位を演算し、上記
エンコーダにより得られた車体位置および車体方位を上
記判別された磁気テープの貼設位置および該磁気テープ
により得られた車体方位に更新する制御装置と、を備え
ることを特徴とし、上述の課題を解決したものである。
x方向およびｙ方向から成るｘ−ｙ座標の平面として設
定すると共に該ｘ方向に分割した列を上記無人作業車が
往復して走行する予定走行経路として設定し、該予定走
行経路を走行する上記無人作業車の車輪に設けられ、該
車輪の回転数を検出するエンコーダと、上記予定走行経
路の上記列ごとにｙ方向の位置を変えて磁気テープを貼
設し、該磁気テープを検出するために上記無人作業車に
設けられた磁気センサと、上記エンコーダによる検出値
から上記無人作業車の車体位置および車体方位を演算す
ると共に、上記磁気テープの貼設位置を予め記憶し、上
記磁気センサが上記磁気テープを検出したとき上記エン
コーダにより得られたｙ方向の車体位置と上記記憶した
磁気テープのｙ方向の貼設位置との対応関係に基づいて
上記検出した磁気テープのｘ−ｙ座標上の貼付位置を判
別すると共に上記無人作業車の車体方位を演算し、上記
エンコーダにより得られた車体位置および車体方位を上
記判別された磁気テープの貼設位置および該磁気テープ
により得られた車体方位に更新する制御装置と、を備え
ることを特徴とし、上述の課題を解決したものである。
【０００９】
【実施例】本発明の具体化した実施例を図面を参照して
説明する。図１は無人作業車の側面図を示す。無人作業
車１の前方には左右に駆動輪２，３を、後方には遊輪
４，５をそれぞれ装着し、上記駆動輪２，３には走行用
モータＭ１，Ｍ２を、かつ走行用モータＭ１，Ｍ２には
エンコーダＥ１，Ｅ２を装着している。駆動輪２，３の
前方には吸入口７が配置され、該吸入口７とゴミ貯め部
８はゴミ流動部１９で接続され、ゴミ貯め部８にはバキ
ューム装置９を装着して、バキューム装置９の作動によ
って吸入口７からゴミを吸い込みゴミ貯め部８にゴミを
貯めている。
説明する。図１は無人作業車の側面図を示す。無人作業
車１の前方には左右に駆動輪２，３を、後方には遊輪
４，５をそれぞれ装着し、上記駆動輪２，３には走行用
モータＭ１，Ｍ２を、かつ走行用モータＭ１，Ｍ２には
エンコーダＥ１，Ｅ２を装着している。駆動輪２，３の
前方には吸入口７が配置され、該吸入口７とゴミ貯め部
８はゴミ流動部１９で接続され、ゴミ貯め部８にはバキ
ューム装置９を装着して、バキューム装置９の作動によ
って吸入口７からゴミを吸い込みゴミ貯め部８にゴミを
貯めている。
【００１０】上記走行用モータＭ１，Ｍ２に装着された
エンコーダＥ１，Ｅ２は、駆動輪２，３の回転数によっ
てＣＰＵ１６内で演算処理をし、車体位置（ｘ，ｙ方
向）と姿勢角（方位角）を自律演算する。
エンコーダＥ１，Ｅ２は、駆動輪２，３の回転数によっ
てＣＰＵ１６内で演算処理をし、車体位置（ｘ，ｙ方
向）と姿勢角（方位角）を自律演算する。
【００１１】無人作業車１の車体には入力手段１２・表
示手段１３を具備する制御装置６・非接触式センサＳ
１，Ｓ２・接触式センサＴ１および磁気センサ１０，１
１がそれぞれ装着されている。
示手段１３を具備する制御装置６・非接触式センサＳ
１，Ｓ２・接触式センサＴ１および磁気センサ１０，１
１がそれぞれ装着されている。
【００１２】上記非接触式センサＳ１，Ｓ２は無人作業
車１の前後左右方向に装着され、作業領域壁を検出して
無人作業車１を旋回動作へと移行させると同時に所定距
離内の障害物を検出して障害物を回避しつつ減速走行す
る機能をもたせている。
車１の前後左右方向に装着され、作業領域壁を検出して
無人作業車１を旋回動作へと移行させると同時に所定距
離内の障害物を検出して障害物を回避しつつ減速走行す
る機能をもたせている。
【００１３】接触式センサＴ１は、無人作業車１の車体
全体を保護するために装着され、該接触式センサＴ１が
作動すると無人作業車１の走行は停止する。
全体を保護するために装着され、該接触式センサＴ１が
作動すると無人作業車１の走行は停止する。
【００１４】磁気センサ１０，１１は、無人作業車１の
前後で、かつ下部に装着され、走行経路上に貼付された
磁気テープ３０を検出し、それに対する横ずれ、方位ず
れを算出する。この検出した磁気テープ３０の横方向の
位置は後述するＲＯＭ１８内に記憶させた磁気テープ３
０の貼付パターンを参照し、決定する。
前後で、かつ下部に装着され、走行経路上に貼付された
磁気テープ３０を検出し、それに対する横ずれ、方位ず
れを算出する。この検出した磁気テープ３０の横方向の
位置は後述するＲＯＭ１８内に記憶させた磁気テープ３
０の貼付パターンを参照し、決定する。
【００１５】本発明の走行制御回路のブロック図を図２
にて説明すると、制御装置６は、入力ポート１４、出力
ポート１５、ＣＰＵ１６、ＲＡＭ１７およびＲＯＭ１８
からなり、上記入力ポート１４には、エンコーダＥ１，
Ｅ２で得られる回転数信号・入力手段１２からの入力信
号・非接触式センサＳ１，Ｓ２および接触式センサＴ１
の検出信号が入力され、出力ポート１５からは上記入力
ポート１４に入力された信号でもって所定の演算処理し
た結果の制御信号が走行用モータＭ１，Ｍ２や表示手段
１３へと出力される。
にて説明すると、制御装置６は、入力ポート１４、出力
ポート１５、ＣＰＵ１６、ＲＡＭ１７およびＲＯＭ１８
からなり、上記入力ポート１４には、エンコーダＥ１，
Ｅ２で得られる回転数信号・入力手段１２からの入力信
号・非接触式センサＳ１，Ｓ２および接触式センサＴ１
の検出信号が入力され、出力ポート１５からは上記入力
ポート１４に入力された信号でもって所定の演算処理し
た結果の制御信号が走行用モータＭ１，Ｍ２や表示手段
１３へと出力される。
【００１６】上記ＲＡＭ１７には入力ポート１４を介し
て入力されてくる信号が記憶され、ＲＯＭ１８には、車
体制御用マイクロプログラム、ＣＰＵ１６で上記エンコ
ーダＥ１，Ｅ２で得られる回転数信号から車体位置を求
めるプログラムや、磁気テープの貼付パターンデータが
記憶され、所定の信号が入力ポート１４から入力される
とＲＯＭ１８内に記憶された信号を読み出し、ＣＰＵ１
６で所定の処理を行い、その結果、無人作業車１に所定
の動作をさせる。
て入力されてくる信号が記憶され、ＲＯＭ１８には、車
体制御用マイクロプログラム、ＣＰＵ１６で上記エンコ
ーダＥ１，Ｅ２で得られる回転数信号から車体位置を求
めるプログラムや、磁気テープの貼付パターンデータが
記憶され、所定の信号が入力ポート１４から入力される
とＲＯＭ１８内に記憶された信号を読み出し、ＣＰＵ１
６で所定の処理を行い、その結果、無人作業車１に所定
の動作をさせる。
【００１７】図３のように、作業領域内に、作業領域の
左下端を原点とした仮想のｘ−ｙ平面を設定する。作業
領域をｘ方向に等分割した列を想定し、作業領域の左下
端を走行開始位置Ａ点に、作業領域の右上端を走行終了
位置Ｂ点にし、走行開始位置Ａ点の属する列から走行終
了位置Ｂ点の属する列まで、順に、１，２，３，…と列
番号を付ける。作業領域を作業する場合、無人作業車１
は走行開始位置Ａ点から走行を開始し、１列目の走行中
は、列番号「１」 を無人作業車１上の表示手段１３に
表示する。無人作業車１が作業領域境界Ｒに到達する
と、旋回して２列目を１列目とは逆方向へ走行する。２
列目を走行中は、列番号「２」を無人作業車１上の表示
手段１３に表示する。以降、走行終了位置Ｂ点まで同様
の動作を繰り返す。
左下端を原点とした仮想のｘ−ｙ平面を設定する。作業
領域をｘ方向に等分割した列を想定し、作業領域の左下
端を走行開始位置Ａ点に、作業領域の右上端を走行終了
位置Ｂ点にし、走行開始位置Ａ点の属する列から走行終
了位置Ｂ点の属する列まで、順に、１，２，３，…と列
番号を付ける。作業領域を作業する場合、無人作業車１
は走行開始位置Ａ点から走行を開始し、１列目の走行中
は、列番号「１」 を無人作業車１上の表示手段１３に
表示する。無人作業車１が作業領域境界Ｒに到達する
と、旋回して２列目を１列目とは逆方向へ走行する。２
列目を走行中は、列番号「２」を無人作業車１上の表示
手段１３に表示する。以降、走行終了位置Ｂ点まで同様
の動作を繰り返す。
【００１８】上述のように、作業領域をｘ方向に等分割
した列を想定し、その想定した列の中央を無人作業車１
が走行するとして、その予定走行経路に磁気テープを貼
付する。その貼付パターンは列ごとにｙ軸方向の座標位
置を変えて行っている。それら磁気テープのｘ−ｙ座標
の位置対応関係は走行制御装置６内のＲＯＭ１８内に記
憶させておき、エンコーダからの入力で演算される走行
距離からｙ軸方向の座標位置に対応する磁気テープのｘ
方向の位置を知ることができる。
した列を想定し、その想定した列の中央を無人作業車１
が走行するとして、その予定走行経路に磁気テープを貼
付する。その貼付パターンは列ごとにｙ軸方向の座標位
置を変えて行っている。それら磁気テープのｘ−ｙ座標
の位置対応関係は走行制御装置６内のＲＯＭ１８内に記
憶させておき、エンコーダからの入力で演算される走行
距離からｙ軸方向の座標位置に対応する磁気テープのｘ
方向の位置を知ることができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明は、上述のように、予定走行経路
の列ごとにｙ方向の位置を変えて磁気テープを貼設し、
無人作業車が磁気テープを検出したとき磁気テープの貼
設位置を判別し、エンコーダにより得られた車体位置を
判別された磁気テープの貼設位置に更新する構成である
ので、横方向へのずれを修正でき、正確な作業ができる
という効果を奏する。
の列ごとにｙ方向の位置を変えて磁気テープを貼設し、
無人作業車が磁気テープを検出したとき磁気テープの貼
設位置を判別し、エンコーダにより得られた車体位置を
判別された磁気テープの貼設位置に更新する構成である
ので、横方向へのずれを修正でき、正確な作業ができる
という効果を奏する。
【図１】無人作業車の側面図を示す。
【図２】無人作業車上に搭載した走行制御装置の周辺構
成を示す。
成を示す。
【図３】無人作業車の作業領域と走行経路を例示したも
のを示す。
のを示す。
１ 無人作業車
２ 駆動輪
３ 駆動輪
４ 遊輪
５ 遊輪
６ 走行制御装置
７ 吸込口
８ ゴミタンク
９ バキューム装置
１０ 磁気センサ
１１ 磁気センサ
１２ 入力手段
１３ 表示手段
１４ 入力ポート
１５ 出力ポート
１６ ＣＰＵ
１７ ＲＡＭ
１８ ＲＯＭ
Ｍ１，Ｍ２ 走行モータ
Ｅ１，Ｅ２ エンコーダ
Ｔ１ 接触式センサ
Ｓ１，Ｓ２ 非接触式センサ
３０ 磁気テープ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平１−253007（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−142509（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−205007（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 1/02
G01C 15/00
Claims (4)
- 【請求項１】 無人作業車の作業領域をx方向およびｙ
方向から成るｘ−ｙ座標の平面として設定すると共に該
ｘ方向に分割した列を上記無人作業車が往復して走行す
る予定走行経路として設定し、 かつ、該予定走行経路の上記列ごとにｙ方向の座標位置
を変えて磁気テープを貼設すると共に該磁気テープの貼
設位置を上記無人作業車に予め記憶させておき、 また、上記無人作業車の車輪に設けたエンコーダにより
該車輪の回転数を検出して車体位置を演算すると共に該
無人作業車に設けた磁気センサにより上記磁気テープを
検出し、 更に、該磁気センサが該磁気テープを検出したとき上記
エンコーダにより得られたｙ方向の車体位置と上記記憶
された磁気テープのｙ方向の貼設位置との対応関係に基
づいて上記検出された磁気テープのｘ−ｙ座標上の貼設
位置を判別すると共に、 上記エンコーダにより得られた車体位置を上記判別され
た磁気テープの貼設位置に更新することを特徴とする無
人作業車の自律演算補正方法。 - 【請求項２】 無人作業車の作業領域をx方向およびｙ
方向から成るｘ−ｙ座標の平面として設定すると共に該
ｘ方向に分割した列を上記無人作業車が往復して走行す
る予定走行経路として設定し、 かつ、該予定走行経路の上記列ごとにｙ方向の座標位置
を変えて磁気テープを貼設すると共に該磁気テープの貼
設位置を上記無人作業車に予め記憶させておき、 また、上記無人作業車の車輪に設けたエンコーダにより
該車輪の回転数を検出して車体位置および車体方位を演
算すると共に該無人作業車に設けた磁気センサにより上
記磁気テープを検出し、 更に、該磁気センサが該磁気テープを検出したとき上記
エンコーダにより得られたｙ方向の車体位置と上記記憶
された磁気テープのｙ方向の貼設位置との対応関係に基
づいて上記検出された磁気テープのｘ−ｙ座標上の貼設
位置を判別すると共に上記無人作業車の車体方位を演算
し、 上記エンコーダにより得られた車体位置および車体方位
を上記判別された磁気テープの貼設位置および該磁気テ
ープにより得られた車体方位に更新することを特徴とす
る無人作業車の自律演算補正方法。 - 【請求項３】 無人作業車の作業領域をx方向およびｙ
方向から成るｘ−ｙ座標の平面として設定すると共に該
ｘ方向に分割した列を上記無人作業車が往復して走行す
る予定走行経路として設定し、該予定走行経路を走行す
る上記無人作業車の車輪に設けられ、該車輪の回転数を
検出するエンコーダと、 上記予定走行経路の上記列ごとにｙ方向の座標位置を変
えて磁気テープを貼設し、該磁気テープを検出するため
に上記無人作業車に設けられた磁気センサと、 上記エンコーダによる検出値から上記無人作業車の車体
位置を演算すると共に、 上記磁気テープの貼設位置を予め記憶し、上記磁気セン
サが上記磁気テープを検出したとき上記エンコーダによ
り得られたｙ方向の車体位置と上記記憶した磁気テープ
のｙ方向の貼設位置との対応関係に基づいて上記検出し
た磁気テープのｘ−ｙ座標上の貼付位置を判別し、 上記エンコーダにより得られた車体位置を上記判別され
た磁気テープの貼設位置に更新する制御装置と、 を備えることを特徴とする無人作業車の自律演算補正装
置。 - 【請求項４】 無人作業車の作業領域をx方向およびｙ
方向から成るｘ−ｙ座標の平面として設定すると共に該
ｘ方向に分割した列を上記無人作業車が往復して走行す
る予定走行経路として設定し、該予定走行経路を走行す
る上記無人作業車の車輪に設けられ、該車輪の回転数を
検出するエンコーダと、 上記予定走行経路の上記列ごとにｙ方向の座標位置を変
えて磁気テープを貼設し、該磁気テープを検出するため
に上記無人作業車に設けられた磁気センサと、 上記エンコーダによる検出値から上記無人作業車の車体
位置および車体方位を演算すると共に、 上記磁気テープの貼設位置を予め記憶し、上記磁気セン
サが上記磁気テープを検出したとき上記エンコーダによ
り得られたｙ方向の車体位置と上記記憶した磁気テープ
のｙ方向の貼設位置との対応関係に基づいて上記検出し
た磁気テープのｘ−ｙ座標上の貼付位置を判別すると共
に上記無人作業車の車体方位を演算し、上記エンコーダ
により得られた車体位置および車体方位を上記判別され
た磁気テープの貼設位置および該磁気テープにより得ら
れた車体方位に更新する制御装置と、 を備えることを特徴とする無人作業車の自律演算補正装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29176795A JP3380098B2 (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | 無人作業車の自律演算補正方法および自律演算補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29176795A JP3380098B2 (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | 無人作業車の自律演算補正方法および自律演算補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09105629A JPH09105629A (ja) | 1997-04-22 |
| JP3380098B2 true JP3380098B2 (ja) | 2003-02-24 |
Family
ID=17773162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29176795A Expired - Fee Related JP3380098B2 (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | 無人作業車の自律演算補正方法および自律演算補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3380098B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5712097B2 (ja) * | 2010-09-30 | 2015-05-07 | 本田技研工業株式会社 | 自律走行作業車の制御装置 |
-
1995
- 1995-10-12 JP JP29176795A patent/JP3380098B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09105629A (ja) | 1997-04-22 |
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