JP3358105B2 - プログラマブルコントローラおよびプログラマブルコントローラの制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、シーケンス制御に
好適なプログラマブルコントローラおよびその制御方法
に関し、さらに詳しくは、遠隔制御機能を備えたプログ
ラマブルコントローラおよびその制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、プログラマブルコントローラを用
いたシーケンス制御システムには、該プログラマブルコ
ントローラのベースユニットに、親局としての通信ユニ
ットを実装し、該通信ユニットに複数の子局としてのタ
ーミナル（端末機）を接続し、各ターミナルに、リミッ
トスイッチや各種センサなどの入力機器を接続し、ある
いは、エアーバルブやアクチュエータなどの出力機器を
接続したものがある。

【０００３】このようなシーケンス制御システムでは、
リミットスイッチや各種センサなどの入力機器からのオ
ンオフの入力データをターミナルを介してプログラマブ
ルコントローラに伝送し、プログラマブルコントローラ
は、この入力データを取り込んで予め設定されているプ
ログラムに従って演算処理し、オンオフの出力データを
ターミナルを介してエアーバルブやアクチュエータなど
の出力機器に出力して工作機械等を制御するものであ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来例のシーケンス制御システムでは、プログラマ
ブルコントローラのベースユニットに、通信用ＣＰＵを
搭載した通信ユニットを実装する構成であるために、ベ
ースユニットのＣＰＵと通信ユニットの通信用ＣＰＵと
の間でデータの転送遅延が生じるなどの理由から入出力
応答時間が長くなるという難点がある。

【０００５】さらに、プログラマブルコントローラのベ
ースユニットと通信ユニットとは個別のユニットである
ために、両ユニット間には、インターフェイス回路等を
設ける必要があるとともに、各ユニット毎にＣＰＵを備
える構成であるために、形状的に大きくならざるを得な
いとともに、コストが高くつくといった難点がある。

【０００６】本発明は、上述の点に鑑みて為されたもの
であって、入出力応答時間を短くするとともに、小型化
およびコストの低減を図ったプログラマブルコントロー
ラおよびその制御方法を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明では、上述の目的
を達成するために、次のように構成している。

【０００８】すなわち、本発明のプログラマブルコント
ローラは、入力処理：プログラム実行処理：出力処理：
その他の処理、の順で繰り返し実行する制御手段と、ケ
ーブルを介して接続された端末機に対して、シリアル通
信を行なって、入力データを取り込むとともに出力デー
タを出力する通信手段と、を備えたプログラマブルコン
トローラであって、前記制御手段は、前記通信手段での
シリアル通信処理の終了後に入力データを前記通信手段
から取り込む入力処理と、前記入力処理で取り込んだ最
新の入力データに基づいて行なうプログラム実行処理
と、前記プログラム実行処理によって得られた出力デー
タを前記通信手段に書込む出力処理と、を実行し、前記
通信手段は、前記制御手段での前記出力処理と次の入力
処理との間でシリアル通信処理を実行するものである。

【０００９】また、本発明のプログラマブルコントロー
ラは、前記通信手段が行なう前記シリアル通信処理の時
間を利用して、前記制御手段が前記その他の処理を実行
するものである。

【００１０】さらに、本発明のプログラマブルコントロ
ーラの制御方法は、入力処理：プログラム実行処理：出
力処理：その他の処理、の順で繰り返し実行する制御手
段を備え、ケーブルを介して接続された端末機に対し
て、シリアル通信を行なって、入力データを取り込むと
ともに出力データを出力する通信手段を内蔵したプログ
ラマブルコントローラの制御方法であって、制御手段の
入力処理は、前記通信手段でのシリアル通信処理の終了
後に行なわれ、入力データを前記通信手段から取り込む
処理であり、次の制御手段のプログラム実行処理は、前
記入力処理で取り込んだ最新の入力データに基づいて行
われる処理であり、次の制御手段の出力処理は、前記プ
ログラム実行処理によって得られた出力データを通信手
段に書込む処理であり、制御手段での前記出力処理と次
の入力処理との間に、制御手段ではその他の処理を実行
し、前記通信手段では前記シリアル通信処理を実行する
ようにしている。

【００１１】

【００１２】本発明のプログラマブルコントローラによ
れば、端末機との間でシリアル通信を行って入力データ
および出力データを送受信する通信手段を内蔵したの
で、従来例のような親局としての通信ユニットを必要と
せず、したがって、通信ユニットを介在させていた従来
例に比べてデータの伝送速度を高めることができるとと
もに、小形化およびコストの低減を図ることができる。

【００１３】また、入力処理と次の出力処理との間でプ
ログラム実行処理を実行するとともに、出力処理と次の
入力処理との間に他の処理を実行するので、入力処理に
よって取り込まれた最新の入力データに基づいてプログ
ラム実行処理を行って出力処理に移行できるとともに、
出力処理に応答して通信が開始されると、その通信時間
を有効に利用して他の処理を実行できることになり、特
に、１通信サイクルは、出力データの送信で始まり、そ
れに続く入力データの受信で終了するので、出力処理に
応答して送信が開始されて最新の入力データが受信され
るまでの通信時間を有効の利用して他の処理を実行でき
るともに、他の処理に引き続いて最新の入力データを取
り込むことができ、入出力応答時間を一層短くできるこ
とになる。

【００１４】

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面によって、本発明の実
施の形態について、詳細に説明する。

【００１６】図１は、本発明の一つの実施の形態に係る
プログラマブルコントローラ１を備えたシーケンス制御
システムの全体構成図である。

【００１７】この制御システムは、本発明に係るプログ
ラマブルコントローラ１と、このプログラマブルコント
ローラ１に、ケーブルを介してバス接続された子局とし
ての複数のターミナル（端末機）２とを備えており、各
ターミナル２には、図示しない近接センサやリミットス
イッチなどの入力機器が接続され、あるいは、リレーや
アクチュエータなどの出力機器が接続される。

【００１８】この制御システムは、従来例と同様に、入
力機器からのオンオフの入力データをターミナル２を介
してプログラマブルコントローラ１に伝送し、プログラ
マブルコントローラ１は、この入力データを取り込んで
予め設定されているプログラムに従って演算処理し、オ
ンオフの出力データをターミナル２を介して出力機器に
出力して工作機械等を制御するものである。

【００１９】この制御システムは、上述の従来例のよう
な親局としての通信ユニットを設ける必要がなく、プロ
グラマブルコントローラ１が、後述のように親局として
の機能を有するものである。

【００２０】図２は図１のプログラマブルコントローラ
１の斜視図、図３はその正面図、図４は図３の側面図、
図５は図３の平面図である。

【００２１】この実施の形態のプログラマブルコントロ
ーラ１の本体ケースは、フロントケース３₁と後述のリ
アケース３₂とからなり、フロントケース３₁の正面に
は、その一方寄りに長手方向（図３の上下方向）に沿っ
て延びる突出部４が形成されており、他方寄りは、前記
突出部４よりも低い平面部５となっており、この平面部
５には、ＲＳ-２３２Ｃ対応機器を接続するＲＳ-２３２
Ｃ用コネクタ部６および周辺機器を接続するペリフェラ
ル用コネクタ部７にそれぞれ対応する開口部８，９が形
成されており、これら開口部８，９から前記各コネクタ
部６，７が、ケース３₁外に臨む。なお、ペリフェラル
用コネクタ部７の開口部９は、該コネクタ部７を使用し
ていないときには、図示しない樹脂製のカバーで覆うこ
とができるようになっている。

【００２２】また、正面下方には、電源入力端子１０お
よびターミナル２を接続するための接続端子１１が、並
設されている。

【００２３】突出部４の上面には、入力電源をモニタ表
示する電源表示部（ＰＷＲ）１２_１と、プログラマブル
コントローラ１の動作状態、すなわち、運転中（ＲＵ
Ｎ）および異常（ＥＲＲ）を表示する状態表示部１２_２
と、ターミナル２との間の通信状態、すなわち、データ
送信中（ＳＤ）、データ受信中（ＲＤ）および通信エラ
ー（ＥＲＣ）を表示する通信状態表示部１２₃と、周辺
機器あるいはＲＳ-２３２Ｃ対応機器と通信中であるこ
と（ＣＯＭＭ）を表示するペリフェラル・ＲＳ-２３２
Ｃ表示部１２₄とが設けられている。

【００２４】この突出部４の上面、すなわち、表示部１
２₁〜１２₄の表面と、ＲＳ-２３２Ｃ用コネクタ部６お
よびペリフェラル用コネクタ部７の開口部８，９が形成
された平面部５との段差、すなわち、図５に示される突
出部４の突出高さＨは、前記各コネクタ部６，７に挿抜
されるケーブルコネクタのフード部の高さとほぼ同じ高
さに形成されており、したがって、前記コネクタ部６，
７に、ＲＳ-２３２Ｃ対応機器および周辺機器のケーブ
ルコネクタを装着した状態では、該ケーブルコネクタの
フード部の高さは、前記突出部４よりも上方に突出する
ことがない。

【００２５】このため、段差を設けることなく、同一面
上にＲＳ-２３２Ｃ用コネクタ部およびペリフェラル用
コネクタ部を設けた構成では、前記コネクタ部にケーブ
ルコネクタを接続したときに、該ケーブルコネクタのフ
ード部が、プログラマブルコントローラ１の本体ケース
から突出して、いわゆるデッドスペースが生じることに
なるが、この実施の形態によれば、コネクタを接続した
ときに、該コネクタのフード部が、前記表示部４の高さ
と同一の高さに納まるので、かかる弊害がなく、配線ス
ペースを確保できることになる。

【００２６】このプログラマブルコントローラ１の背面
側のリアケース３₂には、図４および図６に示されるよ
うに、当該プログラマブルコントローラ１を図示しない
支持レールに嵌合連結するレール溝１５が幅方向に沿っ
て形成されている。

【００２７】横向きのレール溝１５における一側縁（上
側縁）には、レール溝１５側に突出する係合片４３が左
右に設けられて、この係合片４３とレール溝底との間に
支持レールの上側の係合辺が係入され、また、横向きの
レール溝１５における他側縁（下側縁）には、支持レー
ルの下側の係合辺に係合する３つの係合部１６ｂを有す
るプラスチック製の可動係合片１６が、レール溝１５と
直交する方向に出退自在に装備されている。可動係合片
１６の３つの係合部１６ｂとレール溝底との間に支持レ
ールの下側の係合辺が係入される。

【００２８】この可動係合片１６は、リアケース３₂に
形成された左右のガイド溝４１に沿ってスライド自在に
装着されるとともに、可動係合片１６の内部に片持ち状
に一体形成したアーム１６ａの遊端部が、底面ケースに
突設された突起４２に当接され、このアーム１６ａの弾
性力によって可動係合片１６がレール溝１５側に突出付
勢されている。また、この可動係合片１６の下端部は、
係合解除用の操作部１６ｃとなっており、この操作部１
６ｃは、可動係合片１６がレール溝１５側に付勢突出さ
れた状態において、ケースから数ｍｍ程度突出するもの
であり、その前面側には、ドライバ等を差し入れる操作
穴が形成されている。

【００２９】また、図２および図３に示されるように、
フロントケース３₁の背面側の対向する斜め２箇所の隅
部には、ネジによっても当該プログラマブルコントロー
ラを取り付けることができるように、取付穴１７が形成
されている。

【００３０】また、フロントケース３₁の適所には、ケ
ース内の熱を外部へ放出するスリット群４０が形成され
ている。

【００３１】図７は、この実施の形態のプログラマブル
コントローラ１のブロック図である。

【００３２】この実施の形態のプログラマブルコントロ
ーラ１は、親局としての通信ユニットを接続することな
く、直接、ターミナル２との間でシリアル通信を行うこ
とができるようにするために、次のように構成されてい
る。

【００３３】すなわち、このプログラマブルコントロー
ラ１は、各部を制御するとともに、後述の処理を実行す
る制御手段としてのマイクロコンピュータ１８と、プロ
グラムメモリ用のＲＡＭ１９およびＲＯＭ２０と、デー
タメモリ用のＲＡＭ２１と、ターミナル２との間でシリ
アル通信を行う通信手段２２と、ＲＳ-２３２Ｃ用およ
びプリフェラル用の各インタフェース２３，２４と、２
４Ｖの直流電圧を降圧して供給する電源回路２５と、そ
のバックアップ回路２６とを備えている。

【００３４】通信手段２２は、ロジックゲートアレイ２
６と、送受信器２７と、耐ノイズ性を向上させるための
パルストランス２８とを備えており、ロジックゲートア
レイ２６は、マイクロコンピュータ１８からのパラレル
の出力データを、シリアルのデータに変換するととも
に、通信用のフォーマットに変換して送受信器２７およ
ぴパルストランス２８を介してターミナル２にシリアル
伝送し、また、ターミナル２からのデータを、パルスト
ランス２８および送受信器２７を介して受信し、シリア
ルの入力データに変換してマイクロコンピュータ１８に
与える。

【００３５】また、このロジックゲートアレイ２６は、
上述のターミナル２との間の通信状態を表示する通信状
態表示部１２₃を制御する。

【００３６】通信手段２２は、マイクロコンピュータ１
８の後述するサイクリック処理において、出力リフレッ
シュ処理に応答して１通信サイクルを開始するものであ
り、この１通信サイクルは、出力データのターミナル２
への送信で始まり、入力データのターミナル２からの受
信で終了する、すなわち、送信と受信とが一括でなされ
る。

【００３７】この通信手段２２は、出力リフレッシュ処
理が実行されてマイクロコンピュータ１８から出力デー
タがロジックゲートアレイ２６の出力用レジスタにセッ
トされてスタートがかかると、出力データをシリアルデ
ータに変換するとともに、通信用フォーマットに変換し
て送受信器２７およびパルストランス２８を介してター
ミナル２へ送信し、引き続いてターミナル２からの入力
データを、パルストランス２８および送受信器２７を介
して受信し、ロジックゲートアレイ２６の入力用レジス
タにセットしてマイクロコンピュータ１８に、通信が終
了したことを通知する。これによって、マイクロコンピ
ュータ１８は、後述の入力リフレッシュ処理を実行して
受信した入力データを取り込むのである。

【００３８】図８は、このマイクロコンピュータ１８の
サイクリック動作を説明するための図である。

【００３９】この実施の形態では、マイクロコンピュー
タ１８は、電源投入時に初期処理を行い、異常がなけれ
ば、メモリチェック等の共通処理（ＴＡ）を行い、通信
手段２２による１通信サイクルが終了するまでの待機処
理（ＴＧ）を行い、ターミナル２から受信した入力デー
タを通信手段２２から取り込む入力リフレッシュ処理
（ＴＦ）を行い、取り込んだ最新の入力データに基づい
てユーザプログラムを実行するプログラム実行処理（Ｔ
Ｂ）を行い、サイクルタイム算出処理（ＴＣ）を行い、
プログラム実行処理ＴＢによって得られた出力データ
を、通信手段２２のロジックゲートアレイ２６の出力用
レジスタに書き込む出力リフレッシュ処理（ＴＤ）を行
い、ＲＳ-２３２Ｃポートサービスおよびペリフェラル
ポートサービス等の周辺サービス処理（ＴＥ）を行って
再び共通処理に移行して上述の処理を繰り返すものであ
る。

【００４０】この実施の形態では、入出力の応答性を高
めるために、プログラム実行処理の直前に、入力リフレ
ッシュ処理を行って最新の入力データを取り込み、プロ
グラム実行処理およびサイクルタイム算出処理を行った
後に、直ちに出力リフレッシュ処理を行って出力データ
の送信を開始するようにしており、これによって、入出
力の応答性を高めることができる。

【００４１】さらに、通信手段２２による１通信サイク
ルは、上述のように、出力データのターミナル２への送
信で開始され、入力データの受信で終了するので、出力
リフレッシュ処理に応答して通信が開始されて終了する
までの時間を有効に利用して周辺サービス処理および共
通処理を行うことができ、これによって、一層、入出力
の応答性を高めることができるものである。

【００４２】図９は、この実施の形態の最小入出力応答
時間と最大入出力応答時間とをそれぞれ示すタイミング
チャートであり、（Ａ）はターミナル２の入力の変化
を、（Ｂ）はマイクロコンピュータ１８の処理内容を、
（Ｃ）は対応するターミナル２の出力の変化を示し、
（Ｄ）はマイクロコンピュータ１８の処理内容を、
（Ｅ）は対応するターミナル２の出力の変化をそれぞれ
示している。

【００４３】同図（Ａ），（Ｂ）に示されるように、通
信時間の開始前に入力の変化があったときには、その入
力の変化は、通信時間の終了後の入力リフレッシュ処理
ＴＦ１によって取り込まれ、その入力に基づいて、プロ
グラム実行処理およびサイクルタイム算出処理が行わ
れ、その後の出力リフレッシュ処理ＴＤ１に応答して通
信が開始されてターミナル２に送信され、同図（Ｃ）に
示されるように、ターミナル２の出力が変化することに
なる。

【００４４】一方、同図（Ａ），（Ｄ）に示されるよう
に、通信時間が開始された後に、入力の変化があったと
きには、その通信サイクルには間に合わないので、次の
サイクルの通信時間の終了後の入力リフレッシュ処理Ｔ
Ｆ２によって取り込まれ、その入力に基づいて、プログ
ラム実行処理およびサイクルタイム算出処理が行われ、
その後の出力リフレッシュ処理ＴＤ２に応答して通信が
開始されてターミナル２に送信され、同図（Ｅ）に示さ
れるように、ターミナル２の出力が変化することにな
る。

【００４５】従来例の通信ユニットでは、通信用ＣＰＵ
は、ベースユニットのＣＰＵと独立して常時ターミナル
との間で通信を行っていたために、出力データを送信し
ようとしても、前の通信サイクルが終了するまで待たな
ければならなかったけれども、この実施の形態では、出
力リフレッシュ処理に応答して、直ちに通信が開始され
て出力データの送信および入力データの受信が行われ
る、すなわち、マイクロコンピュータ１８の制御と通信
手段２２による通信とが同期して行われるので、出力リ
フレッシュ処理に応答して直ちに通信を開始することが
でき、入出力の応答時間を短くできることになる。これ
により、また、アナログデータなどの取り扱いが可能に
なる。

【００４６】図１０は、このプログラマブルコントロー
ラ１のケース内部の概略構成を示す断面図である。

【００４７】この実施の形態のプログラマブルコントロ
ーラ１の本体ケース内には、正面の平面部５に沿うよう
に配置された第１の回路基板２９と、この第１の回路基
板２９の一方寄りに立設された第２の回路基板３０とが
収納されており、この第２の回路基板３０は、突出部４
の突出方向に沿うように配置されている。

【００４８】この実施の形態では、第１の回路基板２９
には、上述の電源回路２５、各コネクタ部６，７および
パルストランス２８の接続端子１１側が配設されてお
り、第２の回路基板３０には、マイクロコンピュータ１
８やロジックゲートアレイ２６やその他の回路が配設さ
れており、第１の回路基板２９側からの熱あるいはノイ
ズが、第２の回路基板３０のマイクロコンピュータ等に
影響を与えるのを可及的に低減している。また、フロン
トケース３₁の平面部５の開口部８，９も熱の伝達を抑
制している。

【００４９】なお、本発明の他の実施の形態として、図
１０の仮想線で示されるように、本体ケース内に仕切壁
を形成し、発熱源からの熱の伝達を一層有効に抑制して
もよい。

【００５０】さらに、第１の回路基板２９を、水平に配
置し、第２の回路基板３０を立設して突出部４の内部に
配置することにより、本体ケースの内部空間を有効利用
して小形化を図ることができる。

【００５１】各回路基板２９，３０には、上述の回路を
構成する各種の電子部品３１が搭載されており、立設さ
れた第２の回路基板３０の先端部には、横方向に投光し
て突出部４の上面の表示部１２₁〜１２₄を照らす、いわ
ゆるサイドビューのＬＥＤ３２が実装されている。

【００５２】この実施の形態のプログラマブルコントロ
ーラは、図１１に示されるように、従来のプログラマブ
ルコントローラと同様に、大型のプログラマブルコント
ローラ（図示せず）、パーソナルコンピュータ３３、表
示器３４をＲＳ-２３２Ｃ用コネクタ部６を介して接続
することができるとともに、プログラミングコンソール
３５等の周辺機器をペリフェラル用コネクタ部７を介し
て接続することができる。さらに、本発明のプログラマ
ブルコントローラ１，１同士を、ＲＳ-２３２Ｃ用コネ
クタ部６を介して相互に接続してデータの授受を行うこ
ともできる。

【００５３】図１２は、本発明の他の実施の形態の構成
図である。

【００５４】この実施の形態のプログラマブルコントロ
ーラ１₀は、ターミナル２との間のシリアル通信機能に
加えて、分散型コントローラ３６や高速カウンタ３９と
の間で通信できるように、コネクタ部およびインタフェ
ース回路等を追加したものであり、図１３に示されるよ
うに、本体ケースの突出部４の一方の側面に、コネクタ
部に対応した開口５０が形成されるとともに、図１４に
示されるように、前記開口５０に対応して第２の回路基
板３０にコネクタ部５１が配設され、さらに、図１５に
示されるように、対応するインタフェース回路５２を追
加したものである。

【００５５】この実施の形態のシステムでは、例えば、
プログラマブルコントローラ１₀は、分散型コントロー
ラ３６にステッピングモータ３７の回転数などの設定値
を伝送し、分散型コントローラ３６は、それに基づいて
ステッピングモータ３７の回転を制御し、ステッピング
モータ３７の回転数が設定値に達したときに、プログラ
マブルコントローラ１₀にそれを通知し、プログラマブ
ルコントローラ１₀は、それに基づいて、ターミナル２
を介してバルブ等の出力機器を制御する。あるいは、エ
ンコーダ３８の出力を高速カウンタ３９で計測してそれ
をプログラマブルコントローラ１₀に伝送し、プログラ
マブルコントローラ１₀は、それに基づいて、ターミナ
ル２を介して出力機器を制御したりするものである。

【００５６】また、本発明の他の実施の形態として、水
や油などのかかる環境下でも使用できるように、ケース
を密封構造にするとともに、コネクタ部を防水構造とし
てもよい。または、プログラミングコンソールＲＳ-２
３２Ｃなどは、赤外線通信を用いより耐環境性を高める
こともできる。さらに、本発明のプログラマブルコント
ローラを、パーソナルコンピュータなどの拡張ボードや
カード型にすることで、プログラミングとＩ／Ｏの制御
をすることができる。

【００５７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、端末機と
の間でシリアル通信を行って入力データおよび出力デー
タを送受信する通信手段を内蔵したので、従来例のよう
な親局としての通信ユニットを必要とせず、したがっ
て、通信ユニットを介在させていた従来例に比べてデー
タの伝送速度を高めることができるとともに、小形化お
よびコストの低減を図ることができる。

【００５８】また、入力処理によって取り込まれた最新
の入力データに基づいてプログラム実行処理を行って出
力処理に移行できるとともに、出力処理に応答して通信
が開始されると、その通信時間を有効に利用して他の処
理を実行できるので、入出力応答時間を短くできること
になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一つの実施の形態に係るプログラマブ
ルコントローラを備えた制御システムの構成図である。

【図２】図１のプログラマブルコントローラの斜視図で
ある。

【図３】図２のプログラマブルコントローラの正面図で
ある。

【図４】図３の側面図である。

【図５】図３の平面図である。

【図６】図２のプログラマブルコントローラの背面図で
ある。

【図７】プログラマブルコントローラの要部のブロック
図である。

【図８】プログラマブルコントローラのサイクリック動
作を説明するための図である。

【図９】プログラマブルコントローラの入出力応答時間
を説明するためのタイミングチャートである。

【図１０】プログラマブルコントローラの内部を示す断
面図である。

【図１１】プログラマブルコントローラを用いたシステ
ムの構成を示す図である。

【図１２】本発明の他の実施の形態の構成図である。

【図１３】図１２のプログラマブルコントローラの斜視
図である。

【図１４】図１２のプログラマブルコントローラの内部
を示す断面図である。

【図１５】図１２のプログラマブルコントローラの要部
のブロック図である。

【符号の説明】

１，１₀ プログラマブルコントロ
ーラ ２ ターミナル（端末機） ４ 突出部 ５ 平面部 ６ ＲＳ-２３２Ｃ用コネク
タ部 ７ ペリフェラル用コネクタ
部 ８，９ 開口部 １８ マイクロコンピュータ ２２ 通信手段 ２９，３０ 第１，第２の回路基板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/04 - 19/05

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入力処理：プログラム実行処理：出力処
   理：その他の処理、の順で繰り返し実行する制御手段
   と、 ケーブルを介して接続された端末機に対して、シリアル
   通信を行なって、入力データを取り込むとともに出力デ
   ータを出力する通信手段と、を備えたプログラマブルコ
   ントローラであって、 前記制御手段は、前記通信手段でのシリアル通信処理の
   終了後に入力データを前記通信手段から取り込む入力処
   理と、前記入力処理で取り込んだ最新の入力データに基
   づいて行なうプログラム実行処理と、前記プログラム実
   行処理によって得られた出力データを前記通信手段に書
   込む出力処理と、を実行し、 前記通信手段は、前記制御手段での前記出力処理と次の
   入力処理との間でシリアル通信処理を実行する、 プログ
   ラマブルコントローラ。
2. 【請求項２】 前記通信手段が行なう前記シリアル通信
   処理の時間を利用して、前記制御手段が前記その他の処
   理を実行する、請求項１のプログラマブルコントロー
   ラ。
3. 【請求項３】 入力処理：プログラム実行処理：出力処
   理：その他の処理、の順で繰り返し実行する制御手段を
   備え、 ケーブルを介して接続された端末機に対して、シリアル
   通信を行なって、入力データを取り込むとともに出力デ
   ータを出力する通信手段を内蔵したプログラマブルコン
   トローラの制御方法であって、 制御手段の入力処理は、前記通信手段でのシリアル通信
   処理の終了後に行なわれ、入力データを前記通信手段か
   ら取り込む処理であり、 次の制御手段のプログラム実行処理は、前記入力処理で
   取り込んだ最新の入力データに基づいて行われる処理で
   あり、 次の制御手段の出力処理は、前記プログラム実行処理に
   よって得られた出力データを通信手段に書込む処理であ
   り、 制御手段での前記出力処理と次の入力処理との間に、制
   御手段ではその他の処理を実行し、前記通信手段では前
   記シリアル通信処理を実行するようにしたプログラマブ
   ルコントローラの制御方法。