JP3342601B2 - インパクト式ねじ締め装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、衝撃力を利用して、ね
じ締め作業を行うねじ締め装置、例えば、インパクト・
レンチやインパクト式ナット・ランナーなどに関し、特
に、ねじの締結力（締付け力）を制御する技術に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の締結力を制御するインパクト・レ
ンチとしては、例えば、特願平５−３３３９８８号明細
書および図面（未公開）に記載の装置がある。

【０００３】図１３は上記の装置の断面図である。

【０００４】図１３において、インパクト・レンチ本体
１０１の主軸１０２は磁歪効果を有する材料で構成され
ている。そして、ねじ締めの際に発生するインパクト・
トルクに伴う主軸１０２表面の透磁率変化をトルク検出
部１０３の検出コイル１０３ａ，１０３ｂのインダクタ
ンス変化として検出することにより、トルクの変化を検
出する。また、インパクト・レンチ本体１０１には制御
装置１０４が接続されており、トルク検出部１０３から
の信号に基づいて図１４に示すフローチャートの手順で
締結力を演算し、目標とする締結力に達したところで、
制御装置１０４からの制御信号により、シャット・オフ
・バルブ１０５が閉じてエア・モータ部１０６への圧縮
空気が遮断され、これによって油圧パルス発生部１０７
および主軸１０２の駆動を停止させるように構成されて
いる。

【０００５】以下、図１４に示すフローチャートに基づ
いて締結力の演算および制御の手順を説明する。

【０００６】まず、ステップＳ２０１で目標締結力_ＣＦ
_Ｃの値を、また、ステップＳ２０２で着座判定しきい値
フリーランニング時間_Ｓｔ_ＦＲをそれぞれ設定した後、
ステップＳ２０３でインパクト数のカウンタをリセット
し＜カウントｉ＝０＞、さらに、ステップＳ２０４でそ
れまでの締結力の値をリセットする＜Ｆ（０）＝０）。

【０００７】次に、ステップＳ２０５では、ねじ締めを
開始する。

【０００８】また、ステップＳ２０６〜ステップＳ２０
８はループを形成しており、着座まではインパクトごと
に着座判定を行う。

【０００９】このループにおいて、まず、ステップＳ２
０６でカウントｉを１だけ増加させた後、ステップＳ２
０７でトルクセンサの信号からフリーランニング時間ｔ
_ＦＲを求める。

【００１０】次に、ステップＳ２０８では、フリーラン
ニング時間ｔ_ＦＲが着座判定しきい値フリーランニング
時間_Ｓｔ_ＦＲ以下か否かを判断し、ＮＯすなわち未着座
であればステップＳ２０６に戻ってステップＳ２０８ま
でを繰返す。

【００１１】一方、ステップＳ２０８でＹＥＳになる
と、すなわち、着座と判定すると、ステップＳ２０９〜
ステップＳ２１２およびステップＳ２１３よりなるルー
プに進み、インパクトごとに締結力の計算を行う。

【００１２】このループにおいて、まず、ステップＳ２
０９では、トルクセンサの信号からインパクトのピーク
・トルク値Ｔ_Ｐ（ｉ）を求めて記憶する。なお、着座時
点においては、上記ステップＳ２０７において一時的に
記憶されているトルク信号からピーク・トルク値Ｔ
_Ｐ（ｉ）を求めればよい。

【００１３】次に、ステップＳ２１０では、Ｆ（ｉ−
１）におけるトルク−締結力変換係数Ｃ_ＴＦ（ｉ）を、
締結力データ・メモリ部のテーブルに基づいて計算す
る。ただし、Ｃ_ＴＦ（ｉ）＝Ｃ_ＴＦ［Ｆ（ｉ−１）］。

【００１４】次いで、ステップＳ２１１では、インパク
トによる締結力の増加分δＦ（ｉ）＝Ｃ_ＴＦ（ｉ）×Ｔ
_Ｐ（ｉ）を計算し、さらに、このインパクト後の締結力
Ｆ（ｉ）を、それまでの締結力すなわち１回前のインパ
クト後の締結力Ｆ（ｉ−１）に上記の増加分δＦ（ｉ）
を加算することにより計算する。したがって、 Ｆ（ｉ）＝Ｆ（ｉ−１）＋Ｃ_ＴＦ（ｉ）×Ｔ_Ｐ（ｉ） 次に、ステップＳ２１２では、インパクト後の締結力Ｆ
（ｉ）が目標締結力_ＣＦ_Ｃ以上か否かを判断し、ＮＯで
あればステップＳ２１３でカウントｉを１だけ増加させ
た後、ステップＳ２０９に戻ってステップＳ２１２まで
を繰返す。

【００１５】一方、ステップＳ２１２でＹＥＳになる
と、ステップＳ２１４へ進み、その時点でカット・オフ
命令が出される。これによって圧縮空気のバルブが閉じ
られる。

【００１６】次に、ステップＳ２１５では、終了するか
否かを判断し、ＹＥＳであればそのまま終了し、ＮＯで
あればステップＳ２０３へ戻って次のねじ締めを行う。

【００１７】なお、上記の先行技術の説明は、インパク
ト・レンチを例として説明したが、インパクト式ナット
・ランナー等においても同様である。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、ツール
の繰返し使用等によって締付け能力が低下する恐れがあ
り、締付け能力が低下した場合にも対応することが可能
であるようにすることが課題としてあった。

【００１９】

【発明の目的】本発明は上記のごとき先行技術の課題を
解決し、ねじ締めの際のねじの締結力（締付け力）を検
出することができると共に、ツールの締付け能力低下を
常時監視することが可能であってツールの繰返し使用等
によって締付け能力が低下した場合にも対応することが
でき、ねじ締め作業において締結不良品の流出を防止す
ることができるインパクト式ねじ締め装置を提供するこ
とを目的としている。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明においては、特許請求の範囲に記載するよう
に構成している。

【００２１】すなわち、請求項１に記載の発明によるイ
ンパクト式ねじ締め装置においては、駆動出力にパルス
成分を有する駆動手段と、一端にねじとの継手部を有し
かつ前記駆動手段により駆動されてねじを締付ける主軸
と、前記主軸のトルク変化を検出するトルク検出手段を
有するインパクト式ねじ締め機本体、前記トルク検出手
段の検出結果に基づいて前記インパクト式ねじ締め機本
体の締付け能力低下を検出する演算手段、前記トルク検
出手段の検出結果に基づいて目標とする締結力を実現す
るべく前記駆動手段に与えられる動力源を制御する制御
手段、前記演算手段で検出した締付け能力が規定値以下
に低下した場合に締付け能力低下異常と判定する異常判
定手段を備え、前記演算手段は前記トルク検出手段の検
出結果から着座を判定する機能も兼ね備え、かつ、締付
け能力低下を検出するために前記トルク検出手段の検出
結果から着座以前の各インパクトに含まれる複数のトル
ク・パルスのうち第１番目に発生するトルク・パルスと
第２番目に発生するトルク・パルスとの発生間隔、すな
わち、フリーランニング時間を検出する機能を有するも
のであり、かつ、前記異常判定手段は前記フリーランニ
ング時間が所定値に達しなくなった場合に締付け能力低
下異常と判定する機能を有するものであるようにしたこ
とを特徴としている。

【００２２】この場合、上記のインパクト式ねじ締め機
本体は、例えば、後記図１の実施例におけるインパクト
式ねじ締め機本体１に相当し、同じく、上記駆動手段は
モータ２とトルク・パルス発生器３の部分に相当し、上
記主軸および上記トルク検出手段は、それぞれ、主軸４
およびトルク検出器５に相当するものとすることができ
る。また、上記演算手段および上記制御手段は、例え
ば、後記図１の実施例における制御装置７に相当するも
のとすることができる。

【００２３】

【００２４】この場合、上記異常判定手段は、例えば、
後記図１の実施例における制御装置７に相当するものと
することができる。

【００２５】

【００２６】この場合、上記演算手段および異常判定手
段は、例えば、後記図１の実施例における制御装置７に
相当するものとすることができる。

【００２７】また、請求項２に記載の発明においては、
駆動出力にパルス成分を有する駆動手段と、一端にねじ
との継手部を有しかつ前記駆動手段により駆動されてね
じを締付ける主軸と、前記主軸のトルク変化を検出する
トルク検出手段を有するインパクト式ねじ締め機本体、
前記トルク検出手段の検出結果に基づいて前記インパク
ト式ねじ締め機本体の締付け能力低下を検出する演算手
段、前記トルク検出手段の検出結果に基づいて目標とす
る締結力を実現するべく前記駆動手段に与えられる動力
源を制御する制御手段、前記演算手段で検出した締付け
能力が規定値以下に低下した場合に締付け能力低下異常
と判定する異常判定手段を備え、前記演算手段は前記ト
ルク検出手段の検出結果から着座を判定する機能も兼ね
備え、かつ、締付け能力低下を検出するために前記トル
ク検出手段の検出結果から着座以前の各インパクトに含
まれる複数のトルク・パルスのうち第１番目に発生する
トルク・パルスのピーク値を検出する機能を有するもの
であり、かつ、前記異常判定手段は前記の第１番目に発
生するトルク・パルスのピーク値が所定値に達しなくな
った場合に締付け能力低下異常と判定する機能を有する
ものであるようにしたことを特徴としている。

【００２８】この場合、上記演算手段および異常判定手
段は、例えば、後記図５の実施例における制御装置３７
に相当するものとすることができる。

【００２９】さらにまた、請求項３に記載の発明におい
ては、駆動出力にパルス成分を有する駆動手段と、一端
にねじとの継手部を有しかつ前記駆動手段により駆動さ
れてねじを締付ける主軸と、前記主軸のトルク変化を検
出するトルク検出手段を有するインパクト式ねじ締め機
本体、前記トルク検出手段の検出結果に基づいて前記イ
ンパクト式ねじ締め機本体の締付け能力低下を検出する
演算手段、前記トルク検出手段の検出結果に基づいて目
標とする締結力を実現するべく前記駆動手段に与えられ
る動力源を制御する制御手段、前記演算手段で検出した
締付け能力が規定値以下に低下した場合に締付け能力低
下異常と判定する異常判定手段を備え、前記演算手段は
締付け能力低下を検出するために前記トルク検出手段の
検出結果から着座時のインパクトに含まれる複数のトル
ク・パルスのうち第２番目に発生するトルク・パルスの
ピーク値を検出する機能を有するものであり、かつ、前
記異常判定手段は前記の第２番目に発生するトルク・パ
ルスのピーク値が所定値に達しなくなった場合に締付け
能力低下異常と判定する機能を有するものであるように
したことを特徴としている。

【００３０】この場合、上記演算手段および異常判定手
段は、例えば、後記図７の実施例における制御装置４７
に相当するものとすることができる。

【００３１】さらにまた、請求項４に記載の発明におい
ては、駆動出力にパルス成分を有する駆動手段と、一端
にねじとの継手部を有しかつ前記駆動手段により駆動さ
れてねじを締付ける主軸と、前記主軸のトルク変化を検
出するトルク検出手段を有するインパクト式ねじ締め機
本体、前記トルク検出手段の検出結果に基づいて前記イ
ンパクト式ねじ締め機本体の締付け能力低下を検出する
演算手段、前記トルク検出手段の検出結果に基づいて目
標とする締結力を実現するべく前記駆動手段に与えられ
る動力源を制御する制御手段、前記演算手段で検出した
締付け能力が規定値以下に低下した場合に締付け能力低
下異常と判定する異常判定手段を備え、前記演算手段は
締付け能力低下を検出するために前記トルク検出手段の
検出結果から着座時のインパクトにおけるトルク・パル
スの持続時間を検出する機能を有するものであり、か
つ、前記異常判定手段は前記のトルク・パルスの持続時
間が所定値に達しなくなった場合に締付け能力低下異常
と判定する機能を有するものであるようにしたことを特
徴としている。

【００３２】この場合、上記演算手段および異常判定手
段は、例えば、後記図９の実施例における制御装置５７
に相当するものとすることができる。

【００３３】さらにまた、請求項５に記載の発明におい
ては、請求項１〜請求項４のいずれかに記載のインパク
ト式ねじ締め装置において、前記演算手段は前記トルク
検出手段の検出結果から求めたピーク・トルク値を用い
てインパクトごとに締結力の増加量を演算して順次締結
力を求める機能も兼ね備えたものであり、かつ、前記制
御手段はインパクトごとに求めた前記の締結力が所定値
以上になった時点で前記駆動手段に与えられる動力源を
遮断する機能を有するものであるようにしたことを特徴
としている。

【００３４】この場合、上記演算手段および制御手段
は、例えば、後記図１の実施例における制御装置７に相
当するものとすることができる。

【００３５】さらにまた、請求項６に記載の発明におい
ては、請求項１〜請求項４のいずれかに記載のインパク
ト式ねじ締め装置において、前記制御手段は前記トルク
検出手段の検出結果からインパクトごとに求めたピーク
・トルク値が所定値以上になった時点で前記駆動手段に
与えられる動力源を遮断する機能を有するものであるよ
うにしたことを特徴としている。

【００３６】この場合、上記制御手段は、例えば、後記
図７の実施例における制御装置４７に相当するものとす
ることができる。

【００３７】さらにまた、請求項７に記載の発明におい
ては、請求項１〜請求項６のいずれかに記載のインパク
ト式ねじ締め装置において、前記制御手段は前記異常判
定手段が締付け能力低下異常と判定した場合に前記駆動
手段に与えられる動力源を遮断する機能も兼ね備えたも
のであるようにしたことを特徴としている。

【００３８】この場合、上記制御手段は、例えば、後記
図１の実施例における制御装置７に相当するものとする
ことができる。

【００３９】さらにまた、請求項８に記載の発明におい
ては、請求項１〜請求項７のいずれかに記載のインパク
ト式ねじ締め装置において、異常判定手段が締付け能力
低下異常と判定した場合に判定結果を出力する判定結果
出力手段を備えているものであるようにしたことを特徴
としている。

【００４０】この場合、上記判定結果出力手段は、例え
ば、後記図１の実施例における制御装置７に相当するも
のとすることができる。

【００４１】さらにまた、請求項９に記載の発明におい
ては、請求項１〜請求項８のいずれかに記載のインパク
ト式ねじ締め装置において、異常判定手段が締付け能力
低下異常と判定した場合に判定結果を表示する判定結果
表示手段を備えているものであるようにしたことを特徴
としている。

【００４２】この場合、上記判定結果表示手段は、例え
ば、後記図１の実施例における制御装置７に相当するも
のとすることができる。

【００４３】

【発明の作用】請求項１に記載の発明においては、トル
ク検出手段の検出結果に基づいてインパクト式ねじ締め
機本体の締付け能力低下を演算手段によって検出するよ
うにし、前記演算手段で検出した締付け能力が規定値以
下に低下した場合に異常判定手段によって締付け能力低
下異常と判定するようにし、トルク検出手段の検出結果
から着座を判定するとともに、着座以前の各インパクト
に含まれる複数のトルク・パルスのうち第１番目に発生
するトルク・パルスと第２番目に発生するトルク・パル
スとの発生間隔、すなわち、フリーランニング時間を演
算手段で検出し、前記フリーランニング時間が所定値に
達しなくなった場合に異常判定手段で締付け能力低下異
常と判定するようにしているため、ツールに内蔵された
トルク検出手段の検出結果に基づいて、ツールの締付け
能力低下が検出されるとともに常時監視されることとな
り、ツールの繰返し使用等によって締付け能力が低下し
た場合にも対応しうることとなる。

【００４４】また、請求項２に記載の発明においては、
トルク検出手段の検出結果から着座を判定するととも
に、着座以前の各インパクトに含まれる複数のトルク・
パルスのうち第１番目に発生するトルク・パルスのピー
ク値を演算手段で検出し、前記の第１番目に発生するト
ルク・パルスのピーク値が所定値に達しなくなった場合
に異常判定手段で締付け能力低下異常と判定するように
しており、さらに、請求項３に記載の発明においては、
前記トルク検出手段の検出結果から着座時のインパクト
に含まれる複数のトルク・パルスのうち第２番目に発生
するトルク・パルスのピーク値を検出し、前記の第２番
目に発生するトルク・パルスのピーク値が所定値に達し
なくなった場合に異常判定手段で締付け能力低下異常と
判定するようにしており、請求項４に記載の発明におい
ては、前記トルク検出手段の検出結果から着座時のイン
パクトにおけるトルク・パルスの持続時間を検出し、前
記のトルク・パルスの持続時間が所定値に達しなくなっ
た場合に異常判定手段で締付け能力低下異常と判定する
ようにしているため、ツールに内蔵されたトルク検出手
段の検出結果に基づいて、ツールの締付け能力低下が検
出されるとともに常時監視されることとなり、ツールの
繰返し使用等によって締付け能力が低下した場合にも対
応しうることとなる。

【００４５】また、請求項５に記載の発明においては、
トルク検出手段の検出結果から求めたピーク・トルク値
を用いてインパクトごとに締結力の増加量を演算して順
次締結力を求め、前記のインパクトごとに求めた締結力
が所定値以上になった時点で前記駆動手段に与えられる
動力源を遮断するようにしており、請求項６に記載の発
明においては、トルク検出手段の検出結果からインパク
トごとに求めたピーク・トルク値が所定値以上になった
時点で前記駆動手段に与えられる動力源を遮断するよう
にしているため、インパクト式ねじ締め装置がインパク
トごとに求めた締結力に基づいて前記駆動手段に与えら
れる動力源を制御するものであっても、また、インパク
トごとに求めたピーク・トルク値に基づいて前記駆動手
段に与えられる動力源を制御するものであっても、ツー
ルに内蔵されたトルク検出手段の検出結果に基づいて、
ツールの締付け能力低下が検出されることとなる。

【００４６】ここで、着座以前および着座時のインパク
ト・トルクの波形の繰返し使用に伴う変化について説明
する。

【００４７】図１１は、戻り止めナット（戻り止めナッ
トに関しては、例えば、「ねじ締め付け機構設計のポイ
ント」 財団法人日本規格協会 １９８９年第４刷発行
第２９９頁〜第３０１頁に記載のもの）を用いて、正
常な締付けが行われた場合のインパクトが発生し始めて
から着座し、さらに締付けが完了するまでのインパクト
の発生状況と、各段階のインパクト・トルクの波形につ
いて模式的に説明した図である。また、図１２は、着座
以前のインパクトにおける第１番目に発生するトルク・
パルスのピーク値およびフリーランニング時間、着座時
のインパクトにおける第２番目に発生するトルク・パル
スのピーク値およびトルク・パルスの持続時間と最終到
達締結力の繰返し使用に伴う変化についての説明図であ
る。

【００４８】ここで、着座以前のインパクトにおいて第
１番目に発生するトルク・パルスは、静止しているボル
トまたはナットにトルクがかかり始めてから最大静止摩
擦トルクに達してボルトまたはナットが回転し始めると
きのトルク波形であり、上記の最大静止摩擦トルクが第
１のトルク・パルスのピーク値として検出される。

【００４９】また、フリーランニング時間は、上記の第
１のトルク・パルスから、回転しているボルトまたはナ
ットが動摩擦により次第に減速していき停止するときに
発生する第２のトルク・パルスまでの発生間隔であり、
インパクトごとのナットの回転角に対応するものであ
る。なお、着座以前のインパクトは戻り止めナットのカ
シメ部分がボルトのねじ面に当たっているために発生す
るものであり、戻り止めナットに特有のものである。

【００５０】さらに、着座時のインパクトにおいて第２
番目に発生するトルク・パルスは、回転しているボルト
またはナットが動摩擦により次第に減速していき停止す
るときのトルク波形であり、第２番目に発生するトルク
・パルスのピーク値はインパクトによって到達する締結
力に相当する動摩擦トルクとその時点においてツールか
らボルトまたはナットに作用している回転トルクとが加
算されたものである。

【００５１】さらにまた、着座時のインパクトにおける
トルク・パルスの持続時間は、ボルトまたはナットにト
ルクがかかり始めた時点から、ボルトまたはナットが回
転した後停止するまでの所要時間であり、この間は締結
力が発生しているために正の（締付け方向の）トルクが
持続して検出される。

【００５２】図１２で明らかなように、着座以前のイン
パクトにおけるフリーランニング時間、着座時における
第２番目に発生するトルク・パルスのピーク値およびト
ルクパルスの持続時間は、繰返し使用回数が増えていく
と、すなわち、図１２では８万から１０万ショットを越
えると、急激に減少していき、最終到達締結力も同様の
変化を示す。また、着座以前のインパクトにおける第１
番目に発生するトルク・パルスのピーク値は、最終到達
締結力が低下し始めると徐々に減少していく。

【００５３】この理由は以下のように考えられる。すな
わち、インパクト・レンチ（等のインパクト式ねじ締め
機）の締付け能力が一定であれば、戻り止めナットのカ
シメ部分がボルトのねじ面と接触しているために発生す
る、上記の着座以前のインパクトにおける第１番目に発
生するトルク・パルスのピーク値およびフリーランニン
グ時間はバラツキを伴うものの一定範囲の値となる。

【００５４】ところが、トルク・パルス発生器の油漏れ
等によってツールの締付け能力が低下してくると、ボル
トまたはナットが回転し始める直前に弾性的なねじれと
して一時的に蓄えられる初動エネルギーが減少するため
に、最大静止摩擦トルクの値が低下するとともに、イン
パクトごとのボルトまたはナットの回転角が減少してフ
リーランニング時間も短くなる。

【００５５】そして、締付け能力の低下がさらに進む
と、インパクトが発生してもボルトまたはナットを回転
させるだけのエネルギーを与えることができなくなり、
インパクトのトルク波形は第１番目に発生するトルク・
パルスだけからなるものとなってしまう。また、着座時
のインパクトにおいても、ツールの締付け能力が低下し
てくると着座時に到達する締結力が低下するために、第
２番目に発生するトルク・パルスのピーク値は減少し、
トルク・パルスの持続時間も短くなる。

【００５６】したがって、請求項１〜請求項６のような
構成とすることにより、ツールの締付け能力低下を検出
することが可能となる。

【００５７】また、請求項７に記載の発明においては、
異常判定手段が締付け能力低下異常と判定した場合に前
記駆動手段に与えられる動力源を遮断するようにしてい
るため、ねじ締め作業において締結不良品の流出が防止
されることとなる。

【００５８】さらにまた、請求項８に記載の発明におい
ては、異常判定手段が締付け能力低下異常と判定した場
合に判定結果を出力する判定結果出力手段を備えるよう
にしており、請求項９に記載の発明においては、異常判
定手段が締付け能力低下異常と判定した場合に判定結果
を表示する判定結果表示手段を備えるようにしているた
め、締付け能力低下による締結不良が発生した場合に締
結不良の発生が記録されることとなり、また、作業者に
よる認識が容易に行えることとなる。

【００５９】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。

【００６０】実施例１ 第１の実施例は、トルク検出手段の検出結果から求めた
ピーク・トルク値を用いて、インパクトごとに締結力の
増加量を演算して順次締結力を求め、この締結力が所定
値以上になった時点で駆動手段に与えられる動力源を遮
断するインパクト式ねじ締め装置において、トルク検出
手段の検出結果から着座を判定するとともに、着座以前
の各インパクトに含まれる複数のトルク・パルスのうち
第１番目に発生するトルク・パルスと第２番目に発生す
るトルク・パルスとの発生間隔、すなわち、フリーラン
ニング時間を検出し、このフリーランニング時間が所定
値に達しなくなった場合に締付け能力低下異常と判定す
るようにし、締付け能力低下異常と判定した場合に駆動
手段に与えられる動力源を遮断するとともに、判定結果
を出力し、さらに、表示するようにした例を示すもので
ある。

【００６１】図１〜図３は本発明の第１の実施例を示す
ものであり、図１は本発明の第１の実施例によるインパ
クト式ねじ締め装置のブロック図、図２は圧縮空気を動
力源とするインパクト・レンチ本体の断面説明図、図３
は演算処理を示すフローチャートである。

【００６２】まず、図１において、インパクト式ねじ締
め機本体１は、モータ２と、該モータ２の出力軸２ａに
接続され、該モータ２の連続的な回転力をインパクト・
トルクに変換するインパクト・トルク発生器３と、該イ
ンパクト・トルク発生器３の出力軸すなわち主軸４に作
用しているトルクを検出するトルク検出器５と、主軸４
に取付けられた締付けソケット（継手部）６とからな
る。なお、モータ２は電動モータ、エア・モータなどの
ように駆動力を発生するものであればいずれの形式のも
のでもよい。また、締付けソケット６の形状を選定する
ことによってレンチにもナット・ランナーにも構成する
ことができる。

【００６３】このインパクト式ねじ締め機本体１には制
御装置７が接続されている。この制御装置７は、トルク
検出器５からの信号をトルク信号に変換するトルク信号
処理部７Ａと、ピーク値処理部７Ｂと、フリーランニン
グ時間処理部７Ｃと、締結力データ・メモリ部７Ｄと、
締結力演算部７Ｅと、動力制御部７Ｆと、出力部７Ｇ
と、表示部７Ｈとから構成されている。

【００６４】次に、図２は、本発明の具体的な実施例で
あり、圧縮空気を動力源とするインパクト・レンチとし
て構成した場合の断面を示す。

【００６５】図２において、１１はインパクト・レンチ
本体（図１のインパクト式ねじ締め機本体１に相当する
もの）であり、このインパクト・レンチ本体１１内に
は、給気部１２、エア・モータ部１３、油圧パルス発生
部１４およびトルク検出部１５が設けられている。そし
て、矢印Ａ方向から空気が導入される給気部１２には、
エア・モータ部１３に連通するエア通路１７が形成さ
れ、その途中にはメイン・バルブ１８および切替えバル
ブ１９がこの順に設けられている。

【００６６】メイン・バルブ１８は、バルブ操作レバー
２０を引くことによって開き、切替えバルブ１９は回転
切替えレバー２１を所定の回転位置まで回すことによっ
て開くようになっている。また、エア・モータ部１３は
偏心したシリンダ内に配置された回転駆動軸２２を備え
ており、この回転駆動軸２２は、ベーン２３に圧縮空気
が作用することによって回転するようになっている。さ
らに、油圧パルス発生部１４は、エア・モータ部１３の
回転駆動軸２２に直結されたライナ・ケース２４内に設
けられた主軸２５と、この主軸２５に外装されたドライ
ビング・ブレード２６とからなり、ライナ・ケース２４
内には油液が充満されている。

【００６７】主軸２５は、一定以上の負荷がないときは
ライナ・ケース２４内面とドライビング・ブレード２６
の抵抗によってエア・モータ部１３の回転駆動軸２２と
ともに回り、一定以上の負荷があるときはリリーフ・バ
ルブ２８を介してドライビング・ブレード２６の内面に
作用する油圧が変動することによって衝撃的に回るよう
になっている。この主軸２５の先端部は、ソケット（ボ
ックス・レンチであって、図１の締付けソケット６に相
当するもの）を介してねじに接続するような形状になっ
ており、この先端部を所望のねじに合わせることによっ
て、ねじ締めを行うことができるものとなっている。

【００６８】トルク検出部１５は、主軸２５の周囲に配
置され、かつ、インパクト・レンチ本体１１に固定され
た１対のコイル１５ａ，１５ｂから構成されている。そ
して、主軸２５は左右１対の螺旋角の異なる溝列２５
ａ，２５ｂが設けられた磁歪効果を有する材料で作られ
ており、これらの溝列２５ａ，２５ｂに対向してコイル
１５ａ，１５ｂが配置されている。そして、これらのコ
イル１５ａ，１５ｂによって、主軸２５に作用するトル
クを検出することができるようになっている。

【００６９】圧縮空気の遮断機構の構成については、エ
ア・モータ部１３へ矢印Ａ方向から送られる圧縮空気を
供給・遮断するためのシャット・オフ・バルブ２９が、
切替えバルブ１９とエア・モータ部１３とを連絡するエ
ア通路１７の途中に設けられている。

【００７０】また、インパクト・レンチ本体１１と電気
的に接続された制御装置２７（図１の制御装置７に相当
する部分である）は、トルク検出部１５から発せられる
信号を入力としてトルク信号をつくるトルク信号処理部
（７Ａ）と、トルク信号からインパクトごとにピーク・
トルク値を抽出するピーク値処理部（７Ｂ）と、フリー
ランニング時間処理部（７Ｃ）と、「トルク−締結力変
換係数Ｃ_ＴＦの締結力Ｆへの依存性についてのテーブ
ル」が記録されている締結力データ・メモリ部（７Ｄ）
と、締結力演算部（７Ｅ）と、演算された締結力が適正
範囲にあるか否かを判定して、シャット・オフ・バルブ
２９への開閉制御信号を送出する動力制御部（７Ｆ）
と、締結力の演算値や締付け能力低下異常を出力する出
力部（７Ｇ）と、締結力の演算値や締付け能力低下異常
を表示する表示部（７Ｈ）とからなる。

【００７１】図４は、締結力データ・メモリ部７Ｄに記
録されている「トルク−締結力変換係数Ｃ_ＴＦの締結力
Ｆへの依存性についてのテーブル」の一例を示す図であ
る。

【００７２】図４に示すように、あるピーク・トルク値
をもったインパクトが付与されたとき、その時点での締
結力が小さいときには、この付与されたインパクトによ
る締結力の増加量は大きくなり、一方、すでに相当のレ
ベルの締結力が発生している状態のときには、同じピー
ク・トルク値のインパクトでもこれによって上乗せされ
る締結力の増加量は大きくないことがわかる。なお、そ
の具体的な値は、ボルト、被締結体およびインパクト・
レンチの組み合わせでそれぞれ異なる。したがって、こ
のようなテーブルがインパクト・レンチとその使用対象
であるボルトおよび被締結体との組み合わせごとに関数
として用意される。そして、締結力演算部７Ｅでは後述
するように上記のピーク・トルク値とこのテーブルを基
に締結力が演算される。

【００７３】次に、図３に示すフローチャートに基づい
て第１の実施例の作用を説明する。

【００７４】図２に示したバルブ操作レバー２０が引か
れることによって給気部１２からシャット・オフ・バル
ブ２９を介してエア・モータ部１３に送られた圧縮空気
により、エア・モータ部１３の回転駆動軸２２が回転
し、その回転力は油圧パルス発生部１４において衝撃的
な回転力に変換され、主軸２５に伝達されて、ねじ締め
作業が行われる。

【００７５】まず、図３のステップＳ１において目標締
結力_ＣＦ_Ｃの値を、また、ステップＳ２およびステップ
Ｓ３で予め実験で求めた着座判定しきい値フリーランニ
ング時間_Ｓｔ_ＦＲおよび締付け能力低下異常判定しきい
値フリーランニング時間_ＳＡｔ_ＦＲをそれぞれ設定した
後、ステップＳ４でインパクト数のカウンタをリセット
し＜カウントｉ＝０＞、ステップＳ５でそれまでの締結
力の値をリセットする＜Ｆ（０）＝０＞。

【００７６】ここで、締付け能力低下異常判定しきい値
フリーランニング時間_ＳＡｔ_ＦＲは、正常な締付けの場
合の着座以前のインパクトにおけるフリーランニング時
間の平均値ｔ_ＦＲＡおよび標準偏差σ_ｔＦＲに対して、
_ＳＡｔ_ＦＲ≒ｔ_ＦＲＡ−３σ_ｔＦＲの値に設定すればよ
い。

【００７７】次に、ステップＳ６では、ねじ締めを開始
する。

【００７８】ステップＳ７〜ステップＳ２０において、
ステップＳ８はフリーランニング時間処理部７Ｃにおけ
る処理内容、ステップＳ１１はピーク値処理部７Ｂにお
ける処理内容、ステップＳ９、ステップＳ１４、ステッ
プＳ１６およびステップＳ１７は動力制御部７Ｆにおけ
る処理内容であり、その他は締結力演算部７Ｅにおける
処理内容である。

【００７９】また、ステップＳ７〜ステップＳ１０はル
ープを形成しており、着座まではインパクトごとに締付
け能力低下異常判定および着座判定を行う。

【００８０】このループにおいて、まず、ステップＳ７
でカウントｉを１だけ増加させた後、ステップＳ８でト
ルク信号処理部７Ａからの信号（トルク信号）に基づい
てフリーランニング時間ｔ_ＦＲを求める。

【００８１】次に、ステップＳ９では、フリーランニン
グ時間ｔ_ＦＲが締付け能力低下異常判定しきい値フリー
ランニング時間_ＳＡｔ_ＦＲ以上か否かを判断し、ＮＯす
なわち締付け能力が異常であればステップＳ１７に進
み、カット・オフ命令が、また、ステップＳ１８で異常
出力命令が、さらに、ステップＳ１９で異常表示命令
が、それぞれ出された後、ステップＳ２０に進む。これ
により、圧縮空気のバルブが閉じられるとともに、締結
異常が制御装置７の出力部７Ｇに出力され、表示部７Ｈ
に表示される。

【００８２】一方、ステップＳ９でＹＥＳすなわち正常
に締結が行われていれば、ステップＳ１０においてフリ
ーランニング時間ｔ_ＦＲが着座判定しきい値フリーラン
ニング時間_Ｓｔ_ＦＲ以下か否かを判断し、ＮＯすなわち
未着座であれば、ステップＳ７に戻ってステップＳ１０
までを繰返す。

【００８３】また、ステップＳ１０でＹＥＳになると、
すなわち、着座と判定すると、ステップＳ１１〜ステッ
プＳ１４およびステップＳ１５からなるループに進み、
インパクトごとに締結力の計算を行う。

【００８４】このループにおいて、まず、ステップＳ１
１では、トルク信号からインパクトのピーク・トルク値
（以下、本実施例では第１番目に発生するトルク・パル
スのピーク値とする。）Ｔ_Ｐ（ｉ）を求めて記憶する。
なお、着座時点においては、上記ステップＳ８において
一時的に記憶されているトルク信号からピーク・トルク
値Ｔ_Ｐ（ｉ）を求めればよい。

【００８５】次に、ステップＳ１２では、Ｆ（ｉ−１）
におけるトルク−締結力変換係数Ｃ_ＴＦ（ｉ）を、締結
力データ・メモリ部７Ｄのテーブルに基づいて計算す
る。ただし、Ｃ_ＴＦ（ｉ）＝Ｃ_ＴＦ［Ｆ（ｉ−１）］。

【００８６】次いで、ステップＳ１３では、インパクト
による締結力の増加分δＦ（ｉ）＝Ｃ_ＴＦ（ｉ）×Ｔ_Ｐ
（ｉ）を計算し、さらにこのインパクト後の締結力Ｆ
（ｉ）を、それまでの締結力すなわち１回前のインパク
ト後の締結力Ｆ（ｉ−１）に上記の増加分δＦ（ｉ）を
加算することにより計算する。したがって、Ｆ（ｉ）＝
Ｆ（ｉ−１）＋Ｃ_ＴＦ（ｉ）×Ｔ_Ｐ（ｉ）。

【００８７】次に、ステップＳ１４では、インパクト後
の締結力Ｆ（ｉ）が目標締結力_ＣＦ_Ｃ以上か否かを判断
し、ＮＯであればステップＳ１５でカウントｉを１だけ
増加させた後、ステップＳ１１に戻ってステップＳ１４
までを繰返す。

【００８８】一方、ステップＳ１４でＹＥＳになると、
ステップＳ１６へ進み、その時点でカット・オフ命令が
出される。これによって圧縮空気のバルブが閉じられ
る。

【００８９】次に、ステップＳ２０では、終了するか否
かを判断し、ＹＥＳであればそのまま終了し、ＮＯであ
ればステップＳ４へ戻って次のねじ締めを行う。

【００９０】これにより、ツールの締付け能力が低下し
た場合には、着座前の段階で異常を判定して締付け作業
を中止することができ、締結不良品の流出を防止するこ
とができる。

【００９１】また、上記の説明では、着座以前において
インパクトごとに締付け能力低下異常判定を行う方式と
しているが、着座以前におけるインパクトごとのフリー
ランニング時間の平均値を着座時に求め、この平均値が
所定値以下となった場合に締付け能力低下異常と判定す
る方式としても、同様に、締結不良品の流出を防止する
ことができる。

【００９２】上記のように、本実施例においては、トル
ク検出手段の検出結果から求めたピーク・トルク値を用
いて、インパクトごとに締結力の増加量を演算して順次
締結力を求め、この締結力が所定値以上になった時点で
駆動手段に与えられる動力源を遮断するインパクト式ね
じ締め装置において、トルク検出手段の検出結果から着
座を判定するとともに、着座以前の各インパクトに含ま
れる複数のトルク・パルスのうち第１番目に発生するト
ルク・パルスと第２番目に発生するトルク・パルスとの
発生間隔、すなわち、フリーランニング時間を検出し、
このフリーランニング時間が所定値に達しなくなった場
合に締付け能力低下異常と判定するようにし、締付け能
力低下異常と判定した場合に駆動手段に与えられる動力
源を遮断するとともに、判定結果を出力し、さらに、表
示するようにしている。

【００９３】そのため、インパクトごとに求めた締結力
に基づいて駆動手段に与えられる動力源を制御するイン
パクト式ねじ締め装置において、ツールに内蔵されたト
ルク検出手段の検出結果に基づいて、ツールの締付け能
力低下を常時監視することができ、ツールの繰返し使用
等によってツールの締付け能力が低下した場合にも対応
することが可能となり、ねじ締め作業において締結不良
品の流出を防止することができ、締付け能力低下による
締結不良が発生した場合に締結不良の発生を記録するこ
とができ、また、作業者に認識させることもできる。

【００９４】実施例２ 次に、図５および図６は、本発明の第２の実施例であ
り、図５はブロック図、図６は演算処理を示すフローチ
ャートである。

【００９５】この第２の実施例は、トルク検出手段の検
出結果から求めたピーク・トルク値を用いて、インパク
トごとに締結力の増加量を演算して順次締結力を求め、
この締結力が所定値以上になった時点で駆動手段に与え
られる動力源を遮断するインパクト式ねじ締め装置にお
いて、トルク検出手段の検出結果から着座を判定すると
ともに、着座以前の各インパクトに含まれる複数のトル
ク・パルスのうち第１番目に発生するトルク・パルスの
ピーク値を検出し、この第１番目に発生するトルク・パ
ルスのピーク値が所定値に達しなくなった場合に締付け
能力低下異常と判定するようにし、締付け能力低下異常
と判定した場合に駆動手段に与えられる動力源を遮断す
るとともに、判定結果を出力し、さらに、表示するよう
にした例を示すものである。

【００９６】まず、図５に基づいて構成を説明する。

【００９７】図５において、インパクト式ねじ締め機本
体３１は、第１の実施例と同様に、モータ３２、インパ
クト・トルク発生器３３、主軸３４、トルク検出器３５
および締付けソケット３６からなる。

【００９８】このインパクト式ねじ締め機本体３１には
制御装置３７が接続されている。この制御装置３７は、
第１の実施例と同様のトルク信号処理部３７Ａ、ピーク
値処理部３７Ｂ、フリーランニング時間処理部３７Ｃ、
締結力データ・メモリ部３７Ｄ、出力部３７Ｇおよび表
示部３７Ｈのほかに、第１の実施例とは少し異なる締結
力演算部３７Ｅおよび動力制御部３７Ｆを備えている。

【００９９】次に、図６に示すフローチャートに基づい
て第２の実施例の作用を説明する。

【０１００】まず、ステップＳ３１において目標締結力
_ＣＦ_Ｃの値を、また、ステップＳ３２およびステップＳ
３３で予め実験で求めた着座判定しきい値フリーランニ
ング時間_Ｓｔ_ＦＲおよび締付け能力低下異常判定しきい
値ピーク・トルク_ＳＡＴ_Ｐをそれぞれ設定した後、ステ
ップＳ３４でインパクト数のカウンタをリセットし＜カ
ウントｉ＝０＞、ステップＳ３５でそれまでの締結力の
値をリセットする＜Ｆ（０）＝０＞。

【０１０１】ここで、締付け能力低下異常判定しきい値
ピーク・トルク_ＳＡＴ_Ｐは、正常な締付けの場合の着座
以前のインパクトにおける第１番目に発生するトルク・
パルスのピーク値の平均値Ｔ_ＰＡおよび標準偏差σ_ＴＰ
に対して、_ＳＡＴ_Ｐ≒Ｔ_ＰＡ−３σ_ＴＰの値に設定すれ
ばよい。

【０１０２】次に、ステップＳ３６では、ねじ締めを開
始する。

【０１０３】ステップＳ３７〜ステップＳ５１におい
て、ステップＳ４０はフリーランニング時間処理部３７
Ｃにおける処理内容、ステップＳ３８およびステップＳ
４２はピーク値処理部３７Ｂにおける処理内容、ステッ
プＳ３９、ステップＳ４５、ステップＳ４７およびステ
ップＳ４８は動力制御部３７Ｆにおける処理内容であ
り、その他は締結力演算部３７Ｅにおける処理内容であ
る。

【０１０４】また、ステップＳ３７〜ステップＳ４１は
ループを形成しており、着座まではインパクトごとに締
付け能力低下異常判定および着座判定を行う。

【０１０５】このループにおいて、まず、ステップＳ３
７でカウントｉを１だけ増加させた後、ステップＳ３８
でトルク信号処理部３７Ａからの信号（トルク信号）に
基づいてピーク・トルク値（以下、本実施例では第１番
目に発生するトルク・パルスのピーク値とする）Ｔ
_Ｐ（ｉ）を求める。

【０１０６】次に、ステップＳ３９では、ピーク・トル
ク値Ｔ_Ｐ（ｉ）が締付け能力低下異常判定しきい値ピー
クトルク_ＳＡＴ_Ｐ以上か否かを判断し、ＮＯすなわち締
付け能力が異常であればステップＳ４８に進み、カット
・オフ命令が、また、ステップＳ４９で異常出力命令
が、さらに、ステップＳ５０で異常表示命令が、それぞ
れ出された後、ステップＳ５１に進む。これにより、圧
縮空気のバルブが閉じられるとともに、締結異常が制御
装置３７の出力部３７Ｇに出力され、表示部３７Ｈに表
示される。

【０１０７】一方、ステップＳ３９でＹＥＳすなわち正
常に締結が行われていれば、ステップＳ４０においてト
ルク信号に基づいてフリーランニング時間ｔ_ＦＲを求め
る。

【０１０８】次に、ステップＳ４１でフリーランニング
時間ｔ_ＦＲが着座判定しきい値フリーランニング時間_Ｓ
ｔ_ＦＲ以下か否かを判断し、ＮＯすなわち未着座であれ
ば、ステップＳ３７に戻ってステップＳ４１までを繰返
す。

【０１０９】また、ステップＳ４１でＹＥＳになると、
すなわち、着座と判定すると、ステップＳ４２〜ステッ
プＳ４５およびステップＳ４６からなるループに進み、
インパクトごとに締結力の計算を行う。

【０１１０】このループにおいて、まず、ステップＳ４
２では、トルク信号からインパクトのピーク・トルク値
Ｔ_Ｐ（ｉ）を求めて記憶する。なお、着座時点において
は、上記ステップＳ３８またはステップＳ４０において
一時的に記憶されているトルク信号からピーク・トルク
値Ｔ_Ｐ（ｉ）を求めればよい。

【０１１１】次に、ステップＳ４３では、Ｆ（ｉ−１）
におけるトルク−締結力変換係数Ｃ_ＴＦ（ｉ）を、締結
力データ・メモリ部３７Ｄのテーブルに基づいて計算す
る。ただし、Ｃ_ＴＦ（ｉ）＝Ｃ_ＴＦ［Ｆ（ｉ−１）］。

【０１１２】次いで、ステップＳ４４では、インパクト
による締結力の増加分δＦ（ｉ）＝Ｃ_ＴＦ（ｉ）×Ｔ_Ｐ
（ｉ）を計算し、さらに、このインパクト後の締結力Ｆ
（ｉ）を、それまでの締結力すなわち１回前のインパク
ト後の締結力Ｆ（ｉ−１）に上記の増加分δＦ（ｉ）を
加算することにより計算する。したがって、Ｆ（ｉ）＝
Ｆ（ｉ−１）＋Ｃ_ＴＦ（ｉ）×Ｔ_Ｐ（ｉ）。

【０１１３】次に、ステップＳ４５では、インパクト後
の締結力Ｆ（ｉ）が目標締結力_ＣＦ_Ｃ以上か否かを判断
し、ＮＯであればステップＳ４６でカウントｉを１だけ
増加させた後、ステップＳ４２に戻ってステップＳ４５
までを繰返す。

【０１１４】一方、ステップＳ４５でＹＥＳになると、
ステップＳ４７へ進み、その時点でカット・オフ命令が
出される。これによって圧縮空気のバルブが閉じられ
る。

【０１１５】次に、ステップＳ５１では、終了するか否
かを判断し、ＹＥＳであればそのまま終了し、ＮＯであ
ればステップＳ３４へ戻って次のねじ締めを行う。

【０１１６】これにより、ツールの締付け能力が低下し
た場合には、着座前の段階で異常を判定して締付け作業
を中止することができ、締結不良品の流出を防止するこ
とができる。

【０１１７】また、上記の説明では、着座以前において
インパクトごとに締付け能力低下異常判定を行う方式と
しているが、着座以前におけるインパクトごとの第１番
目に発生するトルク・パルスのピーク値の平均値を着座
時に求め、この平均値が所定値以下となった場合に締付
け能力低下異常と判定する方式としても、同様に、締結
不良品の流出を防止することができる。

【０１１８】上記のように、本実施例においては、トル
ク検出手段の検出結果から求めたピーク・トルク値を用
いて、インパクトごとに締結力の増加量を演算して順次
締結力を求め、この締結力が所定値以上になった時点で
駆動手段に与えられる動力源を遮断するインパクト式ね
じ締め装置において、トルク検出手段の検出結果から着
座を判定するとともに、着座以前の各インパクトに含ま
れる複数のトルク・パルスのうち第１番目に発生するト
ルク・パルスのピーク値を検出し、この第１番目に発生
するトルク・パルスのピーク値が所定値に達しなくなっ
た場合に締付け能力低下異常と判定するようにし、締付
け能力低下異常と判定した場合に駆動手段に与えられる
動力源を遮断するとともに、判定結果を出力し、さら
に、表示するようにしている。

【０１１９】そのため、インパクトごとに求めた締結力
に基づいて駆動手段に与えられる動力源を制御するイン
パクト式ねじ締め装置において、ツールに内蔵されたト
ルク検出手段の検出結果に基づいて、ツールの締付け能
力低下を常時監視することができ、ツールの繰返し使用
等によってツールの締付け能力が低下した場合にも対応
することが可能となり、ねじ締め作業において締結不良
品の流出を防止することができ、締付け能力低下による
締結不良が発生した場合に締結不良の発生を記録するこ
とができ、また、作業者に認識させることもできる。

【０１２０】実施例３ 次に、図７および図８は、本発明の第３の実施例であ
り、図７はブロック図、図８は演算処理を示すフローチ
ャートである。

【０１２１】この第３の実施例は、トルク検出手段の検
出結果からインパクトごとに求めたピーク・トルク値が
所定値以上になった時点で駆動手段に与えられる動力源
を遮断するインパクト式ねじ締め装置において、トルク
検出手段の検出結果から着座時のインパクトに含まれる
複数のトルク・パルスのうち第２番目に発生するトルク
・パルスのピーク値を検出し、この第２番目に発生する
トルク・パルスのピーク値が所定値に達しなくなった場
合に締付け能力低下異常と判定するようにし、締付け能
力低下異常と判定した場合に駆動手段に与えられる動力
源を遮断するとともに、判定結果を出力し、さらに、表
示するようにした例を示すものである。

【０１２２】まず、図７に基づいて構成を説明する。

【０１２３】図７において、インパクト式ねじ締め機本
体４１は、第１の実施例と同様に、モータ４２、インパ
クト・トルク発生器４３、主軸４４、トルク検出器４５
および締付けソケット４６からなる。

【０１２４】このインパクト式ねじ締め機本体４１には
制御装置４７が接続されている。この制御装置４７は、
第１の実施例と同様のトルク信号処理部４７Ａのほか
に、第１の実施例とは少し異なるピーク値処理部４７
Ｂ、出力部４７Ｇおよび表示部４７Ｈ、第１および第２
の実施例とは異なる動力制御部４７Ｆを備えている。

【０１２５】次に、図８に示すフローチャートに基づい
て第３の実施例の作用を説明する。

【０１２６】まず、ステップＳ６１において目標ピーク
・トルク_ＣＴ_Ｐの値を、また、ステップＳ６２で予め実
験で求めた締付け能力低下異常判定しきい値ピーク・ト
ルク_ＳＡＴ_Ｐをそれぞれ設定した後、ステップＳ６３で
インパクト数のカウンタをリセットする＜カウントｉ＝
０＞。

【０１２７】ここで、締付け能力低下異常判定しきい値
ピーク・トルク_ＳＡＴ_Ｐは、正常な締付けの場合の着座
時のインパクトにおける第２番目に発生するトルク・パ
ルスのピーク値の平均値Ｔ_ＰＡおよび標準偏差σ_ＴＰに
対して、_ＳＡＴ_Ｐ≒Ｔ_ＰＡ−３σ_ＴＰの値に設定すれば
よい。

【０１２８】次に、ステップＳ６４では、ねじ締めを開
始する。

【０１２９】ステップＳ６５〜ステップＳ７５におい
て、ステップＳ６６およびステップＳ６８はピーク値処
理部４７Ｂにおける処理内容であり、その他は動力制御
部４７Ｆにおける処理内容である。

【０１３０】まず、ステップＳ６５でカウントｉを１だ
け増加させた後、ステップＳ６６でトルク信号処理部４
７Ａからの信号（トルク信号）に基づいて着座時のイン
パクトにおけるピーク・トルク値（以下、本実施例では
第２番目に発生するトルク・パルスのピーク値とす
る。）Ｔ_Ｐ（ｉ）を求める。

【０１３１】次に、ステップＳ６７では、ピーク・トル
ク値Ｔ_Ｐ（ｉ）が締付け能力低下異常判定しきい値ピー
ク・トルク_ＳＡＴ_Ｐ以上か否かを判断し、ＮＯすなわち
締付け能力が異常であればステップＳ７２に進み、カッ
ト・オフ命令が、また、ステップＳ７３で異常出力命令
が、さらに、ステップＳ７４で異常表示命令が、それぞ
れ出された後、ステップＳ７５に進む。これにより、圧
縮空気のバルブが閉じられるとともに、締結異常が制御
装置４７の出力部４７Ｇに出力され、表示部４７Ｈに表
示される。

【０１３２】一方、ステップＳ６７でＹＥＳすなわち正
常に締結が行われていれば、ステップＳ６８、ステップ
Ｓ６９およびステップＳ７０からなるループに進み、ピ
ーク・トルク値の検出を行う。

【０１３３】このループにおいて、まず、ステップＳ６
８では、トルク信号からピーク・トルク値Ｔ_Ｐ（ｉ）を
求めて記憶する。なお、着座時点においては、上記ステ
ップＳ６６において一時的に記憶されているトルク信号
からピーク・トルク値Ｔ_Ｐ（ｉ）を求めればよい。

【０１３４】次に、ステップＳ６９では、ピーク・トル
ク値Ｔ_Ｐ（ｉ）が目標ピーク・トルク_ＣＴ_Ｐ以上か否か
を判断し、ＮＯであればステップＳ７０でカウントｉを
１だけ増加させた後、ステップＳ６８に戻ってステップ
Ｓ６９までを繰返す。

【０１３５】一方、ステップＳ６９でＹＥＳになると、
ステップＳ７１へ進み、その時点でカット・オフ命令が
出される。これによって圧縮空気のバルブが閉じられ
る。

【０１３６】次に、ステップＳ７５では、終了するか否
かを判断し、ＹＥＳであればそのまま終了し、ＮＯであ
ればステップＳ６３へ戻って次のねじ締めを行う。

【０１３７】これにより、ツールの締付け能力が低下し
た場合には、着座時に異常を判定して締付け作業を中止
することができ、締結不良品の流出を防止することがで
きる。

【０１３８】上記のように、本実施例においては、トル
ク検出手段の検出結果からインパクトごとに求めたピー
ク・トルク値が所定値以上になった時点で駆動手段に与
えられる動力源を遮断するインパクト式ねじ締め装置に
おいて、トルク検出手段の検出結果から着座時のインパ
クトに含まれる複数のトルク・パルスのうち第２番目に
発生するトルク・パルスのピーク値を検出し、この第２
番目に発生するトルク・パルスのピーク値が所定値に達
しなくなった場合に締付け能力低下異常と判定するよう
にし、締付け能力低下異常と判定した場合に駆動手段に
与えられる動力源を遮断するとともに、判定結果を出力
し、さらに、表示するようにしている。

【０１３９】そのため、インパクトごとに求めたピーク
・トルク値に基づいて駆動手段に与えられる動力源を制
御するインパクト式ねじ締め装置において、ツールに内
蔵されたトルク検出手段の検出結果に基づいて、ツール
の締付け能力低下を常時監視することができ、ツールの
繰返し使用等によってツールの締付け能力が低下した場
合にも対応することが可能となり、ねじ締め作業におい
て締結不良品の流出を防止することができ、締付け能力
低下による締結不良が発生した場合に締結不良の発生を
記録することができ、また、作業者に認識させることも
できる。

【０１４０】実施例４ 次に、図９および図１０は、本発明の第４の実施例であ
り、図９はブロック図、図１０は演算処理を示すフロー
チャートである。

【０１４１】この第４の実施例は、トルク検出手段の検
出結果からインパクトごとに求めたピーク・トルク値が
所定値以上になった時点で駆動手段に与えられる動力源
を遮断するインパクト式ねじ締め装置において、トルク
検出手段の検出結果から着座時のインパクトにおけるト
ルク・パルスの持続時間を検出し、このトルク・パルス
の持続時間が所定値に達しなくなった場合に締付け能力
低下異常と判定するようにし、締付け能力低下異常と判
定した場合に駆動手段に与えられる動力源を遮断すると
ともに、判定結果を出力し、さらに、表示するようにし
た例を示すものである。

【０１４２】まず、図９に基づいて構成を説明する。

【０１４３】図９において、インパクト式ねじ締め機本
体５１は、第１の実施例と同様に、モータ５２、インパ
クト・トルク発生器５３、主軸５４、トルク検出器５５
および締付けソケット５６からなる。

【０１４４】このインパクト式ねじ締め機本体５１には
制御装置５７が接続されている。この制御装置５７は、
トルク・パルス持続時間処理部５７Ｉと、第１の実施例
と同様のトルク信号処理部５７Ａのほかに、第３の実施
例と同様のピーク値処理部５７Ｂ、出力部５７Ｇおよび
表示部５７Ｈ、第１、第２および第３の実施例とは異な
る動力制御部５７Ｆを備えている。

【０１４５】次に、図１０に示すフローチャートに基づ
いて第４の実施例の作用を説明する。

【０１４６】まず、ステップＳ８１において目標ピーク
・トルク_ＣＴ_Ｐの値を、また、ステップＳ８２で予め実
験で求めた締付け能力低下異常判定しきい値持続時間
_ＳＡＷ_Ｐをそれぞれ設定した後、ステップＳ８３でイン
パクト数のカウンタをリセットする＜カウントｉ＝０
＞。

【０１４７】ここで、締付け能力低下異常判定しきい値
持続時間_ＳＡＷ_Ｐは、正常な締付けの場合の着座時のト
ルク・パルスの持続時間の平均値Ｗ_ＰＡおよび標準偏差
σ_{Ｗ Ｐ}に対して、_ＳＡＷ_Ｐ≒Ｗ_ＰＡ−３σ_ＷＰの値に設
定すればよい。

【０１４８】次に、ステップＳ８４では、ねじ締めを開
始する。

【０１４９】ステップＳ８５〜ステップＳ９５におい
て、ステップＳ８６はトルク・パルス持続時間処理部５
７Ｉにおける処理内容、ステップＳ８８はピーク値処理
部５７Ｂにおける処理内容であり、その他は動力制御部
５７Ｆにおける処理内容である。

【０１５０】まず、ステップＳ８５でカウントｉを１だ
け増加させた後、ステップＳ８６でトルク信号処理部５
７Ａからの信号（トルク信号）に基づいて着座時のイン
パクトにおけるトルク・パルス持続時間Ｗ_Ｐを求める。

【０１５１】次に、ステップＳ８７では、トルク・パル
ス持続時間Ｗ_Ｐが締付け能力低下異常判定しきい値トル
ク・パルス持続時間_ＳＡＷ_Ｐ以上か否かを判断し、ＮＯ
すなわち締付け能力が異常であればステップＳ９２に進
み、カット・オフ命令が、また、ステップＳ９３で異常
出力命令が、さらに、ステップＳ９４で異常表示命令
が、それぞれ出された後、ステップＳ９５に進む。これ
により、圧縮空気のバルブが閉じられるとともに、締結
異常が制御装置５７の出力部５７Ｇに出力され、表示部
５７Ｈに表示される。

【０１５２】一方、ステップＳ８７でＹＥＳすなわち正
常に締結が行われていれば、ステップＳ８８、ステップ
Ｓ８９およびステップＳ９０からなるループに進み、ピ
ーク・トルク値の検出を行う。

【０１５３】このループにおいて、まず、ステップＳ８
８では、トルク信号からピーク・トルク値（以下、本実
施例では第２番目に発生するトルク・パルスのピーク値
とする。）Ｔ_Ｐ（ｉ）を求めて記憶する。なお、着座時
点においては、上記ステップＳ８６において一時的に記
憶されているトルク信号からピーク・トルク値Ｔ
_Ｐ（ｉ）を求めればよい。

【０１５４】次に、ステップＳ８９では、ピーク・トル
ク値Ｔ_Ｐ（ｉ）が目標ピーク・トルク_ＣＴ_Ｐ以上か否か
を判断し、ＮＯであればステップＳ９０でカウントｉを
１だけ増加させた後、ステップＳ８８に戻ってステップ
Ｓ８９までを繰返す。

【０１５５】一方、ステップＳ８９でＹＥＳになると、
ステップＳ９１へ進み、その時点でカット・オフ命令が
出される。これによって圧縮空気のバルブが閉じられ
る。

【０１５６】次に、ステップＳ９５では、終了するか否
かを判断し、ＹＥＳであればそのまま終了し、ＮＯであ
ればステップＳ８３へ戻って次のねじ締めを行う。

【０１５７】これにより、ツールの締付け能力が低下し
た場合には、着座時に異常を判定して締付け作業を中止
することができ、締結不良品の流出を防止することがで
きる。

【０１５８】上記のように、本実施例においては、トル
ク検出手段の検出結果からインパクトごとに求めたピー
ク・トルク値が所定値以上になった時点で駆動手段に与
えられる動力源を遮断するインパクト式ねじ締め装置に
おいて、トルク検出手段の検出結果から着座時のインパ
クトにおけるトルク・パルスの持続時間を検出し、この
トルク・パルスの持続時間が所定値に達しなくなった場
合に締付け能力低下異常と判定するようにし、締付け能
力低下異常と判定した場合に駆動手段に与えられる動力
源を遮断するとともに、判定結果を出力し、さらに、表
示するようにしている。

【０１５９】そのため、インパクトごとに求めたピーク
・トルク値に基づいて駆動手段に与えられる動力源を制
御するインパクト式ねじ締め装置において、ツールに内
蔵されたトルク検出手段の検出結果に基づいて、ツール
の締付け能力低下を常時監視することができ、ツールの
繰返し使用等によってツールの締付け能力が低下した場
合にも対応することが可能となり、ねじ締め作業におい
て締結不良品の流出を防止することができ、締付け能力
低下による締結不良が発生した場合に締結不良の発生を
記録することができ、また、作業者に認識させることも
できる。

【０１６０】

【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１に記
載の発明においては、トルク検出手段の検出結果に基づ
いてインパクト式ねじ締め機本体の締付け能力低下を演
算手段によって検出するようにし、前記演算手段で検出
した締付け能力が規定値以下に低下した場合に異常判定
手段によって締付け能力低下異常と判定するようにし、
さらに、トルク検出手段の検出結果から着座を判定する
とともに、着座以前の各インパクトに含まれる複数のト
ルク・パルスのうち第１番目に発生するトルク・パルス
と第２番目に発生するトルク・パルスとの発生間隔、す
なわち、フリーランニング時間を検出し、このフリーラ
ンニング時間が所定値に達しなくなった場合に締付け能
力低下異常と判定するようにしたことにより、ツールに
内蔵されたトルク検出手段の検出結果に基づいて、ツー
ルの締付け能力低下を検出することができるとともに常
時監視することができ、ツールの繰返し使用等によるツ
ールの締付け能力低下にも十分対応することが可能とな
り、ねじ締め作業において締結不良品の流出を防止する
ことができるようになるという著しく優れた効果がもた
らされる。

【０１６１】また、請求項２に記載の発明においては、
トルク検出手段の検出結果から着座を判定するととも
に、着座以前の各インパクトに含まれる複数のトルク・
パルスのうち第１番目に発生するトルク・パルスのピー
ク値を検出し、この第１番目に発生するトルク・パルス
のピーク値が所定値に達しなくなった場合に締付け能力
低下異常と判定するようにしたことにより、さらに、請
求項３に記載の発明においては、トルク検出手段の検出
結果から着座時のインパクトに含まれる複数のトルク・
パルスのうち第２番目に発生するトルク・パルスのピー
ク値を検出し、この第２番目に発生するトルク・パルス
のピーク値が所定値に達しなくなった場合に締付け能力
低下異常と判定するようにしたことにより、さらにま
た、請求項４に記載の発明においては、トルク検出手段
の検出結果から着座時のインパクトにおけるトルク・パ
ルスの持続時間を検出し、このトルク・パルスの持続時
間が所定値に達しなくなった場合に締付け能力低下異常
と判定するようにしたことにより、ツールに内蔵された
トルク検出手段の検出結果に基づいて、ツールの締付け
能力低下を検出することができるとともに常時監視する
ことができ、ツールの繰返し使用等によるツールの締付
け能力低下にも十分対応することが可能となり、ねじ締
め作業において締結不良品の流出を防止することができ
るようになるという著しく優れた効果がもたらされる。

【０１６２】また、請求項５に記載の発明においては、
トルク検出手段の検出結果から求めたピーク・トルク値
を用いてインパクトごとに締結力の増加量を演算して順
次締結力を求め、前記のインパクトごとに求めた締結力
が所定値以上になった時点で前記駆動手段に与えられる
動力源を遮断するようにしたことにより、また、請求項
６に記載の発明においては、トルク検出手段の検出結果
からインパクトごとに求めたピーク・トルク値が所定値
以上になった時点で前記駆動手段に与えられる動力源を
遮断するようにしたことにより、インパクト式ねじ締め
装置がインパクトごとに求めた締結力に基づいて前記駆
動手段に与えられる動力源を制御するものであっても、
また、インパクトごとに求めたピーク・トルク値に基づ
いて前記駆動手段に与えられる動力源を制御するもので
あっても、ツールに内蔵されたトルク検出手段の検出結
果に基づいて、ツールの締付け能力低下を検出すること
ができ、ツールの繰返し使用等によってツールの締付け
能力が低下した場合にも十分対応することが可能である
という著しく優れた効果がもたらされる。

【０１６３】さらに、請求項７に記載の発明において
は、締付け能力低下異常と判定した場合に前記駆動手段
に与えられる動力源を遮断するようにしたことにより、
ねじ締め作業において締結不良品の流出を防止すること
ができるという著しく優れた効果がもたらされる。

【０１６４】さらにまた、請求項８に記載の発明におい
ては、締付け能力低下異常と判定した場合に判定結果を
出力するようにしたことにより、また、請求項９に記載
の発明においては、締付け能力低下異常と判定した場合
に判定結果を表示するようにしたことにより、締付け能
力低下による締結不良が発生した場合に締結不良の発生
を記録することができ、また、作業者による認識を容易
に行うことができるようになるという著しく優れた効果
がもたらされる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例によるインパクト式ねじ
締め装置のブロック図である。

【図２】圧縮空気を動力源とするインパクト・レンチと
して構成した場合の断面説明図である。

【図３】第１の実施例の演算処理を示すフローチャート
である。

【図４】締結力データ・メモリ部に記録されている「ト
ルク−締結力変換係数の締結力への依存性についてのテ
ーブル」の一例を示す説明図である。

【図５】本発明の第２の実施例によるインパクト式ねじ
締め装置のブロック図である。

【図６】第２の実施例の演算処理を示すフローチャート
である。

【図７】本発明の第３の実施例によるインパクト式ねじ
締め装置のブロック図である。

【図８】第３の実施例の演算処理を示すフローチャート
である。

【図９】本発明の第４の実施例によるインパクト式ねじ
締め装置のブロック図である。

【図１０】第４の実施例の演算処理を示すフローチャー
トである。

【図１１】インパクトが発生し始めてから着座するまで
のインパクトのトルク波形の変化についての模式的な説
明図である。

【図１２】着座以前のインパクトにおけるフリーランニ
ング時間および第１番目に発生するトルク・パルスのピ
ーク値、着座時のインパクトにおける第１番目に発生す
るトルク・パルスのピーク値およびトルク・パルスの持
続時間と、最終到達締結力の繰返し使用に伴う変化につ
いての説明図である。

【図１３】先行技術の一例を示すインパクト・レンチの
断面説明図である。

【図１４】先行技術におけるねじの締結力を制御する際
の演算処理を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１，３１，４１，５１ インパクト式ねじ締め機本体 ２，３２，４２，５２ モータ（駆動手段） ３，３３，４３，５３ インパクト・トルク発生器（駆
動手段） ４，３４，４４，５５ 主軸 ５，３５，４５，５５ トルク検出器（トルク検出手
段） ６，３６，４６，５６ 締付けソケット（継手部） ７，３７，４７，５７ 制御装置（制御手段） ７Ａ，３７Ａ，４７Ａ，５７Ａ トルク信号処理部 ７Ｂ，３７Ｂ，４７Ｂ，５７Ｂ ピーク値処理部 ７Ｃ，３７Ｃ フリーランニング時間処理部 ７Ｄ，３７Ｄ 締結力データ・メモリ部 ７Ｅ，３７Ｅ 締結力演算部 ７Ｆ，３７Ｆ，４７Ｆ，５７Ｆ 動力制御部 ７Ｇ，３７Ｇ，４７Ｇ，５７Ｇ 出力部 ７Ｈ，３７Ｈ，４７Ｈ，５７Ｈ 表示部 ５７Ｉ トルク・パルス持続時間処理部 １１ インパクト・レンチ本体（インパクト式ねじ締め
機本体） １３ エア・モータ部（駆動手段） １４ 油圧パルス発生部（駆動手段） １５ トルク検出部（トルク検出手段） ２５ 主軸 ２７ 制御装置（制御手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福 村 輝 雄 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社 内 (56)参考文献 特開 昭57−48483（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25B 21/02

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】駆動出力にパルス成分を有する駆動手段
   と、一端にねじとの継手部を有しかつ前記駆動手段によ
   り駆動されてねじを締付ける主軸と、前記主軸のトルク
   変化を検出するトルク検出手段を有するインパクト式ね
   じ締め機本体、 前記トルク検出手段の検出結果に基づいて前記インパク
   ト式ねじ締め機本体の締付け能力低下を検出する演算手
   段、 前記トルク検出手段の検出結果に基づいて目標とする締
   結力を実現するべく前記駆動手段に与えられる動力源を
   制御する制御手段、 前記演算手段で検出した締付け能力が規定値以下に低下
   した場合に締付け能力低下異常と判定する異常判定手段
   を備え、 前記演算手段は前記トルク検出手段の検出結果から着座
   を判定する機能も兼ね備え、かつ、締付け能力低下を検
   出するために前記トルク検出手段の検出結果から着座以
   前の各インパクトに含まれる複数のトルク・パルスのう
   ち第１番目に発生するトルク・パルスと第２番目に発生
   するトルク・パルスとの発生間隔、すなわち、フリーラ
   ンニング時間を検出する機能を有するものであり、 前記異常判定手段は前記フリーランニング時間が所定値
   に達しなくなった場合に締付け能力低下異常と判定する
   機能を有するものである、 ことを特徴とするインパクト式ねじ締め装置。
2. 【請求項２】駆動出力にパルス成分を有する駆動手段
   と、一端にねじとの継手部を有しかつ前記駆動手段によ
   り駆動されてねじを締付ける主軸と、前記主軸のトルク
   変化を検出するトルク検出手段を有するインパクト式ね
   じ締め機本体、 前記トルク検出手段の検出結果に基づいて前記インパク
   ト式ねじ締め機本体の締付け能力低下を検出する演算手
   段、 前記トルク検出手段の検出結果に基づいて目標とする締
   結力を実現するべく前記駆動手段に与えられる動力源を
   制御する制御手段、 前記演算手段で検出した締付け能力が規定値以下に低下
   した場合に締付け能力低下異常と判定する異常判定手段
   を備え、 前記演算手段は前記トルク検出手段の検出結果から着座
   を判定する機能も兼ね備え、かつ、締付け能力低下を検
   出するために前記トルク検出手段の検出結果から着座以
   前の各インパクトに含まれる複数のトルク・パルスのう
   ち第１番目に発生するトルク・パルスのピーク値を検出
   する機能を有するものであり、 前記異常判定手段は前記の第１番目に発生するのトルク
   ・パルスのピーク値が所定値に達しなくなった場合に締
   付け能力低下異常と判定する機能を有するものである、 ことを特徴とするインパクト式ねじ締め装置。
3. 【請求項３】駆動出力にパルス成分を有する駆動手段
   と、一端にねじとの継手部を有しかつ前記駆動手段によ
   り駆動されてねじを締付ける主軸と、前記主軸のトルク
   変化を検出するトルク検出手段を有するインパクト式ね
   じ締め機本体、 前記トルク検出手段の検出結果に基づいて前記インパク
   ト式ねじ締め機本体の締付け能力低下を検出する演算手
   段、 前記トルク検出手段の検出結果に基づいて目標とする締
   結力を実現するべく前記駆動手段に与えられる動力源を
   制御する制御手段、 前記演算手段で検出した締付け能力が規定値以下に低下
   した場合に締付け能力低下異常と判定する異常判定手段
   を備え、 前記演算手段は締付け能力低下を検出するために前記ト
   ルク検出手段の検出結果から着座時のインパクトに含ま
   れる複数のトルク・パルスのうち第２番目に発生するト
   ルク・パルスのピーク値を検出する機能を有するもので
   あり、 前記異常判定手段は、前記の第２番目に発生するトルク
   ・パルスのピーク値が所定値に達しなくなった場合に締
   付け能力低下異常と判定する機能を有するものである、 ことを特徴とするインパクト式ねじ締め装置。
4. 【請求項４】駆動出力にパルス成分を有する駆動手段
   と、一端にねじとの継手部を有しかつ前記駆動手段によ
   り駆動されてねじを締付ける主軸と、前記主軸のトルク
   変化を検出するトルク検出手段を有するインパクト式ね
   じ締め機本体、 前記トルク検出手段の検出結果に基づいて前記インパク
   ト式ねじ締め機本体の締付け能力低下を検出する演算手
   段、 前記トルク検出手段の検出結果に基づいて目標とする締
   結力を実現するべく前記駆動手段に与えられる動力源を
   制御する制御手段、 前記演算手段で検出した締付け能力が規定値以下に低下
   した場合に締付け能力低下異常と判定する異常判定手段
   を備え、 前記演算手段は締付け能力低下を検出するために前記ト
   ルク検出手段の検出結果から着座時のインパクトにおけ
   るトルク・パルスの持続時間を検出する機能を有するも
   のであり、 前記異常判定手段は前記のトルク・パルスの持続時間が
   所定値に達しなくなった場合に締付け能力低下異常と判
   定する機能を有するものである、 ことを特徴とするインパクト式ねじ締め装置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれかに記載のインパク
   ト式ねじ締め装置において、 前記演算手段は前記トルク検出手段の検出結果から求め
   たピーク・トルク値を用いてインパクトごとに締結力の
   増加量を演算して順次締結力を求める機能も兼ね備えた
   ものであり、 前記制御手段はインパクトごとに求めた前記の締結力が
   所定値以上になった時点で前記駆動手段に与えられる動
   力源を遮断する機能を有するものである、 ことを特徴とするインパクト式ねじ締め装置。
6. 【請求項６】請求項１〜４のいずれかに記載のインパク
   ト式ねじ締め装置において、 前記制御手段は前記トルク検出手段の検出結果からイン
   パクトごとに求めたピーク・トルク値が所定値以上にな
   った時点で前記駆動手段に与えられる動力源を遮断する
   機能を有するものである、 ことを特徴とするインパクト式ねじ締め装置。
7. 【請求項７】請求項１〜６のいずれかに記載のインパク
   ト式ねじ締め装置において、 前記制御手段は前記異常判定手段が締付け能力低下異常
   と判定した場合に前記駆動手段に与えられる動力源を遮
   断する機能も兼ね備えたものである、 ことを特徴とするインパクト式ねじ締め装置。
8. 【請求項８】請求項１〜７のいずれかに記載のインパク
   ト式ねじ締め装置において、 異常判定手段が締付け能力低下異常と判定した場合に判
   定結果を出力する判定結果出力手段を備えたことを特徴
   とするインパクト式ねじ締め装置。
9. 【請求項９】請求項１〜８のいずれかに記載のインパク
   ト式ねじ締め装置において、 異常判定手段が締付け能力低下異常と判定した場合に判
   定結果を表示する判定結果表示手段を備えたことを特徴
   とするインパクト式ねじ締め装置。