JP3342582B2 - 画像認識方法 - Google Patents
画像認識方法Info
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- JP3342582B2 JP3342582B2 JP18940894A JP18940894A JP3342582B2 JP 3342582 B2 JP3342582 B2 JP 3342582B2 JP 18940894 A JP18940894 A JP 18940894A JP 18940894 A JP18940894 A JP 18940894A JP 3342582 B2 JP3342582 B2 JP 3342582B2
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電子部品の実装工程や
加工組立工程等で使用される画像認識方法に関し、特
に、濃淡画像を使用して不定形パターンを認識するテン
プレートマッチングによる画像認識方法に関するもので
ある。
加工組立工程等で使用される画像認識方法に関し、特
に、濃淡画像を使用して不定形パターンを認識するテン
プレートマッチングによる画像認識方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＩＣの高集積化、ＩＣパターンの
微細化により、２値化テンプレートマッチングによる画
像認識方法では、テンプレートによる認識に適した特徴
的なパターンを選択するのが困難になり、誤認識の発生
率が高くなっている。この対策として、最近では、濃淡
画像を使用した濃淡画像テンプレートマッチングによる
画像認識方法が使用されている。
微細化により、２値化テンプレートマッチングによる画
像認識方法では、テンプレートによる認識に適した特徴
的なパターンを選択するのが困難になり、誤認識の発生
率が高くなっている。この対策として、最近では、濃淡
画像を使用した濃淡画像テンプレートマッチングによる
画像認識方法が使用されている。
【０００３】この濃淡画像テンプレートマッチングの場
合に８ビットの濃淡画像を使用すると、２値化テンプレ
ートマッチングの場合と比較して、データのサイズが８
倍になる。そして、回転ずれした認識対象物を認識する
回転ずれテンプレートを使用する場合には、図７に示す
ように、標準テンプレート２５の約２倍の大きさの登録
画像２６のデータを切り取って格納し、回転ずれした認
識対象物の認識に必要な各種の角度毎に、前記標準テン
プレートの画像を、アフィン変換により回転させて、必
要な回転ずれテンプレートを作成している。
合に８ビットの濃淡画像を使用すると、２値化テンプレ
ートマッチングの場合と比較して、データのサイズが８
倍になる。そして、回転ずれした認識対象物を認識する
回転ずれテンプレートを使用する場合には、図７に示す
ように、標準テンプレート２５の約２倍の大きさの登録
画像２６のデータを切り取って格納し、回転ずれした認
識対象物の認識に必要な各種の角度毎に、前記標準テン
プレートの画像を、アフィン変換により回転させて、必
要な回転ずれテンプレートを作成している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来例
の濃淡画像テンプレートマッチング方法では、上記のよ
うに、標準テンプレートのデータサイズが大きく、回転
ずれした認識対象物の画像を認識する場合に使用する回
転ずれテンプレートのデータサイズが更に大きくなるの
で、認識装置のメモリに、多品種の認識対象物を認識す
る多くの濃淡画像テンプレートを登録することができな
いという問題点がある。
の濃淡画像テンプレートマッチング方法では、上記のよ
うに、標準テンプレートのデータサイズが大きく、回転
ずれした認識対象物の画像を認識する場合に使用する回
転ずれテンプレートのデータサイズが更に大きくなるの
で、認識装置のメモリに、多品種の認識対象物を認識す
る多くの濃淡画像テンプレートを登録することができな
いという問題点がある。
【０００５】又、認識装置のメモリを増設する必要があ
る場合には装置コストが高くなるという問題点がある。
る場合には装置コストが高くなるという問題点がある。
【０００６】本発明は、上記の問題点を解決し、濃淡画
像のテンプレートマッチングに使用する回転ずれテンプ
レートに必要なデータサイズが小さい画像認識方法の提
供を課題とする。
像のテンプレートマッチングに使用する回転ずれテンプ
レートに必要なデータサイズが小さい画像認識方法の提
供を課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本願第１発明の画像認識
方法は、上記の課題を解決するために、撮像手段で認識
対象物を撮像して得られるアナログ映像信号をデジタル
化して濃淡画像データとし、この濃淡画像データをテン
プレートマッチングして認識対象物の位置を認識する画
像認識方法において、回転ずれが無い場合に用いる標準
テンプレートと、前記標準テンプレートの中心を回転の
中心にして各回転ずれ角度だけ回転して得られた前記認
識対象物の画像に回転ずれがある場合に用いる回転ずれ
テンプレートとを使用してテンプレートマッチングを行
い、その際に使用する回転ずれテンプレートとして、前
記標準テンプレートの領域からはみ出している部分を、
画像の一致度の演算結果に影響を与えない不感帯にして
いるものを用いることを特徴とする。
方法は、上記の課題を解決するために、撮像手段で認識
対象物を撮像して得られるアナログ映像信号をデジタル
化して濃淡画像データとし、この濃淡画像データをテン
プレートマッチングして認識対象物の位置を認識する画
像認識方法において、回転ずれが無い場合に用いる標準
テンプレートと、前記標準テンプレートの中心を回転の
中心にして各回転ずれ角度だけ回転して得られた前記認
識対象物の画像に回転ずれがある場合に用いる回転ずれ
テンプレートとを使用してテンプレートマッチングを行
い、その際に使用する回転ずれテンプレートとして、前
記標準テンプレートの領域からはみ出している部分を、
画像の一致度の演算結果に影響を与えない不感帯にして
いるものを用いることを特徴とする。
【０００８】本願第２発明の画像認識方法は、上記の課
題を解決するために、撮像手段で認識対象物を撮像して
得られるアナログ映像信号をデジタル化して濃淡画像デ
ータとし、この濃淡画像データをテンプレートマッチン
グして認識対象物の位置を認識する画像認識方法におい
て、回転ずれが無い場合に用いる標準テンプレートと、
前記標準テンプレートの中心を回転の中心にして各回転
ずれ角度だけ回転して得られた前記認識対象物の画像に
回転ずれがある場合に用いる回転ずれテンプレートとを
使用してテンプレートマッチングを行い、その際に使用
する回転ずれテンプレートとして、前記標準テンプレー
トの領域からはみ出している部分を、画像の一致度の演
算結果に影響を与えない輝度濃度に置き換えているもの
を用いることを特徴とする。
題を解決するために、撮像手段で認識対象物を撮像して
得られるアナログ映像信号をデジタル化して濃淡画像デ
ータとし、この濃淡画像データをテンプレートマッチン
グして認識対象物の位置を認識する画像認識方法におい
て、回転ずれが無い場合に用いる標準テンプレートと、
前記標準テンプレートの中心を回転の中心にして各回転
ずれ角度だけ回転して得られた前記認識対象物の画像に
回転ずれがある場合に用いる回転ずれテンプレートとを
使用してテンプレートマッチングを行い、その際に使用
する回転ずれテンプレートとして、前記標準テンプレー
トの領域からはみ出している部分を、画像の一致度の演
算結果に影響を与えない輝度濃度に置き換えているもの
を用いることを特徴とする。
【０００９】本願第３発明の画像認識方法は、上記の課
題を解決するために、撮像手段で認識対象物を撮像して
得られるアナログ映像信号をデジタル化して濃淡画像デ
ータとし、この濃淡画像データをテンプレートマッチン
グして認識対象物の位置を認識する画像認識方法におい
て、回転ずれが無い場合に使用する正方形の標準テンプ
レートと、前記標準テンプレートの中心を回転の中心に
して各回転ずれ角度だけ回転して得られた前記認識対象
物の画像に回転ずれがある場合に使用する回転ずれテン
プレートとを使用してテンプレートマッチングを行い、
その際に使用する回転ずれテンプレートとして、前記標
準テンプレートの領域からはみ出している部分を、メモ
リに登録してある前記標準テンプレートの外接円内の画
像データから作成したものを用いることを特徴とする。
題を解決するために、撮像手段で認識対象物を撮像して
得られるアナログ映像信号をデジタル化して濃淡画像デ
ータとし、この濃淡画像データをテンプレートマッチン
グして認識対象物の位置を認識する画像認識方法におい
て、回転ずれが無い場合に使用する正方形の標準テンプ
レートと、前記標準テンプレートの中心を回転の中心に
して各回転ずれ角度だけ回転して得られた前記認識対象
物の画像に回転ずれがある場合に使用する回転ずれテン
プレートとを使用してテンプレートマッチングを行い、
その際に使用する回転ずれテンプレートとして、前記標
準テンプレートの領域からはみ出している部分を、メモ
リに登録してある前記標準テンプレートの外接円内の画
像データから作成したものを用いることを特徴とする。
【００１０】
【作用】本願第１、第２発明の画像認識方法は、撮像手
段で認識対象物を撮像して得られるアナログ映像信号を
デジタル化して濃淡画像データとし、この濃淡画像デー
タをテンプレートマッチングして認識対象物の位置を認
識する画像認識方法において、回転ずれテンプレートを
作成する際に、回転によって標準テンプレートからはみ
出す回転ずれテンプレート部分を、不感帯や画像の一致
度の演算結果に影響を与えない輝度濃度に置き換えるこ
とにより、前記回転ずれテンプレートを作成するために
メモリに登録しておく必要があるデータが、従来例の１
／２になり、従来例に比較して、同一容量のメモリに、
より多くの品種のテンプレート用データを登録できる 又、同一数の品種のテンプレート用データを登録する場
合には、認識装置のメモリを小さくしてコストダウンで
きる。
段で認識対象物を撮像して得られるアナログ映像信号を
デジタル化して濃淡画像データとし、この濃淡画像デー
タをテンプレートマッチングして認識対象物の位置を認
識する画像認識方法において、回転ずれテンプレートを
作成する際に、回転によって標準テンプレートからはみ
出す回転ずれテンプレート部分を、不感帯や画像の一致
度の演算結果に影響を与えない輝度濃度に置き換えるこ
とにより、前記回転ずれテンプレートを作成するために
メモリに登録しておく必要があるデータが、従来例の１
／２になり、従来例に比較して、同一容量のメモリに、
より多くの品種のテンプレート用データを登録できる 又、同一数の品種のテンプレート用データを登録する場
合には、認識装置のメモリを小さくしてコストダウンで
きる。
【００１１】本願第３発明の画像認識方法は、撮像手段
で認識対象物を撮像して得られるアナログ映像信号をデ
ジタル化して濃淡画像データとし、この濃淡画像データ
をテンプレートマッチングして認識対象物の位置を認識
する画像認識方法において、回転ずれテンプレートを作
成する際に、回転によって標準テンプレートからはみ出
す回転ずれテンプレート部分を、メモリに登録してある
前記標準テンプレートの外接円内の画像データから作成
するので、メモリに登録しておく必要があるデータが、
従来例のπ／４になり、従来例に比較して、同一容量の
メモリに、より多くの品種のテンプレート用データを登
録できる 又、同一数の品種のテンプレート用データを登録する場
合には、認識装置のメモリを小さくしてコストダウンで
きる。
で認識対象物を撮像して得られるアナログ映像信号をデ
ジタル化して濃淡画像データとし、この濃淡画像データ
をテンプレートマッチングして認識対象物の位置を認識
する画像認識方法において、回転ずれテンプレートを作
成する際に、回転によって標準テンプレートからはみ出
す回転ずれテンプレート部分を、メモリに登録してある
前記標準テンプレートの外接円内の画像データから作成
するので、メモリに登録しておく必要があるデータが、
従来例のπ／４になり、従来例に比較して、同一容量の
メモリに、より多くの品種のテンプレート用データを登
録できる 又、同一数の品種のテンプレート用データを登録する場
合には、認識装置のメモリを小さくしてコストダウンで
きる。
【００１２】
【実施例】本発明の第１〜第３実施例を図１〜図７に基
づいて説明する。
づいて説明する。
【００１３】図１〜図３は、第１〜第３実施例に共通の
認識装置の構成と教示工程と認識工程とを示す。
認識装置の構成と教示工程と認識工程とを示す。
【００１４】図１は、本実施例における認識装置の構成
を示し、１はＣＰＵと画像メモリと入出力回路等で構成
される認識装置、２は撮像手段、３はモニタテレビ、４
は基板や部品等の認識対象物、５はＮＣロボット、６は
ＮＣロボットのコントローラ、７は操作盤である。
を示し、１はＣＰＵと画像メモリと入出力回路等で構成
される認識装置、２は撮像手段、３はモニタテレビ、４
は基板や部品等の認識対象物、５はＮＣロボット、６は
ＮＣロボットのコントローラ、７は操作盤である。
【００１５】図２は、本実施例における教示工程のフロ
ーチャートを示し、ステップ＃８の標準サンプルセット
において、認識対象物４である基板、又は、部品を、Ｎ
Ｃロボット５に固定し、撮像手段２の視野の中に移動す
る。
ーチャートを示し、ステップ＃８の標準サンプルセット
において、認識対象物４である基板、又は、部品を、Ｎ
Ｃロボット５に固定し、撮像手段２の視野の中に移動す
る。
【００１６】ステップ＃９の位置合わせ点教示におい
て、操作盤７で、モニタテレビ３の画面上のグラフィッ
クス十字マークを操作して、モニタテレビ３の画面に映
し出された認識対象物４の画像の基準となる点（以下、
位置合わせ点と呼ぶ）を教示する。
て、操作盤７で、モニタテレビ３の画面上のグラフィッ
クス十字マークを操作して、モニタテレビ３の画面に映
し出された認識対象物４の画像の基準となる点（以下、
位置合わせ点と呼ぶ）を教示する。
【００１７】ステップ＃１０のテンプレート教示におい
て、操作盤７で、モニタテレビ３の画面上のグラフィッ
クスウインドウを操作して、モニタテレビ３の画面に映
し出された認識対象物４の画像の小領域をテンプレート
データとして認識装置１に登録して教示を終了する。
て、操作盤７で、モニタテレビ３の画面上のグラフィッ
クスウインドウを操作して、モニタテレビ３の画面に映
し出された認識対象物４の画像の小領域をテンプレート
データとして認識装置１に登録して教示を終了する。
【００１８】図３は、本実施例における認識工程を示す
フローチャートを示し、ステップ＃１１の回転ずれテン
プレート作成において、標準テンプレートから一定角度
ずつ回転した回転ずれテンプレートを作成する。
フローチャートを示し、ステップ＃１１の回転ずれテン
プレート作成において、標準テンプレートから一定角度
ずつ回転した回転ずれテンプレートを作成する。
【００１９】ステップ＃１２の認識対象物搬送におい
て、認識対象物４である基板、又は、部品が、ＮＣロボ
ット５によって撮像手段２の下に搬送される。
て、認識対象物４である基板、又は、部品が、ＮＣロボ
ット５によって撮像手段２の下に搬送される。
【００２０】ステップ＃１３の認識において、認識対象
物４の画像をテンプレートマッチングにより認識する。
物４の画像をテンプレートマッチングにより認識する。
【００２１】ステップ＃１４の位置補正において、認識
結果により、認識対象物４である基板、又は、部品の位
置を補正する。
結果により、認識対象物４である基板、又は、部品の位
置を補正する。
【００２２】ステップ＃１５の認識終了確認において、
ステップ＃１２〜＃１５を繰り返して認識終了を確認す
る。
ステップ＃１２〜＃１５を繰り返して認識終了を確認す
る。
【００２３】次に、本発明の第１〜第３実施例で使用す
る夫々の特徴を有する回転ずれテンプレートを図４〜図
６に基づいて説明する。
る夫々の特徴を有する回転ずれテンプレートを図４〜図
６に基づいて説明する。
【００２４】本発明の第１実施例で使用する第１回転ず
れテンプレートの特徴を示す図４において、１６は標準
テンプレート、１７は第１回転ずれテンプレート、１８
は本実施例の特徴であるテンプレート不感帯である。
れテンプレートの特徴を示す図４において、１６は標準
テンプレート、１７は第１回転ずれテンプレート、１８
は本実施例の特徴であるテンプレート不感帯である。
【００２５】この第１回転ずれテンプレート１７を使用
すると、回転ずれ角度を変えて第１回転ずれテンプレー
ト１７を作成しても、第１回転ずれテンプレート１７の
作成に使用する認識対象物の画像データは、はみ出す部
分を不感帯１８にするので、標準テンプレート１６の画
像データ内で賄えることになる。
すると、回転ずれ角度を変えて第１回転ずれテンプレー
ト１７を作成しても、第１回転ずれテンプレート１７の
作成に使用する認識対象物の画像データは、はみ出す部
分を不感帯１８にするので、標準テンプレート１６の画
像データ内で賄えることになる。
【００２６】本発明の第２実施例で使用する第２回転ず
れテンプレートの特徴を示す図５において、１９は標準
テンプレート、２０は第２回転ずれテンプレート、２１
は本実施例の特徴であるテンプレートダミー領域で、こ
のテンプレートダミー領域２１は、画像の一致度の演算
結果に影響を与えない輝度濃度に置き換えられる。例え
ば、このテンプレートダミー領域２１は輝度平均値、又
は、輝度中央値等の画像の一致度の演算結果に影響を与
えない輝度濃度に置き換えられる。
れテンプレートの特徴を示す図５において、１９は標準
テンプレート、２０は第２回転ずれテンプレート、２１
は本実施例の特徴であるテンプレートダミー領域で、こ
のテンプレートダミー領域２１は、画像の一致度の演算
結果に影響を与えない輝度濃度に置き換えられる。例え
ば、このテンプレートダミー領域２１は輝度平均値、又
は、輝度中央値等の画像の一致度の演算結果に影響を与
えない輝度濃度に置き換えられる。
【００２７】この第２回転ずれテンプレート２０を使用
すると、回転ずれ角度を変えて第２回転ずれテンプレー
ト２０を作成しても、第２回転ずれテンプレート２０の
作成に使用する認識対象物の画像データは、はみ出す部
分のデータとして任意のダミーデータを使用できるの
で、標準テンプレート１６の画像データ内で賄えること
になる。
すると、回転ずれ角度を変えて第２回転ずれテンプレー
ト２０を作成しても、第２回転ずれテンプレート２０の
作成に使用する認識対象物の画像データは、はみ出す部
分のデータとして任意のダミーデータを使用できるの
で、標準テンプレート１６の画像データ内で賄えること
になる。
【００２８】本発明の第３実施例で使用する第３回転ず
れテンプレートの特徴を示す図６において、２２は標準
テンプレート、２３は第３回転ずれテンプレート、２４
は本実施例の特徴であるテンプレート外接円内登録画像
である。
れテンプレートの特徴を示す図６において、２２は標準
テンプレート、２３は第３回転ずれテンプレート、２４
は本実施例の特徴であるテンプレート外接円内登録画像
である。
【００２９】この第３回転ずれテンプレート２３を使用
すると、回転ずれ角度を変えて第３回転ずれテンプレー
ト２３を作成する場合、第３回転ずれテンプレート２３
の作成に使用する認識対象物の画像データは、テンプレ
ート外接円内登録画像２４の画像データで賄われ、従来
例の図７に示す標準テンプレート２５の約２倍の大きさ
の登録画像２６に比較して、π／４のデータサイズで済
むことになる。
すると、回転ずれ角度を変えて第３回転ずれテンプレー
ト２３を作成する場合、第３回転ずれテンプレート２３
の作成に使用する認識対象物の画像データは、テンプレ
ート外接円内登録画像２４の画像データで賄われ、従来
例の図７に示す標準テンプレート２５の約２倍の大きさ
の登録画像２６に比較して、π／４のデータサイズで済
むことになる。
【００３０】以下に、第１〜第３実施例の動作を図１〜
図６に基づいて説明する。
図６に基づいて説明する。
【００３１】先ず、図２の教示工程で、標準画像を使用
し、標準画像の一部をテンプレートとして登録する。
し、標準画像の一部をテンプレートとして登録する。
【００３２】図２の教示工程では、先ず、標準サンプル
をＮＣロボット５に固定し、操作盤７を操作して、前記
標準サンプルの認識対象部分が撮像手段２の視野に入る
ようにＮＣロボット５を操作する。
をＮＣロボット５に固定し、操作盤７を操作して、前記
標準サンプルの認識対象部分が撮像手段２の視野に入る
ようにＮＣロボット５を操作する。
【００３３】次いで、操作盤７で、モニタテレビ４の画
面上のグラフィックス十字マークを操作して、画面上に
位置合わせ点を教示する。
面上のグラフィックス十字マークを操作して、画面上に
位置合わせ点を教示する。
【００３４】最後に、操作盤７で、モニタテレビ３の画
面上のグラフィックスウインドウを操作して、画面上に
テンプレートを教示する。この時、グラフィックスウイ
ンドウで囲まれた部分の画像が標準テンプレート１６、
１９、２２として認識装置１内のメモリに登録される。
又、場合によっては、第３実施例で使用する、標準テン
プレート２２の外接円に囲まれた部分の画像データをテ
ンプレート外接円内登録画像２４として登録する。
面上のグラフィックスウインドウを操作して、画面上に
テンプレートを教示する。この時、グラフィックスウイ
ンドウで囲まれた部分の画像が標準テンプレート１６、
１９、２２として認識装置１内のメモリに登録される。
又、場合によっては、第３実施例で使用する、標準テン
プレート２２の外接円に囲まれた部分の画像データをテ
ンプレート外接円内登録画像２４として登録する。
【００３５】図３の認識工程では、先ず、アフィン変換
により、標準テンプレート１６、１９、２２の画像デー
タを、プラス方向とマイナス方向とに夫々５°ずつ最大
３０°まで回転させて計１２個の第１、第２、第３回転
ずれテンプレート１７、２１、２３を作成する。この場
合、角度の刻み幅は５°以外の任意の値でも良く、最大
角度は±１８０°まで任意に設定できる。
により、標準テンプレート１６、１９、２２の画像デー
タを、プラス方向とマイナス方向とに夫々５°ずつ最大
３０°まで回転させて計１２個の第１、第２、第３回転
ずれテンプレート１７、２１、２３を作成する。この場
合、角度の刻み幅は５°以外の任意の値でも良く、最大
角度は±１８０°まで任意に設定できる。
【００３６】この際に、回転によって、標準テンプレー
ト１６、１９の画像データからは変換できない部分の画
像データを、図４に示す不感帯１８としたものが、第１
実施例の第１回転ずれテンプレート１７であり、図５に
示すテンプレートダミー領域２１としたものが、第２実
施例の第２回転ずれテンプレート２１である。そして、
図６に示すように、前記のテンプレート外接円内登録画
像２４を使用すると、不感帯１８やテンプレートダミー
領域２１が無い第３回転ずれテンプレート２３が作成で
きる。
ト１６、１９の画像データからは変換できない部分の画
像データを、図４に示す不感帯１８としたものが、第１
実施例の第１回転ずれテンプレート１７であり、図５に
示すテンプレートダミー領域２１としたものが、第２実
施例の第２回転ずれテンプレート２１である。そして、
図６に示すように、前記のテンプレート外接円内登録画
像２４を使用すると、不感帯１８やテンプレートダミー
領域２１が無い第３回転ずれテンプレート２３が作成で
きる。
【００３７】次いで、認識対象物４である基板または部
品が所定位置に搬送されてきて、認識装置が起動する。
品が所定位置に搬送されてきて、認識装置が起動する。
【００３８】次いで、認識装置１は、最初に、標準テン
プレート１６、１９、２２によってテンプレートマッチ
ングを行う。この時、認識対象物４が回転ずれしている
と、画像の一致度が小さくなるので、評価値が限界値以
下になり認識できなくなる。
プレート１６、１９、２２によってテンプレートマッチ
ングを行う。この時、認識対象物４が回転ずれしている
と、画像の一致度が小さくなるので、評価値が限界値以
下になり認識できなくなる。
【００３９】評価値が限界以下の場合には、認識装置１
は、プラス５°の回転ずれテンプレート１７、２０、２
３を使用して、テンプレートマッチングを行う。この結
果が、限界値以上になれば認識は正常に終了する。若
し、それでも評価値が低ければ、マイナス５°、プラス
１０°、マイナス１０°とプラスとマイナスとを入れ換
えながら徐々に角度を大きくし、評価が限界値以上にな
るまでテンプレートマッチングを実行する。
は、プラス５°の回転ずれテンプレート１７、２０、２
３を使用して、テンプレートマッチングを行う。この結
果が、限界値以上になれば認識は正常に終了する。若
し、それでも評価値が低ければ、マイナス５°、プラス
１０°、マイナス１０°とプラスとマイナスとを入れ換
えながら徐々に角度を大きくし、評価が限界値以上にな
るまでテンプレートマッチングを実行する。
【００４０】最後に、認識結果に基づいて、認識対象物
４である基板または部品の位置補正が行われて認識動作
が終了する。
４である基板または部品の位置補正が行われて認識動作
が終了する。
【００４１】上記が本発明の実施例の基本動作である
が、実用に当たっては、基板に実装される部品の数に基
づいて必要回数の認識を行うことになるのは勿論であ
る。
が、実用に当たっては、基板に実装される部品の数に基
づいて必要回数の認識を行うことになるのは勿論であ
る。
【００４２】
【発明の効果】本発明の画像認識方法では、回転ずれテ
ンプレートを作成するに使用する画像データのサイズを
最少必要サイズにするので、認識装置のメモリに、従来
技術に比較して、より多くの品種のテンプレート用デー
タを登録できるという効果を奏する。
ンプレートを作成するに使用する画像データのサイズを
最少必要サイズにするので、認識装置のメモリに、従来
技術に比較して、より多くの品種のテンプレート用デー
タを登録できるという効果を奏する。
【００４３】又、同一数の品種のテンプレート用データ
を登録する場合には、認識装置のメモリを小さくしてコ
ストダウンできるという効果を奏する。
を登録する場合には、認識装置のメモリを小さくしてコ
ストダウンできるという効果を奏する。
【図１】本発明を使用する認識装置の構成を示す図であ
る。
る。
【図２】本発明の教示工程を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３】本発明の認識工程を示すフローチャートであ
る。
る。
【図４】本発明の第１実施例の第１回転ずれテンプレー
トを示す図である。
トを示す図である。
【図５】本発明の第２実施例の第２回転ずれテンプレー
トを示す図である。
トを示す図である。
【図６】本発明の第３実施例の第３回転ずれテンプレー
トとテンプレート外接円内登録画像とを示す図である。
トとテンプレート外接円内登録画像とを示す図である。
【図７】従来例のテンプレートの問題点を示す図であ
る。
る。
１ 認識装置 ２ 撮像手段 ３ モニタテレビ ４ 認識対象物 ５ ＮＣロボット ６ コントローラ ７ 操作盤 １６、１９、２２ 標準テンプレート １７ 第１回転ずれテンプレート １８ テンプレート不感帯 ２０ 第２回転ずれテンプレート ２１ テンプレートダミー領域 ２３ 第３回転ずれテンプレート ２４ テンプレート外接円内登録画像
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−234939（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−143739（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−89341（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−258146（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 G06T 1/00 G06T 7/00
Claims (3)
- 【請求項１】 撮像手段で認識対象物を撮像して得られ
るアナログ映像信号をデジタル化して濃淡画像データと
し、この濃淡画像データをテンプレートマッチングして
認識対象物の位置を認識する画像認識方法において、回
転ずれが無い場合に用いる標準テンプレートと、前記標
準テンプレートの中心を回転の中心にして各回転ずれ角
度だけ回転して得られた前記認識対象物の画像に回転ず
れがある場合に用いる回転ずれテンプレートとを使用し
てテンプレートマッチングを行い、その際に使用する回
転ずれテンプレートとして、前記標準テンプレートの領
域からはみ出している部分を、画像の一致度の演算結果
に影響を与えない不感帯にしているものを用いることを
特徴とする画像認識方法。 - 【請求項２】 撮像手段で認識対象物を撮像して得られ
るアナログ映像信号をデジタル化して濃淡画像データと
し、この濃淡画像データをテンプレートマッチングして
認識対象物の位置を認識する画像認識方法において、回
転ずれが無い場合に用いる標準テンプレートと、前記標
準テンプレートの中心を回転の中心にして各回転ずれ角
度だけ回転して得られた前記認識対象物の画像に回転ず
れがある場合に用いる回転ずれテンプレートとを使用し
てテンプレートマッチングを行い、その際に使用する回
転ずれテンプレートとして、前記標準テンプレートの領
域からはみ出している部分を、画像の一致度の演算結果
に影響を与えない輝度濃度に置き換えているものを用い
ることを特徴とする画像認識方法。 - 【請求項３】 撮像手段で認識対象物を撮像して得られ
るアナログ映像信号をデジタル化して濃淡画像データと
し、この濃淡画像データをテンプレートマッチングして
認識対象物の位置を認識する画像認識方法において、回
転ずれが無い場合に使用する正方形の標準テンプレート
と、前記標準テンプレートの中心を回転の中心にして各
回転ずれ角度だけ回転して得られた前記認識対象物の画
像に回転ずれがある場合に使用する回転ずれテンプレー
トとを使用してテンプレートマッチングを行い、その際
に使用する回転ずれテンプレートとして、前記標準テン
プレートの領域からはみ出している部分を、メモリに登
録してある前記標準テンプレートの外接円内の画像デー
タから作成したものを用いることを特徴とする画像認識
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18940894A JP3342582B2 (ja) | 1994-08-11 | 1994-08-11 | 画像認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18940894A JP3342582B2 (ja) | 1994-08-11 | 1994-08-11 | 画像認識方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0854221A JPH0854221A (ja) | 1996-02-27 |
| JP3342582B2 true JP3342582B2 (ja) | 2002-11-11 |
Family
ID=16240779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18940894A Expired - Fee Related JP3342582B2 (ja) | 1994-08-11 | 1994-08-11 | 画像認識方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3342582B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3370493B1 (en) * | 2015-10-29 | 2022-11-30 | Fuji Corporation | Base plate position searching device and component mounting machine |
| CN106525864B (zh) * | 2016-11-22 | 2024-04-12 | 陕西科技大学 | 一种图像灰度的光源补偿装置及补偿方法 |
-
1994
- 1994-08-11 JP JP18940894A patent/JP3342582B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0854221A (ja) | 1996-02-27 |
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