JP3337640B2

JP3337640B2 - 貝の自動選別装置

Info

Publication number: JP3337640B2
Application number: JP13247198A
Authority: JP
Inventors: 弘昭杉山; 暢杉山; 透岡山; 憲光花松; 昌彦千葉; 藤敏篠木
Original assignee: 株式会社むつ家電特機; 青森県
Priority date: 1998-05-14
Filing date: 1998-05-14
Publication date: 2002-10-21
Anticipated expiration: 2018-05-14
Also published as: JPH11319730A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明の貝の自動選別装置
は、貝を大きさ別（サイズ別）に選別するのに用いられ
るものである。

【０００２】

【従来の技術】貝Ａは耳吊り養殖したり、出荷する場合
サイズ別に選別する必要がある。貝Ａの最大殻長又は最
大殻高は産地や養殖の方法等により多少の差があるが、
いずれにしても貝Ａの大きさが大きくなるに従って殻長
Ｌ₂ 及び殻高Ｈも大きくなる。そこで従来からかかる殻
長Ｌ₂ 及び殻高Ｈと貝Ａのサイズとの相間関係を利用
し、殻長Ｌ₂ 又は殻高Ｈを計測して貝Ａのサイズを識別
し、その識別結果に基づいて貝Ａをサイズ別に選別する
ための各種方法や装置が開発されている。その一例とし
て本件出願人が先に開発し、既に特許出願（特願平８−
３０８４２８号）をしている貝の判別方法がある。この
貝の判別方法は図１１（ａ）、図１２（ａ）に示す様に
貝Ａの殻高方向又は殻長方向一方からライトＢによって
光を投射し、その影を殻高方向又は殻長方向他方に配置
したカメラＣで画像として捉え、その画像を画像処理部
Ｄによって処理し、当該画像における最大殻長付近又は
最大殻高付近の画素数から殻長Ｌ₂ （図１１ｂ）或いは
殻高Ｈ（図１２ｂ）を測定して、貝Ａのサイズを判別す
るものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】図１１、図１２に示す
貝の判別方法は従来の判別方法に比べて測定速度、測定
精度共に高く特に問題はないが、強いて挙げれば、貝Ａ
の殻高方向又は殻長方向一方から光を投射し、その影を
殻高方向又は殻長方向他方から画像として捉えるもので
あるため次の様な課題があった。１．貝Ａを垂直に起立させた状態でないと貝Ａのサイズ
を判別することができないため、貝Ａを上記状態に保持
するための保持具Ｅを必要とする。２．作業者が手作業で貝Ａを上記保持具Ｅにセットする
必要があり、そのための手間や時間がかかる。３．貝Ａに光を投射するライトＢ等の光源と、それによ
って生じる影を画像として捉えるカメラＣ等の受像器の
双方を必要とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の目的は、貝を垂
直に起立させる必要がないことは勿論のこと、貝を所定
の向きに揃える必要もない貝の自動選別装置を提供する
ことにある。

【０００５】本件出願の第１の発明は、横向きの不揃な
状態で貝を搬送可能な搬送体と、搬送体によって搬送さ
れる貝の表面又は裏面を平面画像として捉えるカメラ
と、カメラによって撮影された画像を処理して貝のサイ
ズを識別する画像処理部と、画像処理部の識別結果に基
づいて貝を搬送体から排出する排出機構を備え、前記画
像処理部は前記画像から貝の底辺部を認識する手段と、
当該貝の最大殻長付近の画素数を前記底辺部と平行に計
測して殻長を算出する手段と、算出した殻長から当該貝
のサイズを識別する手段を備えているものである。

【０００６】本件出願の第２の発明は、画像処理部は基
準水平線に対する貝の底辺部の傾きを算出する手段と、
底辺部が基準水平線に対して平行になるように画像を回
転させる手段を備えているものである。

【０００７】本件出願の第３の発明は、画像処理部が計
測した殻長と実際の殻長との誤差を、予め入力されてい
る貝の厚みの平均値に基づいて補正する手段を備えてな
るものである。

【０００８】本件出願の第４の発明は、画像処理部が当
該貝における欠殻の有無又は付着物の有無を識別する手
段を備えてなるものである。

【発明の実施の形態】（実施の形態１）本発明の貝の自
動選別装置の実施形態の第１の例を、選別する貝１が帆
立貝である場合を例に図１〜図９に基づいて詳細に説明
する。この貝の自動選別装置は、図１〜図９に示す様に
内側中央に円形の開口部９が設けられた六角柱状の本体
１０に、帆立貝１を搬送する搬送体２と、搬送体２を駆
動する駆動機構１１と、帆立貝１を撮影するカメラ３
と、帆立貝１を搬送体２から排出する排出機構５が設け
られ、前記カメラ３には撮影された画像を処理する画像
処理部４が接続されてなるものである。

【０００９】前記搬送体２は図１に示す様に中央に円形
の開口部分１２が形成されたドーナツ型の平板の上面１
４に滑り止め用のラバーゴム（図示しない）を張設して
なるものであり、本体１０の上面１５に、その開口部分
１２と前記本体１０の開口部９とが連通する状態で回転
自在に取付けてある。具体的には本体１０の開口部９の
周縁に図２に示す様な回転ローラー１６を周方向に沿っ
て一定間隔で複数個設け、当該回転ローラー１６によっ
て搬送体２の下面１７を支持することによって回転自在
とすると共に、駆動機構１１によって図１の矢印ａ方向
に回転させることによって、その上面１４に載せられた
帆立貝１を同方向に搬送することができるようにしてあ
る。回転ローラー１６は図２に示す様な形状としてあ
り、当該回転ローラー１６の上端側面によって搬送体２
の側面が係止されて、回転する搬送体２の半径方向への
位置ずれが規制されるようにしてある。

【００１０】前記駆動機構１１は図１に示す様に本体１
０の上面１５であって且つ、搬送体２よりも外側に設け
られた方形の筐体１８内に設けられた駆動用パルスモー
ター１９と、当該駆動用パルスモーター１９の回転軸２
０に取付けられ、前記搬送体２の上面周縁部に接触しな
がら回転する駆動ローラー２１から構成されており、駆
動用パルスモーター１９を作動させて駆動ローラー２１
を図１の矢印ｂ方向に回転させると、搬送体２が同図の
矢印ａ方向に回転して、その上面１４に載せられた帆立
貝１を同方向に搬送することができるようにしてある。
この駆動用パルスモーター１９は図３に示す様に前記筐
体１８内に間隔をおいて垂直に突設された２本の昇降シ
ャフト２２に図３の矢印ｃ方向に昇降可能に取付けられ
た支持板２３の中央に開口された取付け穴２４に嵌入固
定することによって支持板２３と共に同方向に昇降可能
としてある。前記昇降シャフト２２の長手方向中央部に
は同図に示す様に仕切板２５が固定されており、この仕
切板２５の正面及び背面の左右には図３に示す様に夫々
係止棒２６が突設され、前記支持板２３の正面左右にも
同じく係止棒２６が突設され、これら仕切板２５の正面
に突設された係止棒２６と支持板２３に突設された係止
棒２６とをスプリング２７によって連結することによっ
て、図中の矢印ｃ方向に昇降可能な駆動用パルスモータ
ー１９を下方（仕切板２５の方向）に付勢し、同駆動用
パルスモーター１９の回転軸２０の先端に取付けられた
前記駆動ローラー２１を搬送体２の上面１４に押し付け
て空転しないようにしてある。

【００１１】前記筐体１８内であって仕切板２５の下方
には図３、図４に示す様に搬送体２の回転量（回転角
度）を検出するためのエンコーダー２８が設けられてい
る。当該エンコーダー２８は図４に示す様に軸２９の先
端に取付けられた回転体３０を搬送体２の下面１７に接
触させ、搬送体２が回転すると当該回転体３０が回転
し、その回転量から搬送体２の回転量を検出可能とした
ものである。このエンコーダー２８は図３に示す様に前
記昇降シャフト２２に図中の矢印ｃ方向に昇降可能に取
付けられた取付板３１に固定することによって取付板３
１と共に同方向に昇降可能としてある。この取付板３１
の背面には図３に示す様に前記係止棒２６と同様の係止
棒２６が突設されており、この係止棒２６と前記仕切板
２５の背面に突設された係止棒２６とをスプリング２７
によって連結することによって、図３の矢印ｃ方向に昇
降可能なエンコーダー２８を上方に付勢し、先端の回転
体３０を搬送体２の下面１７に押し付けて空転しないよ
うにしてある。

【００１２】前記カメラ３はカラーＣＣＤであり、図１
に示す様に本体１０の上面１５に突設され、下方に搬送
体２がその内部を通過可能なゲート３３が形成された箱
型のケース３４の内側上部に、図５に示す様にレンズ部
３５を下方を向けて配置されており、搬送体２によって
搬送されてきた帆立貝１を上方から撮影することができ
るようにしてある。

【００１３】図５に示す様に前記ケース３４の内側側壁
であって、前記カメラ３より搬送体２の搬送方向手前に
は物検センサ３６が設けられており、搬送体２によって
搬送される帆立貝１が当該位置を通過したことを検知で
きるようにしてあり、前記駆動用パルスモーター１９
は、当該物検センサ３６が帆立貝１の通過を検知した
後、搬送体２を図１の矢印ａ方向に所定角度だけ回転さ
せ、物検センサ３６を通過した帆立貝１が前記カメラ３
の真下に搬送されたところで一次停止するように設定し
てあり、カメラ３は搬送体２が停止して、帆立貝１が当
該カメラ３の真下に位置すると撮影を開始するように設
定してある。駆動用パルスモーター１９はカメラ３によ
る帆立貝１の撮影が終了すると搬送体２の駆動を再開
し、帆立貝１を先方に設けられた排出機構５へ搬送す
る。上記駆動用パルスモーター１９の動作はシーケンス
制御されている。

【００１４】前記物検センサ３６は図５に示す様に対向
して配置された発光部３７と、同発光部３７から照射さ
れた光を感知する受光部３８から構成され、搬送体２に
よって搬送されてきた帆立貝１が発光部３７と受光部３
８との間を通過することによって発光部３７から照射さ
れた光が遮られると、受光部３８から信号が発信され、
帆立貝１が当該位置を通過したことを検知できるように
したものである。

【００１５】尚、図１に示す様に、本体１０上面のうち
前記ゲート３３の入口側には搬送体２の両側に同搬送体
２に沿って規制板６０が突設されており、作業者が当該
規制板６０の間から搬送体２の上に帆立貝１を載せれば
（このとき特に向きを揃える必要はない）、当該帆立貝
１が搬送体２から脱落することがないようにしてある。
また、図１においてケース３４の背面に取付けられてい
るボックスは配電盤である。

【００１６】前記の様にしてカメラ３によって撮影され
た画像は画像処理部４によって次の様に処理される。．帆立貝１は一方が茶色っぽい色をしており、他方が
白っぽい色をしており、通常茶色側を表、白い側を裏と
呼んでいる。また、裏は表に比べて膨らみが大きい。そ
こで、撮影した画像のＲＧＢ比率から帆立貝１の表裏を
判断して、捉えた画像が帆立貝１の表側の画像である
か、裏側の画像であるかを判別する。．さらに画像から背景を除去する二値化処理をする。
この二値化処理をより効率的に行なうため、背景の色は
帆立貝１の色とはＲＧＢ比率が大きく異なる色を選択す
ることが望ましく、本実施例では背景として捉えられる
搬送体２の上面１４のラバーゴムを緑色としてある。．次に輪郭追跡法によって帆立貝１の輪郭を抽出す
る。．輪郭上の２点の座標から直線式を立て、最も直線に
近似している線が得られる２点を帆立貝１の底辺部６上
の座標と擬制することで帆立貝１の底辺部６を認識す
る。．その後、三角関数法によって基準水平線に対する帆
立貝１の底辺部６の傾きθを演算する（図６ａ）。．底辺部６と基準水平線とが平行になるように画像中
心座標を中心として画像を回転させる（図６ｂ）。．帆立貝１の重心を求め、重心の上下５０ピクセルの
範囲で且つ底辺部６に平行な部分（図６ｂのハッチング
部分）の画素数を測定して殻長Ｌ₁ を算出する。尚、重
心の上下５０ピクセルの範囲とは１ピクセルが約０．５
ｍｍであるため、実寸では重心の上下約５０ｍｍの範囲
となる（図６ｂ）。尚、図７に示す様に底辺部６と基準
水平線とを平行にする画像処理をすることなく、殻長Ｌ
₁ を算出することも可能である。但し、この場合は画素
を斜めに追うことになるため、当該画像処理を施してか
ら殻長Ｌ₁ を算出する場合する場合に比べて処理速度が
劣ることになるので、処理速度の観点からは予め当該画
像処理を施すことが望ましい。．次に、底辺部６を二分する垂線上であり且つ、帆立
貝１の重心から最も近い点（基準点）から周縁部までの
距離を、前記垂線の左右の複数の位置で夫々測定し、測
定した基準点から周縁部までの距離を垂線の左右で比較
することによって当該帆立貝１の欠殻７の有無又は付着
物８の有無を識別する。即ち、当該距離が垂線の左右で
異なる箇所があれば、当該帆立貝１に欠殻７又は付着物
８が存在すると判断できる（図６ｃ）。．その後、上記において算出した殻長Ｌ₁ と実際の
殻長Ｌ₂ との間の誤差を補正し、その結果に基づいて当
該帆立貝１のサイズを識別し、同帆立貝１を大きさ別に
７つのカテゴリーに分類する。これは、実際には殻長Ｌ
₂ が同一の帆立貝１であっても、その厚みが異なるとカ
メラ３までの距離が異なるため、画像上は厚みの厚いも
のが厚みの薄いものに比べて大きく撮影される。従っ
て、このままでは両帆立貝１は実際の殻長Ｌ₂ が同一で
あるにも拘らず、算出される殻長Ｌ₁ は異なるものとな
ってしまう。かかる補正はこのような誤差を補正するも
のであり、予め入力しておいた帆立貝１の厚さの平均値
に基づく補正データーに基づいて行なわれる。ここで上
記の通り帆立貝１の表側と裏側とでは厚みが異なるた
め、予め表側用の補正データーと裏側用の補正データー
の双方を入力しておき、前記において求めておいた帆
立貝１の表裏の判別結果に基づき、何れか一方の補正デ
ーターを選択して使用する。

【００１７】図１に示す様に搬送体２の上方であって、
前記ケース３４より搬送体２の搬送方向先方には、排出
機構５が設けられている。本実施例では同図に示す様に
搬送体２の搬送方向に沿って第１排出機構３９、第２排
出機構４０、第３排出機構４１、第４排出機構４２の４
つの排出機構５が設けられている。夫々の排出機構３
９、４０、４１、４２は図１に示す様に本体１０の側壁
に対向するように設けられた２枚の板状の支持部４３の
上端から、搬送体２の中心に向けて水平に突設された夫
々２つの箱体４５内に各１つづつ設けられている。夫々
の排出機構３９、４０、４１、４２は図８（ａ）、
（ｂ）に示す様に前記箱体４５内に回転自在に設けられ
た２つのスプロケット４４と、箱体４５の側壁外側に設
けられ、回転軸が２つのスプロケット４４のうちの一方
のスプロケット４４に連結されたパルスモーター４６
と、２つのスプロケット４４の間に掛け渡されることに
よって、搬送体２を横断する様に配置されたチェーン４
７と、チェーン４７に吊下げられた排出板４８と、前記
チェーン４７の下方に同チェーン４７と平行に配置され
た２本のガイドシャフト４９から構成されている。図９
に示す様に排出板４８は上端が連結ピン６０を介して前
記チェーン４７に取付けられた支持アーム６１の下端に
取付けられ、パルスモーター４６を正逆回転させてスプ
ロケット４４を正逆回転させると、チェーン４７が回動
し、これに伴って排出板４８が同方向に回動し、搬送体
２上を横切るときに同搬送体２の上の帆立貝１を同搬送
体２の外側又は内側に排出することができるようにして
ある。前記支持アーム６１は同図に示す様に内側に細長
の案内孔６２が形成されており、この案内孔６２に前記
ガイドシャフト４９に図中の矢印ｄ方向にスライド可能
に取付けられたスライドブロック６３から突設された案
内棒６４の先端に回転可能に取付けられたローラー６５
がフリーの状態で挿入され、排出板４８がチェーン４７
と平行に移動するときにはガイドシャフト４９によって
案内されるようにしてある。また、支持アーム６１は連
結ピン６０がスプロケット４４を通過する際に上下動す
ることになるが、前記ローラー６５が支持アーム６１の
案内孔６２にフリーの状態で挿入されているため、当該
上下動が阻害されることはない。

【００１８】当該第１〜第４までの夫々の排出機構３
９、４０、４１、４２は、前記画像処理部４のサイズ判
定結果に基づいて動作するように設定されており、本実
施例では画像処理部４によって最も小さいサイズのカテ
ゴリーに分類された帆立貝１は、搬送体２によって第１
排出機構３９に搬送され、当該第１排出機構３９によっ
て搬送体２の内側に排出され、それよりも大きいサイズ
のカテゴリーに分類された帆立貝１は同第１排出機構３
９によって搬送体２の外側に排出され、更にそれより大
きいサイズのカテゴリーに分類された帆立貝１は、搬送
体２によって第２排出機構４０まで搬送され、当該第２
排出機構４０によって搬送体２の内側に排出され、以下
判別されたカテゴリーに応じて帆立貝１は第３排出機構
４１、さらには第４排出機構４２に搬送され、当該第３
排出機構４１又は第４排出機構４２によって搬送体２の
内側又は外側に排出されるようにしてある。ここで、画
像処理部４によって欠殻７又は付着物８があると判定さ
れた帆立貝１は、サイズとは無関係に第４排出機構４２
によって搬送体２の外側に排出されるようにしてある。
これによって帆立貝１を画像処理部４によって分類され
た大きさ別のカテゴリーに従って７通りに振り分けると
共に、欠殻７又は付着物８があるためにそのまま出荷す
ることができない帆立貝１をこれらとは別に振り分ける
ことができる。

【００１９】このとき、搬送体２は各排出機構３９、４
０、４１、４２の間を約０．８秒で移動する速度で連続
回転しており、夫々の排出機構３９、４０、４１、４２
のうち所定の排出機構まで帆立貝１が搬送されたか否か
は前記エンコーダー２８による搬送体２の回転量の検出
結果に基づいて判断する。一方、夫々の排出機構３９、
４０、４１、４２は、当該排出機構に帆立貝１が搬送さ
れてくる約０．５３秒前に動作を開始し、当該帆立貝１
を搬送体２の内側に排出する際には原点位置（図９のＰ
点）にある前記排出板４８を搬送体２の半径方向外側の
位置（内側排出待機位置）まで移動させ、逆に外側に排
出する際には原点位置にある排出板４８を搬送体２の半
径方向内側の位置（外側排出待機位置）に移動させ、帆
立貝１が搬送されてくる前に所定の方向に排出するため
の準備を完了し、帆立貝１が当該排出機構を通過する間
に搬送体２の内側又は外側に当該帆立貝１を排出するこ
とができるようにしてある。いずれの場合にも排出板４
８は約０．２６秒で原点位置から待機位置まで移動し、
待機位置にある排出板４７は約０．２５秒で排出動作を
完了して原点位置に戻るようにしてある。以上の動作は
シーケンス制御されている。

【００２０】図１に示す様に前記搬送体２の内側及び外
側には夫々の排出機構３９、４０、４１、４２によって
排出された帆立貝１を受ける上方開口の樋状のシュータ
ー５０が夫々設けられている。このうち搬送体２の内側
に設けられたシューター５０は本体１０の内部を貫通
し、先端が本体１０の側壁下部に形成された排出口５１
に連結されている。従って、搬送体２の外側に設けられ
た夫々のシューター５０の先及び前記夫々の排出口５１
の先に、図示されていないカゴ等の容器を配置しておく
ことで、前記の様にして夫々の排出機構３９、４０、４
１、４２によって大きさ別のカテゴリー毎に振り分けら
れた帆立貝１を夫々定められた同一容器内に集めること
ができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】（実施の形態２）本発明の貝の自
動選別装置の実施形態の第２の例を図１０に基づいて詳
細に説明する。この貝の自動選別装置の基本構成は図１
〜図９に示すものと同一である。異なるは本体１０を長
方形の箱形にし、搬送体２を同本体１０の上面１５に配
置可能なベルトコンベアとしたことである。これに対応
し、図１〜図９に示す貝の自動選別装置において、ドー
ナツ型の搬送体２の上方に、その周方向に沿って配置さ
れていたケース３４、第１〜第４の排出機構３９、４
０、４１、４２は、図１０に示す様に搬送体２の上方に
同搬送体２の長手方向に沿って直線的に配置されている
が、これら各部の動作は上記図１〜図９に示す貝の自動
選別装置と同一である。

【００２２】

【発明の実施の形態】（その他の実施の形態）上記実施
例では画像処理部４で貝１を８つのカテゴリーに分類し
たが、分類の数は８つに限られず、これより多くても少
なくてもよい。貝１を８つ以上のカテゴリーに分類する
場合はこれに応じて排出機構５を増設する。

【００２３】また、上記実施例では貝１における欠殻７
の有無又は付着物８の有無を識別するために、底辺部６
を二分する垂線上であり且つ、帆立貝１の重心から最も
近い点（基準点）から当該貝１の周縁部までの距離を、
前記垂線の左右で夫々測定し、この左右の距離を比較し
て、その対称性から欠殻７の有無又は付着物８の有無を
識別したが、これ以外に次の様な方法によって欠殻７の
有無又は付着物８の有無を識別することもできる。即
ち、貝１の輪郭上の少なくとも３点から貝１の輪郭と近
似する基準円弧を求め、この基準円弧の半径と前記基準
点から貝１の周縁部までの距離とを比較し、その差が所
定値以上であるときには当該貝１に欠殻７又は付着物８
があると判断する方法である。

【００２４】さらに、前記ケース３４のゲート３３付近
にレーザー測定器を配置し、レーザー測定器によって貝
１の厚みを測定し、その測定結果に基づいて画像処理部
４が算出した殻長Ｌ₁ と実際の殻長Ｌ₂ との誤差を修正
するようにすることもできる。また、夫々の排出機構５
が搬送体の内側又は外側にいくつの貝１を夫々排出した
かをカウントするカウント機能を付加することもでき
る。

【００２５】

【発明の効果】本件出願の第１の発明は、次のような効
果を有する。．貝を垂直に起立させた状態に保持しなくとも当該貝
のサイズを識別することが可能であるため、貝を上記状
態に保持するための保持具が不要となる。また、当該保
持具に貝をセットする手間や時間を省けるため作業効率
が向上する。．貝は横向きであればいかなる向きで搬送体に載せら
れいても当該貝のサイズを識別することが可能であるた
め、貝を搬送体に載せる際に所定の向きに揃える必要が
ない。

【００２６】本件出願の第２の発明は、次のような効果
を有する。．画像処理部が貝の底辺部が基準水平線に対して平行
になるように画像を回転させる手段を備えているため、
殻長測定においては左右の画素数をカウントするだけで
済むため処理速度が向上し、全体の選別速度も向上す
る。

【００２７】本件出願の第３の発明は、次のような効を
有する。．画像処理部が計測した殻長と実際の殻長との誤差を
補正する手段を有するため、さらに殻長をより正確に測
定することができ、より精度の高い選別が可能となる。

【００２８】本件出願の第４の発明は、次のような効を
有する。．画像処理部が当該貝における欠殻の有無又は付着物
の有無を識別する手段を備えているため、これら欠殻や
付着物がない良質の貝とそれ以外の貝とを別々に選別す
ることできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の貝の自動選別装置の実施形態の一例を
示す説明斜視図。

【図２】図１に示す貝の自動選別装置における駆動機構
１１を示す説明図。

【図３】図１に示す貝の自動選別装置における駆動機構
１１を示す説明図。

【図４】図１に示す貝の自動選別装置におけるエンコー
ダーを示す側面図。

【図５】図１に示す貝の自動選別装置におけるカメラ及
び物検センサを示す説明図。

【図６】（ａ）（ｂ）（ｃ）は図１に示す貝の自動選別
装置における画像処理の手順を示す説明図。

【図７】図１に示す貝の自動選別装置における画像処理
の他の手順を示す説明図。

【図８】（ａ）は図１に示す貝の自動選別装置における
排出機構を示す側面図、（ｂ）は同正面図。

【図９】図１に示す貝の自動選別装置における排出機構
の動作を示す該略図。

【図１０】本発明の貝の自動選別装置の実施形態の他の
例を示す説明斜視図。

【図１１】（ａ）、（ｂ）従来の貝の判別方法を一例を
示す説明図。

【図１２】（ａ）、（ｂ）従来の貝の判別方法を他例を
示す説明図。

【符号の説明】

１貝２搬送体３カメラ４画像処理部５排出機構６底辺部７欠殻８付着物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者花松憲光青森県十和田市大字三本木字北平135− 11 (72)発明者千葉昌彦青森県青森市浪打２−８−16 (72)発明者篠木藤敏青森県青森市勝田２−８−１−402 (56)参考文献特開平３−229678（ＪＰ，Ａ) 特開平８−50052（ＪＰ，Ａ) 実開平５−49079（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B07C 5/08 - 5/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】横向きの不揃な状態で貝（１）を搬送可能
な搬送体（２）と、搬送体（２）によって搬送される貝
（１）の表面又は裏面を平面画像として捉えるカメラ
（３）と、カメラ（３）によって撮影された画像を処理
して貝（１）のサイズを識別する画像処理部（４）と、
画像処理部（４）の識別結果に基づいて貝（１）を搬送
体（２）から排出する排出機構（５）を備え、前記画像
処理部（４）は前記画像から貝（１）の底辺部（６）を
認識する手段と、当該貝（１）の最大殻長付近の画素数
を前記底辺部（６）と平行に計測して殻長（Ｌ₁ ）を算
出する手段と、算出した殻長（Ｌ₁ ）から当該貝（１）
のサイズを識別する手段を備えていることを特徴とする
貝の自動選別装置。
【請求項２】請求項１記載の貝の自動選別装置におい
て、画像処理部（４）は基準水平線に対する貝（１）の
底辺部（６）の傾き（θ）を算出する手段と、底辺部
（６）が基準水平線に対して平行になるように画像を回
転させる手段を備えていることを特徴とする貝の自動選
別装置。
【請求項３】請求項１又は請求項２記載の貝の自動選別
装置において、画像処理部（４）は算出した殻長（Ｌ
₁ ）と実際の殻長（Ｌ₂ ）との誤差を、予め入力されて
いる貝（１）の厚みの平均値に基づいて補正する手段を
備えていることを特徴とする貝の自動選別装置。
【請求項４】請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の
貝の自動選別装置において、画像処理部（４）は当該貝
（１）における欠殻（７）の有無又は付着物（８）の有
無を識別する手段を備えていることを特徴とする貝の自
動選別装置。