JP3328704B2 - サスペンション制御装置におけるしきい値変更装置および方法 - Google Patents
サスペンション制御装置におけるしきい値変更装置および方法Info
- Publication number
- JP3328704B2 JP3328704B2 JP18401291A JP18401291A JP3328704B2 JP 3328704 B2 JP3328704 B2 JP 3328704B2 JP 18401291 A JP18401291 A JP 18401291A JP 18401291 A JP18401291 A JP 18401291A JP 3328704 B2 JP3328704 B2 JP 3328704B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- threshold value
- threshold
- value
- measured
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
- B60G17/0182—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method involving parameter estimation, e.g. observer, Kalman filter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は，サスペンション制御
装置におけるしきい値変更装置および方法に関する。
装置におけるしきい値変更装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のセミアクティブ・サスペンション
制御装置において，車体に加わる上下方向の加速度の振
幅の大きさに応じて，サスペンション・ダンパのダンパ
定数（ダンピング係数または減衰係数）を切替えるもの
がある。この方式においては，上下方向の測定された加
速度と比較されるべきしきい値は固定的に定められてい
た。
制御装置において，車体に加わる上下方向の加速度の振
幅の大きさに応じて，サスペンション・ダンパのダンパ
定数（ダンピング係数または減衰係数）を切替えるもの
がある。この方式においては，上下方向の測定された加
速度と比較されるべきしきい値は固定的に定められてい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】したがって，従来のサ
スペンション制御装置においては，車速に応じたしきい
値が設定されておらず，高車速時に操作性が低く，低車
速のときに乗り心地が悪いという不具合が生じる。
スペンション制御装置においては，車速に応じたしきい
値が設定されておらず，高車速時に操作性が低く，低車
速のときに乗り心地が悪いという不具合が生じる。
【０００４】また，車両が通過した路面状態に無関係
に，ある時点における加速度センサの出力に基づいてダ
ンパ定数が決められるため，通過してきた路面による車
両のフィーリングが残る一般ドライバーには乗り心地に
異和感を生じるという問題がある。
に，ある時点における加速度センサの出力に基づいてダ
ンパ定数が決められるため，通過してきた路面による車
両のフィーリングが残る一般ドライバーには乗り心地に
異和感を生じるという問題がある。
【０００５】この発明は，車両の速度に応じてサスペン
ション・ダンパのダンパ定数を切替えるためのしきい値
を変更できる装置および方法を提供することを目的とす
る。
ション・ダンパのダンパ定数を切替えるためのしきい値
を変更できる装置および方法を提供することを目的とす
る。
【０００６】この発明はまた，車両が通過した路面状態
を考慮してサスペンション・ダンパのダンパ定数を切替
えるためのしきい値を変更できる装置および方法を提供
することを目的とする。
を考慮してサスペンション・ダンパのダンパ定数を切替
えるためのしきい値を変更できる装置および方法を提供
することを目的とする。
【０００７】
【０００８】
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明によるしきい値
変更装置は，車体に加わる上下方向の加速度に相当する
値と所定のしきい値とを比較し，この比較結果に応じて
サスペンション・ダンパのダンパ定数を切替えるサスペ
ンション制御装置において，車体に加わる上下方向の加
速度を測定する加速度センサ，最大しきい値と最小しき
い値とをあらかじめ設定するしきい値設定手段，および
上記加速度センサによって測定された加速度に相当する
値が現しきい値以上のときには上記最大しきい値を上限
として現しきい値を増大し，測定加速度に相当する値が
現しきい値以下のときには上記最小しきい値を下限とし
て現しきい値を減少させるしきい値変更手段を備えたこ
とを特徴とする。
変更装置は，車体に加わる上下方向の加速度に相当する
値と所定のしきい値とを比較し，この比較結果に応じて
サスペンション・ダンパのダンパ定数を切替えるサスペ
ンション制御装置において，車体に加わる上下方向の加
速度を測定する加速度センサ，最大しきい値と最小しき
い値とをあらかじめ設定するしきい値設定手段，および
上記加速度センサによって測定された加速度に相当する
値が現しきい値以上のときには上記最大しきい値を上限
として現しきい値を増大し，測定加速度に相当する値が
現しきい値以下のときには上記最小しきい値を下限とし
て現しきい値を減少させるしきい値変更手段を備えたこ
とを特徴とする。
【００１０】この発明によるしきい値変更方法は，車体
に加わる上下方向の加速度に相当する値と所定のしきい
値とを比較し，この比較結果に応じてサスペンション・
ダンパのダンパ定数を切替えるサスペンション制御装置
において，最大しきい値と最小しきい値とをあらかじめ
設定しておき，車体に加わる上下方向の加速度を測定
し，測定された加速度に相当する値が現しきい値以上の
ときには上記最大しきい値を上限として現しきい値を増
大し，測定加速度に相当する値が現しきい値以下のとき
には上記最小しきい値を下限として現しきい値を減少さ
せることを特徴とする。
に加わる上下方向の加速度に相当する値と所定のしきい
値とを比較し，この比較結果に応じてサスペンション・
ダンパのダンパ定数を切替えるサスペンション制御装置
において，最大しきい値と最小しきい値とをあらかじめ
設定しておき，車体に加わる上下方向の加速度を測定
し，測定された加速度に相当する値が現しきい値以上の
ときには上記最大しきい値を上限として現しきい値を増
大し，測定加速度に相当する値が現しきい値以下のとき
には上記最小しきい値を下限として現しきい値を減少さ
せることを特徴とする。
【００１１】この発明の一実施態様においては，車速に
応じて上記最大しきい値と最小しきい値とがあらかじめ
設定されており，車速センサによって車両の走行速度が
測定され，この測定された車両に応じた最大しきい値と
最小しきい値とが用いられる。
応じて上記最大しきい値と最小しきい値とがあらかじめ
設定されており，車速センサによって車両の走行速度が
測定され，この測定された車両に応じた最大しきい値と
最小しきい値とが用いられる。
【００１２】この場合に，上記の測定加速度に相当する
値も測定車速に応じて定められる。
値も測定車速に応じて定められる。
【００１３】この発明の他の実施態様においては，測定
加速度に相当する値が現しきい値以上のときには，測定
加速度に追従させて現しきい値が増大する。
加速度に相当する値が現しきい値以上のときには，測定
加速度に追従させて現しきい値が増大する。
【００１４】また，測定加速度に相当する値が現しきい
値以下のときには，測定加速度と所定時間におけるしき
い値変更回数とを入力とし，所定のファジィ推論ルール
にしたがうファジィ推論に基づいて新たなしきい値が算
出される。
値以下のときには，測定加速度と所定時間におけるしき
い値変更回数とを入力とし，所定のファジィ推論ルール
にしたがうファジィ推論に基づいて新たなしきい値が算
出される。
【００１５】
【００１６】
【作用】この発明においては，最大しきい値および最小
しきい値が設定されている測定された車体の上下方向の
加速度に相当する値と現しきい値が比較され，現しきい
値の方が小さければ上記最大しきい値を上限として現し
きい値が引上げられ，現しきい値の方が大きければ上記
最大しきい値を下限として現しきい値が徐々に引下げら
れる。
しきい値が設定されている測定された車体の上下方向の
加速度に相当する値と現しきい値が比較され，現しきい
値の方が小さければ上記最大しきい値を上限として現し
きい値が引上げられ，現しきい値の方が大きければ上記
最大しきい値を下限として現しきい値が徐々に引下げら
れる。
【００１７】
【００１８】
【発明の効果】この発明によると，車体の上下方向の加
速度が大きく変動するような悪路では現しきい値が最大
しきい値を上限として引上げられるので，ソフトなダン
パ設定が可能となる。悪路から整地路に入ると現しきい
値が最小しきい値を下限として引下げられてダンパ設定
が戻される。このように路面の状態に応じてダンパ設定
が行われるので，乗り心地と操作性が向上する。
速度が大きく変動するような悪路では現しきい値が最大
しきい値を上限として引上げられるので，ソフトなダン
パ設定が可能となる。悪路から整地路に入ると現しきい
値が最小しきい値を下限として引下げられてダンパ設定
が戻される。このように路面の状態に応じてダンパ設定
が行われるので，乗り心地と操作性が向上する。
【００１９】この発明において，最大，最小しきい値を
車速に応じて変えるようにしてもよいのはいうまでもな
い。
車速に応じて変えるようにしてもよいのはいうまでもな
い。
【００２０】
【実施例】図１はサスペンション・ダンパ制御装置の構
成を示すものである。
成を示すものである。
【００２１】車両の車体には，車両の走行速度を測定す
る速度センサ11，および車両の上下方向の振動の加速度
を測定する加速度センサ（以下，Ｇセンサという）12が
設けられている。車速センサ11によって測定された車速
ＣV はしきい値テーブル13および処理部14に与えられ
る。加速度センサ12の測定加速度を表わす出力信号（以
下，Ｇ出力という）は処理部14およびダンパ制御装置18
に与えられる。
る速度センサ11，および車両の上下方向の振動の加速度
を測定する加速度センサ（以下，Ｇセンサという）12が
設けられている。車速センサ11によって測定された車速
ＣV はしきい値テーブル13および処理部14に与えられ
る。加速度センサ12の測定加速度を表わす出力信号（以
下，Ｇ出力という）は処理部14およびダンパ制御装置18
に与えられる。
【００２２】しきい値テーブル13には，図２に示すよう
に，車速に応じた最大しきい値ＳＨＸおよび基本（最
小）しきい値ＳＨＢがあらかじめ設定されている。これ
らのしきい値ＳＨＸ，ＳＨＢは，一般的にいうと，車速
の増大にともなって小さくなるように設定されている。
に，車速に応じた最大しきい値ＳＨＸおよび基本（最
小）しきい値ＳＨＢがあらかじめ設定されている。これ
らのしきい値ＳＨＸ，ＳＨＢは，一般的にいうと，車速
の増大にともなって小さくなるように設定されている。
【００２３】後に示すように，現しきい値記憶部15には
現しきい値ＳＨＯが設定されており，この現しきい値Ｓ
ＨＯは処理部14における処理によって，最大しきい値Ｓ
ＨＸと基本しきい値ＳＨＢとの間で変更される。この現
しきい値ＳＨＯはダンパ制御装置18に与えられる。
現しきい値ＳＨＯが設定されており，この現しきい値Ｓ
ＨＯは処理部14における処理によって，最大しきい値Ｓ
ＨＸと基本しきい値ＳＨＢとの間で変更される。この現
しきい値ＳＨＯはダンパ制御装置18に与えられる。
【００２４】ダンパ制御装置18はこの現しきい値ＳＨＯ
とＧセンサ12のＧ出力（Ｇ出力に所定の係数を乗算した
値，この係数は好ましくは車速ＣV に応じて変更され
る）とを比較し，この比較結果に応じてダンパ定数を切
替える。一般にはＧ出力が現しきい値ＳＨＯを超えると
相対的に大きなダンパ定数が用いられ，Ｇ出力が現しき
い値ＳＨＯ以下であれば相対的に小さなダンパ定数が用
いられる。よく知られているように，ダンパは，絞りを
含む油圧回路を備えており，決定されたダンパ定数によ
って絞りが調整される。ダンパ定数が大きいと油圧回路
の抵抗が大きくなるように，ダンパ定数が小さいと抵抗
が小さくなるように絞りが調整される。車速が増大した
ときには現しきい値ＳＨＯが下るので，Ｇ出力は現しき
い値ＳＨＯ以下になることが多くなり，硬目のサスペン
ション・ダンパとなり，急に車速が遅くなると現しきい
値ＳＨＯが上り，ソフトなサスペンション・ダンパが得
られるようになる。もちろん，ダンパ制御装置18の構成
としては種々考えられる。たとえば現しきい値ＳＨＯを
基準に複数のしきい値をつくり，これら複数のしきい値
を用いてＧ出力を弁別することにより多段階ダンパ制御
が可能となる。
とＧセンサ12のＧ出力（Ｇ出力に所定の係数を乗算した
値，この係数は好ましくは車速ＣV に応じて変更され
る）とを比較し，この比較結果に応じてダンパ定数を切
替える。一般にはＧ出力が現しきい値ＳＨＯを超えると
相対的に大きなダンパ定数が用いられ，Ｇ出力が現しき
い値ＳＨＯ以下であれば相対的に小さなダンパ定数が用
いられる。よく知られているように，ダンパは，絞りを
含む油圧回路を備えており，決定されたダンパ定数によ
って絞りが調整される。ダンパ定数が大きいと油圧回路
の抵抗が大きくなるように，ダンパ定数が小さいと抵抗
が小さくなるように絞りが調整される。車速が増大した
ときには現しきい値ＳＨＯが下るので，Ｇ出力は現しき
い値ＳＨＯ以下になることが多くなり，硬目のサスペン
ション・ダンパとなり，急に車速が遅くなると現しきい
値ＳＨＯが上り，ソフトなサスペンション・ダンパが得
られるようになる。もちろん，ダンパ制御装置18の構成
としては種々考えられる。たとえば現しきい値ＳＨＯを
基準に複数のしきい値をつくり，これら複数のしきい値
を用いてＧ出力を弁別することにより多段階ダンパ制御
が可能となる。
【００２５】車速センサ11から測定車速ＣV がしきい値
テーブル13に与えられると，しきい値テーブル13からは
その車速ＣVに応じた最大しきい値ＳＨＸおよび基本し
きい値ＳＨＢが読出され，処理部14に与えられる。
テーブル13に与えられると，しきい値テーブル13からは
その車速ＣVに応じた最大しきい値ＳＨＸおよび基本し
きい値ＳＨＢが読出され，処理部14に与えられる。
【００２６】処理部14は，後述するファジィ推論部17と
協働して，入力するＧ出力，最大しきい値ＳＨＸおよび
基本しきい値ＳＨＢを用いて，現しきい値ＳＨＯを作成
して記憶部15に与える。現しきい値ＳＨＯは図３に示す
ような考え方で作成される。すなわち，Ｇ出力（図３に
ａＧで示されている）が増大するとこれにともなって現
しきい値ＳＨＯは最大しきい値ＳＨＸを上限として急激
に増大し，Ｇ出力ａＧが減少すると現しきい値ＳＨＯは
基本しきい値ＳＨＢを下限として徐々に減少する。この
結果，区間ＢおよびＤに示すような悪路（砂利道等）の
走行時には現しきい値ＳＨＯが高目に設定されソフトな
サスペンション・ダンパ制御が可能となる。区間Ａ，Ｃ
およびＥのようにＧ出力があまり変動しない整地路の走
行時には現しきい値ＳＨＯが基本しきい値ＳＨＢ付近に
設定され，普通のダンパ制御が行なわれる。
協働して，入力するＧ出力，最大しきい値ＳＨＸおよび
基本しきい値ＳＨＢを用いて，現しきい値ＳＨＯを作成
して記憶部15に与える。現しきい値ＳＨＯは図３に示す
ような考え方で作成される。すなわち，Ｇ出力（図３に
ａＧで示されている）が増大するとこれにともなって現
しきい値ＳＨＯは最大しきい値ＳＨＸを上限として急激
に増大し，Ｇ出力ａＧが減少すると現しきい値ＳＨＯは
基本しきい値ＳＨＢを下限として徐々に減少する。この
結果，区間ＢおよびＤに示すような悪路（砂利道等）の
走行時には現しきい値ＳＨＯが高目に設定されソフトな
サスペンション・ダンパ制御が可能となる。区間Ａ，Ｃ
およびＥのようにＧ出力があまり変動しない整地路の走
行時には現しきい値ＳＨＯが基本しきい値ＳＨＢ付近に
設定され，普通のダンパ制御が行なわれる。
【００２７】主に処理部14による現しきい値ＳＨＯの変
更処理手順が図６に示されている。
更処理手順が図６に示されている。
【００２８】上述したように車速センサ11によって測定
された車速ＣV が取込まれると（ステップ21），この車
速ＣV に応じた最大しきい値ＳＨＸおよび基本しきい値
ＳＨＢがしきい値テーブル13から読出される（ステップ
22）。さらに，Ｇセンサ12からＧ出力が取込まれ，しき
い値と比較するために適当な係数ａがＧ出力の値に乗算
される（ステップ23）。この係数ａは車速ＣV に応じて
変更するようにしてもよい。もちろん常にａ＝１と設定
してもよい。
された車速ＣV が取込まれると（ステップ21），この車
速ＣV に応じた最大しきい値ＳＨＸおよび基本しきい値
ＳＨＢがしきい値テーブル13から読出される（ステップ
22）。さらに，Ｇセンサ12からＧ出力が取込まれ，しき
い値と比較するために適当な係数ａがＧ出力の値に乗算
される（ステップ23）。この係数ａは車速ＣV に応じて
変更するようにしてもよい。もちろん常にａ＝１と設定
してもよい。
【００２９】まず現しきい値ＳＨＯとＧ出力ａＧとが比
較される（ステップ24）。
較される（ステップ24）。
【００３０】Ｇ出力ａＧが現しきい値ＳＨＯ以上の場合
（ＳＨＯ≦ａＧ）には，続いて，Ｇ出力ａＧと最大しき
い値ＳＨＸとが比較される（ステップ25）。
（ＳＨＯ≦ａＧ）には，続いて，Ｇ出力ａＧと最大しき
い値ＳＨＸとが比較される（ステップ25）。
【００３１】Ｇ出力ａＧが最大しきい値ＳＨＸ以下であ
れば（ａＧ≦ＳＨＸ），新たなしきい値としてＧ出力ａ
Ｇが用いられ，この値ａＧが現しきい値として記憶部15
に設定される（ステップ26）。このようにして現しきい
値がＧ出力に追従して急激に増大する。
れば（ａＧ≦ＳＨＸ），新たなしきい値としてＧ出力ａ
Ｇが用いられ，この値ａＧが現しきい値として記憶部15
に設定される（ステップ26）。このようにして現しきい
値がＧ出力に追従して急激に増大する。
【００３２】Ｇ出力ａＧが最大しきい値ＳＨＸを超えて
いる場合には（ＳＨＸ＜ａＧ），新たなしきい値として
最大しきい値ＳＨＸが採用され，この値ＳＨＸが現しき
い値として記憶部15に設定される（ステップ27）。
いる場合には（ＳＨＸ＜ａＧ），新たなしきい値として
最大しきい値ＳＨＸが採用され，この値ＳＨＸが現しき
い値として記憶部15に設定される（ステップ27）。
【００３３】Ｇ出力ａＧが現しきい値ＳＨＯよりも低い
場合（ａＧ＜ＳＨＯ）には，続いて現しきい値ＳＨＯが
基本しきい値ＳＨＢと比較される（ステップ28）。
場合（ａＧ＜ＳＨＯ）には，続いて現しきい値ＳＨＯが
基本しきい値ＳＨＢと比較される（ステップ28）。
【００３４】現しきい値ＳＨＯが基本しきい値ＳＨＢよ
りも大きい場合（ＳＨＢ＜ＳＨＯ）には，後述するファ
ジィ推論により，しきい値低減率αが算出され，この低
減率を用いて所定の演算（たとえば，ＳＨＯ（１−
α））により新たなしきい値が算出され，この算出され
た値が現しきい値として記憶部15に設定される（ステッ
プ29，30）。このようにして，現しきい値が徐々に低減
される。
りも大きい場合（ＳＨＢ＜ＳＨＯ）には，後述するファ
ジィ推論により，しきい値低減率αが算出され，この低
減率を用いて所定の演算（たとえば，ＳＨＯ（１−
α））により新たなしきい値が算出され，この算出され
た値が現しきい値として記憶部15に設定される（ステッ
プ29，30）。このようにして，現しきい値が徐々に低減
される。
【００３５】現しきい値ＳＨＯが基本しきい値ＳＨＢと
等しい場合（ＳＨＯ＝ＳＨＢ）には，現しきい値はその
値に保たれる（現しきい値変更なし，ステップ31）。
等しい場合（ＳＨＯ＝ＳＨＢ）には，現しきい値はその
値に保たれる（現しきい値変更なし，ステップ31）。
【００３６】ステップ29のファジィ推論はファジィ推論
部17で実行される。ファジィ推論のための入力はＧ出力
ａＧと，単位時間当りのしきい値の変更回数Ｎであり，
出力は上述したしきい値低減率αである。単位時間当り
のしきい値変更回数Ｎは，しきい値の変更（ステップ2
6，27，30）のたびに変更回数がインクレメントされる
ことにより処理部14において計数され，その最新の値が
記憶部16に記憶されている。
部17で実行される。ファジィ推論のための入力はＧ出力
ａＧと，単位時間当りのしきい値の変更回数Ｎであり，
出力は上述したしきい値低減率αである。単位時間当り
のしきい値変更回数Ｎは，しきい値の変更（ステップ2
6，27，30）のたびに変更回数がインクレメントされる
ことにより処理部14において計数され，その最新の値が
記憶部16に記憶されている。
【００３７】ファジィ推論部17には，変更回数Ｎについ
て図４(A) に示すような３種類のメンバーシップ関数Ｎ
S ，ＮM およびＮL が，Ｇ出力ａＧについて図４(B) に
示すような３種類のメンバーシップ関数ＧS ，ＧM およ
びＧL が，減衰係数αについて図４(C) に示すような３
種類のメンバーシップ関数αS ，αM およびαL がそれ
ぞれあらかじめ設定されている。
て図４(A) に示すような３種類のメンバーシップ関数Ｎ
S ，ＮM およびＮL が，Ｇ出力ａＧについて図４(B) に
示すような３種類のメンバーシップ関数ＧS ，ＧM およ
びＧL が，減衰係数αについて図４(C) に示すような３
種類のメンバーシップ関数αS ，αM およびαL がそれ
ぞれあらかじめ設定されている。
【００３８】さらにファジィ推論部17には図５に示すよ
うなファジィ推論ルールがあらかじめ設定されている。
ルールは，いわゆるＩf, then ルールである。たとえ
ば，図５の第１行，第１列の欄は次のようなルールを表
現している。
うなファジィ推論ルールがあらかじめ設定されている。
ルールは，いわゆるＩf, then ルールである。たとえ
ば，図５の第１行，第１列の欄は次のようなルールを表
現している。
【００３９】 Ｉf Ｎ＝ＮS and ａＧ＝ＧS ，then α＝αL
【００４０】ファジィ推論部17においてはファジィ推論
により得られる減衰率のメンバーシップ関数が非ファジ
ィ化され，最終的に減衰率αを表わす値が決定される。
により得られる減衰率のメンバーシップ関数が非ファジ
ィ化され，最終的に減衰率αを表わす値が決定される。
【００４１】ファジィ推論部17で得られた減衰率αを表
わす値は処理部14に与えられ，上述のようにこの減衰率
αを用いて新たなしきい値が算出される。
わす値は処理部14に与えられ，上述のようにこの減衰率
αを用いて新たなしきい値が算出される。
【００４２】図１に示す制御装置において，処理部14お
よびファジィ推論部17はコンピュータ・ソフトウェアま
たは専用回路によって実現される。また，しきい値テー
ブル13，記憶部15，16はメモリによって実現される。
よびファジィ推論部17はコンピュータ・ソフトウェアま
たは専用回路によって実現される。また，しきい値テー
ブル13，記憶部15，16はメモリによって実現される。
【図１】サスペンション制御装置におけるしきい値変更
装置の部分を示すブロック図である。
装置の部分を示すブロック図である。
【図２】しきい値テーブルの内容を示すグラフである。
【図３】Ｇ出力の変化とこれに応じて変更される現しき
い値とを示すグラフである。
い値とを示すグラフである。
【図４】(A) ，(B) および(C) はそれぞれ，しきい値変
更回路Ｎ，Ｇ出力ａＧおよびしきい値低減率αのメンバ
ーシップ関数を示すグラフである。
更回路Ｎ，Ｇ出力ａＧおよびしきい値低減率αのメンバ
ーシップ関数を示すグラフである。
【図５】ファジィ推論ルールを示すものである。
【図６】しきい値変更処理手順を示すフローチャートで
ある。
ある。
11 車速センサ 12 Ｇセンサ 13 しきい値変更テーブル 14 処理部 17 ファジィ推論部
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−11407（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−18512（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−18513（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−155816（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60G 17/015
Claims (10)
- 【請求項１】 車体に加わる上下方向の加速度に相当す
る値と所定のしきい値とを比較し，この比較結果に応じ
てサスペンション・ダンパのダンパ定数を切替えるサス
ペンション制御装置において， 車体に加わる上下方向の加速度を測定する加速度セン
サ， 最大しきい値と最小しきい値とをあらかじめ設定するし
きい値設定手段，および 上記加速度センサによって測定された加速度に相当する
値が現しきい値以上のときには上記最大しきい値を上限
として現しきい値を増大し，測定加速度に相当する値が
現しきい値以下のときには上記最小しきい値を下限とし
て現しきい値を減少させるしきい値変更手段， を備えたことを特徴とするサスペンション制御装置にお
けるしきい値変更装置。 - 【請求項２】 車両の走行速度を測定する車速センサを
さらに備え， 上記しきい値設定手段が車速に応じて最大しきい値と最
小しきい値とを設定しておくものであり， 上記しきい値変更手段が，測定された車速に応じた最大
しきい値と最小しきい値とを用いるものである， 請求項１に記載のサスペンション制御装置におけるしき
い値変更装置。 - 【請求項３】 上記しきい値変更手段は，測定加速度に
相当する値が現しきい値以上のときには，測定加速度に
追従させて現しきい値を増大させるものである，請求項
１に記載のサスペンション制御装置におけるしきい値変
更装置。 - 【請求項４】 上記しきい値変更手段が，測定加速度に
相当する値が現しきい値以下のときには，測定加速度と
所定時間におけるしきい値変更回数とを入力とし，所定
のファジィ推論ルールにしたがってファジィ推論を行
い，新たなしきい値を算出するものである，請求項１に
記載のサスペンション制御装置におけるしきい値変更装
置。 - 【請求項５】 上記測定加速度に相当する値が測定車速
に応じて定められる，請求項２に記載のサスペンション
制御装置におけるしきい値変更装置。 - 【請求項６】 車体に加わる上下方向の加速度に相当す
る値と所定のしきい値とを比較し，この比較結果に応じ
てサスペンション・ダンパのダンパ定数を切替えるサス
ペンション制御装置において， 最大しきい値と最小しきい値とをあらかじめ設定してお
き， 車体に加わる上下方向の加速度を測定し， 測定された加速度に相当する値が現しきい値以上のとき
には上記最大しきい値を上限として現しきい値を増大
し，測定加速度に相当する値が現しきい値以下のときに
は上記最小しきい値を下限として現しきい値を減少させ
る， ことを特徴とするサスペンション制御装置におけるしき
い値変更方法。 - 【請求項７】 車速に応じて最大しきい値と最小しきい
値とをあらかじめ設定しておき， 車両の走行速度を測定し， 測定した車速に応じた最大しきい値と最小しきい値とを
用いて現しきい値を変更する， 請求項６に記載のサスペンション制御装置におけるしき
い値変更方法。 - 【請求項８】 測定加速度に相当する値が現しきい値以
上のときには，測定加速度に追従させて現しきい値を増
大させる請求項６に記載のサスペンション制御装置にお
けるしきい値変更方法。 - 【請求項９】 測定加速度に相当する値が現しきい値以
下のときには，測定加速度と所定時間におけるしきい値
変更回数とを入力とし，所定のファジィ推論ルールにし
たがってファジィ推論を行い，新たなしきい値を算出す
る請求項６に記載のサスペンション制御装置におけるし
きい値変更方法。 - 【請求項１０】 上記測定加速度に相当する値を測定車
速に応じて定める請求項７に記載のサスペンション制御
装置におけるしきい値変更方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18401291A JP3328704B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | サスペンション制御装置におけるしきい値変更装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18401291A JP3328704B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | サスペンション制御装置におけるしきい値変更装置および方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH058628A JPH058628A (ja) | 1993-01-19 |
| JP3328704B2 true JP3328704B2 (ja) | 2002-09-30 |
Family
ID=16145792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18401291A Expired - Fee Related JP3328704B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | サスペンション制御装置におけるしきい値変更装置および方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3328704B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8423852B2 (en) | 2008-04-15 | 2013-04-16 | Qualcomm Incorporated | Channel decoding-based error detection |
-
1991
- 1991-06-28 JP JP18401291A patent/JP3328704B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH058628A (ja) | 1993-01-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5060157A (en) | Shock absorber control apparatus | |
| US5159555A (en) | Control apparatus for support unit of vehicle | |
| US5632503A (en) | Method for allowing enhanced driver selection of suspension damping and steering efforts | |
| CA1314959C (en) | Control system for adjustable automotive suspension unit | |
| EP2106936A1 (en) | Adaptive suspension control for a motor vehicle | |
| EP2106988A1 (en) | Adaptive steereing control for a motor vehicle | |
| US4984820A (en) | Damping force control system for shock absorber variable with frequency of vehicle height difference exceeding limit value | |
| JP2946511B2 (ja) | ショックアブソーバの減衰力制御装置 | |
| JP2007040497A (ja) | 可変減衰力ダンパの制御装置 | |
| JP3328704B2 (ja) | サスペンション制御装置におけるしきい値変更装置および方法 | |
| KR19990063537A (ko) | 서스펜션 제어 장치 | |
| JPH06219125A (ja) | 自動車シャシの閉ループ制御および／または開ループ制御方法およびその方法を実施するための装置 | |
| JPH0740202B2 (ja) | 適応制御方法 | |
| JPH0569718A (ja) | サスペンシヨン制御装置 | |
| JP2004182031A (ja) | サスペンション制御装置 | |
| US5163705A (en) | Selectable damping vehicle suspension control responsive to transmission shift | |
| JP3033354B2 (ja) | 車間距離調整機能を備えた定速走行装置 | |
| US5186487A (en) | Selectable damping vehicle suspension control responsive to engine torque | |
| JP3078930B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
| JP4992540B2 (ja) | 車両制御装置及び方法 | |
| JP3016787B2 (ja) | ショックアブソーバの減衰力制御装置 | |
| JP2538790Y2 (ja) | 減衰力制御装置 | |
| JP2956055B2 (ja) | ショックアブソーバの減衰力制御装置 | |
| JPH0319447Y2 (ja) | ||
| JP3860247B2 (ja) | 懸架系の減衰力制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |