JP3321347B2 - 油圧制御装置 - Google Patents
油圧制御装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、所望の荷重負荷を
得るために油圧シリンダーの油柱位置を制御する油圧制
御装置に関する。
得るために油圧シリンダーの油柱位置を制御する油圧制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の従来の油圧制御装置として図２
に示すものがあった。これは、鉄鋼圧延システムの油圧
圧下装置に適用したものである。図中１は圧延機であ
り、圧延材14を圧延する。油圧シリンダー２はその位置
を制御することにより圧延機１のロールギャップを調整
するようになっている。油圧シリンダー２の油柱位置を
検出するために油柱位置検出器３が設けられ、この油柱
位置検出器３は油柱現在位置信号3Aを出力する。また、
油圧シリンダー２の油柱位置の目標値を設定するために
油柱位置基準値設定器５が設けられ、この油柱位置基準
値設定器５は油柱位置基準値5Aを出力する。
に示すものがあった。これは、鉄鋼圧延システムの油圧
圧下装置に適用したものである。図中１は圧延機であ
り、圧延材14を圧延する。油圧シリンダー２はその位置
を制御することにより圧延機１のロールギャップを調整
するようになっている。油圧シリンダー２の油柱位置を
検出するために油柱位置検出器３が設けられ、この油柱
位置検出器３は油柱現在位置信号3Aを出力する。また、
油圧シリンダー２の油柱位置の目標値を設定するために
油柱位置基準値設定器５が設けられ、この油柱位置基準
値設定器５は油柱位置基準値5Aを出力する。
【０００３】そして、油柱位置検出器３から出力される
油柱現在位置信号3Aと油柱位置基準値設定器５から出力
される油柱位置基準値5Aとが油柱位置偏差信号出力手段
６に加えられる。油柱位置偏差信号出力手段６は油柱位
置基準値5Aに対する油柱現在位置信号3Aの差を演算して
油柱位置偏差信号6Aを出力し、サーボ電流基準値演算手
段７に加える。サーボ電流基準値演算手段７はそれに加
えられた油柱位置偏差信号6Aをゼロにするように、サー
ボバルブ、油圧シリンダ、油圧、油圧圧下装置の特性を
考慮した制御ゲインの演算と併せてサーボ電流基準値7A
を演算し、サーボ電流制限手段８に加える。サーボ電流
制限手段８はサーボバルブの電流許容値を加味して正側
（荷重負荷を増大する側）及び負側（荷重負荷を減少す
る側）の各制限値で決まる幅内に制限したサーボ電流基
準値8Aを出力する。このサーボ電流基準値8Aをサーボア
ンプ12に加え、このサーボアンプ12から出力されるサー
ボバルブ開度指令値12A をサーボバルブ13に加えること
により、バルブの開度が調整されると共に、油圧シリン
ダー２に流れ込む油の流量13A が調整されて、油圧シリ
ンダー２の位置制御が行われる。
油柱現在位置信号3Aと油柱位置基準値設定器５から出力
される油柱位置基準値5Aとが油柱位置偏差信号出力手段
６に加えられる。油柱位置偏差信号出力手段６は油柱位
置基準値5Aに対する油柱現在位置信号3Aの差を演算して
油柱位置偏差信号6Aを出力し、サーボ電流基準値演算手
段７に加える。サーボ電流基準値演算手段７はそれに加
えられた油柱位置偏差信号6Aをゼロにするように、サー
ボバルブ、油圧シリンダ、油圧、油圧圧下装置の特性を
考慮した制御ゲインの演算と併せてサーボ電流基準値7A
を演算し、サーボ電流制限手段８に加える。サーボ電流
制限手段８はサーボバルブの電流許容値を加味して正側
（荷重負荷を増大する側）及び負側（荷重負荷を減少す
る側）の各制限値で決まる幅内に制限したサーボ電流基
準値8Aを出力する。このサーボ電流基準値8Aをサーボア
ンプ12に加え、このサーボアンプ12から出力されるサー
ボバルブ開度指令値12A をサーボバルブ13に加えること
により、バルブの開度が調整されると共に、油圧シリン
ダー２に流れ込む油の流量13A が調整されて、油圧シリ
ンダー２の位置制御が行われる。
【０００４】一方、圧延機１には荷重負荷検出器４が設
置され、この荷重負荷検出器４は荷重負荷現在値4Aを出
力する。また、荷重負荷の許容値を設定するための荷重
負荷許容値設定器９が設けられ、この荷重負荷許容値設
定器９は荷重負荷許容値9Aを出力する。そして、荷重負
荷検出器４から出力される荷重負荷現在値4Aと荷重負荷
許容値設定器９から出力される荷重負荷許容値9Aとが荷
重負荷異常検出手段15に加えられる。荷重負荷異常検出
手段15は荷重負荷許容値9Aと荷重負荷現在値4Aとを比較
し、荷重負荷許容値9Aよりも荷重負荷現在値4Aが小さい
とき荷重負荷正常信号15B を出力し、サーボ電流制限手
段８の出力経路に設けられた接点18を閉路してサーボ電
流基準値8Aをサーボバルブ制御系に加え、反対に、荷重
負荷許容値9Aよりも荷重負荷現在値4Aが大きいとき荷重
負荷正常信号15B の出力を停止して接点18を開路してサ
ーボバルブ制御系に加えられるサーボ電流基準値をゼロ
にして油圧シリンダー２の位置制御を停止させる。
置され、この荷重負荷検出器４は荷重負荷現在値4Aを出
力する。また、荷重負荷の許容値を設定するための荷重
負荷許容値設定器９が設けられ、この荷重負荷許容値設
定器９は荷重負荷許容値9Aを出力する。そして、荷重負
荷検出器４から出力される荷重負荷現在値4Aと荷重負荷
許容値設定器９から出力される荷重負荷許容値9Aとが荷
重負荷異常検出手段15に加えられる。荷重負荷異常検出
手段15は荷重負荷許容値9Aと荷重負荷現在値4Aとを比較
し、荷重負荷許容値9Aよりも荷重負荷現在値4Aが小さい
とき荷重負荷正常信号15B を出力し、サーボ電流制限手
段８の出力経路に設けられた接点18を閉路してサーボ電
流基準値8Aをサーボバルブ制御系に加え、反対に、荷重
負荷許容値9Aよりも荷重負荷現在値4Aが大きいとき荷重
負荷正常信号15B の出力を停止して接点18を開路してサ
ーボバルブ制御系に加えられるサーボ電流基準値をゼロ
にして油圧シリンダー２の位置制御を停止させる。
【０００５】さらに、荷重負荷異常検出手段15は荷重負
荷許容値9Aよりも荷重負荷現在値4Aが大きい状態が一定
時間以上継続したとき、荷重負荷異常継続信号15A を出
力してサーボ電流指令値切替手段17に加える。サーボ電
流指令値切替手段17は荷重負荷異常継続信号15A が加え
られたとき、接点19を開路すると同時に接点20を閉路す
る。これにより、加算器21を介してサーボバルブ制御系
に加えられていたサーボ電流基準値8Aが遮断され、この
代わりに、急速開放指令値設定器16から出力される急速
開放指令値16A が加算器21を介してサーボバルブ制御系
に加えられる。なお、急速開放指令値16A は油圧シリン
ダーを急速に開放するものである。従って、荷重負荷許
容値9Aよりも荷重負荷現在値4Aの大きい状態が一定時間
以上継続したときには、油圧シリンダーを急速に開放さ
せるので荷重負荷の異常状態が回避される。
荷許容値9Aよりも荷重負荷現在値4Aが大きい状態が一定
時間以上継続したとき、荷重負荷異常継続信号15A を出
力してサーボ電流指令値切替手段17に加える。サーボ電
流指令値切替手段17は荷重負荷異常継続信号15A が加え
られたとき、接点19を開路すると同時に接点20を閉路す
る。これにより、加算器21を介してサーボバルブ制御系
に加えられていたサーボ電流基準値8Aが遮断され、この
代わりに、急速開放指令値設定器16から出力される急速
開放指令値16A が加算器21を介してサーボバルブ制御系
に加えられる。なお、急速開放指令値16A は油圧シリン
ダーを急速に開放するものである。従って、荷重負荷許
容値9Aよりも荷重負荷現在値4Aの大きい状態が一定時間
以上継続したときには、油圧シリンダーを急速に開放さ
せるので荷重負荷の異常状態が回避される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】一般に、油柱位置検出
器の動作、サーボバルブの開閉、油圧の応答には時間遅
れがある。上述した従来の油圧制御装置にあっては、荷
重負荷が許容値を越えた時点で、サーボ電流基準値を急
速開放指令値に切替える異常処理を行っているため、実
際上は上記の時間遅れに起因して荷重負荷が許容値を越
えることがあり、油圧機器及び機械設備に損傷を与える
虞れがあった。
器の動作、サーボバルブの開閉、油圧の応答には時間遅
れがある。上述した従来の油圧制御装置にあっては、荷
重負荷が許容値を越えた時点で、サーボ電流基準値を急
速開放指令値に切替える異常処理を行っているため、実
際上は上記の時間遅れに起因して荷重負荷が許容値を越
えることがあり、油圧機器及び機械設備に損傷を与える
虞れがあった。
【０００７】本発明は上記の問題点を解消するためにな
されたもので、圧延機等のプラントの荷重負荷が許容値
に達した場合でも、荷重負荷を確実に許容値以内に抑え
ることが可能な油圧制御装置を得ることを目的とする。
されたもので、圧延機等のプラントの荷重負荷が許容値
に達した場合でも、荷重負荷を確実に許容値以内に抑え
ることが可能な油圧制御装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、油圧シリンダ
ーの油柱位置と油柱位置基準値との偏差をゼロにするた
めのサーボ電流基準値を演算し、さらに、正側及び負側
の各制限値で決まる幅内に制限して得られたサーボ電流
基準値に基づいてサーボバルブの開度を制御するに当た
り、荷重負荷検出手段によって荷重負荷を検出する一
方、荷重負荷許容値設定手段によって荷重負荷の許容値
を設定し、荷重負荷偏差信号出力手段が検出される荷重
負荷と設定された荷重重負荷許容値値との偏差を求めて
荷重負荷偏差信号を出力すると、サーボ電流制限値演算
手段が荷重負荷偏差信号に応じてサーボ電流の荷重負荷
増大側の制限幅を変更するもので、この場合、検出され
た荷重負荷が設定された荷重負荷許容値より十分に小さ
いときサーボ電流の荷重負荷増大側の制限幅を広くし、
検出された荷重負荷が設定された荷重負荷許容値に近付
くに従ってサーボ電流の荷重負荷増大側の制限幅を狭く
するようにする。これによって、荷重負荷が増大傾向に
あったとしても許容値に到達する頃には増大の割合が低
く抑えられ、油柱位置検出手段の動作、サーボバルブの
開閉、油圧の応答に時間遅れがあっても、荷重負荷を確
実に許容値以内に抑えることができる。
ーの油柱位置と油柱位置基準値との偏差をゼロにするた
めのサーボ電流基準値を演算し、さらに、正側及び負側
の各制限値で決まる幅内に制限して得られたサーボ電流
基準値に基づいてサーボバルブの開度を制御するに当た
り、荷重負荷検出手段によって荷重負荷を検出する一
方、荷重負荷許容値設定手段によって荷重負荷の許容値
を設定し、荷重負荷偏差信号出力手段が検出される荷重
負荷と設定された荷重重負荷許容値値との偏差を求めて
荷重負荷偏差信号を出力すると、サーボ電流制限値演算
手段が荷重負荷偏差信号に応じてサーボ電流の荷重負荷
増大側の制限幅を変更するもので、この場合、検出され
た荷重負荷が設定された荷重負荷許容値より十分に小さ
いときサーボ電流の荷重負荷増大側の制限幅を広くし、
検出された荷重負荷が設定された荷重負荷許容値に近付
くに従ってサーボ電流の荷重負荷増大側の制限幅を狭く
するようにする。これによって、荷重負荷が増大傾向に
あったとしても許容値に到達する頃には増大の割合が低
く抑えられ、油柱位置検出手段の動作、サーボバルブの
開閉、油圧の応答に時間遅れがあっても、荷重負荷を確
実に許容値以内に抑えることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す実施形
態に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施形
態の構成を示すブロック図である。図中、従来装置を示
す図２と同一の要素には同一の符号を付してその説明を
省略する。この装置は図２に示した油圧制御装置に対し
て、荷重負荷偏差信号出力手段10及びサーボ電流制限値
演算手段11を付加すると共に、荷重負荷異常検出手段15
が荷重負荷偏差信号出力手段10の出力信号に基づいて荷
重負荷の異常を検出する構成になっている。
態に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施形
態の構成を示すブロック図である。図中、従来装置を示
す図２と同一の要素には同一の符号を付してその説明を
省略する。この装置は図２に示した油圧制御装置に対し
て、荷重負荷偏差信号出力手段10及びサーボ電流制限値
演算手段11を付加すると共に、荷重負荷異常検出手段15
が荷重負荷偏差信号出力手段10の出力信号に基づいて荷
重負荷の異常を検出する構成になっている。
【００１０】ここで、荷重負荷偏差信号出力手段10には
荷重負荷検出器４が出力する荷重負荷現在値4Aと荷重負
荷許容値設定器９で設定された荷重負荷許容値9Aとが入
力され、荷重負荷偏差信号出力手段10は荷重負荷許容値
9Aから荷重負荷現在値4Aを減算して得られた値に対応す
る荷重負荷偏差信号10A を出力する。サーボ電流制限値
演算手段11は、荷重負荷偏差信号10A が大きいとき、す
なわち、荷重負荷が許容値より充分に小さいときにその
値が大きく、反対に、荷重負荷偏差信号10A が小さいと
き、すなわち、荷重負荷が許容値に近付いたときにその
値が小さく、かつ、荷重負荷が許容値に等しいときには
ゼロのサーボ電流制限値11A を出力する。このサーボ電
流制限値11A はサーボ電流制限手段８の上限値、すなわ
ち、荷重負荷増大側の制限値として加えられる。また、
荷重負荷異常検出手段15は、例えば荷重負荷偏差信号10
A が負である状態が一定時間異常継続したときに荷重負
荷異常継続信号15A を出力する。
荷重負荷検出器４が出力する荷重負荷現在値4Aと荷重負
荷許容値設定器９で設定された荷重負荷許容値9Aとが入
力され、荷重負荷偏差信号出力手段10は荷重負荷許容値
9Aから荷重負荷現在値4Aを減算して得られた値に対応す
る荷重負荷偏差信号10A を出力する。サーボ電流制限値
演算手段11は、荷重負荷偏差信号10A が大きいとき、す
なわち、荷重負荷が許容値より充分に小さいときにその
値が大きく、反対に、荷重負荷偏差信号10A が小さいと
き、すなわち、荷重負荷が許容値に近付いたときにその
値が小さく、かつ、荷重負荷が許容値に等しいときには
ゼロのサーボ電流制限値11A を出力する。このサーボ電
流制限値11A はサーボ電流制限手段８の上限値、すなわ
ち、荷重負荷増大側の制限値として加えられる。また、
荷重負荷異常検出手段15は、例えば荷重負荷偏差信号10
A が負である状態が一定時間異常継続したときに荷重負
荷異常継続信号15A を出力する。
【００１１】上記のように構成された実施形態の動作に
ついて、特に、従来装置と構成を異にする部分を中心に
して以下に説明する。荷重負荷検出器４は圧延機１の荷
重負荷を常時監視し、荷重負荷現在値4Aを出力する。荷
重負荷許容値設定器９は予め設定された荷重負荷許容値
9Aを出力する。荷重負荷偏差信号出力手段10は荷重負荷
許容値9Aに対する荷重負荷現在値4Aの差に対応する荷重
負荷偏差信号10A を出力する。サーボ電流制限値演算手
段11はこの荷重負荷偏差信号10A の大きさに応じてその
大きさの異なる荷重負荷偏差信号10A を出力する。この
場合、荷重負荷が許容値より充分に小さいとき、つま
り、荷重負荷偏差信号10A が大きいときサーボバルブの
電流許容値に対応するサーボ電流制限値11A を出力して
サーボ電流制限手段８が出力するサーボ電流基準値8Aの
荷重負荷増大側の制限幅を広くし、サーボバルブの最大
能力を用いて油圧シリンダーの位置制御を行う。一方、
荷重負荷が許容値に近付いたとき、つまり、荷重負荷偏
差信号10A がゼロに近付いた場合には、サーボ電流制限
値11A を減少させ、サーボ電流制限手段８が出力するサ
ーボ電流基準値8Aの荷重負荷増大側の制限幅を狭くす
る。そして、荷重負荷が許容値に達したとき、つまり、
荷重負荷偏差信号10A がゼロになったときにはサーボ電
流制限値11A をゼロにし、サーボ電流制限手段８の荷重
負荷が増大する方向の制限幅をゼロにし、荷重負荷が増
大しないように制御する。
ついて、特に、従来装置と構成を異にする部分を中心に
して以下に説明する。荷重負荷検出器４は圧延機１の荷
重負荷を常時監視し、荷重負荷現在値4Aを出力する。荷
重負荷許容値設定器９は予め設定された荷重負荷許容値
9Aを出力する。荷重負荷偏差信号出力手段10は荷重負荷
許容値9Aに対する荷重負荷現在値4Aの差に対応する荷重
負荷偏差信号10A を出力する。サーボ電流制限値演算手
段11はこの荷重負荷偏差信号10A の大きさに応じてその
大きさの異なる荷重負荷偏差信号10A を出力する。この
場合、荷重負荷が許容値より充分に小さいとき、つま
り、荷重負荷偏差信号10A が大きいときサーボバルブの
電流許容値に対応するサーボ電流制限値11A を出力して
サーボ電流制限手段８が出力するサーボ電流基準値8Aの
荷重負荷増大側の制限幅を広くし、サーボバルブの最大
能力を用いて油圧シリンダーの位置制御を行う。一方、
荷重負荷が許容値に近付いたとき、つまり、荷重負荷偏
差信号10A がゼロに近付いた場合には、サーボ電流制限
値11A を減少させ、サーボ電流制限手段８が出力するサ
ーボ電流基準値8Aの荷重負荷増大側の制限幅を狭くす
る。そして、荷重負荷が許容値に達したとき、つまり、
荷重負荷偏差信号10A がゼロになったときにはサーボ電
流制限値11A をゼロにし、サーボ電流制限手段８の荷重
負荷が増大する方向の制限幅をゼロにし、荷重負荷が増
大しないように制御する。
【００１２】これにより、荷重負荷が許容値に達する直
前から荷重負荷が増大する方向の制限幅を小さくしてい
くため、確実に荷重負荷の許容値を越えないようにサー
ボバルブを制御でき、機械設備を保護することができ
る。
前から荷重負荷が増大する方向の制限幅を小さくしてい
くため、確実に荷重負荷の許容値を越えないようにサー
ボバルブを制御でき、機械設備を保護することができ
る。
【００１３】また、荷重負荷の異常が一定時間以上継続
した場合には、荷重負荷異常検出手段15が荷重負荷異常
継続信号15A をサーボ電流指令値切替手段17に加える。
このとき、サーボ電流指令値切替手段17は、接点19を開
路すると同時に接点20を閉路する。これにより、加算器
21を介してサーボバルブ制御系に加えられていたサーボ
電流基準値8Aが遮断され、この代わりに、急速開放指令
値設定器16から出力される急速開放指令値16A が加算器
21を介してサーボバルブ制御系に加えられる。これによ
って、荷重負荷の異常状態を回避することができる。
した場合には、荷重負荷異常検出手段15が荷重負荷異常
継続信号15A をサーボ電流指令値切替手段17に加える。
このとき、サーボ電流指令値切替手段17は、接点19を開
路すると同時に接点20を閉路する。これにより、加算器
21を介してサーボバルブ制御系に加えられていたサーボ
電流基準値8Aが遮断され、この代わりに、急速開放指令
値設定器16から出力される急速開放指令値16A が加算器
21を介してサーボバルブ制御系に加えられる。これによ
って、荷重負荷の異常状態を回避することができる。
【００１４】なお、上記の実施形態では、鉄鋼圧延シス
テムの油圧圧下装置に適用する油圧制御装置について説
明したが、本発明はこれに適用を限定されるものではな
く、油柱位置と油柱位置基準値との偏差を求め、この偏
差をゼロにするためのサーボ電流基準値を演算して油圧
シリンダーに油を流すサーボバルブの開度を制御するプ
ラントの殆どに適用することができる。
テムの油圧圧下装置に適用する油圧制御装置について説
明したが、本発明はこれに適用を限定されるものではな
く、油柱位置と油柱位置基準値との偏差を求め、この偏
差をゼロにするためのサーボ電流基準値を演算して油圧
シリンダーに油を流すサーボバルブの開度を制御するプ
ラントの殆どに適用することができる。
【００１５】
【発明の効果】以上の説明によって明らかなように本発
明によれば、荷重負荷が許容値に達する直前から荷重負
荷が増大する方向の制限幅を小さくしていくため、確実
に荷重負荷の許容値を越えないようにサーボバルブを制
御でき、油圧機器及び機械設備を保護することができ
る。
明によれば、荷重負荷が許容値に達する直前から荷重負
荷が増大する方向の制限幅を小さくしていくため、確実
に荷重負荷の許容値を越えないようにサーボバルブを制
御でき、油圧機器及び機械設備を保護することができ
る。
【図１】本発明の一実施形態の構成を示すブロック図。
【図２】従来の油圧制御装置の構成を示すブロック図。
２ 油圧シリンダー ３ 油柱位置検出器 ４ 荷重負荷検出器 ５ 油柱位置基準値設定器 ６ 油柱位置偏差信号出力手段 ７ サーボ電流基準値演算手段 ８ サーボ電流制限手段 ９ 荷重負荷許容値設定器 １０ 荷重負荷偏差信号出力手段 １１ サーボ電流制限値演算手段 １２ サーボアンプ １３ サーボバルブ １５ 荷重負荷異常検出手段 １６ 急速開放指令値設定器 １７ サーボ電流指令値切替手段
Claims (2)
- 【請求項１】荷重負荷を発生させるための油圧シリンダ
ーの油柱位置を検出する油柱位置検出手段と、前記油圧
シリンダーの油柱位置基準値を設定する油柱位置基準値
設定手段と、検出された前記油柱位置と設定された前記
油柱位置基準値との偏差を求め、油柱位置偏差信号を出
力する油柱位置偏差信号出力手段と、前記油柱位置偏差
信号をゼロにするためのサーボ電流基準値を演算するサ
ーボ電流基準値演算手段と、演算された前記サーボ電流
基準値を入力し、正側及び負側の各制限値で決まる幅内
に制限して出力するサーボ電流制限手段と、大きさが制
限されたサーボ電流基準値に基づいて前記油圧シリンダ
ーに油を流すサーボバルブの開度を制御することにより
前記油圧シリンダーの位置制御を行う手段と、前記荷重
負荷を検出する荷重負荷検出手段と、前記荷重負荷の許
容値を設定する荷重負荷許容値設定手段と、検出された
前記荷重負荷と設定された前記荷重負荷許容値との偏差
を求め、荷重負荷偏差信号を出力する荷重負荷偏差信号
出力手段と、前記荷重負荷偏差信号を入力し、検出され
た荷重負荷が設定された荷重負荷許容値より十分に小さ
いとき前記サーボ電流制限手段の正側の制限幅を広く
し、検出された荷重負荷が設定された荷重負荷許容値に
近付くに従って前記サーボ電流制限手段の正側の制限幅
を狭くするようにサーボ電流の制限値を変更するサーボ
電流制限値演算手段とを備えた油圧制御装置。 - 【請求項２】前記油圧シリンダーを急速に開放するため
のサーボ電流基準値を設定する急速開放指令値設定手段
と、前記荷重負荷偏差信号に基づき、荷重負荷の異常が
一定時間以上継続したことを検出する荷重負荷異常検出
手段と、荷重負荷の異常が一定時間以上継続したとき、
前記サーボ電流制限手段から出力されるサーボ電流基準
値に代えて前記急速開放指令値設定手段で設定されたサ
ーボ電流基準値を前記サーボバルブの開度制御に供する
サーボ電流基準値切替手段とを備えた請求項１記載の油
圧制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29285195A JP3321347B2 (ja) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | 油圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29285195A JP3321347B2 (ja) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | 油圧制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09136105A JPH09136105A (ja) | 1997-05-27 |
| JP3321347B2 true JP3321347B2 (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=17787197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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1995
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