JP3320960B2 - モータの制御装置 - Google Patents
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Description
ータの制御装置に関するものである。
て、例えば、ジョイスィックの傾倒操作に応じてモータ
の回転速度を制御する制御装置が知られている。この種
の制御装置では、ジョイスティックの傾倒角度に基づい
てデューティを変化させることによりモータ端子への印
加電圧を変化させ、これによってモータの回転速度を変
化させる、いわゆる電圧制御によりモータが制御される
ようになっている。
には、方向制御のために左右それぞれの車輪が別々のモ
ータによって駆動される二輪独立駆動であるのが一般的
であり、制御系の配線等も各モータに対応して2系統設
けられている。そのため、一方の配線に断線が生じる
と、片方の車輪のみが停止し、これによって停止した側
の車輪を支点として電動車椅子が旋回動作する等、方向
制御が不能となって使用者が操作に戸惑うといった不都
合が生じる。
て車両を停止させるとともに使用者に異常を速やかに報
知することが要求され、例えば、有効な手段として、モ
ータに駆動電流が流れ得る状態か否かの判断としてデュ
ーティ比がある設定値より大きいか否かを判断するとと
もにこのときの現実のモータの電流値を検出し、デュー
ティが設定値より大きいにも拘らず検出電流値が「0」
である場合には、制御系に断線が生じている、あるいは
異常が生じている虞れがあるとして車両を停止させるよ
うにしている。
転すると、発電効果によりモータ端子電圧に対して逆方
向の誘起電圧を発生するため、モータを含む回路全体で
は、理論上次式の関係が成立する。
(VM)で回転しているモータがある回転速度に達して
モータ誘起電圧(VM′)がモータ端子電圧と等しくな
ると、これによりモータに電流が流れなくなるといった
現象が生じる。例えば、緩い下り坂でモータトルクを必
要としない路面での走行の場合等にこのような現象が起
きる可能性が高い。この場合には、デューティ比が設定
値以上であるにも拘らず検出電流値が「0」となり、現
実には断線していなくても断線が検知されるような場合
がある。
れたものであり、モータの制御系における断線異常の誤
検知を回避して、車両における誤動作の発生を確実に防
止することができるモータの制御装置を提供することを
目的としている。
制御装置は、速度指令手段の操作に応じたオンオフ信号
のデューティ比によりモータへの駆動電流を制御するよ
うにモータ制御回路が構成されたモータの制御装置にお
いて、上記モータに流れる電流を検出する電流検出手段
と、上記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段
と、上記モータに電流が流れ得る状態か否かを判定する
判定手段と、この判定手段において電流が流れ得る状態
であると判定された場合に、上記電流検出手段による検
出電流値に基づいて上記モータ制御回路の断線を判断す
る断線判断手段とを備え、上記判定手段が、上記デュー
ティ比により定まるモータ端子電圧に応じたモータ特性
における最高回転速度と上記回転速度検出手段による検
出回転速度との差に基づいて、モータに電流が流れ得る
状態にあるか否かを判定するように構成されてなるもの
である。
指令手段の操作に応じたオンオフ信号のデューティ比に
よりモータへの駆動電流を制御するようにモータ制御回
路が構成されたモータの制御装置において、上記モータ
に流れる電流を検出する電流検出手段と、上記モータの
回転速度を検出する回転速度検出手段と、上記モータに
電流が流れ得る状態か否かを判定する判定手段と、この
判定手段において電流が流れ得る状態であると判定され
た場合に、上記電流検出手段による検出電流値に基づい
て上記モータ制御回路の断線を判断する断線判断手段と
を備え、上記判定手段が、上記デューティ比により定ま
るモータ端子電圧と、上記回転速度検出手段による検出
回転速度と、上記モータ制御回路の回路抵抗とに基づい
てモータに流れる電流値を演算し、この電流値に基づい
て、モータに電流が流れ得る状態にあるか否かを判定す
るように構成されてなるものである。
圧とモータ誘起電圧が等しくなり得る運転状態下、つま
りモータに流れる電流が「0」となる可能性がある運転
状態下では断線の判断が行われず、これ以外の運転状態
下、つまり確実にモータに電流が流れているという運転
状態下でのみ検出電流値に基づいて断線の判断がなされ
る。そのため、緩い下り坂等、モータトルクを必要とし
ない路面での走行時等における断線の誤検知を確実に回
避することが可能となり、このような誤検知に起因した
車両の誤動作をより確実に防止することが可能となる。
項1又は2に記載のモータの制御装置において、断線で
あると判断し得る状態が一定時間以上継続する場合又は
上記状態がモータ回転積算値が設定値以上となるまで継
続する場合の少なくとも一方の条件が成立した場合に上
記モータ制御回路に断線が生じていると判断するように
上記断線判断手段が構成されてなるものである。
タ制御回路における断線検知を行うことが可能となる。
入るまえにモータの特性について説明する。
ればモータ端子電圧(印加する電圧)により回転数とト
ルクの関係が自ずと定まり、ここで、モータに流れるべ
き電流とトルクとの間には比例関係が成立することか
ら、モータの種類が定まればモータ端子電圧により回転
数と電流との関係が自ずと定まることになる。
合、モータの回転数が上昇すると、これに伴い誘起電圧
が上昇するため、モータに流れる電流は回転数の上昇に
伴い低下することになる。
0、V0′(V0′<V0)のときについてそれぞれ示
すと図3のようになる。
たものであり、以下、その具体的な第1の実施形態につ
いて図面に基づいて説明することにする。
制御系を示すブロック図である。同図に示す電動車椅子
には、車椅子を操作するための操作パネル1と、電源部
3と、左右の車輪を回転させるための駆動系とが設けら
れ、これらがコントロールボード2に電気的に接続され
ている。また、異常時に作動するLED等の表示手段1
4及びブザー等の警報手段15が設けられ、これらが上
記コントロールボード2に続されている。
めのジョイスティック1a(速度指令手段)及びメイン
スイッチ1bが配設されている。ジョイスティック1a
は、電動車椅子の走行を操作するもので、その基部を支
点として傾倒可能となってなっており、乗員の操作に応
じて傾倒方向及び傾倒角度に関する信号を出力するよう
になっている。一方、上記メインスイッチ1bは、コン
トロールボード2への電源供給のオンオフを操作するも
ので、上記電源部3とコントロールボード2の間に介設
されている。
させるモータ4,5と、これらのモータ4,5に駆動電
流を供給するモータ制御部6,7と、上記モータ4,5
とモータ制御部6,7の間にそれぞれ介設されるリレー
8,9とから構成されており、上記モータ制御部6,7
からの供給電流レベル及びリレー8,9のオンオフが後
記CPU20により制御されるようになっている。
コーダや光センサ等からなる速度センサ12,13(回
転速度検出手段)がそれぞれ配設されており、モータの
回転速度を検出して、その速度に応じたパルス信号を出
力するようになっている。さらに、上記駆動系にはモー
タ4,5を流れる電流を検出するモータ電流検出部1
0,11(電流検出手段)が設けられている。このモー
タ電流検出部10,11は、例えば、電流検出抵抗両端
の電圧を検出してその電圧レベルの信号を出力するよう
になっている。
ンターフェース40〜47(以下、IF40〜47とい
う)及びCPU20が備えられており、上記ジョイステ
ィック1a、メインスイッチ1b、モータ制御部6,
7、リレー8,9、速度センサ12,13、表示手段1
4及び警報手段15がIF40〜47を介してCPU2
0に電気的に接続されている。
aの操作に応じて上記駆動系を制御するためのジョイス
ティック入力部21、指令速度計算部22、PWM波形
計算部23及び実速度計算部24が備えられている。
40を介して上記ジョイスティック1aから入力される
信号から傾倒角(θ)を算出して指令速度計算部22に
出力するものであり、指令速度計算部22では、この傾
倒角(θ)に応じた車輪の回転速度、すなわち指令モー
タ回転速度(ω)を以下の式に基づいて演算してPWM
波形計算部23に出力する。
輪に対応してそれぞれ演算されるが、上記の説明及び以
下の説明においては、説明の便宜上、とくに左右を区別
することなく説明することにする。
て上記速度センサ12,13から入力されるパルス信号
を用いて左右の駆動輪の実際の回転速度、すなわち実モ
ータ回転速度(ω′)を算出し、これをPWM波形計算
部23及び後記異常判断部25に出力するものである。
上記指令速度計算部22で求められた指令モータ回転速
度(ω)と、上記実速度計算部24で算出された実モー
タ回転速度(ω′)とに基づき、下記数4の式に示す関
数Fを用いてデューティ比Dを算出する。
このデューティ比Dに応じたPWM波形制御信号をモー
タ制御部6,7に出力し、モータ4,5に供給する駆動
電流レベルを制御する。これによってモータ4,5の回
転速度が制御されるようになっている。このように、デ
ューティ比の設定に際して指令速度と実速度の2成分が
考慮されることにより、登坂走行等におけるジョイステ
ィック1aの傾倒角と実際の車両の走行速度のずれが是
正されるようになっている。
系の断線を検知するための判別手段及び断線判断手段と
しての異常判断部25、電流計算部26、タイマ27及
びカウンタ28等が備えられるとともに、上記異常判断
部25において断線が検知された場合に、上記IF4
6,47を介して上記表示手段14及び警報手段15を
作動させる表示手段駆動部29及び警報手段駆動部30
が備えられている。
算部23において算出されたデューティ比Dと電源部3
の電圧VBとから、上記従来例の数1の式に基づいてモ
ータ端子電圧VMを算出するとともに、予め記憶された
モータ4,5の特性データとこのモータ端子電圧VMと
に基づいてモータ4,5に電流が流れ得る状態にあるか
否かを判定する。
明したようなモータ特性に関するデータが記憶されてお
り、算出されたモータ端子電圧VMに対応するモータ
4,5のモータ特性に基づきモータ4,5に流れる電流
が「0」になるときの回転速度、すなわちモータ端子電
圧VMでの最高モータ回転速度(ωa)を求める。そし
て、このモータ回転速度(ωa)と、上記実速度計算部
24から入力される実モータ回転速度(ω′)との差を
求め、この差が所定値(α)以上である場合には、モー
タ4,5に電流が流れ得る状態にあると判定するように
なっている。
態にあると判定した場合には、さらに、モータ電流検出
部10,11により検出される実モータ電流値(I)と
所定値(i)とが比較される。この際、上記モータ電流
検出部10,11からIF44を介して入力される電圧
レベルの信号が上記電流計算部26において変換される
ことにより上記実モータ電流値(I)が異常判断部25
に入力されるようになっている。
値(i)以下である場合には、この状態が一定時間継続
するか否かをタイマ27及びカウンタ28により計時
し、一定時間継続した場合には車輪の制御系に断線が生
じていると判断するようになっている。そして、断線が
生じていると判断した場合には、上記PWM波形計算部
23に指令モータ回転速度(ω)を「0」にセットする
ための信号を出力するとともに、上記リレー8,9をオ
フするための信号をIF43を介して出力し、さらに上
記表示手段14及び警報手段15を作動させるべく表示
手段駆動部29及び警報手段駆動部30に駆動信号を出
力するようになっている。
による車椅子の制御を図2のフローチャートを用いて説
明する。
と、先ず、ジョイスティック1aの傾倒角(θ)が検出
され、この傾倒角(θ)に基づいて指令モータ回転速度
(ω)が算出され、さらに、実モータ回転速度(ω′)
及び実モータ電流(I)がそれぞれ検出される(ステッ
プS1〜4)。
ータ回転速度(ω)とステップS3で検出された実モー
タ回転速度(ω′)とからデューティ比Dが算出され、
さらにこのデューティ比Dと電源電圧VBとからモータ
端子電圧VMが算出される(ステップS5,S6)。
端子電圧VMに対応するモータ特性に基づきモータ4,
5に流れる電流が「0」になるときのモータ回転速度
(ωa)が求められ、このモータ回転速度(ωa)と実
モータ回転速度(ω′)との差が所定値(α)以上か否
かが判断される(ステップS7,S8)。
テップS4で検出される実モータ電流(I)が所定値
(i)以下か否かが判断され、所定値(i)以下である
場合には、この状態が一定時間継続するか否かの計時が
開始され、一定時間継続した場合には、車輪の制御系に
断線が生じていると判断される(ステップS9〜1
1)。
されると、次に、モータ4,5を停止させるべく指令モ
ータ回転速度(ω)を「0」にセットするための信号が
出力されるとともにリレー8,9をオフに切換えるため
の信号が出力され、さらに、乗員に車椅子の異常を報知
すべく表示手段14及び警報手段15を作動させるため
の信号が出力される(ステップS12,13)。
終了の有無が判断され、車両が継続して運転される場合
にはステップS1にリターンされ、運転が中止される、
つまりメインスイッチ1bがオフに切換られると本フロ
ーチャートが終了する。
a)と実モータ回転速度(ω′)との差が所定値(α)
よりも小さい場合には、断線の判断を行うことなくステ
ップS15に移行されて通常制御が行われた後、ステッ
プS14に移行される。
ータ回転速度(ω′)との差が所定値(α)よりも小さ
い場合は、モータ4,5に確実に電流が流れ得るような
モータ4,5の駆動状態にない、換言すればモータ電流
が「0」になり得るモータ4,5の駆動状態にあり、従
って、断線判別(ステップS9)が行われるとモータ
4,5が適切に駆動しているにも拘らず、断線と誤判断
される可能性が高い。そのため、上記のようにモータ回
転速度(ωa)と実モータ回転速度(ω′)との差が所
定値(α)よりも小さい場合は、ステップS9以後の断
線判別の処理を行うことなくステップS15に移行する
ことで上記のような誤判断が回避される。
の判断がNOの場合には、ステップS15に移行されて
通常制御が行われた後、ステップS14に移行される。
車椅子の制御装置では、モータ4,5に確実に電流が流
れ得るようなモータ4,5の駆動状態を検知し、この駆
動状態下でのみモータ4,5の電流検出に基づいて制御
系の断線を判断するため、従来の装置に比べ精度よく断
線を検知することができる。そのため、断線の誤検知に
起因した車両の誤動作の発生をより確実に防止すること
ができる。
ステップS9〜S11の処理において、検出された実モ
ータ電流(I)が「0」であるかを判断するのではな
く、所定値(i)以下であるか否かを判断するというよ
うに判断対象に幅が持たせられ、しかも、実モータ電流
(I)が所定値(i)以下である状態、つまり断線が発
生している可能性が極めて高い状態であっても、直ちに
断線と判断することなく、そのような状態が一定時間継
続した場合にのみ断線と判断するようになっているの
で、センサ類の誤差や、モータ性能のバラツキ等に起因
して断線であると誤検知される可能性が低い。従って、
この点においても断線の検知精度をより良く高めること
ができるようになっている。
の機能が第1実施形態のものと異なる以外は、基本的に
は第1実施形態と同一構成であり、従って、以下の説明
では、図1に示す装置において、第1実施形態と機能が
相違する部分についてのみ説明することにする。
ータ4,5に電流が流れ得る状態にあるか否かを判定
し、電流が流れ得る状態にある場合にのみモータ電流検
出部10,11による電流検出に基づいて制御系の断線
を判断する点で第1実施形態の異常判断部25と機能が
共通するが、モータ端子電圧VMと実速度計算部24か
ら入力される実モータ回転速度(ω′)とに基づいてモ
ータ4,5に流れる理論上の電流値を算出し、この電流
値に基づいてモータ4,5に電流が流れ得る状態にある
か否かを判定するように構成されている点で機能が相違
している。
では、上記PWM波形計算部23で算出されたデューテ
ィ比Dと電源部3の電圧VBとからモータ端子電圧VM
を算出し、このモータ端子電圧VMと、実速度計算部2
4から入力される実モータ回転速度(ω′)と、異常判
断部25に予め記憶されている係数(k0)及び回路抵
抗(R)とから以下の式に基づいて理論モータ電流値
(IC)を求める。
0)以上である場合に、モータ4,5に電流が流れ得る
状態にあると判定して、上記第1実施形態と同様に実モ
ータ電流値(I)と所定値(i)との比較に基づいて断
線を判断するようになっている。
椅子の制御を図2のフローチャートを用いて説明する。
と、ステップS21〜ステップS26において、図1に
示す第1実施形態の制御フローのステップS1〜ステッ
プS6と同じ処理が行われる。
タ端子電圧VMと、ステップS23で求められた実モー
タ回転速度(ω′)とから理論モータ電流値(IC)が
算出され、この算出値が所定値(I0)以上か否かが判
断される(ステップS27,S28)。
以後、ステップS29〜ステップS34において、断線
を判断するための処理が第1実施形態のステップS9〜
ステップS14と同じ処理内容で行われる。
テップS35において、第1実施形態のステップS15
と同じ処理が行われるようになっている。すなわち、所
定値(I0)以下の場合は、現実のモータ電流も「0」
になり得るようなモータ4,5の駆動状態であり、従っ
て、断線判別(ステップS9)が行われると、モータ
4,5が適切に駆動しているにも拘らず断線と誤判断さ
れる可能性が高い。そのため、上記のように理論モータ
電流値(IC)が所定値(I0)以下の場合は、ステッ
プS29以後の断線判別の処理を行うことなくステップ
S35に移行することで上記のような誤判断が回避され
る。
椅子の制御装置においても、モータ4,5に電流が流れ
得る状態にあるか否かが検知され、その駆動状態下での
みモータ4,5の電流検出に基づいて制御系の断線が判
断されるため、第1実施形態の装置同様に、断線の誤検
知をより確実に回避して、断線の検出精度を高めること
ができる。
の機能が第1実施形態のものと異なる以外は、基本的に
は第1実施形態と同一構成であり、従って、以下の説明
では、図1に示す装置において、第1実施形態と機能が
相違する部分についてのみ説明することにする。
波形計算部23で算出されたデューティ比Dと電源部3
の電圧VBとからモータ端子電圧VMを算出し、このモ
ータ端子電圧VMと、実速度計算部24から入力される
実モータ回転速度(ω′)とに基づき、第2実施形態で
用いた数5の式からモータ4,5に流れる理論モータ電
流(IC)を算出する。
C)と実モータ電流値(I)との差を算出し、この差が
所定値(IP)以上で、かつこの状態が一定時間継続し
た場合に車輪の制御系に断線を含む何らかの異常が生じ
ていると判断するように異常判断部25が構成されてい
る。
椅子の制御を図5のフローチャートを用いて説明する。
と、ステップS41〜ステップS46において、図1に
示す第1実施形態の制御フローのステップS1〜ステッ
プS6と同じ処理が行われる。
タ端子電圧VMと、ステップS43で求められた実モー
タ回転速度(ω′)とから理論モータ電流値(IC)が
算出され、さらに、この理論モータ電流値(IC)と、
ステップS44で検出された実モータ電流値(I)との
差が所定値(IP)以上であるか否かが判断される(ス
テップS47,S48)。
ステップS49〜ステップS53において第1実施形態
のステップS10〜ステップS14と同じ処理が行われ
る。
値(I)との差が所定値(IP)以上となる場合として
は、先ず第1に、車輪の制御系に断線が生じた場合があ
る。すなわち、断線が生じると、実モータ回転速度
(ω′)が低下するため、デューティ比Dが増大してモ
ータ端子電圧(VM)が高くなり、これにより理論モー
タ電流値(IC)が高くなる。その一方、断線により実
モータ電流値(I)が「0」あるいはこれに極めて近い
値となるため、これにより理論モータ電流値(IC)と
実モータ電流値(I)との差が所定値(IP)以上とな
る。
生じてモータ4,5に過剰に電流が流れる場合があり、
この場合には理論モータ電流値(IC)に対して実モー
タ電流値(I)が高くなり、理論モータ電流値(IC)
と実モータ電流値(I)との差が所定値(IP)以上と
なる。
るような場合には、車輪の制御系に異常が生じていると
判断される。なお、ステップS50の処理では、上記の
ような断線以外の異常も含めて制御系の異常を判断する
ため、厳密には、第1実施例のステップS11の処理と
は異なっている。
タ電流値(IC)と実モータ電流値(I)との差が所定
値(IP)以下の場合には、ステップS54において、
第1実施形態のステップS15と同じ処理が行われるよ
うになっている。すなわち、モータ4,5が正常な駆動
状態である場合には、常に理論モータ電流値(IC)≒
実モータ電流値であり、上記理論モータ電流値(IC)
と実モータ電流値(I)との差は所定値(IP)以下と
なる。従って、この場合には、ステップS49以後の処
理を行うことなくステップS54に移行するようになっ
てる。
椅子の制御装置では、理論モータ電流値(IC)と実モ
ータ電流値(I)との差が所定値(IP)以上となる場
合に車輪の制御系の異常を検知するようになっているた
め、理論モータ電流値(IC)が適切に算出され、かつ
実モータ電流値(I)が適切に検出されている限り、車
両の走行状態、つまりモータ4,5の駆動状態に起因し
て制御系の異常が誤検知される虞れがない。従って、断
線等の異常の誤検知を確実に回避して、断線等の異常の
検出精度を高めることができる。
置によれば、上述のように、制御系の断線のみならず、
モータ4,5に過剰に電流が流れるといった異常状態を
も検知することができるため、断線以外の制御系の異常
を検知できる点で上記第1及び第2実施形態の制御装置
よりも有利である。
は代表的な例であって、その具体的な構成や制御内容は
本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
じている可能性が極めて高い状態、つまり第1,2実施
形態であれば実モータ電流値(I)が所定値(i)以下
の状態が一定時間継続された場合に、制御系に断線が生
じていると判断するように異常判断部25が構成されて
いるが、モータ回転積算値が設定値以上となるまで上記
状態が持続したときに制御系に断線が生じていると判断
するように異常判断部25を構成してもよい。さらに、
断線等が生じている可能性が極めて高い状態が一定時間
継続された場合及びモータ回転積算値が設定値以上とな
るまで上記状態が持続したときの双方の条件が成立した
ときに断線が生じていると判断するようにしたり、ある
いは、これらの条件のいずれか一方が成立したときに断
線が生じていると判断するようにしてもよい。
M波形計算部23で算出されたデューティ比Dと電源部
3の電圧VBとからモータ端子電圧VMを算出し、この
モータ端子電圧VMと、実速度計算部24から入力され
る実モータ回転速度(ω′)とに基づき、モータ4,5
に流れる理論モータ電流(IC)を上記数5の式から算
出するように異常判断部25が構成されているが、例え
ば、デューティ比Dと実モータ回転速度(ω′)と理論
モータ電流(IC)とを対応づけたテーブルを予め異常
判断部25に記憶しておき、このテーブルから理論モー
タ電流(IC)を求めるようにしてもよい。
モータの制御装置によれば、デューティ比により定まる
モータ端子電圧に応じたモータ特性における最高回転速
度と回転速度検出手段による検出回転速度との差に基づ
いてモータに電流が流れ得る状態にあるか否かを判定
し、モータに電流が流れ得る状態にある場合にのみ電流
検出手段による検出電流値に基づいてモータ制御回路の
断線を判断するので、モータ端子電圧とモータ誘起電圧
が等しくなり得る運転状態下、つまりモータに流れる電
流が「0」となる可能性がある運転状態下での断線判断
を回避して、これ以外の運転状態下、つまり確実にモー
タに電流が流れているという運転状態下でのみ検出電流
値に基づいて断線の判断を行うことができる。そのた
め、下り坂等、モータトルクを必要としない路面での走
行時等における断線の誤検知を確実に回避することがで
き、このような誤検知に起因した車両の誤動作をより確
実に防止することができる。
によれば、デューティ比により定まるモータ端子電圧
と、回転速度検出手段による検出回転速度と、モータ制
御回路の回路抵抗とに基づいてモータに流れる電流値を
演算し、この電流値に基づいて、モータに電流が流れ得
る状態にあるか否かを判定し、確実にモータに電流が流
れているという運転状態下でのみ検出電流値に基づいて
断線の判断を行うので、この装置においても請求項1の
制御装置同様に断線の誤検知を確実に回避することがで
きる。
によれば、断線であると判断し得る状態が一定時間以上
継続する場合又はモータ回転積算値が設定値以上となる
まで上記状態が継続する場合の少なくとも一方の条件が
成立した場合に断線と判断するので、断線等の異常検知
をより精度良く行うことができ、これにより誤検知の発
生を防止することができる。
実施形態を示すブロック図である。
フローチャートである。
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
Claims (3)
- 【請求項1】 速度指令手段の操作に応じたオンオフ信
号のデューティ比によりモータへの駆動電流を制御する
ようにモータ制御回路が構成されたモータの制御装置に
おいて、上記モータに流れる電流を検出する電流検出手
段と、上記モータの回転速度を検出する回転速度検出手
段と、上記モータに電流が流れ得る状態か否かを判定す
る判定手段と、この判定手段において電流が流れ得る状
態であると判定された場合に、上記電流検出手段による
検出電流値に基づいて上記モータ制御回路の断線を判断
する断線判断手段とを備え、上記判定手段が、上記デュ
ーティ比により定まるモータ端子電圧に応じたモータ特
性における最高回転速度と上記回転速度検出手段による
検出回転速度との差に基づいて、モータに電流が流れ得
る状態にあるか否かを判定するように構成されてなるこ
とを特徴とするモータの制御装置。 - 【請求項2】 速度指令手段の操作に応じたオンオフ信
号のデューティ比によりモータへの駆動電流を制御する
ようにモータ制御回路が構成されたモータの制御装置に
おいて、上記モータに流れる電流を検出する電流検出手
段と、上記モータの回転速度を検出する回転速度検出手
段と、上記モータに電流が流れ得る状態か否かを判定す
る判定手段と、この判定手段において電流が流れ得る状
態であると判定された場合に、上記電流検出手段による
検出電流値に基づいて上記モータ制御回路の断線を判断
する断線判断手段とを備え、上記判定手段が、上記デュ
ーティ比により定まるモータ端子電圧と、上記回転速度
検出手段による検出回転速度と、上記モータ制御回路の
回路抵抗とに基づいてモータに流れる電流値を演算し、
この電流値に基づいて、モータに電流が流れ得る状態に
あるか否かを判定するように構成されてなることを特徴
とするモータの制御装置。 - 【請求項3】 上記断線判断手段は、断線であると判断
し得る状態が一定時間以上継続する場合又はモータ回転
積算値が設定値以上となるまで上記状態が継続する場合
の少なくとも一方の条件が成立した場合に上記モータ制
御回路に断線が生じていると判断するように構成されて
なることを特徴とする請求項1又は2 に記載のモータの
制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28282495A JP3320960B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28282495A JP3320960B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | モータの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09130903A JPH09130903A (ja) | 1997-05-16 |
JP3320960B2 true JP3320960B2 (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=17657563
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28282495A Expired - Lifetime JP3320960B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | モータの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3320960B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105207535A (zh) * | 2015-10-20 | 2015-12-30 | 安微天虹机电设备制造有限公司 | 电动开窗器的智能控制装置 |
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JP5014034B2 (ja) * | 2007-09-12 | 2012-08-29 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 多相交流モータ駆動装置 |
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CN105375856A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-03-02 | 刘志海 | 一种具有小体积便捷式的电机驱动系统 |
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-
1995
- 1995-10-31 JP JP28282495A patent/JP3320960B2/ja not_active Expired - Lifetime
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