JP3319348B2 - 距離測定方法とその装置 - Google Patents
距離測定方法とその装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔操作ロボット
システムにおいて２台以上のカメラを用いた距離測定方
法とその装置に関する。
システムにおいて２台以上のカメラを用いた距離測定方
法とその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】遠隔操作ロボットにおいて、ロボットが
対象物を把持するには対象物までの距離測定が必要とな
る。従来は、レーザ光や２台のカメラを用いた三角測量
による距離測定がなされている。図４にレーザ光による
距離測定の例［以下、これを『従来例１』という］を示
す。全ての図面において、同一符号は同一若しくは相当
部材を表すものとする。レーザ光源１から距離を測定し
たい対象物２に対してレーザ光を照射する。その映像を
カメラ３を用いて取り込み、画面中のレーザ光の位置を
画像処理によって求め、三角測量の原理を用いてロボッ
ト座標の原点から対象物までの距離を求めている。
対象物を把持するには対象物までの距離測定が必要とな
る。従来は、レーザ光や２台のカメラを用いた三角測量
による距離測定がなされている。図４にレーザ光による
距離測定の例［以下、これを『従来例１』という］を示
す。全ての図面において、同一符号は同一若しくは相当
部材を表すものとする。レーザ光源１から距離を測定し
たい対象物２に対してレーザ光を照射する。その映像を
カメラ３を用いて取り込み、画面中のレーザ光の位置を
画像処理によって求め、三角測量の原理を用いてロボッ
ト座標の原点から対象物までの距離を求めている。
【０００３】一方、２台のカメラを用いた距離計測の例
［以下、これを『従来例２』という］を図５に示す。対
象物２上の距離を測定する点が、それぞれ第１のカメラ
３と第２のカメラ３’の画面中央に位置するようにカメ
ラを取付けた雲台４を調整する。そのときの各カメラの
光軸方向から三角測量の原理を用いて対象物までの距離
を求める。この従来例２の方式は、カメラの向きから距
離を求めており、画像処理が不要となる。
［以下、これを『従来例２』という］を図５に示す。対
象物２上の距離を測定する点が、それぞれ第１のカメラ
３と第２のカメラ３’の画面中央に位置するようにカメ
ラを取付けた雲台４を調整する。そのときの各カメラの
光軸方向から三角測量の原理を用いて対象物までの距離
を求める。この従来例２の方式は、カメラの向きから距
離を求めており、画像処理が不要となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来例１に
おいては、レーザ光の場合、日光などの外乱があると画
像処理によるレーザ光の位置検出が難しくなり、レーザ
光の出力を大きくすると安全性の問題が生じる。さら
に、従来例２の方式では、第１のカメラ３と第２のカメ
ラ３’と雲台４，４’との取付け誤差などの影響によ
り、カメラ３とカメラ３’の計算上の光軸がずれて交わ
らないとき、あるいは雲台４，４’の調整がうまくいか
ず実際に光軸が交わらないときなど計算不能となる。ま
た、精度を向上するためにカメラを複数個用いる場合
は、この種の従来技術は適用できない。そこで、本発明
は光軸のずれを考慮し、複数のカメラにより対象物まで
の距離を測定する方法並びに装置を提供することを目的
とする。
おいては、レーザ光の場合、日光などの外乱があると画
像処理によるレーザ光の位置検出が難しくなり、レーザ
光の出力を大きくすると安全性の問題が生じる。さら
に、従来例２の方式では、第１のカメラ３と第２のカメ
ラ３’と雲台４，４’との取付け誤差などの影響によ
り、カメラ３とカメラ３’の計算上の光軸がずれて交わ
らないとき、あるいは雲台４，４’の調整がうまくいか
ず実際に光軸が交わらないときなど計算不能となる。ま
た、精度を向上するためにカメラを複数個用いる場合
は、この種の従来技術は適用できない。そこで、本発明
は光軸のずれを考慮し、複数のカメラにより対象物まで
の距離を測定する方法並びに装置を提供することを目的
とする。
【０００５】
（解決手段１）上記課題を達成するため本発明請求項１
に記載の発明は、２台以上のカメラと、これらのカメラ
の映像を映し出すＴＶモニタと、前記カメラを取付けて
光軸方向を制御する雲台と、それらの雲台への位置指令
を送る指令装置と、前記雲台の位置を検出できる検出装
置と、この検出装置からの位置情報を処理する演算装置
を備えた距離測定方法において、前記指令装置を用いて
前記雲台を動かし、距離測定がなされる測定点が前記Ｔ
Ｖモニタの中央に位置するように前記カメラの向きを調
整し、このときの前記雲台の位置を前記検出装置により
検出し、前記演算装置において前記雲台の位置から前記
カメラの光軸を表す直線の方程式を求め、それぞれの前
記直線までの距離の２乗和が最小になるなるような点を
求め、その点までの距離を前記測定点までの距離として
距離測定を行うことを特徴とする距離測定方法である。
に記載の発明は、２台以上のカメラと、これらのカメラ
の映像を映し出すＴＶモニタと、前記カメラを取付けて
光軸方向を制御する雲台と、それらの雲台への位置指令
を送る指令装置と、前記雲台の位置を検出できる検出装
置と、この検出装置からの位置情報を処理する演算装置
を備えた距離測定方法において、前記指令装置を用いて
前記雲台を動かし、距離測定がなされる測定点が前記Ｔ
Ｖモニタの中央に位置するように前記カメラの向きを調
整し、このときの前記雲台の位置を前記検出装置により
検出し、前記演算装置において前記雲台の位置から前記
カメラの光軸を表す直線の方程式を求め、それぞれの前
記直線までの距離の２乗和が最小になるなるような点を
求め、その点までの距離を前記測定点までの距離として
距離測定を行うことを特徴とする距離測定方法である。
【０００６】これにより複数のカメラを用いての距離計
測が確実に行え、しかも光軸がずれた場合にも対応が可
能となるという格段の効果を奏することができる。
測が確実に行え、しかも光軸がずれた場合にも対応が可
能となるという格段の効果を奏することができる。
【０００７】本発明請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の距離測定方法において、第ｉ番目のカメラの位
置ベクトルをベクトルａi ，それを載置する雲台の位置
情報から求めた測定点への光軸の方向を表す単位ベクト
ルをベクトルｔi ，カメラの台数をｎ，３×３の単位行
列をＩ，ベクトルｔi の転置行列をｔi u ，求める測定
点の位置ベクトルをベクトルｂとして、ベクトルｂから
前記光軸上の点までのベクトルｒi の長さが最小となる
条件を求めるベクトル方程式 〔ｎＩ−Σベクトルｔi ×ベクトルｔi u 〕ベクトルｂ
＝Σ〔ベクトルａi −（ベクトルａi ・ベクトルｔi ）
ベクトルｔi 〕 を解き、各光軸までの距離の２乗和が最小となる点を求
めるようにしたことを特徴とする距離測定方法である。
に記載の距離測定方法において、第ｉ番目のカメラの位
置ベクトルをベクトルａi ，それを載置する雲台の位置
情報から求めた測定点への光軸の方向を表す単位ベクト
ルをベクトルｔi ，カメラの台数をｎ，３×３の単位行
列をＩ，ベクトルｔi の転置行列をｔi u ，求める測定
点の位置ベクトルをベクトルｂとして、ベクトルｂから
前記光軸上の点までのベクトルｒi の長さが最小となる
条件を求めるベクトル方程式 〔ｎＩ−Σベクトルｔi ×ベクトルｔi u 〕ベクトルｂ
＝Σ〔ベクトルａi −（ベクトルａi ・ベクトルｔi ）
ベクトルｔi 〕 を解き、各光軸までの距離の２乗和が最小となる点を求
めるようにしたことを特徴とする距離測定方法である。
【０００８】このような演算は汎用のマイクロコンピュ
ータで充分対処可能であり、たやすく複数個のカメラの
光軸の交点を算出されて、ロボットの作業点と対象物の
距離が正確かつ迅速に計測されて、ロボット動作が自由
自在に制御できることになる。
ータで充分対処可能であり、たやすく複数個のカメラの
光軸の交点を算出されて、ロボットの作業点と対象物の
距離が正確かつ迅速に計測されて、ロボット動作が自由
自在に制御できることになる。
【０００９】本発明請求項３に記載の発明は、２台以上
のカメラと、これらのカメラの映像を映し出すＴＶモニ
タと、前記カメラを取付けて光軸方向を制御する雲台
と、それらの雲台への位置指令を送る指令装置と、前記
雲台の位置を検出できる検出装置と、この検出装置から
の位置情報を処理する演算装置を備えた距離測定装置に
おいて、対象物上の測定点が前記ＴＶモニタの中央に位
置するように前記カメラの向きを調整する手段と、この
ときの前記雲台の位置を前記検出装置により検出する手
段と、前記演算装置において前記雲台の位置から前記カ
メラの光軸を表す直線の方程式を求める手段と、それぞ
れの前記直線までの距離の２乗和が最小になるなるよう
な点を求める手段と、その点までの距離を前記測定点ま
での距離とする手段とをそれぞれ具備することを特徴と
する距離測定装置である。
のカメラと、これらのカメラの映像を映し出すＴＶモニ
タと、前記カメラを取付けて光軸方向を制御する雲台
と、それらの雲台への位置指令を送る指令装置と、前記
雲台の位置を検出できる検出装置と、この検出装置から
の位置情報を処理する演算装置を備えた距離測定装置に
おいて、対象物上の測定点が前記ＴＶモニタの中央に位
置するように前記カメラの向きを調整する手段と、この
ときの前記雲台の位置を前記検出装置により検出する手
段と、前記演算装置において前記雲台の位置から前記カ
メラの光軸を表す直線の方程式を求める手段と、それぞ
れの前記直線までの距離の２乗和が最小になるなるよう
な点を求める手段と、その点までの距離を前記測定点ま
での距離とする手段とをそれぞれ具備することを特徴と
する距離測定装置である。
【００１０】かくして、各カメラの雲台の位置を自由に
指令により調節して適合させ、さらに光軸までの距離の
２乗和を素早く簡易に導出可能となり、例えば活線作業
ロボットのような遠隔操作ロボットにおいて、ロボット
が対象物を把持するには、対象物までの距離測定が必要
となるが、扱い難いレーザ光を使用せずとも、複数台の
カメラで確実な距離データが演算されて、ロボットの動
作条件を完璧なコントロールの下に置くことができると
いう顕著な効果が認められる。
指令により調節して適合させ、さらに光軸までの距離の
２乗和を素早く簡易に導出可能となり、例えば活線作業
ロボットのような遠隔操作ロボットにおいて、ロボット
が対象物を把持するには、対象物までの距離測定が必要
となるが、扱い難いレーザ光を使用せずとも、複数台の
カメラで確実な距離データが演算されて、ロボットの動
作条件を完璧なコントロールの下に置くことができると
いう顕著な効果が認められる。
【００１１】
（実施の形態１）以下、本発明の実施の形態１につい
て、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の基
本的構成を表す斜視図である。図２は、図１の回路構成
を示すブロック図である。複数のカメラ３，３’，３”
がそれぞれ雲台４，４’，４”に載置され、それらの位
置は検出器５，５’，５”を用いて読み取ることができ
る。カメラ３，３’，３”からの映像情報は、ＴＶ（テ
レビ）モニタ７に映し出される。また、雲台４，４’，
４”はジョイステック（操縦桿）８からの位置指令９に
よって、位置が変更できる。
て、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の基
本的構成を表す斜視図である。図２は、図１の回路構成
を示すブロック図である。複数のカメラ３，３’，３”
がそれぞれ雲台４，４’，４”に載置され、それらの位
置は検出器５，５’，５”を用いて読み取ることができ
る。カメラ３，３’，３”からの映像情報は、ＴＶ（テ
レビ）モニタ７に映し出される。また、雲台４，４’，
４”はジョイステック（操縦桿）８からの位置指令９に
よって、位置が変更できる。
【００１２】オペレータは、ＴＶモニタ７を見ながらジ
ョイステック８で雲台４，４’，４”を動かし、ＴＶモ
ニタ７の画面中央に距離測定を行いたい測定点が位置す
るようにカメラの各光軸１２，１２’，１２”を調整す
る。演算装置（ＣＰＵ）１０では、先ず検出器５からの
雲台４，４’，４”の位置情報１１を用いて、カメラ
３，３’，３”の光軸１２，１２’，１２”の各方向を
求める。 その計算は、雲台４，４’，４”の機械的な
構成に依存している。
ョイステック８で雲台４，４’，４”を動かし、ＴＶモ
ニタ７の画面中央に距離測定を行いたい測定点が位置す
るようにカメラの各光軸１２，１２’，１２”を調整す
る。演算装置（ＣＰＵ）１０では、先ず検出器５からの
雲台４，４’，４”の位置情報１１を用いて、カメラ
３，３’，３”の光軸１２，１２’，１２”の各方向を
求める。 その計算は、雲台４，４’，４”の機械的な
構成に依存している。
【００１３】これは、例えば文献としての『遠隔操作マ
ニピュレータ用自動カメラ追跡編成”Automatic camera
trackingfor remote manipulators ”，Proc. of the
1984 National Topical Meetingon Robotics and Remot
e Handling in Hostile Environments,pp.383-391,198
4』、つまり、１９８４年・悪環境におけるロボットと
遠隔操縦の国際会議論文集に掲載された計算例におい
て、この手法が述べられている。
ニピュレータ用自動カメラ追跡編成”Automatic camera
trackingfor remote manipulators ”，Proc. of the
1984 National Topical Meetingon Robotics and Remot
e Handling in Hostile Environments,pp.383-391,198
4』、つまり、１９８４年・悪環境におけるロボットと
遠隔操縦の国際会議論文集に掲載された計算例におい
て、この手法が述べられている。
【００１４】この論文では遠隔マニピュレータに関して
固定、あるいは可動カメラを使った移動物体の自動カメ
ラ追跡問題について述べている。カメラのパン（左
右）、チルト（上下）方向の角度を求めるのに４×４の
同次変換行列を使った運動学的なアプローチを行ってい
る。視覚フィードバックシステムは使わず、必要な情報
は全てマニピュレータとカメラ位置決め装置の位置セン
サから得ている。全てのハードウェアの要求は、一般に
手に入る管理計算機付の遠隔マニュプレータで実現して
いる。
固定、あるいは可動カメラを使った移動物体の自動カメ
ラ追跡問題について述べている。カメラのパン（左
右）、チルト（上下）方向の角度を求めるのに４×４の
同次変換行列を使った運動学的なアプローチを行ってい
る。視覚フィードバックシステムは使わず、必要な情報
は全てマニピュレータとカメラ位置決め装置の位置セン
サから得ている。全てのハードウェアの要求は、一般に
手に入る管理計算機付の遠隔マニュプレータで実現して
いる。
【００１５】ここで述べられたシステムは、リニア・パ
ルスのオン・オフ（バン・バン制御）の閉ループ制御を
行っており、±２度の不感帯がある。この不感帯の領域
は、連続的なカメラの動きに起因する操作者のいわゆ
る”船酔い”を避けるために望ましい。操作者とのイン
ターフェイス機能を含むカメラ制御のためのプログラム
上の考案が議論されている。ここで述べられたシステム
は、ＰＤＰ１１／３４計算機と遠隔操作システムＳＭ−
２２９のマニピュレータとオーク・リッジ国際研究所の
カメラ位置決めシステムを使って実際に構築されてい
る。
ルスのオン・オフ（バン・バン制御）の閉ループ制御を
行っており、±２度の不感帯がある。この不感帯の領域
は、連続的なカメラの動きに起因する操作者のいわゆ
る”船酔い”を避けるために望ましい。操作者とのイン
ターフェイス機能を含むカメラ制御のためのプログラム
上の考案が議論されている。ここで述べられたシステム
は、ＰＤＰ１１／３４計算機と遠隔操作システムＳＭ−
２２９のマニピュレータとオーク・リッジ国際研究所の
カメラ位置決めシステムを使って実際に構築されてい
る。
【００１６】そして、各カメラ３，３’，３”の光軸１
２，１２’，１２”方向が求まると、次に演算装置１０
は、図１に示すような点１３を求める。この図１は、３
台のカメラ３，３’，３”を用いた例である。第１のカ
メラ３とその光軸１２，第２のカメラ３’とその光軸１
２’，第３のカメラ３”とその光軸１２”があるとき、
求める点１３は３つの光軸１２，１２’，１２”までの
距離の２乗和が最小になる点である。
２，１２’，１２”方向が求まると、次に演算装置１０
は、図１に示すような点１３を求める。この図１は、３
台のカメラ３，３’，３”を用いた例である。第１のカ
メラ３とその光軸１２，第２のカメラ３’とその光軸１
２’，第３のカメラ３”とその光軸１２”があるとき、
求める点１３は３つの光軸１２，１２’，１２”までの
距離の２乗和が最小になる点である。
【００１７】この演算手順は、以下のような手法により
求めて行く。図３に示すように、第ｉ番目のカメラ３の
位置ベクトルをベクトルａi ，それを載置する雲台の位
置情報から求めた測定点への光軸の方向を表す単位ベク
トルをベクトルｔi とし、求める測定点の位置ベクトル
をベクトルｂとすると、ベクトルｂから前記光軸上の点
までのベクトルｒi の長さが最小となるのは、ベクトル
ｒi とベクトルｔi が直交するときである。
求めて行く。図３に示すように、第ｉ番目のカメラ３の
位置ベクトルをベクトルａi ，それを載置する雲台の位
置情報から求めた測定点への光軸の方向を表す単位ベク
トルをベクトルｔi とし、求める測定点の位置ベクトル
をベクトルｂとすると、ベクトルｂから前記光軸上の点
までのベクトルｒi の長さが最小となるのは、ベクトル
ｒi とベクトルｔi が直交するときである。
【００１８】そのとき、 ベクトルｒi ＝ベクトルａi −ベクトルｂ−｛（ベクト
ルａi −ベクトルｂ）・ベクトルｔi ｝ベクトルｔi である。そこで、前記演算装置ではベクトルｂから各光
軸までの距離の２乗和Σ ベクトルｒi ・ベクトルｒi
が最小となるベクトルｂを求める。それには、上式をベ
クトルｂで微分して零とおくと次式が得られる。 Σ〔ベクトルａi −ベクトルｂ−｛（ベクトルａi −ベ
クトルｂ）・ベクトルｔi ｝ベクトルｔi 〕＝０
ルａi −ベクトルｂ）・ベクトルｔi ｝ベクトルｔi である。そこで、前記演算装置ではベクトルｂから各光
軸までの距離の２乗和Σ ベクトルｒi ・ベクトルｒi
が最小となるベクトルｂを求める。それには、上式をベ
クトルｂで微分して零とおくと次式が得られる。 Σ〔ベクトルａi −ベクトルｂ−｛（ベクトルａi −ベ
クトルｂ）・ベクトルｔi ｝ベクトルｔi 〕＝０
【００１９】これを整理すると、ベクトルｂに関する以
下のような連立一次方程式が得られる。 〔ｎＩ−Σベクトルｔi ×ベクトルｔi u 〕ベクトルｂ
＝Σ〔ベクトルａi −（ベクトルａi ・ベクトルｔi ）
ベクトルｔi 〕 ここで、ｎはカメラの台数，Ｉは３×３の単位行列，ベ
クトルｔi u はベクトルｔi の転置行列を示す。上式を
解くことで、各光軸までの距離の２乗和が最小となる点
１３が求まる。
下のような連立一次方程式が得られる。 〔ｎＩ−Σベクトルｔi ×ベクトルｔi u 〕ベクトルｂ
＝Σ〔ベクトルａi −（ベクトルａi ・ベクトルｔi ）
ベクトルｔi 〕 ここで、ｎはカメラの台数，Ｉは３×３の単位行列，ベ
クトルｔi u はベクトルｔi の転置行列を示す。上式を
解くことで、各光軸までの距離の２乗和が最小となる点
１３が求まる。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、複数のカ
メラを用いる場合にも最小の誤差で距離計測を行うこと
ができ、しかも光軸がずれた場合にも対応が迅速確実に
なるという格段の効果を奏する。
メラを用いる場合にも最小の誤差で距離計測を行うこと
ができ、しかも光軸がずれた場合にも対応が迅速確実に
なるという格段の効果を奏する。
【００２１】また、本発明が適用する演算方法は汎用の
マイクロコンピュータを用いて実現することができ、ま
た複数個のカメラの光軸の交点がたやすく算出されて、
ロボットの作業点と対象物の距離が正確にかつ素早く計
測されるので、装置の価格を高めることなく高精度で応
答速度の高いロボットを提供することができるようにな
るという優れた効果がある。
マイクロコンピュータを用いて実現することができ、ま
た複数個のカメラの光軸の交点がたやすく算出されて、
ロボットの作業点と対象物の距離が正確にかつ素早く計
測されるので、装置の価格を高めることなく高精度で応
答速度の高いロボットを提供することができるようにな
るという優れた効果がある。
【００２２】さらに、本発明によると、各カメラの雲台
の位置を自由に指令により調節して適合させ、さらに光
軸までの距離の２乗和を直ちに簡易に導出可能であるの
で、例えば活線作業ロボットのような遠隔操作ロボット
で対象物までの距離測定をする場合、取り扱いが容易で
ないレーザ光を使用することなく、複数台のカメラで精
度よく距離を演算するので、ロボットの動作を完璧なコ
ントロールの下に置くことができて、危険遠隔作業を高
い安全性でさせることができるという効果がある。
の位置を自由に指令により調節して適合させ、さらに光
軸までの距離の２乗和を直ちに簡易に導出可能であるの
で、例えば活線作業ロボットのような遠隔操作ロボット
で対象物までの距離測定をする場合、取り扱いが容易で
ないレーザ光を使用することなく、複数台のカメラで精
度よく距離を演算するので、ロボットの動作を完璧なコ
ントロールの下に置くことができて、危険遠隔作業を高
い安全性でさせることができるという効果がある。
【図１】本発明の実施の形態１における基本的構成を表
す斜視図である。
す斜視図である。
【図２】本発明の図１の回路構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】第ｉ番目のカメラの位置ベクトルａi 、それを
載置する雲台の位置情報から求めた測定点への光軸の方
向を表す単位ベクトルｔi 、求める測定点の位置ベクト
ルｂとし、ベクトルｂから前記光軸上の点までのベクト
ルｒi の長さが最小となる点は、ベクトルｒi とベクト
ルｔi が直交する場合であることの解析的説明図
載置する雲台の位置情報から求めた測定点への光軸の方
向を表す単位ベクトルｔi 、求める測定点の位置ベクト
ルｂとし、ベクトルｂから前記光軸上の点までのベクト
ルｒi の長さが最小となる点は、ベクトルｒi とベクト
ルｔi が直交する場合であることの解析的説明図
【図４】従来例１のレザー光を用いた距離測定方法の説
明図
明図
【図５】従来例２の２台のカメラによる距離測定方法の
説明図
説明図
１ レザー光源 ２ 対象物 ３，３’，３” カメラ ４，４’，４” 雲台 ５，５’，５” （位置）検出器 ６ 映像信号 ７ ＴＶ（テレビ）モニタ ８ ジョイ・ステック ９ 位置指令 １０ 演算装置（ＣＰＵ） １１ 位置情報
Claims (3)
- 【請求項１】 ２台以上のカメラと、これらのカメラの
映像を映し出すＴＶモニタと、前記カメラを取付けて光
軸方向を制御する雲台と、それらの雲台への位置指令を
送る指令装置と、前記雲台の位置を検出できる検出装置
と、この検出装置からの位置情報を処理する演算装置を
備えた距離測定方法において、 前記指令装置を用いて前記雲台を動かし、 距離測定がなされる測定点が前記ＴＶモニタの中央に位
置するように前記カメラの向きを調整し、 このときの前記雲台の位置を前記検出装置により検出
し、 前記演算装置において前記雲台の位置から前記カメラの
光軸を表す直線の方程式を求め、 それぞれの前記直線までの距離の２乗和が最小になるな
るような点を求め、 その点までの距離を前記測定点までの距離として距離測
定を行うことを特徴とする距離測定方法。 - 【請求項２】 請求項１に記載の距離測定方法におい
て、 第ｉ番目のカメラの位置ベクトルをベクトルａi ，それ
を載置する雲台の位置情報から求めた測定点への光軸の
方向を表す単位ベクトルをベクトルｔi ，カメラの台数
をｎ，３×３の単位行列をＩ，ベクトルｔi の転置行列
をｔi u ，求める測定点の位置ベクトルをベクトルｂと
して、 ベクトルｂから前記光軸上の点までのベクトルｒi の長
さが最小となる条件を求めるベクトル方程式 〔ｎＩ−Σベクトルｔi ×ベクトルｔi u 〕ベクトルｂ
＝Σ〔ベクトルａi −（ベクトルａi ・ベクトルｔi ）
ベクトルｔi 〕 を解き、各光軸までの距離の２乗和が最小となる点を求
めるようにしたことを特徴とする距離測定方法。 - 【請求項３】 ２台以上のカメラと、これらのカメラの
映像を映し出すＴＶモニタと、前記カメラを取付けて光
軸方向を制御する雲台と、それらの雲台への位置指令を
送る指令装置と、前記雲台の位置を検出できる検出装置
と、この検出装置からの位置情報を処理する演算装置を
備えた距離測定装置において、 対象物上の測定点が前記ＴＶモニタの中央に位置するよ
うに前記カメラの向きを調整する手段と、 このときの前記雲台の位置を前記検出装置により検出す
る手段と、 前記演算装置において前記雲台の位置から前記カメラの
光軸を表す直線の方程式を求める手段と、 それぞれの前記直線までの距離の２乗和が最小になるな
るような点を求める手段と、 その点までの距離を前記測定点までの距離とする手段と
をそれぞれ具備することを特徴とする距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18572997A JP3319348B2 (ja) | 1997-06-26 | 1997-06-26 | 距離測定方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18572997A JP3319348B2 (ja) | 1997-06-26 | 1997-06-26 | 距離測定方法とその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1115977A JPH1115977A (ja) | 1999-01-22 |
| JP3319348B2 true JP3319348B2 (ja) | 2002-08-26 |
Family
ID=16175844
Family Applications (1)
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