JP3314501B2

JP3314501B2 - 自走式掃除機

Info

Publication number: JP3314501B2
Application number: JP31963693A
Authority: JP
Inventors: 俊明藤原; 保道小林; 昌弘木村; 秀隆藪内; 光康小川; 修江口; 弘文乾; 祥史高木; 崇文石橋; 義貴黒木
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1993-12-20
Filing date: 1993-12-20
Publication date: 2002-08-12
Anticipated expiration: 2017-08-12
Also published as: JPH07171078A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は清掃機能と移動機能とを
備えた自走式掃除機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、掃除機に移動機能を付加して
清掃時の操作性の向上を図った掃除機が開発されてお
り、一般にはマイクロコンピューターと各種センサ類を
塔載することにより、清掃場所を自分で判断しながら移
動し清掃する、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開
発が行われている。また最近では特開平２−２０９１２
１号公報に開示されているようにタイマーを設けて、清
掃作業の自動化に加えてこれに付随する充電作業や清掃
開始・終了時の操作まで自動化する自走式掃除機も考案
されている。

【０００３】図１１に特開平２−２０９１２１号公報の
自走式掃除機の断面図を、図１２に同自走式掃除機の清
掃経路を示し、以下簡単に動作を説明する。

【０００４】図中、１は進行方向の前方に存在する障害
物を検知する距離センサ、２は自走式掃除機本体（以
下、本体と称す）で、前記距離センサ１からの信号を処
理し、本体２の移動方向や移動状態を制御する駆動装置
（図示せず）を内蔵している。また本体２の下部には、
前記駆動装置からの信号で左右それぞれ独立に駆動され
る一対の操舵兼駆動輪３と、首振り自在な補助輪４と、
障害物から本体２を保護するためのバンパー５が設けら
れており、移動機能を構成している。また、本体２の下
部にはさらに吸い込みノズルや回転ブラシなどを（図示
せず）を備え、それぞれを清掃モータで駆動する清掃機
能を構成している。６は本体２に備えられた充電端子、
７はこれに対向する位置の充電装置８に備えられた給電
端子である。また９は充電装置８に内蔵された充電回
路、１０は清掃開始時刻を設定するタイマーである。な
お、本体２には電源として蓄電池などの充電可能な電源
が内部（図示せず）に備えられている。また１１はこの
本体２が清掃を行う床面である。

【０００５】以上の構成で、充電装置８のタイマー１０
に清掃開始時刻をあらかじめ設定しておき、設定時刻に
なるとタイマー１０からの信号が本体２に伝達され本体
２は清掃動作を開始する。本体２は距離センサ１で、ま
ず図１２の様に側壁との距離を一定に保ちながら壁に沿
って床面１１を清掃しながら一周する（イ→ロ→ハ→
ニ）。その後、慣性航法手段などを利用して本体２の走
行制御を行い、その内部を進行方向の障害物を距離セン
サ１で検知するまで床面１１を清掃しながら前進し、障
害物を検知した時点で方向を変えながら前進して清掃区
域を隈なく清掃する（ニ→ホ）。清掃が終了すると元の
充電装置８の位置まで誘導され、本体２は充電装置８と
連結し、充電回路９にて充電が開始される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記の自
走式掃除機では、１．タイマー１０にて清掃開始時刻を設定し、２．時刻になると清掃が開始され、外周清掃の後に内部
清掃を行い、３．清掃終了により充電装置８に自動的に戻るという動作を行うが、一般にタイマー１０設定時に清掃
開始時刻を設定して以降は無人になり、モータの不良が
ある場合や清掃中に塵埃が紙袋内に一杯になるなど清掃
作業の継続が困難な状況が発生した場合には、清掃途中
であってもその場所で止まって清掃続行不能を報知した
り、充電装置８に戻り清掃続行不能を報知したりなどし
て、清掃が終わったと期待して人が来て初めて何かのト
ラブルにより全区域の清掃を行なうことができなかった
ということがわかるなど完全な全自動清掃システムを構
成する上での課題があった。

【０００７】本発明はこのような従来の課題を解決する
もので、清掃開始時刻の設定後に清掃作業の継続が困難
な状況が発生せず、確実に清掃終了する自走式掃除機を
提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記従来の課題を解決し
て上記目的を達成するため本発明の自走式掃除機は、本
体を移動させる走行部および操舵部と、清掃用のファン
モータと、前記ファンモータを駆動するファンモータ駆
動部と、塵埃を集める集塵室内に設けた紙袋と、前記紙
袋の交換時に開閉する蓋と、前記蓋の開閉に連動するス
イッチと、前記紙袋の確認を促す紙袋確認表示部と、前
記各部に電力を給電する電源と、清掃作業を開始する時
刻を設定する予約時刻設定部と、前記予約時刻設定部に
よる予約時刻設定時に前記紙袋確認表示部を動作させる
紙袋確認表示駆動部とを備え、前記スイッチは前記蓋が
開閉されると前記紙袋確認表示駆動部の動作を停止する
ものである。

【０００９】また、本体を移動させる走行部および操舵
部と、清掃用のファンモータと、前記ファンモータを駆
動するファンモータ駆動部と、塵埃を集める集塵室と、
前記集塵室内の塵埃量を検知する塵埃量検知部と、前記
塵埃量検知部から塵埃量の満杯状態を判別する塵埃量判
別部と、前記各部に電力を給電する電源とを備える本体
と、清掃作業を開始する時刻を設定する予約時刻設定部
と、前記予約時刻設定部による予約時刻設定時に前記塵
埃量判別部を動作させ、塵埃量の満杯状態をチェックす
る塵埃量判別駆動部とを備えたものである。

【００１０】また、本体を移動させる走行部および操舵
部と、清掃用のファンモータと、前記ファンモータを駆
動するファンモータ駆動部と、塵埃を集める集塵室内に
設けた紙袋と、前記紙袋の口芯近傍に配置された塵埃量
検知部と、紙袋の塵埃あふれを与える異常塵埃量発生部
と、前記塵埃量検知部と前記異常塵埃量発生部の出力に
より塵埃量を判別する塵埃量判別部と、前記各部に電力
を給電する電源とを備える本体と、清掃作業を開始する
時刻を設定する予約時刻設定部と、前記予約時刻設定部
による予約時刻設定時に前記ファンモータは駆動させ
ず、前記塵埃量判別部を動作させる塵埃量判別駆動部と
を備えたものである。

【００１１】また、本体を移動させる走行部および操舵
部と、清掃用のファンモータと、前記ファンモータを駆
動するファンモータ駆動部と、塵埃を集める集塵室内に
設けた紙袋と、前記紙袋の後部に配置された圧力検知部
と、紙袋の塵埃詰まりを与える異常圧力発生部と、前記
圧力検知部と異常圧力発生部の出力により塵埃量を判別
する圧力判別部と、前記各部に電力を給電する電源とを
備えた本体と、清掃作業を開始する時刻を設定する予約
時刻設定部と、前記予約時刻設定部による予約時刻設定
時に前記ファンモータ駆動部を動作させる予約時駆動部
とを備えたものである。

【００１２】

【作用】上記のように構成された本発明の自走式掃除機
によれば、紙袋確認表示駆動部により予約時刻が設定さ
れた時に紙袋確認表示部を駆動することができる。

【００１３】また予約時刻が設定された時に、塵埃量判
別駆動部により塵埃量判別部を駆動することができる。

【００１４】また予約時刻が設定された時に、予約時駆
動部によりファンモータ駆動部を駆動し、ファンモータ
動作時の圧力を圧力検知部により検知することができ
る。

【００１５】さらに予約時刻が設定された時に、予約時
駆動部によりファンモータ駆動部を駆動し、ファンモー
タ動作時に圧力が発生したか否かを圧力検知部により検
知することができる。

【００１６】

【実施例】図１および図２に請求項１に記載された発明
の技術的手段の一実施例の構成図およびブロック図を示
し、以下これらの図に基づいて説明をおこなう。

【００１７】図１において、２１は自走式掃除機の本体
で、その底部には走行モータ（図示せず）で駆動される
走行輪２２と従輪２３が配置され走行部を構成してい
る。２４は走行モータ及び走行輪２２を取り付けたケー
スで、これに取り付けられた操舵軸２５及び操舵減速機
２６を介して操舵モータ２７と接続して操舵部を構成
し、左右に回転して走行方向を変えられるようにしてい
る。また２８は誘導制御部で、ジャイロを用いて方向指
示を行う慣性方向手段などからなる。２９はファンモー
タ、３０はファンモータ駆動部、３１は本体２１の底部
に設けた床ノズル３２に接続パイプ３３を介して接続さ
れた集塵室である。また、３４はその内部に設けた交換
可能な紙袋であり、３５は前記紙袋３４の点検や交換に
際して開閉する蓋３６に連動して設けられた紙袋確認ス
イッチであり、蓋３６が開くとＯＦＦ、閉じるとＯＮに
なる。また、３７は前記紙袋３４が一杯になっているか
否かの確認を促す紙袋確認表示部である。３８は蓄電池
などからなる充電可能な電源で、本体２１各部に電力を
供給している。３９は操作スイッチ４０及び表示素子４
１を備えた操作部、４２は本体２１の周囲に設けた衝撃
吸収用のバンパーである。４３は本体２１の底部に設け
た受電部、４４は本体２１と着脱自在に接続する充電装
置で、図のように床面に設置され、本体２１が矢印Ａの
方向に後退して連結する。また４５は送電部で、本体２
１との連結時に前記受電部４１と対応して電気的に接続
する。

【００１８】本体２１、充電装置４４は図２の回路ブロ
ック図に示すような構成となっている。すなわち、４８
は清掃作業を開始する時刻を設定する予約時刻設定部、
４９は現在時刻を設定する現在時刻設定部であり、５０
は前記予約時刻設定部４８にて予約時刻が設定された時
に、前記本体２１内の紙袋確認表示部３７を動作させる
信号を出力する紙袋確認表示駆動部である。

【００１９】前記のように構成した自走式掃除機の動作
を具体例をあげて以下説明する。例えば、現在時刻が
８：００、清掃を開始したい時刻が１４：００とする。
この時、清掃を開始したい時刻１４：００を予約時刻設
定部４８により、現在時刻８：００を現在時刻設定部４
９により入力する。すると、予約時刻が設定された時点
で紙袋確認表示駆動部５０は本体２１内の紙袋確認表示
部３７に動作信号を送り、紙袋確認表示部３７は紙袋３
４の確認を促す点滅を行う。これにより作業者は、紙袋
３４の確認を行う必要があることに気づき、蓋３６を開
けて確実にその確認を行うことができる。これにより紙
袋確認スイッチ３５が開閉されるので、紙袋３４が確認
されたことがわかり、紙袋確認表示部３７は点滅を停止
して消灯する。すなわち、予約時刻設定時に紙袋確認ス
イッチ３５の入力によって、紙袋３４を確認したか否か
がわかる。

【００２０】本実施例では、充電装置４４から本体２１
への信号伝達方法としては、送電部４５内に発光部４５
ａを、これに対抗する受電部４３に受光部４３ａをもう
けてあり、予約時刻が設定されると紙袋確認表示駆動部
５０は発光部４５ａ、受電部４３ａを介して紙袋確認表
示部３７に光信号にて駆動信号を伝達しているが、磁気
結合方式など他の無接点結合方式でも、直接接点を介し
ての伝達方式を用いてもよい。

【００２１】次に、図３および図４に請求項２、３に記
載された発明の技術的手段の一実施例におけるブロック
図および構成説明図を示し、以下これらの図に基づいて
説明をおこなう。なお、この図において図１、図２と同
じ動作を行うものには同じ符号を付け、ここでは説明を
省略する。

【００２２】図３において５１は、前記紙袋３４の口芯
付近に配置された塵埃量検知部であり、本実施例では図
４のように塵埃の流れる通路５２内に光を放つ発光部５
３とその光を受けて光の量に応じた電圧を出力する受光
部５４とで構成されている。また５５は紙袋３４の塵埃
あふれを与える異常塵埃量発生部であり、本実施例では
任意の一定電圧が設定されている。５６は前記塵埃量検
知部５１と異常塵埃量発生部５５の出力により塵埃量を
判別する塵埃量判別部である。そして５７は、前記予約
時刻設定部４８にて予約時刻が設定されたときに前記塵
埃量判別部５６を動作させる塵埃量判別駆動部である。

【００２３】前記のように構成した自走式掃除機の動作
を具体例をあげて以下説明する。紙袋３４にあまり塵埃
が詰まっていなければ、発光部５３からの光はほとんど
受光部５４に到達するため、受光部５４の出力電圧はほ
とんど０Ｖとなる。しかし、紙袋３４に塵埃が蓄積され
てきて、ついには紙袋３４に塵埃がおさまりきれなくな
り、通路５２内にまであふれでてくるようになると、発
光部５３からの光は受光部５４にとどきにくくなり、受
光部５４のフォトトランジスタはＯＦＦしてしまうた
め、出力電圧は上昇する。

【００２４】ここで予約時刻設定部４８にて予約時刻が
設定されると、塵埃量判別駆動部５７は塵埃量判別部５
６に駆動信号を出力し、このときの塵埃量を異常塵埃量
発生部５５と比較する。前者のように紙袋３４に塵埃が
詰まっていなければ、塵埃量判別部５６の出力電圧は例
えば‘Ｈ’レベルであるが、塵埃が詰まり通路５２にま
であふれている状態では出力を反転して‘Ｌ’レベルと
なる。これにより、塵埃詰まりの状態（満杯状態）を予
約時刻設定時に確実に検知できる。

【００２５】一般に、ファンモータ２９を駆動状態から
停止状態にすると塵埃は真空状態から開放されるため、
通路５２にまで出てきやすい。本実施例はこのことか
ら、ファンモータ２９の停止時に判別を行うようにして
いる。これにより確実に塵埃あふれを検知できる。

【００２６】しかし、この方法で検知できるのはほとん
ど綿ゴミのように軽い塵埃であり、砂ゴミのようにきめ
細かな塵埃を検知することは困難である。つぎに述べる
技術的手段はこの点に鑑みたものである。

【００２７】図５に請求項４に記載された発明の技術的
手段の一実施例のブロック図を示し、以下この図に基づ
いて説明をおこなう。なお、この図において図１〜図４
と同じ動作を行うものには同じ符号を付け、ここでは説
明を省略する。

【００２８】図５において５８は、前記紙袋３４の後部
に配置された圧力検知部であり、本実施例では圧力セン
サと増幅部で構成されている。また５９は紙袋３４の塵
埃あふれを与える異常圧力発生部であり、本実施例では
任意の一定電圧が設定されている。６０は前記圧力検知
部５８と異常圧力発生部５９の出力により塵埃量を判別
する圧力判別部である。そして６１は、前記予約時刻設
定部４８にて予約時刻が設定されたときに前記ファンモ
ータ駆動部３０を動作させる予約時駆動部である。

【００２９】さてファンモータ２９が駆動されている
時、紙袋３４にあまり塵埃が詰まっていなければ、圧力
検知部５８の出力電圧は例えば３Ｖである。しかし、紙
袋３４に塵埃が蓄積されてくると、圧力検知部５８の出
力電圧は上昇し５Ｖになる。

【００３０】したがって予約時刻設定部４８にて予約時
刻が設定されると、予約時駆動部６１はファンモータ駆
動部３０に駆動信号を出力し、このときの圧力を異常圧
力発生部５９と比較する。前者のように紙袋３４に塵埃
が詰まっていなければ、圧力判別部６０の出力電圧は例
えば‘Ｈ’レベルであるが、塵埃が詰まり通路５２にま
であふれている状態では出力を反転して‘Ｌ’レベルと
なる。これにより、塵埃詰まりの状態を予約時刻設定時
に確実に検知できる。

【００３１】さて、圧力の基準となる値として、異常圧
力時の値ではなくファンモータ２９の停止時の値を入れ
ることもできる。

【００３２】図６に関連した技術の一例のブロック図を
示し、以下この図に基づいて説明をおこなう。なお、前
記と同様に図１〜図５と同じ動作を行うものには同じ符
号を付け、ここでは説明を省略する。

【００３３】図６において６２は、ファンモータ２９の
停止時の圧力を与える停止圧力発生部である。６３は前
記圧力検知部５８と停止圧力発生部６２の出力により圧
力を判別するファンモータ判別部である。そして６４
は、前記予約時刻設定部４８にて予約時刻が設定された
ときに前記ファンモータ判別部６３を動作させる予約時
駆動部である。

【００３４】前記手段と同様に、紙袋３４にあまり塵埃
が詰まっていなければ、圧力検知部５８の出力電圧は例
えば３Ｖであり、紙袋３４に塵埃が蓄積されてくると、
圧力検知部５８の出力電圧は上昇し５Ｖになる。しか
し、もしファンモータ２９に駆動信号を出力したにも拘
らず、ファンモータ２９の異常で回転せず圧力が発生し
なければ、圧力検知部５８の出力電圧は０Ｖになる。

【００３５】ここで予約時刻設定部４８にて予約時刻が
設定されると、予約時駆動部６４はファンモータ判別部
６３に駆動信号を出力し、このときの圧力を停止圧力発
生部６２と比較する。そして、ファンモータ２９の異常
でファンモータ２９が動作せず圧力が発生していなけれ
ば、その出力は‘Ｌ’レベルとなる。これにより、ファ
ンモータ２９の動作異常を予約時刻設定時に確実に検知
できる。

【００３６】次に、ファンモータの動作状態を検知する
のに圧力ではなくて電流を用いたものとすることもでき
る。

【００３７】図７に関連した技術の一例のブロック図を
示し、以下この図に基づいて説明をおこなう。なお、こ
の図において図１〜図６と同じ動作を行うものには同じ
符号を付け、ここでは説明を省略する。

【００３８】図７において６５は前記ファンモータ２９
の電流を検知する電流検知部である。また６６はファン
モータ２９の異常時の電流を与える異常電流発生部であ
り、任意の一定電圧を与えている。６７は前記電流検知
部６５と異常電流発生部６６の出力によりファンモータ
２９の状態を判別するファンモータ判別部である。そし
て６８は、前記予約時刻設定部４８にて予約時刻が設定
されたときに前記ファンモータ駆動部３０を動作させる
予約時駆動部である。

【００３９】予約時刻設定部４８にて予約時刻が設定さ
れると、予約時駆動部６８はファンモータ駆動部３０に
駆動信号を出力し、このときの電流を異常電流発生部６
６と比較する。この時、ファンモータ２９に異常がなけ
れば、電流検知部６５の出力電圧は例えば３Ｖである。
しかし、ファンモータ２９がロックするなど異常が発生
すると、電流検知部６５の出力電圧は上昇し例えば５Ｖ
になる。前者の場合はファンモータ判別部６７の出力電
圧は‘Ｌ’レベルであるが、後者の場合は反転して
‘Ｈ’レベルとなる。これによりファンモータ２９の状
態を予約時刻設定時に確実に検知できる。

【００４０】さて、電流の基準となる値として、異常電
流時の値ではなくファンモータ２９の停止時の値を入れ
たものとすることもできる。

【００４１】図８に関連した技術の一例のブロック図を
示し、以下この図に基づいて説明をおこなう。なお、前
記と同様に図１〜図７と同じ動作を行うものには同じ符
号を付け、ここでは説明を省略する。

【００４２】図８において６９は、ファンモータ２９の
停止時の電流を与える停止圧力発生部である。また７０
は前記電流検知部６５と停止電流発生部６９の出力によ
り電流を判別するファンモータ判別部である。そして７
１は、前記予約時刻設定部４８にて予約時刻が設定され
たときに前記ファンモータ駆動部３０を動作させる予約
時駆動部である。

【００４３】予約時刻設定部４８にて予約時刻が設定さ
れると、予約時駆動部７１はファンモータ駆動部３０に
駆動信号を出力し、このときの電流を停止圧力発生部６
９と比較する。この時ファンモータ２９が正常に動作し
ていれば、電流検知部６５の出力電圧は例えば３Ｖであ
る。しかしファンモータ２９が回転していなければ、電
流検知部６５の出力電圧は０Ｖになる。前者の場合はフ
ァンモータ判別部７０の出力電圧は例えば‘Ｌ’レベル
であるが、後者の場合は出力を反転して‘Ｈ’レベルと
なる。これによりファンモータ２９の状態を予約時刻設
定時に確実に検知できる。

【００４４】ところで、電源３８である蓄電池などの電
圧は常時一定ということはなく使用時には徐々に減少し
ていく。このためファンモータ２９の吸込力は必ずしも
一定ではない。そこで、動作時の圧力や電流は電源３８
の電圧により補正を行うことも必要である。

【００４５】図９に関連した技術の一例のブロック図を
示し、以下この図に基づいて説明をおこなう。なお、こ
れらの図において図１〜図８と同じ動作を行うものには
同じ符号を付け、ここでは説明を省略する。

【００４６】図９、図１０において、７２は前記電源３
８の電圧を検知する電源電圧検知部であり、本実施例で
は電源電圧の１／８になるように設定されている。また
７３は、基準を与える前記異常圧力発生部５９や異常電
流発生部６６の出力を、前記電源電圧検知部７２の出力
により補正する補正部である。

【００４７】まず図９の構成において、電源３８の電圧
が高く（２６Ｖ）ファンモータ２９が駆動されている
時、紙袋３４にあまり塵埃が詰まっていなければ、圧力
検知部５８の出力電圧は例えば３Ｖである。しかし、紙
袋３４に塵埃が蓄積されてくると、圧力検知部５８の出
力電圧は上昇し５Ｖになる。電源３８の電圧が低下して
（２２Ｖ）くると、それぞれは例えば２Ｖ、４Ｖになっ
てくる。

【００４８】ここで予約時刻設定部４８にて予約時刻が
設定されると、予約時駆動部６１は圧力判別部６０に駆
動信号を出力し、このときの圧力を異常圧力発生部５９
と比較する。しかしこの値は前記のように電源電圧検知
部７２により補正される。例えば電圧が高い２６Ｖには
その値が２６Ｖ／８＝３．２５Ｖであるが、電圧が低下
すると２２／８＝２．７５Ｖとなる。電圧が高い（２６
Ｖ）時、前者のように紙袋３４に塵埃が詰まっていなけ
れば、３Ｖ＜３．２５Ｖで圧力判別部６０の出力電圧は
‘Ｈ’レベルであるが、塵埃がつまり通路５２にまであ
ふれている状態では５Ｖ＞３．２５Ｖで、その出力は反
転して‘Ｌ’レベルとなる。同様に電圧が低い２２Ｖの
場合は、２Ｖ＜２．７５Ｖおよび４Ｖ＞２．７５Ｖとな
り、電源３８の電圧には無関係に塵埃が詰まっていなけ
れば‘Ｈ’レベル、詰まっていれば‘Ｌ’レベルとなる
ことがわかる。すなわち、塵埃詰まりの状態を予約時刻
設定時に電源３８の電圧とは無関係に確実に検知でき
る。

【００４９】図１０においても同様であり、前記異常圧
力発生部５９を異常電流発生部６６に置き換えたものと
全く同様の動作を行う。

【００５０】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、予約時刻
設定部にて予約時刻が設定された時に紙袋確認表示駆動
部により紙袋確認表示部を駆動することにより、清掃作
業者に紙袋のチェックを促し、作業者のチェック漏れを
防止することができる。これにより、予約時刻以降の清
掃作業中に紙袋が初期から満杯になっているというよう
な清掃トラブルを未然に防止できる。

【００５１】また、予約時刻設定部にて予約時刻が設定
された時に、塵埃量判別駆動部により塵埃量判別部が駆
動され、紙袋内の綿ゴミのような軽い塵埃の量を塵埃量
判別部により予約時刻設定時にチェックすることができ
る。これにより、予約時刻以降の清掃作業中に塵埃が初
期から満杯になっているというような清掃トラブルを未
然に防止できる。

【００５２】また、予約時刻設定部にて予約時刻が設定
された時に直ちに予約時駆動部によりファンモータが駆
動され、紙袋内の砂ゴミのようなきめ細かい塵埃の量を
圧力検知部により予約時刻設定時にチェックすることが
できる。これにより、予約時刻以降の清掃作業中に紙袋
が初期から満杯になっているというような清掃トラブル
を未然に防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例における自走式掃除機の
断面図

【図２】同自走式掃除機のブロック図

【図３】本発明の第二の実施例における自走式掃除機の
ブロック図

【図４】同自走式掃除機の要部説明図

【図５】本発明の第三の実施例における自走式掃除機の
ブロック図

【図６】関連技術の一例における自走式掃除機のブロッ
ク図

【図７】関連技術の一例における自走式掃除機のブロッ
ク図

【図８】関連技術の一例における自走式掃除機のブロッ
ク図

【図９】関連技術の一例における自走式掃除機のブロッ
ク図

【図１０】関連技術の一例における自走式掃除機のブロ
ック図

【図１１】従来の自走式掃除機の断面図

【図１２】同自走式掃除機の清掃経路図

【符号の説明】

２１本体２９ファンモータ３０ファンモータ駆動部３４紙袋３７紙袋確認表示部３８電源４４充電装置４８予約時刻設定部４９現在時刻設定部５０紙袋確認表示駆動部５１塵埃量検知部５５異常塵埃量発生部５６塵埃量判別部５７塵埃量判別駆動部５８圧力検知部５９異常圧力発生部６０圧力判別部６１予約時駆動部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者藪内秀隆大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者小川光康大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者江口修大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者乾弘文大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者高木祥史大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者石橋崇文大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者黒木義貴大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (56)参考文献特開平４−96719（ＪＰ，Ａ) 特開平４−240426（ＪＰ，Ａ) 特開平２−49621（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A47L 9/14 A47L 9/00 102 A47L 9/19 A47L 9/28

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】本体を移動させる走行部および操舵部
と、清掃用のファンモータと、前記ファンモータを駆動
するファンモータ駆動部と、塵埃を集める集塵室内に設
けた紙袋と、前記紙袋の交換時に開閉する蓋と、前記蓋
の開閉に連動するスイッチと、前記紙袋の確認を促す紙
袋確認表示部と、前記各部に電力を給電する電源と、清
掃作業を開始する時刻を設定する予約時刻設定部と、前
記予約時刻設定部による予約時刻設定時に前記紙袋確認
表示部を動作させる紙袋確認表示駆動部とを備え、前記
スイッチは前記蓋が開閉されると前記紙袋確認表示駆動
部の動作を停止する自走式掃除機。
【請求項２】本体を移動させる走行部および操舵部
と、清掃用のファンモータと、前記ファンモータを駆動
するファンモータ駆動部と、塵埃を集める集塵室と、前
記集塵室内の塵埃量を検知する塵埃量検知部と、前記塵
埃量検知部から塵埃量の満杯状態を判別する塵埃量判別
部と、前記各部に電力を給電する電源とを備える本体
と、清掃作業を開始する時刻を設定する予約時刻設定部
と、前記予約時刻設定部による予約時刻設定時に前記塵
埃量判別部を動作させ、塵埃量の満杯状態をチェックす
る塵埃量判別駆動部とを備えた自走式掃除機。
【請求項３】本体を移動させる走行部および操舵部
と、清掃用のファンモータと、前記ファンモータを駆動
するファンモータ駆動部と、塵埃を集める集塵室内に設
けた紙袋と、前記紙袋の口芯近傍に配置された塵埃量検
知部と、紙袋の塵埃あふれを与える異常塵埃量発生部
と、前記塵埃量検知部と前記異常塵埃量発生部の出力に
より塵埃量を判別する塵埃量判別部と、前記各部に電力
を給電する電源とを備える本体と、清掃作業を開始する
時刻を設定する予約時刻設定部と、前記予約時刻設定部
による予約時刻設定時に前記ファンモータは駆動させ
ず、前記塵埃量判別部を動作させる塵埃量判別駆動部と
を備えた自走式掃除機。
【請求項４】本体を移動させる走行部および操舵部
と、清掃用のファンモータと、前記ファンモータを駆動
するファンモータ駆動部と、塵埃を集める集塵室内に設
けた紙袋と、前記紙袋の後部に配置された圧力検知部
と、紙袋の塵埃詰まりを与える異常圧力発生部と、前記
圧力検知部と異常圧力発生部の出力により塵埃量を判別
する圧力判別部と、前記各部に電力を給電する電源とを
備えた本体と、清掃作業を開始する時刻を設定する予約
時刻設定部と、前記予約時刻設定部による予約時刻設定
時に前記ファンモータ駆動部を動作させる予約時駆動部
とを備えた自走式掃除機。