JP3314477B2

JP3314477B2 - 移動作業ロボット

Info

Publication number: JP3314477B2
Application number: JP23623193A
Authority: JP
Inventors: 祥史高木; 昌弘木村; 保道小林; 秀隆薮内; 光康小川; 俊明藤原; 修江口; 弘文乾; 崇文石橋; 義貴黒木
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1993-09-22
Filing date: 1993-09-22
Publication date: 2002-08-12
Anticipated expiration: 2017-08-12
Also published as: JPH07116087A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動床面掃除機・自動
床面仕上げ装置等のように往復移動を繰り返しながら自
動的に作業を行う移動作業ロボットに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、作業機器に走行駆動装置・センサ
類および走行制御手段等を付加して、自動的に作業を行
う各種の移動作業ロボットが開発されている。例えば自
走式掃除機は、清掃機能として本体底部に吸込みノズル
やブラシなどを備え、移動機能として走行および操舵手
段と走行時の障害物を検知する障害物検知手段と位置を
認識する位置認識手段とを備え、この障害物検知手段に
よって清掃場所の周囲の壁等に沿って移動しながら位置
認識手段によって清掃区域を認識し、その清掃区域内全
体を移動して清掃するものである。

【０００３】ここでまず、本発明に関連する絨毯目につ
いて説明する。絨毯目とは何かというと、絨毯の植毛
が、基布に対して垂直でなくやや斜めであるために生じ
る毛並みの性質のことである。

【０００４】では、絨毯上を直進走行する場合の絨毯目
の影響について図９・図１０・図１１に基づいて説明す
る。図９は、絨毯のない平坦な床面上で本体を直進運転
させた移動軌跡を示す。この時は絨毯がないので当然絨
毯目の影響はなく、本体１の移動軌跡はロボット運転者
の希望どおりの方向に直進した破線ａになる。一方図１
０に示すように、絨毯目の方向（毛並みが寝る方向）が
例えば左から右である絨毯の上で本体１を直進運転させ
ると、走行中本体１は、所望の破線ａの方向を向いてい
るにもかかわらず、絨毯目の影響により逐次少しずつ右
方向に平行移動する。この結果、移動軌跡は、直線ａか
ら右へ角度θだけずれた実線ｂになる。この角度θのず
れが生じる状態で往復移動した時、直進軌跡間で隙間が
できて清掃のやり残しが生じたり、逆に軌跡間が狭くな
って同じ場所を何回か通過して清掃面積の効率が低下し
たり（角度θが大きいと意図した清掃方向と反対側に進
むこともある）する。

【０００５】そこで、この角度θを検出する方法とし
て、図１１に示す絨毯目検出手段が考えられた。図１１
を用いて従来の移動作業ロボットの絨毯目検出手段の構
成を説明する。ローラ４３は床面Ｆに接地し、ローラ軸
４６を介して回転自由にレバー４２に支持されている。
レバー４２はレバー軸４５を介して回動自由に支持軸４
１に支持されている。ローラ４３も含め、レバー４２か
ら床面Ｆまでの部分でレバー部を構成している。支持軸
４１は本体１に固定された取付台４８に回転自由に取り
付けられており、その回転中心線は床面Ｆに垂直（ライ
ンｄ）である。一方回転検出器４７は取付台４８に固定
され、支持軸４１の本体１に対する回転角度を検出す
る。レバー４２と支持軸４１は、スプリング等からなる
弾性体４４で連結されており、その力により、ローラ４
３は適切な荷重で床面Ｆに付勢されている。

【０００６】以上の構成により動作は次のようになる。
本体１が移動する時、ローラ４３は本体１の移動軌跡の
方向を向きながらローラ軸４６を中心にして床面Ｆ上を
転がることにより、本体１に追従する。この時のローラ
４３の方向（すなわち本体１の移動軌跡の方向）は支持
軸４１に伝達され、回転検出器４７がこの方向を検出す
る。さらにローラ４３は、床面Ｆに付勢されているの
で、床面Ｆの凹凸等の外乱による、不用意な角度振れが
生じにくい。

【０００７】上述の絨毯目検出手段による絨毯目検出の
原理を、再び図１０を用いて説明する。本体１に対して
自由に向きを変えることのできるローラ４３は、これ自
体は、絨毯目の影響をほとんど受けず（発明者らは、ロ
ーラ４３の接地面が面積が小さく、表面がなめらかで摩
擦係数が小さい時に、絨毯目の影響を受けにくいことを
確認している）にあくまで本体１の移動軌跡の方向を向
いて転がることによって、絨毯目を検出できる。つま
り、本体１が破線ａの方向を向きながら絨毯目によって
実線ｂに沿って直進する時、ローラ４３は実線ｂの方向
を向いている。この時本体１とローラ４３の間に相対的
な角度差が生じるが、この角度差が、すなわち前述した
絨毯目によって生じる本体１の向き（破線ａ）と移動軌
跡（実線ｂ）とのずれ角度θである。ちなみに、絨毯目
の方向が右から左（図と反対向き）であれば、ずれ角度
θは反対向きに生じるし、絨毯の毛足が長い・植毛密度
が高い等により絨毯目の影響が大きければ（絨毯目が強
ければ）、ずれ角度θは大きくなる。絨毯目検出手段は
この角度θを検出する。さらに言えば、検出した角度
θ、つまり絨毯目の影響により右方向にずれる分だけ、
本体１を左（破線ｃ）に向けて直進させると、移動軌跡
としては所望の破線ａを得ることができる。

【０００８】次に、従来の移動作業ロボットの全体構成
を自走式掃除機を例にとって図１２に示す。絨毯目を検
出する専用センサとして、上述した絨毯目検出手段２４
を有する。清掃を行わないで本体１を移動させたい時に
は、この時不必要となる清掃手段である床ノズル１８と
絨毯目検出手段２４を、昇降アーム３５・昇降支点軸３
４・昇降作用点軸３３等からなる昇降手段により床面か
ら上昇させて、これらを段差や突起から保護するもので
ある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
た絨毯目検出手段を設けた従来の移動作業ロボットで
は、本体１の足回りの構成が複雑過密になり、設計・製
作コストが大きくなっていた。また、絨毯目の影響は本
体方向にも現れ、軌跡ずれの修正は平行移動分のみでは
不十分であった。

【００１０】本発明は上記従来の移動作業ロボットが有
していた課題を解決しようとするものであって、本体方
向の誤差も活用して絨毯目の影響をより精密に修正した
作業走行できる移動作業ロボットを提供することを目的
としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の手段は、本体を移動させる駆動手段および操
舵手段と、前記駆動手段と操舵手段とを制御し本体の走
行制御を行う走行制御手段と、本体の方向を計測する方
向計測手段と、本体が走行中に絨毯目の方向と強さを検
出する絨毯目検出手段と、清掃等の作業を行なう作業手
段とを備え、前記走行制御手段が、方向計測手段の出力
に基づいて本体を目標方向に直進させる直進手段と、直
進中の本体方向の目標方向に対する誤差を計算する制御
誤差演算手段と、直進の目標方向に制御誤差演算手段と
絨毯目検出手段の出力の和分の修正を施す修正手段を有
する移動作業ロボットとするものである。

【００１２】

【作用】本発明の手段は、本体が受ける絨毯目の影響と
して、絨毯目検出手段が平行移動成分を検出するのに加
え、制御誤差演算手段を設けることによって、本体方向
の目標方向に対する角度誤差を抽出でき、修正手段が、
この平行移動分と角度誤差分の和分の修正を直進の目標
方向に施すことによって、絨毯目の影響をより精密に修
正できるものである。

【００１３】

【実施例】（参考例１）以下、本発明の第一の参考例である移動作業ロボットの
構成を、自走式掃除機を例にとって図１・図２に基づい
て説明する。図１は本参考例の自走式掃除機の縦断面
図、図２は同じく横断面図（図１の断面Ａ−Ａ）であ
る。１は自走式掃除機の本体（以下単に本体と称す
る）、２Ｌ・２Ｒはそれぞれ本体１の左右に設けた駆動
輪で、駆動モータ３Ｌ・３Ｒで減速機４Ｌ・４Ｒを介し
て左右独立に駆動される。５Ｌ・５Ｒはそれぞれ駆動モ
ータ３Ｌ・３Ｒに接続されたロータリエンコーダ等から
なるモータ回転検出器で、駆動モータ３Ｌ・３Ｒの軸回
転数を検出している。また９は、本体１に回転自在に取
り付けた従輪である。以上、駆動輪２Ｌ・２Ｒ・駆動モ
ータ３Ｌ・３Ｒ・減速機４Ｌ・４Ｒ・回転検出手段５Ｌ
・５Ｒ・従輪９は本体１を移動させる駆動手段と操舵手
段を構成している。３１は蓄電池であり、本体１の全体
に電力を供給している。１２は本体１の周囲に本体１よ
り突出する接触検知手段で、その表面は弾性材で構成さ
れ、本体１が周囲の壁面・柱・床面からの突起物・段差
・家具・人間等の障害物に接触したときの衝撃を和ら
げ、かつその接触を検出する。２２は本体１の周囲の障
害物までの距離を計測する測距手段で、本体１の周囲に
設けた超音波センサから構成されている。２１は本体１
の方向を計測する方向計測手段で、本実施例ではレート
ジャイロおよびこの出力を積分する積分器等から成って
いる。２０は、駆動モータ３Ｌ・３Ｒを制御し、本体１
の走行制御を行なう走行制御手段である。１４は電動送
風機、１５は集塵室、１６・１７はその内部に設けたフ
ィルターである。１８は本体１の底部に設けた床ノズル
で、接続パイプ１９を介して集塵室１５と連通してい
る。以上、電動送風機１４・集塵室１５・フィルタ１６
・１７・床ノズル１８・接続パイプ１９は、清掃手段を
構成している。４５はハンドルで、人が本体１の移動を
操作するときの取っ手となる。３５は本体１に固定され
た昇降支点軸３４に支持された昇降アームで、一端は、
床ノズル１８に固定された昇降作用点軸３３に支持さ
れ、その反対側には、長穴４３を有し、これに沿ってス
ライドする前スライド軸３８・後スライド軸４１を介し
て、昇降アーム３５を操作する収納式のペダル４０が設
けてある。本体１と接触検知手段１２のペダル４０を引
き出す位置には、切り欠きがあり、本体１の切り欠きの
側面には、ペダル４０を床ノズル１８を上昇させた時の
位置でロックする突起５０が設けてある。以上、昇降ア
ーム３５・昇降支点軸３４・昇降作用点軸３３・前スラ
イド軸３８・後スライド軸４１・ペダル４０・突起５０
は床ノズル１８を昇降させる昇降手段を構成している。

【００１４】次に、本参考例の従輪の詳細と回転検出手
段の関係について、その構成を、図３・図４を用いて説
明する。図３は従輪９および回転検出手段１０の縦断面
図、図４は従輪９の横断面図（図３の断面Ｂ−Ｂ）であ
る。６１は従輪の支持軸で、本体１に固定されたベアリ
ング６４を介して、回転自在に本体１に取り付けられて
いる。６２はフレームで支持軸６１にしっかり固定され
ている。６３はローラで、フレーム６２に固定されたロ
ーラ軸６６に対して自由に回転できる。そして、本体重
量を安定に支えるため接地幅を大きくとり、かつ本体１
に対しての方向転換を滑らかに行うため、回転動作を互
いに独立させた複数（図では３個）のローラ６３を設け
ている。一方１０は回転検出手段で、本体１に固定さ
れ、その検出軸１０’は衝撃等を吸収するカップリング
６５を介して支持軸６１に固定されている。よってロー
ラ６３の本体１に対する相対的な方向が支持軸６１に伝
達され、支持軸６１の本体に対する回転角度を回転検出
手段１０が検出できるようになっている。

【００１５】次に本参考例の制御構成を図５の制御ブロ
ック図に基づいて説明する。駆動モータ３Ｌ・３Ｒの回
転数を検出するモータ回転検出器５Ｌ・５Ｒと、測距手
段２２・接触検知手段１２・方向計測手段２１と、従輪
９の支持軸６１の本体１に対する回転角度を検出する回
転検出手段１０の出力は、走行制御手段２０に伝達され
る。走行制御手段２０は、これらの出力を判断して駆動
モータ３Ｌ・３Ｒに制御信号を出力し、本体１の移動方
向・走行距離を制御する。本参考例では走行制御手段２
０は、直進手段５１と調整手段５２・修正手段５５を有
している。直進手段５１は、方向計測手段２１の出力に
基づき、本体１を所定の目標方向に直進させるよう駆動
モータ３Ｌ・３Ｒを制御する。調整手段５２は、回転検
出手段１０の出力を受けてこれを増幅し、その増幅率は
操作パネル６０に設けた調整つまみ５２’により自由に
変えることができる。調整つまみ５２’も含めて調整手
段とする。修正手段５５は、調整手段５２で増幅された
回転検出手段１０の出力を受けて、直進手段５１の目標
方向を増幅値分だけ修正する。また走行制御手段２０
は、清掃移動時には清掃手段である電動送風機１４と床
ノズル１８に設けた回転式ブラシとを駆動する。

【００１６】以上が本参考例の自走式掃除機の構成であ
る。それでは次に、本参考例の動作について説明する。
まず図６に基づいて、自律走行で清掃を行うときの移動
パターンの一例を説明する。清掃区域を四角枠内とす
る。まずスタート位置Ｓから前進を開始する。そして、
前方の壁面ｗ１を検出するか、一定距離Ｌ進んだところ
で停止し、本体１の方向を、清掃を進める壁面ｗ３側に
少し変えて、今度は後退を始める。そして、後方の壁面
ｗ２を検出すると、本体１は先述同様に方向を変えて再
び前進を始める。以降はこの繰り返しで清掃を進め、側
方の壁面ｗ３を検出すると自律移動清掃を終了する。こ
の時、前進と後退は直進手段５１を用いた直進動作で行
うが、その目標方向は、前進と後退の一往復で予め決め
られた清掃幅Ｗだけ清掃方向に進むよう設定される。

【００１７】次に図７に基づいて、本参考例の絨毯目の
影響による軌跡ずれの検出とその修正について説明す
る。本体１が絨毯目の方向が左から右である絨毯上を走
行する時、本体１は目標方向の破線ａ方向を向きながら
目の方向に平行移動して実線ｂの軌跡をたどる（参照：
従来の技術）。この時従輪９も絨毯目の影響を受けて平
行移動するが、本体１に対して従輪９の支持軸６１は回
転自由なので、本体１に対して方向を固定されている駆
動輪２Ｌ・２Ｒに比べて平行移動の度合いは少なく、残
りは本体１に対する従輪のローラ６３の角度変化θ’と
して現れる。実はこの従輪９による角度検出は、従来の
技術で説明した検出原理そのものである。しかし実際に
は、角度θ’は、駆動輪２Ｌ・２Ｒ・従輪ローラ６３の
接地圧・接地面積・接地面の材質や本体の重量バラン
ス、絨毯の種類にもよるが、軌跡のずれ角度θの約５〜
７割の値となる。よって、この角度θ’を先述の回転検
出器１０で検出し、調整手段５２でθ’を増幅すること
により、実際のずれ角度θを推測することが可能であ
る。そして、先述の修正手段５５が、推測された角度θ
だけ直進の目標方向を修正（図破線ｃ）すれば、走行軌
跡を所望の破線ａとすることができる。

【００１８】以上により、絨毯目検出の専用センサを無
くすことによって、本体の足回りの構成が簡素になって
コストダウンもでき、そのかわりに、本体荷重を支える
従輪９の支持軸６１の回転角度を検出してこの出力を増
幅することにより、従来の技術で説明した絨毯目検出手
段２４の代用とでき、絨毯目による軌跡のずれ角度を推
測・修正して作業走行できる移動作業ロボットを構成す
ることができる。

【００１９】なお、調整手段５２の増幅率は微調整を行
ったほうがよいので、調整つまみ５２’を設けて容易に
調整できるようにしている。調整つまみ５２’の仕様・
形態については、増幅率の調整が自由で容易という意図
を満たしていれば、図５に示したものに限定するもので
はない。

【００２０】また、回転検出手段１０による検出角度
θ’としては、逐次サンプリングしておいて、いくつか
の平均値を用いると、信頼性の高いデータが得られる。

【００２１】（参考例２）以下、本発明の第二の参考例である移動作業ロボット
を、自走式掃除機を例にとって説明する。本体構成は前
記参考例１の図１・図２と同様なので説明を省略する。
また、従輪の詳細と回転検出手段の関係も前記参考例１
の図３・図４と同様なので説明を省略する。

【００２２】図５は本参考例の第二の手段における制御
ブロック図で、基本的には前記参考例１の説明と共通な
ので、追加部分のみについて説明する。本参考例では走
行制御手段２０は、増幅率記録手段５３を有している。
増幅率記録手段５３は、調整手段の増幅率を何通りか
（図では６通り）記憶し、操作パネル６０に設けた選択
スイッチ５３’により、希望する増幅率を選択して調整
手段５２に出力する。記憶・選択の操作手順の例として
は、選択スイッチ５３’の任意の番号を３秒間押し続け
ればそのときの調整つまみ５２’が示す増幅率がその番
号に記憶され、また、任意の番号を一瞬押せば記憶して
いる増幅率が選択できる、オフを押せば選択が解除さ
れ、調整つまみ５２’が示す増幅率が選択される、のよ
うな操作が考えられる。選択スイッチ５３’も含めて増
幅率記録手段とする。

【００２３】以上の構成による本体１の動作は、前記参
考例１の図６・図７と同様なので説明を省略する。

【００２４】以上により、ある決まった何ヶ所かの場所
で繰り返し作業走行させるとき、絨毯の種類・使用年数
や作業方向等、各作業場所によって増幅率が微妙に異な
ることが予想されるので、各場所に応じて一度最適な増
幅率を調整・記憶しておけば、毎回調整する必要がな
く、増幅率の選択が容易に行え、各場所で絨毯目の影響
を修正した作業走行ができる移動作業ロボットを構成す
ることができる。

【００２５】本発明の手段は、増幅率記録手段を設ける
ことによって、作業場所によって異なる調整手段の増幅
率を個々に記憶して、場所に応じた増幅率を容易に選択
できるものである。

【００２６】なお、選択スイッチ５３’の仕様・形態に
ついては、増幅率の記憶・選択操作容易という意図を満
たしていれば、図５に示したものに限定するものではな
い。

【００２７】（実施例１）以下、本発明の第一の実施例である移動作業ロボット
を、自走式掃除機を例にとって説明する。本体構成は前
記参考例１の図１・図２と同様なので説明を省略する。
また、従輪の詳細と回転検出手段の関係も前記参考例１
の図３・図４と同様なので説明を省略する。ただし、絨
毯目の影響による軌跡ずれ検出する手段として、回転検
出手段１０および調整手段５２・５２’のかわりに、従
来の技術で説明した専用センサである絨毯目検出手段２
４に置き換えてもよい。以下単に絨毯目検出手段という
言葉で説明を行うことにする。

【００２８】図５は本実施例の手段における制御ブロッ
ク図で、基本的には前記参考例１の説明と共通なので、
追加および異なる部分のみについて説明する。本実施例
では走行制御手段２０は、制御誤差演算手段５４を有し
ている。制御誤差演算手段５４は、直進手段５１による
直進中の方向計測手段２１の出力を受けて、本体１の方
向の目標方向に対する誤差を計算する。修正手段５５は
絨毯目検出手段２４（調整手段５２）と制御誤差演算手
段５４の出力を受けて、直進手段５１の目標方向を両手
段の出力和の分だけ修正する。

【００２９】以上が本実施例の自走式掃除機の構成であ
る。それでは次に、動作について説明する。自律走行で
清掃を行うときの移動パターンの一例については前記参
考例１の図６と同様なので説明を省略する。

【００３０】次に図８に基づいて、本実施例の絨毯目の
影響による軌跡ずれの検出とその修正について説明す
る。本体１が絨毯目の方向が左から右である絨毯上を走
行する時、従来の技術の項では、本体１は目標方向の破
線ａ（破線ａ’）方向を向きながら目の方向に平行移動
して実線ｂの軌跡をたどると説明した。しかし厳密に見
ると、本体１の方向自体も絨毯目の影響によりわずかに
右側に傾き、一点鎖線ｄの方向を向く（図で角度θ
ｇ）。そして、この一点鎖線ｄの方向に対して、平行移
動による角度ずれθｃが生じる。よって各角度ずれθｇ
とθｃの和として軌跡ずれ角θが生じ、走行軌跡として
実線ｂとなる。走行駆動系の性能にもよるが、実際、本
体１の方向の傾き角度θｇは、平行移動による角度ずれ
θｃの約１割程度であり、影響度としては小さいが、直
進距離が長いときにはθｇの成分も無視できなくなる。
また、θｇを零にするべく直進手段５１による直進制御
のフィードバックゲイン（制御量）を大きくすると、蛇
行して安定した直進ができない。よって、θｃを絨毯目
検出手段２４で検出し、θｇを方向計測手段２１の出力
を用いて前述の制御誤差演算手段５４により抽出するこ
とにより、厳密なずれ角度θを検出することができる。
そして、先述の修正手段５５が、角度θｃとθｇの和で
ある角度θだけ直進の目標方向を修正（図破線ｃ）すれ
ば、走行軌跡を所望の破線ａとすることができる。

【００３１】以上により、平行移動成分だけでなく、本
体１の直進目標方向に対する制御角度誤差分も修正する
ことによって、絨毯目の影響をより精密に修正して作業
走行できる移動作業ロボットを構成できる。

【００３２】また、絨毯目検出手段２４と制御誤差演算
手段５４による検出角度θとしては、逐次サンプリング
しておいて、いくつかの平均値を用いると、信頼性の高
いデータが得られる。

【００３３】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、本体が受
ける絨毯目の影響として、絨毯目検出手段が平行移動成
分を検出するのに加え、制御誤差演算手段を設けること
によって、本体方向の目標方向に対する誤差を抽出し、
修正手段が直進の目標方向にこの平行移動分と角度誤差
分の和分の修正を施すことによって、絨毯目の影響をよ
り精密に修正した作業走行ができる移動作業ロボットを
実現することができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一・第二の参考例および第一の実施
例である移動作業ロボットの縦断面図

【図２】同移動作業ロボットの横断面図

【図３】同移動作業ロボットの従輪の詳細と回転検出手
段の関係を示す縦断面図

【図４】同移動作業ロボットの従輪の横断面図

【図５】同移動作業ロボットの走行制御手段の制御ブロ
ック図

【図６】同移動作業ロボットの自律走行清掃の移動パタ
ーンを示す図

【図７】本発明の第一・第二の参考例である移動作業ロ
ボットの絨毯目による軌跡ずれの検出・修正について説
明する図

【図８】本発明の第一の実施例である移動作業ロボット
の絨毯目による軌跡ずれの検出・修正について説明する
図

【図９】従来の移動作業ロボットのベアフロア上での直
進走行を示す図

【図１０】同移動作業ロボットの絨毯上での直進走行お
よび絨毯目の検知原理を示す図

【図１１】同移動作業ロボットの絨毯目検出手段の概略
図

【図１２】同移動作業ロボットの縦断面図

【符号の説明】

１本体２駆動輪３駆動モータ４減速機５モータ回転検出器９従輪１０回転検出手段１２接触検知手段１４電動送風機１５集塵室１６，１７フィルター１８床ノズル１９接続パイプ２０走行制御手段２１方向計測手段２４絨毯目検出手段５１直進手段５２調整手段５２’ 調整つまみ５３増幅率記録手段５３’ 選択スイッチ５４制御誤差演算手段５５修正手段６１支持軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩＧ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｗ (72)発明者薮内秀隆大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者小川光康大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者藤原俊明大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者江口修大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者乾弘文大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者石橋崇文大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者黒木義貴大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (56)参考文献特開平４−338437（ＪＰ，Ａ) 特開平５−211996（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A47L 9/00 102 A47L 5/28 A47L 11/00 G05D 1/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】本体を移動させる駆動手段および操舵手
段と、前記駆動手段と操舵手段とを制御し本体の走行制
御を行う走行制御手段と、本体の方向を計測する方向計
測手段と、本体が走行中に絨毯目の方向と強さを検出す
る絨毯目検出手段と、清掃等の作業を行なう作業手段と
を備え、前記走行制御手段が、方向計測手段の出力に基
づいて本体を目標方向に直進させる直進手段と、直進中
の本体方向の目標方向に対する誤差を計算する制御誤差
演算手段と、直進の目標方向に制御誤差演算手段と絨毯
目検出手段の出力の和分の修正を施す修正手段を有する
移動作業ロボット。