JP3312291B2 - エンコ−ダを用いたモ−タ制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、回転駆動に連動
して被移送物を移送させるモ−タを、モ−タ回転を検出
するエンコ−ダの出力パルスにしたがって制御するモ−
タ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】モ−タによって移動駆動する被移送物の
移動量をモ−タの回転数にしたがって決めるため、モ−
タ回転をエンコ−ダで検出し、エンコ−ダの出力パルス
をカウントしてモ−タ制御するモ−タ制御装置がある。

【０００３】例えば、ＡＦ（オ−トフォ−カス）カメラ
の焦点調節装置には同様のモ−タ制御装置を備えたもの
がある。このようなＡＦカメラの焦点調節装置は、カメ
ラ本体に装着されるレンズ鏡胴内にモ−タを取付け、ヘ
リコイドねじによって回転螺進する焦点調節用のレンズ
ユニットをモ−タによって回転駆動するようになってい
る。

【０００４】そして、モ−タ回転数をエンコ−ダで検出
し、このエンコ−ダの出力パルスをカウントしてモ−タ
の回転数、つまり、レンズユニットの移動量を検出して
おり、エンコ−ダの出力パルスのカウント値が測距信号
に対して所定の関係になったときモ−タを停止させ、合
焦位置でレンズユニットを静止させる構成となってい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記したようなＡＦカ
メラの焦点調節装置は、焦点調節用レンズユニットが移
動する最長の移動範囲、つまり、無限遠端位置と至近端
位置とを定めるために機械的な位置規制部（例えば、ス
トッパ−）が設けられている。

【０００６】このため、レンズユニットが無限遠端或い
は至近端に送られて位置規制部に突き当った場合、レン
ズユニットやモ−タなどの慣性作用が働いてモ−タがそ
の位置で確実に停止せず、レンズユニットの移動が停止
した後にもエンコ−ダの出力パルスが発生することがあ
る。したがって、このような不適正な出力パルスをカウ
ントすることになり、無限遠端或いは至近端の位置が正
確に検出できなく、また、焦点調節制御に誤差が生ずる
等の問題がある。

【０００７】そこで、本発明では上記した実情にかんが
み、モ−タ駆動される被移動物の移動範囲が機械的な位
置規制部によって定まる場合に、モ−タ回転を検出する
エンコ−ダから不適正なパルスが出力されないようにし
て被移動物を正確に位置規制するようにしたモ−タ制御
装置を提供する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】しかして本発明は、モ−
タ回転を検出するエンコ−ダを備え、被移動物を移動さ
せるモ−タを上記エンコ−ダの出力パルスのカウントに
したがって制御するモ−タ制御装置に関する。

【０００９】そして、この発明では、被移動物の移動範
囲の一方端と他方端との各々の位置に設け、被移動物の
当接によって第１状態から第２状態に変化させる端位置
検出スイッチ手段を備える。

【００１０】さらに、この発明では、上記端位置検出ス
イッチ手段に応動し、第１状態では被移動物の移動モ−
ドで、上記エンコ−ダの出力パルスをカウントしてモ−
タ制御する第１の制御手段と、第２状態では被移動物を
移動させないモ−ドで、第１の制御手段による出力パル
スのカウントをリセットし、その後、上記出力パルスを
新らたにカウントして所定数のカウントにしたがってモ
−タを停止制御する第２の制御手段とを備える。

【００１１】上記のように構成したモ−タ制御装置は、
被移動物が移動範囲の一方端位置または他方端位置まで
移動していないときは、端位置検出スイッチが第１状態
にあり、第１の制御手段がエンコ−ダの出力パルスをカ
ウントし、カウント値にしたがってモ−タ制御し、被移
動物を予め定めた位置まで移動させる。

【００１２】また、被移動物が移動範囲の一方端位置ま
たは他方端位置のいずれかの位置まで移動されれば、被
移動物が端位置検出スイッチに当接し、端位置検出スイ
ッチが第１状態から第２状態に変化する。したがって、
第１の制御手段による上記出力パルスのカウントをリセ
ットし、第２の制御手段がエンコ−ダの出力パルスを新
らたにカウントし、このカウント値にしたがってモ−タ
を停止制御する。

【００１３】したがって、被移動物が一方端または他方
端で停止すれば、その停止と同時に第１の制御手段がパ
ルス非カウント、第２制御手段がパルスカウントとな
り、エンコ−ダ出力パルスが第２の制御手段によってカ
ウントされてモ−タ制御される。この結果、不適正な出
力パルスをカウントすることがなく、一方端または他方
端に移動された被移動物の位置検出を高い精度で行なう
ことができると共に、被移動物の移動位置を決める信号
処理に誤差が生じない。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に、本発明をＡＦカメラの焦点
調節装置に実施した一実施形態について図面に沿って説
明する。図１はＡＦカメラの概略図を示す。図示するよ
うに、このカメラは、カメラ本体が外部本体１１と内部
本体１２とからなり、内部本体１２が外部本体１１の下
方部に固設されたガイド軸１３に案内されて撮影レンズ
１４の光軸１５方向に進退するように外部本体１１内に
設けられている。

【００１５】また、この内部本体１２には、ミラ−ボッ
クス１６、クイックリタ−ンミラ−１７によって撮影光
が導かれるファィンダ−ユニット１８、全反射ミラ−１
９によって撮影光が導かれる測距ユニット２０が備えら
れ、さらに、この内部本体１２には、フイルムの巻き上
げ・巻き戻し機構、ガイドロ−ラ、圧板などからなるフ
イルム給送ユニット、フォ−カルプレ−ンシャッタなど
が備えてある。

【００１６】外部本体１１には、撮影レンズ１４の装着
用マウント、電池室、後蓋、レリ−ズボタンやその他の
操作ボタン、次に説明するところの焦点調節ユニットな
どが備えてある。

【００１７】焦点調節ユニットは、制御手段を形成する
ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２１、ドライバ−２２、
超音波モ−タ２３を備える駆動機構、超音波モ−タ２３
の実速度を検出するモニタ手段が主な構成部となってい
る。

【００１８】ＣＰＵ２１は、予め設定される超音波モ−
タ２３の目標速度に応じたＤ／Ａ信号を出力する。ドラ
イバ−２２はそのＤ／Ａ信号を入力し、目標速度にした
がって電圧−周波数変換（Ｖ／ｆ変換）し、また、その
周波数の２系統の給電々圧Ｖａ、Ｖｂを９０°の位相差
をもたせて出力し、この給電々圧Ｖａ、Ｖｂにより超音
波モ−タ２３を給電する。

【００１９】超音波モ−タ２３は、２系統の給電々圧Ｖ
ａ、Ｖｂによって、例えば、Ａ相とＢ相とが給電され、
給電々圧の周波数にしたがう回転速度で回転駆動する。
超音波モ−タ２３の第１の出力ギヤ２４は減速ギヤ２５
を回転駆動し、この減速ギヤ２５が内部本体１２に設け
たラックギヤ２６を移動駆動する。つまり、ラックギヤ
２６が減速ギヤ２５によって駆動されると、内部本体１
２がガイド軸１３に案内されて光軸１５方向に進出し、
また、後退する。

【００２０】また、超音波モ−タ２３には回転速度（ま
たは回転数）をモニタするための第２の出力ギヤ２７が
設けてある。この出力ギヤ２７には連動ギヤ２８が噛合
しており、この連動ギヤ２８の回転駆動によって羽根車
２９が回転し、フォト・インタラプタ３０により超音波
モ−タ２３の回転速度に応じたパルス信号Ｓ１がＣＰＵ
２１に送られる。つまり、これら羽根車２９、フォト・
インタラプタ３０等によってエンコ−ダ−を形成してい
る。

【００２１】ＣＰＵ２１はフォト・インタラプタ３０か
ら送られたパルス信号Ｓ１と測距ユニット２０から送ら
れる被写体の測距信号Ｓ２とを信号処理し、その処理値
にしたがってフイルム面に合焦させるに必要な内部本体
１２の移動量を決める。つまり、その信号処理よりドラ
イバ−２２から給電々圧Ｖａ、Ｖｂが出力されて超音波
モ−タ２３の回転によって内部本体１２を合焦位置に移
動させる。

【００２２】また、このＡＦカメラは外部本体１１内の
前側に無限遠端スイッチ３１と、その後側に至近端スイ
ッチ３２とが設けてある。これらスイッチ３１または３
２の動作に応じてＣＰＵ２１が焦点調節モ−ドと焦点非
調節モ−ドとのいずれかに切換わるようになっている。
そして、焦点調整モ−ドでは、内部本体１２が無限遠端
スイッチ３１に当接したとき、ＣＰＵ２１がパルス信号
Ｓ１のカウントをリセットし、内部本体１２の後退移動
によってパルス信号を加算カウントし、至近端スイッチ
３２に内部本体１２が当接することによってパルスカウ
ントを停止する。内部本体１２が上記と反対に移動する
ときは、ＣＰＵ２１が減算カウントする。なお、カメラ
のメインスイッチがＯＦＦされると、ＣＰＵ２１のパル
スカウント値が不揮発性メモリに記憶される。また、焦
点非調節モ−ドでは、内部本体１２の停止状態でパルス
信号Ｓ１をカウントしてモ−タ制御する。

【００２３】図２はドライバ−２２の具体的な回路例を
示したものである。図示するように、ＣＰＵ２１には要
望する超音波モ−タ２３の回転速度（目標速度）を設定
し、この設定値にしたがう電圧信号をＣＰＵ２１からＶ
／ｆ変換・鋸波作成回路３３にＤ／Ａ信号として送る。
つまり、ＣＰＵ２１はＤ／Ａ設定入力を変えることでＤ
／Ａ信号発生部（例えば、レジスタ）より段階的にレベ
ルが変わるＤ／Ａ信号（電圧信号）を出力するようにな
っている。

【００２４】Ｖ／ｆ変換・鋸波作成回路３３は、入力し
た電圧信号を電圧−周波数変換し、周波数ｆｎの鋸波信
号を作り、これを分配器３４に入力する。分配器３４は
４ｆｎのクロックにより位相を９０°ずつ遅延させなが
らｆｎの鋸波信号を矩形波に整形して４分配する。つま
り、φ１より９０°の位相を遅らせてφ３より、φ３よ
り９０°の位相を遅らせてφ２より、φ２より９０°の
位相を遅らせてφ４より各々矩形波信号を出力する。

【００２５】４分配された矩形波信号はアンド回路３５
ａ〜３５ｄに各々入力する。アンド回路３５ａ〜３５ｄ
の第３の入力端子には超音波モ−タ２３のＯＮ信号が入
力し、第２の入力端子には後述するＰＷＭ信号が入力し
ており、各アンド回路３５ａ〜３５ｄがゲ−ト開の間に
出力するパルス周波数信号を増幅作用のトランジスタ３
６ａ〜３６ｄのベ−スに入力する。

【００２６】トランジスタ３６ａと３６ｂのコレクタは
昇圧トランス３７ａの一次コイルの両端に各々接続し、
また、トランジスタ３６ｃと３６ｄのコレクタは昇圧ト
ランス３７ｂの一次コイルの両端に各々接続してある。
そして、昇圧トランス３７ａ、３７ｂの二次コイルの出
力端が超音波モ−タ２３に接続してある。

【００２７】なお、コンパレ−タ３８はアンド回路３５
ａ〜３５ｄから出力されるパルス周波数信号のパルス幅
を換えるためのもので、このコンパレ−タ３８はＣＰＵ
２１の設定値にしたがったＤ／Ａ信号（電圧信号）を第
１入力端子に、Ｖ／ｆ変換・鋸波作成回路３３からの鋸
波信号を第２入力端子に各々入力してＰＷＭ信号を出力
し、このＰＷＭ信号をアンド回路３５ａ〜３５ｄの第２
の入力端子に入力させる。Ｄ／Ａ信号も設定入力にした
がって段階的に変化する。また、モニタ３９は既に述べ
たところの羽根車２９とフォト・インタラプタ３０から
なるモ−タ回転速度の検出器である。

【００２８】このように構成したドライバ−２２は、昇
圧トランス３７ａ、３７ｂより出力する給電々圧Ｖａ、
Ｖｂの周波数が、ＣＰＵ２１によって設定される目標速
度にしたがって決定され、超音波モ−タ２３がその周波
数にしたがう回転速度で回転駆動することになる。すな
わち、ＣＰＵ２１によって目標速度の設定値（Ｄ／Ａ設
定入力値）を変えれば、給電々圧Ｖａ、Ｖｂの周波数が
その目標速度の設定値に応じて変わり、超音波モ−タ２
３の回転速度をその設定値にしたがって変えることがで
きる。

【００２９】しかしながら、実際には超音波モ−タ２３
を目標速度に正確に合わせて回転させることが難しい。
超音波モ−タ２３の固体差による特性のばらつき、負荷
条件、周囲温度などの影響を受けるために、設定した目
標速度に対して超音波モ−タ２３の実際の回転速度にず
れが生ずる。

【００３０】そこで、この発明では、モニタ手段によっ
て超音波モ−タ２３の実速度を検出し、この実速度と設
定した目標速度との差を求め、さらに、この差と目標速
度との比を算出し、この算出結果にもとづいて給電々圧
の周波数の補正量を定める構成としてある。

【００３１】言換えれば、実速度が目標速度に対してず
れているかぎり、そのときの実速度のずれ量にもとづい
て周波数の補正量が定まり、超音波モ−タ２３が補正さ
れた周波数にしたがって目標速度で回転する。

【００３２】超音波モ−タ２３の実速度はＣＰＵ２１が
フォト・インタラプタ３０から入力するパルス信号Ｓ１
より検出し、目標速度はＣＰＵ２１の設定値より定ま
る。そして、このＣＰＵ２１が実速度信号と目標速度信
号との差信号を算出し、また、この差信号と目標速度と
の比を算出する。

【００３３】具体的にはＣＰＵ２１が ｛（目標速度−実速度）／目標速度｝×１００（％） の計算を行なうようになっている。

【００３４】回転速度のずれ量をこのように算出したＣ
ＰＵ２１は、目標速度とずれ量とから周波数の補正量を
定め、この補正量にしたがって設定値を変えてＤ／Ａ信
号を出力する。言換えれば、算出したずれ量に所定の係
数を掛けて補正量を算出し、この補正量を既設定の目標
速度に加味させるようにＤ／Ａ設定入力を加減し、この
加減にしたがってＤ／Ａ信号を出力する。これによって
Ｄ／Ａ信号レベルが増加し、また、減少する。

【００３５】このように、目標速度に対する実速度のず
れ量にもとづいて定められた周波数の補正量が設定さ
れ、この補正量にしたがったＤ／Ａ信号がＶ／ｆ変換・
鋸波作成回路３３に送られる。この結果、給電々圧Ｖ
ａ、Ｖｂの周波数が実速度のずれ量にしたがって変化
し、超音波モ−タ２３が周波数補正前の実速度から目標
速度に向かって加速し、また、減速する。

【００３６】上記のように速度制御される超音波モ−タ
２３によって内部本体１２が光軸方向に移動して焦点調
節が行なわれるが、このＡＦカメラでは内部本体１２が
無限遠端または至近端の位置規制部に突き当って発生す
る不適当なエンコ−ダ出力パルスを防ぐために、図３に
示すところのラックバネ４０、４１を備えている。

【００３７】すなわち、ラックギヤ２６はそのラック支
持部２６ａを内部本体１２に摺動自在に取付け、ラック
ギヤ２６が内部本体１２に対して光軸方向に移動するよ
うになっている。そして、ラック支持部２６ａの前部と
内部本体１２に固定したバネ受け板４２との間にラック
バネ４０を設け、また、ラック支持部２６ａの後側と内
部本体１２の後側ケ−ス１２ａとの間にラックバネ４１
を設け、これら２つのラックバネ４０、４１の拡圧勢力
によってラックギヤ２６を静止させるようにしてある。

【００３８】このように内部本体１２が外部本体１１の
前部内面と後部内面まで移動する間は図４に示すよう
に、ラックギヤ２６が内部本体１２に対してラックバネ
４０、４１の釣り合いによって決まる位置を保持する。

【００３９】ラックギヤ２６がこのバネの釣り合い状態
で超音波モ−タ２３の出力ギヤ２４と減速ギヤ２５とに
よって連動され、内部本体１２が外部本体１１の後部内
面に当接するまで後退移動すると、図５、図６に示した
如く、至近端スイッチ３２に内部本体１２が当接してこ
のスイッチ３２がＯＦＦからＯＮに切換わる。このと
き、ＣＰＵ２１が至近端スイッチ３２のＯＮ信号を入力
して焦点非調節モ−ドとなり、また、その後、ラックギ
ヤ２６が内部本体１２に対して独立に移動するようにな
る。

【００４０】つまり、内部本体１２が外部本体１１の後
部内面に当接してその移動が停止した後、図７に示すよ
うに、ラックギヤ２６が超音波モ−タ２３によって連動
されて後退移動する。このため、ラックバネ４１のバネ
勢力に逆ってラックギヤ２６が後退し、ラックギヤ２６
のこの後退移動の間にＣＰＵ２１が焦点非調節モ−ドで
パルス信号Ｓ１をカウントする。

【００４１】このように、内部本体１２が外部本体１１
の後部内面に当接すると、既に述べたように、至近端ス
イッチ３２が動作し、その後ＣＰＵ２１が焦点調節のパ
ルスカウントを停止して焦点非調節モ−ドとなり、ま
た、その後は超音波モ−タ２３がラックバネ４１を圧縮
させるようにラックギヤ２６を連動する押し当て駆動と
なることから、ＣＰＵ２１が焦点非調節モ−ドでパルス
信号Ｓ１をカウントしてモ−タ制御し、内部本体１２を
停止させた状態で押し当て駆動に移り、この間にパルス
信号Ｓ１をカウントし、予め定めたカウント値となった
時に超音波モ−タ２３を停止制御する。この停止制御は
アンド回路３５ａ〜３５ｄの第３の入力端子にＯＦＦ信
号を与える。

【００４２】また、ラックバネ４０側、つまり、ラック
支持部２６ａの前側についても同様の動作となり、内部
本体１２が前進移動し外部本体１１の前部内面に当接し
た後は、ラックバネ４０を圧縮させながらラックギヤ２
６が前方に移動させる。

【００４３】つまり、内部本体１２が外部本体１１の前
部内面に当接して移動停止した後、超音波モ−タ２３が
ラックバネ４０を圧縮させるようにラックギヤ２６を連
動させる押し当て駆動に移り、この押し当て駆動後に超
音波モ−タ２３を停止する。

【００４４】既に述べたように、内部本体１２が外部本
体１１の前部内面に当接するまで移動すると、無限遠端
スイッチ３１が動作し、ＣＰＵ２１が焦点非調整モ−ド
となり、パルスカウントをリセットする。そして、この
ＣＰＵ２１が押し当て駆動の間にカウントしたパルス信
号Ｓ１によって超音波モ−タ２３を停止制御する。

【００４５】図８は上記のように内部本体１２をモ−タ
駆動する超音波モ−タ２３の制御動作を示す説明図であ
る。図示するように、内部本体１２を前進させ、また、
後退させて焦点調節する場合には超音波モ−タ２３を通
常速度で駆動させて行なうが、内部本体１２が無限遠端
或いは至近端に近づいたときは超音波モ−タ２３を減速
制御する。なお、この場合は無限遠端スイッチ３１と至
近端スイッチ３２とがＯＦＦとなっており、ＣＰＵ２１
が焦点調節モ−ドとなっている。

【００４６】このような通常速度と減速はＣＰＵ２１に
設定する目標速度を予め定めておくことにより、ＣＰＵ
２１がこれらの速度に応じたＤ／Ａ信号を出力するか
ら、超音波モ−タ２３が通常速度で駆動し、また、減速
制御される。なお、このような速度は、給電々圧Ｖａ、
Ｖｂの周波数を変え、または、ＰＷＭ信号によって給電
々圧Ｖａ、Ｖｂの電圧制御によって行なうことができ
る。

【００４７】また、通常速度と減速の切換点は、ＣＰＵ
２１がパルス信号Ｓ１をカウントすることによって行な
われる。すなわち、内部本体１２が無限遠端と至近端と
の間で移動しているときにフォト・インタラプタ３０が
出力するパルス信号Ｓ１をＣＰＵ２１がカウントし、こ
のカウント値を信号処理する。

【００４８】そして、無限遠端から至近端までのト−タ
ルパルス数が予め定めてあるから、無限遠端或いは至近
端までの残りパルス数を算出し、所定数の残りパルス数
となった時に通常速度から減速制御に切換える構成とし
てある。

【００４９】内部本体１２が無限遠端方向（図１におい
て前方向）に移動して無限遠端に達するときには、超音
波モ−タ２３の減速駆動によって外部本体１１の前部内
面に当接して移動停止する。なお、この動作段階では、
内部本体１２の停止にかかわらず、ラックバネ４０を圧
縮させるようにしてラックギヤ２６の駆動が続き、超音
波モ−タ２３が押し当て駆動に移る。

【００５０】また、この動作段階では、無限遠端スイッ
チ３１に内部本体１２が当接し、このスイッチ３１がＯ
ＦＦからＯＮに切換わる。これより、ＣＰＵ２１がこの
ＯＮ信号を入力し焦点非調節モ−ドとなり、パルス信号
Ｓ１のカウントをリセットする。

【００５１】なお、この焦点非調節モ−ドでは超音波モ
−タ２３が駆動しているため、フォト・インタラプタ３
０のパルス信号Ｓ１がＣＰＵ２１に引き続き送られ、Ｃ
ＰＵ２１はこのパルス信号Ｓ１をカウントし、このカウ
ントが所定値となったとき超音波モ−タ２３を停止させ
る。つまり、アンド回路３５ａ〜３５ｄにＯＦＦ信号を
入力させて超音波モ−タ２３を停止させる。

【００５２】内部本体１２が至近端方向（図１において
後方向）に移動して至近端に達するときも同様の動作と
なり、内部本体１２が外部本体１１の後部内面に当接し
て移動停止し、このとき至近端スイッチ３２がＯＦＦか
らＯＮに切換わることから、ＣＰＵ２１が焦点調節モ−
ドから焦点非調節モ−ドに切換り、ＣＰＵ２１が焦点調
節のパルスカウントを停止する。

【００５３】そして、超音波モ−タ２３がラックバネ４
１を圧縮させる押し当て駆動に移り、その後、ＣＰＵ２
１がこの押し当て駆動の間にカウントしたパルス信号Ｓ
１のカウント値にしたがって超音波モ−タ２３を停止さ
せる。

【００５４】以上、本発明の一実施形態について説明し
たが、本発明は超音波モ−タを使用したＡＦカメラの焦
点調節装置にかぎらず、エンコ−ダを用いた各種のモ−
タ制御として実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示すＡＦカメラの概略図
である。

【図２】超音波モ−タのドライバ−回路例を示す図であ
る。

【図３】超音波モ−タの駆動機構を示すＡＦカメラの部
分的な底面図である。

【図４】内部本体が無限遠端と至近端との間で移動する
ときのラックギヤの動作を示す機構図である。

【図５】内部本体が至近端スイッチに当接した状態を示
す図４同様の機構図である。

【図６】至近端スイッチがＯＦＦからＯＮに切換った状
態を示す図４同様の機構図である。

【図７】超音波モ−タが押し当て駆動している状態を示
す図４同様の機構図である。

【図８】超音波モ−タの制御動作を示す説明図である。

【符号の説明】

１１ 外部本体 １２ 内部本体 ２１ ＣＰＵ ２２ ドライバ− ２３ 超音波モ−タ ２４ 第１の出力ギヤ ２５ 減速ギヤ ２６ ラックギヤ ２７ 第２の出力ギヤ ２８ 連動ギヤ ２９ 羽根車 ３０ フォト・インタラプタ ３１ 無限遠端スイッチ ３２ 至近端スイッチ ４０、４１ ラックバネ

フロントページの続き (72)発明者 安原 伸 東京都世田谷区玉川台二丁目14番９号 京セラ株式会社 東京用賀事業所内 (56)参考文献 特開 平６−165590（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−102212（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 5/00 - 5/26 H02P 7/00 - 7/34

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モ−タ回転を検出するエンコ−ダを備
   え、被移動物を移動させるモ−タを上記エンコ−ダの出
   力パルスのカウントにしたがって制御するモ−タ制御装
   置において、被移動物の移動範囲の一方端と他方端との
   各々の位置に設け、被移動物の当接によって第１状態か
   ら第２状態に変化させる端位置検出スイッチ手段と、こ
   の端位置検出スイッチ手段に応動し、第１状態では被移
   動物の移動モ−ドで、上記エンコ−ダの出力パルスをカ
   ウントしてモ−タ制御する第１の制御手段と、第２状態
   では被移動物を移動させないモ−ドで、第１の制御手段
   による出力パルスのカウントをリセットし、その後に上
   記出力パルスを新らたにカウントして所定数のカウント
   にしたがってモ−タを停止制御する第２の制御手段とを
   備えたことを特徴とするエンコ−ダを用いたモ−タ制御
   装置。