JP3312098B2 - バックホウの遠隔操縦装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、バックホウの遠隔
操縦装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】バックホウの遠隔操縦装置は、足場の悪
い作業地などでオペレータが本機から離れて操縦するこ
とができるよう開発されたものであり、例えば特開平５
‐２５５９５２号公報に開示されているように、本機か
ら導出した送信ケーブルの先に操縦ユニットを取付け、
本機から離れたオペレータが操縦ユニットを操作して本
機のバックホウ装置を遠隔操縦するよう構成したものが
あり、この操縦ユニットは、２本のスイッチレバーを指
先で十字操作することでブームの起伏動作、アームの屈
伸動作、バケットの回動動作、およびバックホウ装置全
体の旋回動作の四動作を制御する、いわゆるジョイステ
ィック型のものが利用されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】２本のスイッチレバー
を十字操作して四動作の制御を行う形態は、十字操作式
の２本の作業レバーを使用する本機の操作形態をそのま
ま遠隔操縦に対応させたものであるが、たとえ本機にお
ける作業レバーの十字操作に慣れていたとしても、小さ
いスイッチレバーの指先操作は作業レバーの十字操作と
は操作感覚が全く異なるものであり、特に微妙な操作は
困難で相当な熟練を要するものであった。ましてや、未
熟練者にとっては極めて難しい操作となるものいであっ
た。

【０００４】本発明は、バックホウの遠隔操縦を簡単容
易に行えるようにすることを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

〔請求項１に係る発明の構成・作用・効果〕

【０００６】（構成） 請求項１に係る発明は、本機か
ら離れたオペレータの上肢における各関節部位の動作を
検出する上肢姿勢検出機構と、その検出結果に基づいて
本機のバックホウ装置の対応する屈折部位を作動させる
制御装置とから構成してあることを特徴とする。

【０００７】（作用） 上記構成によると、オペレータ
は本機から離れた状態でバックホウ装置を監視しながら
上肢を動かすことで、各関節部位の動作に応じてバック
ホウ装置を遠隔操作することができる。 （効果） その結果、スイッチレバーを十字操作する従
来の遠隔操縦に比較してその操作が簡単で、未熟練者で
も遠隔操縦によるバックホウ作業を容易に行えるように
なった。

【０００８】〔請求項２に係る発明の構成・作用・効
果〕

【０００９】（構成） 請求項２に係る発明は、請求項
１記載の発明において、前記上肢姿勢検出機構は、オペ
レータにおける腕全体の上下動動作を検出する第１セン
サ、肘の屈伸動作を検出する第２センサ、および手首の
回動動作を検出する第３センサを含み、第１センサの検
出結果をバックホウ装置のブームシリンダ作動に、第２
センサの検出結果をバックホウ装置のアームシリンダ作
動に、また、第３センサの検出結果をバックホウ装置の
バケットシリンダ作動にそれぞれ対応させてあることを
特徴とする。

【００１０】（作用） 上記構成によると、上肢の上腕
をブームに、前腕をアームに、また、手をバケットにそ
れぞれ見立てて各関節部位を屈伸操作することで、これ
に対応するバックホウ装置の各関節部位を屈伸作動させ
ることができる。

【００１１】（効果） 従って、バックホウ装置の各部
（ブーム、アーム、バケット）の動作を容易に認識する
ことができ、請求項１に係る発明の上記効果をもたらす
とともに、誤操作のない作業を行うことができる。

【００１２】〔請求項３に係る発明の構成・作用・効
果〕

【００１３】（構成） 請求項３に係る発明は、請求項
２記載の発明において、前記上肢姿勢検出機構は、オペ
レータにおける腕全体の横振りを検出する第４センサを
含み、この第４センサの検出結果をバックホウ装置全体
の旋回作動に対応させてあることを特徴とする。

【００１４】（作用） 上記構成によると、請求項２に
係る発明の上記機能を発揮するとともに、腕全体を横振
りすることでバックホウ装置全体を旋回作動させること
ができる。

【００１５】（効果） 従って、バックホウ装置の作動
要素が更に増えて機能性が高まるものでありながら、そ
の操作は簡単容易なものとなり、請求項２に係る発明の
上記効果を一層顕著なものにする。

【００１６】〔請求項４に係る発明の構成・作用・効
果〕

【００１７】（構成） 請求項４に係る発明は、請求項
２または３記載の発明において、前記上肢姿勢検出機構
は、オペレータにおける手指の動きを検出する第５セン
サを含み、この第５センサの検出結果をバケットに代え
てアーム先端に装着したマニュピレータの作動に対応さ
せてあることを特徴とする。

【００１８】（作用） 上記構成によると、請求項２ま
たは３に係る発明の上記機能を発揮するとともに、手首
を回動することでアーム先端のマニュピレータを上下回
動させ、さらに、手指を動かすことでマニュピレータを
作動させることができる。

【００１９】（効果） 従って、バックホウ装置先端に
装着したマニュピレータを片手操作によって容易の任意
に位置に移動させて所望姿勢で作動させることができ、
物品のつかみ操作や切断操作などを遠隔操作によって容
易に行うことができるようになった。

【００２０】〔請求項５に係る発明の構成・作用・効
果〕

【００２１】（構成） 請求項５に係る発明は、請求項
１〜４の内のいづれか一つに記載の発明において、前記
上肢姿勢検出機構からの検出結果を本機の制御装置に無
線あるいは有線で送信する送信機構を備え、この制御装
置に入力された情報に基づいてバックホウ装置の油圧制
御装置を作動させるよう構成してあることを特徴とす
る。

【００２２】（作用） 上記構成によると、上肢姿勢検
出機構で検出した各関節部位に動きが送信機構を介して
本機の制御装置に伝達されて、バックホウ装置の油圧制
御装置が作動されることになる。

【００２３】（効果） 従って、請求項１〜４の内のい
づれか一つに記載の発明の上記効果をもたらすととも
に、

【００２４】〔請求項６に係る発明の構成・作用・効
果〕

【００２５】（構成） 請求項６に係る発明は、請求項
５記載の発明において、前記送信機構が前記オペレータ
に背負われるよう構成してあることを特徴とする。

【００２６】（作用） 上記構成によると、オペレータ
に背負われた送信機構は上肢の動きに何らの邪魔になる
ことがなく、軽快に上肢を動かすことができる。

【００２７】（効果） 従って、この発明によれば、上
肢を自由に動かしてバックホウ装置を軽快に遠隔操縦す
ることができ、特に無線送信を行えばオペレータは自由
な位置に移動して操縦することができ、さらに取扱い性
が高いものとなる。

【００２８】〔請求項７に係る発明の構成・作用・効
果〕

【００２９】（構成） 請求項７に係る発明は、請求項
１〜６の内のいづれか一つに記載の発明において、前記
センサ群をセンサユニットにまとめて組付けるとともに
に、オペレータの上肢における各関節部位の動作を連係
部材を介して機械的にセンサユニットに伝達して、対応
する各センサを作動させるよう構成してあることを特徴
とする。

【００３０】（作用・効果） 上記構成によると、まと
まって組付けられるセンサ群に対して電気系の配線を集
中することができ、上肢における各関節部位にセンサを
配備する場合に比較して電気系統の組付けが簡単にな
る。

【００３１】〔請求項８に係る発明の構成・作用・効
果〕

【００３２】（構成） 請求項８に係る発明は、請求項
７に記載の発明において、前記センサをポテンショメー
タで構成するとともに、前記連係部材をレリーズワイヤ
で構成し、かつ、センサの作動レバーを重錘式の付勢機
構でワイヤ引張方向に付勢してあることを特徴とする。

【００３３】（作用） 上記構成によると、オペレータ
が上肢の関節部位を正逆に動かす際、レリーズワイヤを
引張する一方向の動きに対しては付勢機構の付勢力がセ
ンサを操作する操作抵抗として働き、レリーズワイヤを
弛緩する反対方向の動きに対してはセンサを操作する操
作力は不要となる。かつ、レリーズワイヤを引張する一
方の動きに対する抵抗は常に一定となる。なお、レリー
ズワイヤを用いてセンサを正逆に操作する他の手段とし
て、センサの作動レバーをバネを用いてワイヤ引張方向
に付勢することも考えられるが、この手段によると、レ
リーズワイヤを引張する一方の動きに対する操作抵抗が
ワイヤの引き量に応じて変化することになる。

【００３４】（効果） これに対し、この発明による
と、センサの操作力が一定となるので、長時間の作業に
おいても疲れにくく、取扱いやすいものとなる。

【００３５】〔請求項９に係る発明の構成・作用・効
果〕

【００３６】（構成） 請求項９に係る発明は、請求項
７または８記載の発明において、前記センサユニットが
前記送信機構とともに前記オペレータに背負われるよう
構成してあることを特徴とする。

【００３７】（作用・効果） 上記構成によると、電気
系が総てオペレータに背負われることになり、上肢には
配線が全く装備されないので、上肢の操作中に配線が上
肢姿勢検出機構の一部に引っ掛かって断線したりカプラ
が抜けたりするおそれがなく、電気系統を常に適正に機
能させるのに有効となる。

【００３８】〔請求項１０に係る発明の構成・作用・効
果〕

【００３９】（構成） 請求項１０に係る発明は、請求
項１〜９の内のいづれか一つに記載の発明において、前
記センサ群からの信号にかかわらずバックホウ装置の作
動を牽制停止させる第三者操作用の緊急停止スイッチを
装備してあることを特徴とする。

【００４０】（作用・効果） 上記構成によると、バッ
クホウ操縦を行うオペレータとは別の作業者が緊急停止
スイッチを具備して作業を監視しておき、万一オペレー
タが誤操作をしてしまったような場合でも、別の作業者
が緊急停止スイッチを操作することで作業を直ちに停止
することができ、事故への発展を未然に回避して安全性
の高い作業を行うことができる。

【００４１】

【発明の実施の形態】図１に示すように、バックホウの
本機１は、油圧モータ駆動される左右のクローラ走行装
置２を備えた走行機体３の上に全旋回可能な旋回台４が
搭載され、この旋回台４にバックホウ装置５、エンジン
６を内装した原動部７、および搭乗操縦部８が備えられ
るとともに、搭乗操縦部８には、運転席９、左右のクロ
ーラ走行装置２を各別に変速操作する左右一対の走行レ
バー１０、バックホウ装置５を操作する左右一対の作業
レバー１１ａ，１１ｂ、等が装備された周知の構造とな
っている。

【００４２】前記バックホウ装置５はブームシリンダＣ
1 で起伏駆動されるブーム１２、アームシリンダＣ2 で
屈伸駆動されるアーム１３、およびバケットシリンダＣ
3 で回動駆動されるバケット１４を順次連結してなり、
また、旋回台４が旋回モータＭ1 で旋回駆動されること
でバックホウ装置５全体が任意に旋回されるよう構成さ
れている。

【００４３】図２は、前記バックホウ装置５を駆動する
制御手段の概略を示しており、各シリンダＣ1 ，Ｃ2 ，
Ｃ3 および油圧モータＭ1 はパイロット制御弁ＰＶ1 ，
ＰＶ2 ，ＰＶ3 ，ＰＶ4 にそれぞれ接続されるととも
に、各パイロット制御弁ＰＶ1〜ＰＶ4 に印加されるの
パイロット圧が電磁比例制御ＭＶ1 ，ＭＶ2 ，ＭＶ3 ，
ＭＶ4 によって制御されるようになっている。また、一
対の前記作業レバー１１ａ，１１ｂはそれぞれ十字操作
可能に構成されるとともに、その前後の操作量および左
右の操作量がそれぞれポテンショメータＰＭ1 ，ＰＭ2
，ＰＭ3 ，ＰＭ4で検出され、各ポテンショメータＰＭ
1 〜ＰＭ4 からの信号が制御装置１５に入力されて前記
電磁比例制御ＭＶ1 〜ＭＶ4 の開度が制御され、対応す
るパイロット制御弁ＰＶ1 〜ＰＶ4 に印加されるパイロ
ット圧が制御され、作業レバー１１ａ，１１ｂの中立位
置からの操作量が大きくなるほどパイロット制御弁ＰＶ
1 〜ＰＶ4 の開度が大きくなって、対応するシリンダＣ
1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 あるいは油圧モータＭ1 の作動速度が増
大するようになっている。

【００４４】具体的には、右側の作業レバー１１ｂの前
後操作でブーム１２に起伏作動が、左側の作業レバー１
１ａの前後操作でアーム１３の屈伸作動が、右側の作業
レバー１１ｂの左右操作でバケット１４の回動作動が、
また、左側の作業レバー１１ａの左右操作で旋回台４の
左右旋回作動が行われるよう構成されている。

【００４５】このバックホウは、搭乗操縦部８から操縦
できるほかに、機体から離れたオペレータＯＰがバック
ホウ装置５を遠隔操作することが可能となっており、図
３および図４に、遠隔操作用の操作装置１６が示されて
いる。この操作装置１６は、本機１から離れたオペレー
タＯＰが背負う操作装置本体１６ＡとオペレータＯＰの
上肢に装着される操作部１６Ｂとからなり、操作部１６
Ｂには、上肢における各関節部位の動作を機械的な変位
として検知する上肢姿勢検出機構が備えられ、また、操
作装置本体１６Ａにはその機械的変位を電気信号として
検出するためのセンサユニット１７と、その検出情報を
本機１に無線で送信するための送信機構１８が備えられ
ている。

【００４６】図５に示すように、センサユニット１７に
は回転式のポテンショメータからなる第１センサＳ1 ，
第２センサＳ2 ，第３センサＳ3 ，および第４センサＳ
4 が支持台１９を介して取付けられている。ここで第１
センサＳ1 は腕全体の肩関節における上下動作を検出
し、第２センサＳ2 は肘関節における屈伸動作を検出
し、第３センサＳ3 は手首関節における回動動作を検出
し、第４センサＳ4 は腕全体の肩関節における横振り動
作を検出するものであり、第１センサＳ1 の検出結果が
バックホウ装置５のブームシリンダ作動に、第２センサ
Ｓ2 の検出結果がアームシリンダ作動に、第３センサＳ
3 の検出結果がバケットシリンダ作動に、また、第４セ
ンサＳ4 の検出結果が旋回モータ作動にそれぞれ対応す
るように、送信機構１８からの情報に基づいて本機１の
制御装置１５が作動するよう構成されている。

【００４７】以下に、各関節部位での動作を検出する上
肢姿勢検出手段の詳細な構成を説明する。

【００４８】 腕全体の上下動作検出（ブーム起伏作
動） 操作装置本体１５Ａを背負うバンド２０にはベース部材
２１が取り付け固定されるとともに、上腕Ａ1 には第１
操作部材２２が巻き付けによって装着固定されれ、この
第１操作部材２２には作動アーム２３が横向きの支点ａ
周りに回動可能に枢支されている。また、この作動アー
ム２３の先端とベース部材２１の後部とに牽制ロッド２
４が架設されるとともに、第１操作部材２２にアウタワ
イヤ端を連結した第１のレリーズワイヤ２５のインナー
ワイヤ２５ａが作動アーム２３の先端近くに連結されて
いる。この構成によると、腕全体が肩関節周りに上下動
されると、牽制ロッド２４によって起立姿勢が保持され
た作動アーム２３に対して第１操作部材２２が上下に相
対揺動することになり、これによってインナーワイヤ２
５ａが引張および弛緩される。つまり、腕全体が下げら
れるとインナーワイヤ２５ａが相対的に引張され、腕全
体が上げられるとインナーワイヤ２５ａが弛緩されるこ
とになる。そして、このレリーズワイヤ２５が操作装置
本体１６Ａのセンサユニット１７に延出され、インナー
ワイヤ２５ａの他端が第１センサＳ1の作動レバー２６
に連結されている。ここで、作動レバー２６は重錘式の
付勢機構２７によって常にインナーワイヤ２５ａを引張
するよう下方に回動付勢されている。この重錘式の付勢
機構２７は、支持台１９に固定された筒体２７ａと、こ
れに沿って上下スライド自在に内嵌された重錘２７ｂと
からなり、この重錘２７ｂの重量をロッド２７ｃを介し
て作動レバー２６に伝えて下方に付勢するようになって
いる。

【００４９】 肘の屈折動作検出（アーム屈伸作動） 前腕Ａ2 に巻き付け固定された第２操作部材２８と前記
第１操作部材２２との間には筒軸２９ａに内軸２９ｂを
挿入した伸縮軸２９が架設され、前腕Ａ2 が肘関節周り
に曲げられると内軸２９ｂが後方に押し込まれ、前腕Ａ
2 が伸ばされると内軸２９ｂが前方に引き出されるよう
になっている。そして、筒軸２９ａにアウターワイヤ端
を固定した第２のレリーズワイヤ３０のインナーワイヤ
３０ａが内軸２９ｂに連結されるとともに、このレリー
ズワイヤ３０が操作装置本体１６Ａのセンサユニット１
７に延出され、インナーワイヤ３０ａの他端が第２セン
サＳ2 の作動レバー３１に連結されている。また、この
作動レバー３１も上記重錘式の付勢機構２７と同様な構
成の重錘式の付勢機構３２によって常にインナーワイヤ
３０ａを引張するよう押し下げ回動付勢されている。

【００５０】 手首の回動検出（バケット回動作動） 前腕Ａ2 の前端近くに巻き付け固定される第３操作部材
３３と、手Ｈに装着固定される第４部材３４とが支点ｂ
周りに回動可能に枢着されるとともに、第３部材３３と
第４部材３４との間にも筒軸３５ａに内軸３５ｂを挿入
した伸縮軸３５が架設され、手Ｈが手首関節周りに曲げ
られると内軸３５ｂが後方に押し込まれ、手Ｈが伸ばさ
れると内軸３５ｂが前方に引出されるようになってい
る。そして、筒軸３５ａにアウターワイヤ端を固定した
第３のレリーズワイヤ３６のインナーワイヤ３６ａが内
軸３５ｂに連結されるとともに、このレリーズワイヤ３
６が操作装置本体１６Ａのセンサユニット１７に延出さ
れ、インナーワイヤ３６ａの他端が第３センサＳ3 の作
動レバー３７に連結されている。

【００５１】また、この作動レバー３７も重錘式の付勢
機構３８によって常にインナーワイヤ３６ａを引張する
よう下方に回動付勢されている。この付勢機構３８は、
支持台１９に固定された筒体３８ａと、これに沿って上
下スライド自在に内嵌された重錘３８ｂとからなり、こ
の重錘３８ｂの重量をワイヤ３８ｃを介して作動レバー
３７に伝えて引下げ付勢するようになっている。

【００５２】 腕全体の横振り検出（旋回作動） 前記ベース部材２１に第４のレリーズワイヤ４０のアウ
ターワイヤ端が固定されるとともに、このレリーズワイ
ヤ４０から導出したインナーワイヤ４０ａが前記作動ア
ーム２３の支点ａに近い箇所に連結されており、腕全体
が肩関節周りに右方に振られるとインナーワイヤ４０ａ
が引張され、左方に振られるとインナーワイヤ４０ａが
弛緩される。そして、このレリーズワイヤ４０が操作装
置本体１６Ａのセンサユニット１７に延出され、インナ
ーワイヤ４０ａの他端が第４センサＳ₄ の作動レバー４
１に連結されている。また、この作動レバー４１も上記
した重錘式の付勢機構３８と同様な構成の重錘式の付勢
機構４２によって常にインナーワイヤ４０ａを引張する
よう下方に回動付勢されている。

【００５３】なお、センサユニット１７に支持台１９は
上端の支点ｃを中心に自重揺動可能に支持され、上記重
錘式の付勢機構２７，３２，３８，４２を常に鉛直姿勢
にして重錘重量が効率よく付勢力になるよう考慮されて
いる。

【００５４】また、本機１には制御装置１５に配線接続
された緊急停止スイッチ４５が装備されている。この緊
急停止スイッチ４５はオペレータＯＰとは別の作業者が
機外から操作するものであり、作業操作しているオペレ
ータＯＰによる操作信号を無視してパイロット制御弁群
を総て中立に復帰させてバックホウ装置５の作動を停止
することができるようになっている。

【００５５】〔第２の実施形態〕図６および図７に本発
明の第２の実施形態が示されている。この実施形態で
は、油圧モータＭ2 によって左右に開閉駆動されるつか
み爪５０ａを備えたマニュピレータ５０が前記バケット
１４に代えてアーム１３の先端に連結されて、バケット
シリンダＣ₃ によって上下回動可能に構成されている。
つかみ爪開閉用の前記油圧モータＭ2 は電磁比例制御弁
ＭＶ5 によってパイロット圧が印加制御されるパイロッ
ト制御弁ＰＶ5 に接続されるとともに、電磁比例制御弁
ＭＶ5 が操作装置本体１６Ａのセンサユニット１７に設
けたポテンショメータからなる第５センサＳ5 での検出
結果に基づいて無線で作動制御されるようになってい
る。そして、この第５センサＳ5 は手Ｈにおける指Ｆの
屈伸動作を以下のようにして検出している。

【００５６】つまり、オペレータＯＰの手Ｈに装着した
前記第４操作部材３４と指Ｆに装着した第５操作部材５
１とを支点ｄで枢支連結するとともに、筒軸５２ａに内
軸５２ｂを挿入した伸縮軸５２が第４操作部材３４と第
５操作部材５１とに亘って架設され、指Ｆが曲げられる
と内軸５２ｂが後方に押し込まれ、指Ｆが伸ばされると
内軸５２ｂが前方に引出されるようになっている。そし
て、筒軸５２ａにアウターワイヤ端を固定した第５のレ
リーズワイヤ５３のインナーワイヤ５３ａが内軸５２ｂ
に連結されるとともに、このレリーズワイヤ５３が操作
装置本体１６Ａのセンサユニット１７に延出され、イン
ナワイヤ５３ａの他端が第５センサＳ5の作動レバー５
４に連結されている。また、この作動レバー５４も先例
と同様な構成の重錘式の付勢機構５５によって常にイン
ナワイヤ５３ａを引張するよう下方に回動付勢されてい
る。

【００５７】この構成では、バックホウ装置５の遠隔操
作は先例と同様に行うことができ、腕全体の上げ下げに
よってブーム１２を起伏させ、肘の屈伸によってアーム
１３を屈伸させ、手首の回動によってマニュピレータ５
０を上下回動させることができ、さらに、指Ｆの屈伸に
よってつかみ爪５０ａを開閉させることができ、工事現
場での重量物品の搬出や搬入を安全な場所からの遠隔操
作によって行うことができる。

【００５８】なお、マニュピレータとして、鉄筋カッタ
を利用すれば構造物の解体工事においての鉄筋切断を遠
隔操作によって安全に行うことができる。また、バケッ
ト１４に代えてアースオーガやコンクリートブレーカ、
などのインプルメントを取り付けて作業することも可能
である。

【００５９】〔他の実施形態〕本発明は、以下のような
形態で実施することもできる。 上記例ではセンサ群を装置本体１６Ａのセンサユニ
ット１７にまとめて装備しているが、回転式あるいは直
線スライド式のポテンショメータからなるセンサ群を操
作部１６Ｂの各検出部位に直接装備して、送信機構１８
に配線接続することも可能である。 装置本体１６Ａの小型化が可能であれば、オペレー
タＯＰの腰やヘルメットに装備することも可能となる。 送信機構１８と本機１の制御装置１５とを配線で接
続して、有線式に遠隔操縦することも可能である。 旋回台４を備えず、バックホウ装置５を機台に対し
て横揺動（スイング）駆動可能に装着している機種で
は、この横揺動を旋回作動として同様に遠隔操縦すれば
よい。また、言うまでもないが、バックホウ装置５の旋
回機能あるいは横揺動機能を備えない機種では上肢の横
振りを検出構造を省略すればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】遠隔操縦可能なバックホウの全体側面図

【図２】バックホウ装置を駆動する油圧制御装置の概略
構成図

【図３】遠隔操縦用の操作装置を示す斜視図

【図４】遠隔操縦用の操作装置を示す側面図

【図５】センサユニットの正面図

【図６】第２の実施形態における要部を示す正面図

【図７】第２の実施形態における要部操作部を示す側面
図

【符号の説明】

１ 本機 ５ バックホウ装置 １５ 制御装置 １７ センサユニット １８ 送信機構 ２５ （第１）レリーズワイヤ ２６ 第１センサの作動レバー ２７ 重錘式の付勢機構 ３０ （第２）レリーズワイヤ ３１ 第２センサの作動レバー ３２ 重錘式の付勢機構 ３６ （第３）レリーズワイヤ ３７ 第３センサの作動レバー ３８ 重錘式の付勢機構 ４５ 緊急停止用スイッチ ５０ マニュピレータ Ｓ1 第１センサ Ｓ2 第２センサ Ｓ3 第３センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 副島 甲 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (72)発明者 湯川 勝彦 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭51−48505（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−171784（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−54860（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 9/20 G05G 7/02

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本機から離れたオペレータの上肢におけ
   る各関節部位の動作を検出する上肢姿勢検出機構と、そ
   の検出結果に基づいて本機のバックホウ装置の対応する
   屈折部位を作動させる制御装置とから構成してあるバッ
   クホウの遠隔操縦装置。
2. 【請求項２】 前記上肢姿勢検出機構は、オペレータに
   おける腕全体の上下動動作を検出する第１センサ、肘の
   屈伸動作を検出する第２センサ、および手首の回動動作
   を検出する第３センサを含み、第１センサの検出結果を
   バックホウ装置のブームシリンダ作動に、第２センサの
   検出結果をバックホウ装置のアームシリンダ作動に、ま
   た、第３センサの検出結果をバックホウ装置のバケット
   シリンダ作動にそれぞれ対応させてある請求項１記載の
   バックホウの遠隔操縦装置。
3. 【請求項３】 前記上肢姿勢検出機構は、オペレータに
   おける腕全体の横振りを検出する第４センサを含み、こ
   の第４センサの検出結果をバックホウ装置全体の旋回作
   動に対応させてある請求項２記載のバックホウの遠隔操
   縦装置。
4. 【請求項４】 前記上肢姿勢検出機構は、オペレータに
   おける手指の動きを検出する第５センサを含み、この第
   ５センサの検出結果をバケットに代えてアーム先端に装
   着したマニュピレータの作動に対応させてある請求項２
   または３に記載のバックホウの遠隔操縦装置。
5. 【請求項５】 前記上肢姿勢検出機構からの検出結果を
   本機の制御装置に無線あるいは有線で送信する送信機構
   を備え、この制御装置に入力された情報に基づいてバッ
   クホウ装置の油圧制御装置を作動させるよう構成してあ
   る請求項１〜４の内のいづれか一つに記載のバックホウ
   の遠隔操縦装置。
6. 【請求項６】 前記送信機構が前記オペレータに背負わ
   れるよう構成してある請求項５記載のバックホウの遠隔
   操縦装置。
7. 【請求項７】 前記センサ群をセンサユニットにまとめ
   て組付けるとともにに、オペレータの上肢における各関
   節部位の動作を連係部材を介して機械的にセンサユニッ
   トに伝達して、対応する各センサを作動させるよう構成
   してある請求項１〜６の内のいづれか一つに記載のバッ
   クホウの遠隔操縦装置。
8. 【請求項８】 前記センサをポテンショメータで構成す
   るとともに、前記連係部材をレリーズワイヤで構成し、
   かつ、センサの作動レバーを重錘式の付勢機構でワイヤ
   引張方向に付勢してある請求項７記載のバックホウの遠
   隔操縦装置。
9. 【請求項９】 前記センサユニットが前記送信機構とと
   もに前記オペレータに背負われるよう構成してある請求
   項７または８記載のバックホウの遠隔操縦装置。
10. 【請求項１０】 前記センサ群からの信号にかかわらず
    バックホウ装置の作動を牽制停止させる第三者操作用の
    緊急停止スイッチを装備してある請求項１〜８の内のい
    づれか一つに記載のバックホウの遠隔操縦装置。