JP3306832B2 - オペレータ・メッセージ伝達機能を有するプログラマブル制御装置 - Google Patents
オペレータ・メッセージ伝達機能を有するプログラマブル制御装置Info
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
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- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本出願は、1989年3月31日
付の米国特許出願シリアル番号第07/332,653
号の一部継続出願を基礎とする。
付の米国特許出願シリアル番号第07/332,653
号の一部継続出願を基礎とする。
【0002】本発明は、米国特許第3,974,484
号に開示されたプログラマブル制御装置のような、産業
用装置を動作させるための電子制御装置に関する。さら
に詳細にいえば、本発明は、その産業用装置の機能に関
するメッセージをオペレータに送る電子制御装置に関す
る。
号に開示されたプログラマブル制御装置のような、産業
用装置を動作させるための電子制御装置に関する。さら
に詳細にいえば、本発明は、その産業用装置の機能に関
するメッセージをオペレータに送る電子制御装置に関す
る。
【0003】
【従来の技術】プログラマブル制御装置は、記憶された
プログラムに従って、組立てラインおよび工作機械のよ
うな産業用装置を動作させるためのよく知られた装置で
ある。このような制御装置では、制御プログラムは記憶
装置の中に記憶される。この制御プログラムは高速シー
ケンスで読出される命令を有し、そしてこれらの命令を
実行することにより、制御される装置の選定されたセン
サ装置の状態を検査し、そして1個または複数個の検査
されるセンサ装置の状態に応じて、制御される装置の選
定された作動装置を付勢または消勢する。他の命令も有
し、この命令により、センサ装置および作動装置の状態
を表す1ビット入力データおよび出力データを処理する
だけでなく、また演算動作や、タイミング機能およびカ
ウンテイング機能、およびさらに複雑な処理動作も実行
する。
プログラムに従って、組立てラインおよび工作機械のよ
うな産業用装置を動作させるためのよく知られた装置で
ある。このような制御装置では、制御プログラムは記憶
装置の中に記憶される。この制御プログラムは高速シー
ケンスで読出される命令を有し、そしてこれらの命令を
実行することにより、制御される装置の選定されたセン
サ装置の状態を検査し、そして1個または複数個の検査
されるセンサ装置の状態に応じて、制御される装置の選
定された作動装置を付勢または消勢する。他の命令も有
し、この命令により、センサ装置および作動装置の状態
を表す1ビット入力データおよび出力データを処理する
だけでなく、また演算動作や、タイミング機能およびカ
ウンテイング機能、およびさらに複雑な処理動作も実行
する。
【0004】このような命令は、産業界において、完全
に標準化されている。これらの命令は、制御技術者には
すぐに理解されるラダー論理図(ladder log
icdiagram)の要素と直接に関連している。米
国特許第3,798,612号、米国特許第3,81
3,649号および米国特許第4,070,702号に
開示されているようなプログラム・パネルは、これらの
プログラマブル制御装置命令を有するラダー論理制御プ
ログラムを開発するおよび編集する際に、ユーザに役立
つように開発されてきた。
に標準化されている。これらの命令は、制御技術者には
すぐに理解されるラダー論理図(ladder log
icdiagram)の要素と直接に関連している。米
国特許第3,798,612号、米国特許第3,81
3,649号および米国特許第4,070,702号に
開示されているようなプログラム・パネルは、これらの
プログラマブル制御装置命令を有するラダー論理制御プ
ログラムを開発するおよび編集する際に、ユーザに役立
つように開発されてきた。
【0005】プログラマブル制御装置のユーザは、故障
が生じた時またはサービスが要請される時を、制御され
る装置のオペレータに知らせる機構を必要とする。例え
ば、貯蔵器の中の潤滑剤のレベルが補給を必要とするレ
ベルまで降下する時を検出するためのセンサを備えるこ
とがてできる。潤滑剤が低レベルにあることを保守要員
に知らせるメッセージをプログラマブル制御装置が送る
ことが好ましい。また別の場合には、制御装置は特定の
刃物により実行された機械加工動作の総数をカウントす
ることができ、そして典型的にはこの刃物の鋭利化が必
要とされる時点に近付いていることを、機械加工者に注
意することができる。
が生じた時またはサービスが要請される時を、制御され
る装置のオペレータに知らせる機構を必要とする。例え
ば、貯蔵器の中の潤滑剤のレベルが補給を必要とするレ
ベルまで降下する時を検出するためのセンサを備えるこ
とがてできる。潤滑剤が低レベルにあることを保守要員
に知らせるメッセージをプログラマブル制御装置が送る
ことが好ましい。また別の場合には、制御装置は特定の
刃物により実行された機械加工動作の総数をカウントす
ることができ、そして典型的にはこの刃物の鋭利化が必
要とされる時点に近付いていることを、機械加工者に注
意することができる。
【0006】プログラマブル制御装置から、通信ネット
ワークを通して、ホスト・コンピュータのようなまた別
の装置にデータを送信するために、ラダー論理命令が考
案された。これらの命令は、通常、制御される装置によ
って処理される工作物の数またはそのセンサ装置からこ
の制御装置により取得されたデータのような、製造工程
に関する情報を送るのに用いられる。けれども、この性
能を利用するために、装置のユーザは、簡単なメッセー
ジを送るためだけでも、ラダー論理図の多数個のラング
(rung)を作らなければならなく、そしてユーザに
とってこの特性を利用するのは簡単ではないことが分か
った。従来のメッセージ伝達技術が複雑であるために、
流体の低レベルや、機械加工刃物の磨滅およびこれらと
同等の出来事を警告するためにメッセージを送るのに、
機械加工者はこの技術を利用する自信はなかった。
ワークを通して、ホスト・コンピュータのようなまた別
の装置にデータを送信するために、ラダー論理命令が考
案された。これらの命令は、通常、制御される装置によ
って処理される工作物の数またはそのセンサ装置からこ
の制御装置により取得されたデータのような、製造工程
に関する情報を送るのに用いられる。けれども、この性
能を利用するために、装置のユーザは、簡単なメッセー
ジを送るためだけでも、ラダー論理図の多数個のラング
(rung)を作らなければならなく、そしてユーザに
とってこの特性を利用するのは簡単ではないことが分か
った。従来のメッセージ伝達技術が複雑であるために、
流体の低レベルや、機械加工刃物の磨滅およびこれらと
同等の出来事を警告するためにメッセージを送るのに、
機械加工者はこの技術を利用する自信はなかった。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】本発明の1つの目的
は、プログラマブル制御装置がオペレータにメッセージ
を送ることができる機構を提供することである。
は、プログラマブル制御装置がオペレータにメッセージ
を送ることができる機構を提供することである。
【0008】本発明のまた別の目的は、従来のラダー型
制御プログラムから実行可能である機械語プログラムの
ようなメッセージ伝達機構を提供することである。
制御プログラムから実行可能である機械語プログラムの
ようなメッセージ伝達機構を提供することである。
【0009】本発明のさらに別の目的は、プログラマブ
ル制御装置によって制御されている機械の特定の状態の
存在を示すメッセージを、オペレータに供給することで
ある。その状態がもはや存在しない時、オペレータに1
つの指示を供給して、本発明の性能をまた高めることも
できる。
ル制御装置によって制御されている機械の特定の状態の
存在を示すメッセージを、オペレータに供給することで
ある。その状態がもはや存在しない時、オペレータに1
つの指示を供給して、本発明の性能をまた高めることも
できる。
【0010】
【課題を解決するための手段】プログラマブル制御装置
は、記憶された制御プログラムの命令を実行する処理装
置を有する。制御プログラムの実行により、制御装置に
接続された入力装置の状態を検査し、そして選定された
入力装置の状態に従い外部出力装置を作動する。プログ
ラマブル制御装置は、ユーザ制御プログラムを記憶する
第1記憶装置を有する。第1記憶装置内の1組の記憶位
置(storage location)は、処理手段
の識別と、選定された入力装置の定められた状態と、を
有するメッセージのおのおのに対するデータを備えた、
複数個のメッセージに対するデータを記憶する。制御装
置に接続された通信接続路を通して、メッセージ・デー
タを送信するための手段がまた備えられる。
は、記憶された制御プログラムの命令を実行する処理装
置を有する。制御プログラムの実行により、制御装置に
接続された入力装置の状態を検査し、そして選定された
入力装置の状態に従い外部出力装置を作動する。プログ
ラマブル制御装置は、ユーザ制御プログラムを記憶する
第1記憶装置を有する。第1記憶装置内の1組の記憶位
置(storage location)は、処理手段
の識別と、選定された入力装置の定められた状態と、を
有するメッセージのおのおのに対するデータを備えた、
複数個のメッセージに対するデータを記憶する。制御装
置に接続された通信接続路を通して、メッセージ・デー
タを送信するための手段がまた備えられる。
【0011】制御プログラムの命令に応答して、処理手
段は、入力画像テーブルの中のデータから、選定された
入力装置が前記記憶位置の中のデータによって定められ
た状態にある時を判定する。このことが起こる場合、選
定された入力装置に関連したメッセージ・データが、こ
の記憶装置から送信のための前記装置へ送られる。
段は、入力画像テーブルの中のデータから、選定された
入力装置が前記記憶位置の中のデータによって定められ
た状態にある時を判定する。このことが起こる場合、選
定された入力装置に関連したメッセージ・データが、こ
の記憶装置から送信のための前記装置へ送られる。
【0012】本発明の好ましい実施例においては、メッ
セージ・データが、通信接続路を通して、プログラマブ
ル制御装置のオペレータにメッセージを表示する装置に
送られる。この場合、メッセージを表示するこの装置
は、メッセージ・データを送ることを起こさせた処理装
置モジュールの識別と、送信を開始する選定された入力
装置の指示とを受信する。メッセージを表示するこの装
置は、メッセージ・データを用いて英数字メッセージに
定式化し、その後、この英数字メッセージがオペレータ
に表示される。例えば、この装置は、テキストが選定さ
れた入力装置に関連していたという指示と一緒に、記憶
装置の中に以前に記憶されたメッセージ・テキストを選
定することができる。大規模な製造装置では、1個のメ
ッセージ表示装置は、多数個のプログラマブル制御装置
に関連することができる。メッセージ・データとともに
受信された処理装置モジュールの識別はこの装置に適切
なメッセージ・データを選定可能にすることができる。
セージ・データが、通信接続路を通して、プログラマブ
ル制御装置のオペレータにメッセージを表示する装置に
送られる。この場合、メッセージを表示するこの装置
は、メッセージ・データを送ることを起こさせた処理装
置モジュールの識別と、送信を開始する選定された入力
装置の指示とを受信する。メッセージを表示するこの装
置は、メッセージ・データを用いて英数字メッセージに
定式化し、その後、この英数字メッセージがオペレータ
に表示される。例えば、この装置は、テキストが選定さ
れた入力装置に関連していたという指示と一緒に、記憶
装置の中に以前に記憶されたメッセージ・テキストを選
定することができる。大規模な製造装置では、1個のメ
ッセージ表示装置は、多数個のプログラマブル制御装置
に関連することができる。メッセージ・データとともに
受信された処理装置モジュールの識別はこの装置に適切
なメッセージ・データを選定可能にすることができる。
【0013】
【実施例】本発明は、メッセージを発生しおよびそのメ
ッセージをオペレータに送る性能を有する、プログラマ
ブル制御装置を得ることに関する。例えば、このメッセ
ージはオペレータに、プログラマブル制御装置によって
制御される機械の状態を知らせることができる。この機
械状態は、オペレータが注意を払っていなければならな
いものである。メッセージ伝達機能の動作を理解するた
めに、典型的なプログラマブル制御装置のハードウエア
を理解しておくことは有益である。
ッセージをオペレータに送る性能を有する、プログラマ
ブル制御装置を得ることに関する。例えば、このメッセ
ージはオペレータに、プログラマブル制御装置によって
制御される機械の状態を知らせることができる。この機
械状態は、オペレータが注意を払っていなければならな
いものである。メッセージ伝達機能の動作を理解するた
めに、典型的なプログラマブル制御装置のハードウエア
を理解しておくことは有益である。
【0014】図1Aは、本発明を実施するプログラマブ
ル制御装置1を示す。このプログラマブル制御装置1
は、電源と、モジュール3−4を収納する一連のスロッ
トとを備えた、ローカル・ラック2を有する。これらの
モジュールは、ローカル・ラック2の裏側表面に沿って
存在するバックプレーンとなる、マザーボードに接続さ
れる。これらのモジュールは、処理装置モジュール3
と、一連の8個までの入力または出力(I/O)モジュ
ール4とを有する。このI/Oモジュール4は種々の型
式を有し、例えば、直流、または交流、またはアナロ
グ、の入力/出力装置と、または開ループおよび閉ルー
プの位置決めモジュールと、のインタフェースの作用を
することができる。
ル制御装置1を示す。このプログラマブル制御装置1
は、電源と、モジュール3−4を収納する一連のスロッ
トとを備えた、ローカル・ラック2を有する。これらの
モジュールは、ローカル・ラック2の裏側表面に沿って
存在するバックプレーンとなる、マザーボードに接続さ
れる。これらのモジュールは、処理装置モジュール3
と、一連の8個までの入力または出力(I/O)モジュ
ール4とを有する。このI/Oモジュール4は種々の型
式を有し、例えば、直流、または交流、またはアナロ
グ、の入力/出力装置と、または開ループおよび閉ルー
プの位置決めモジュールと、のインタフェースの作用を
することができる。
【0015】処理装置モジュール3は、シリアル通信ケ
ーブル5を通して、パーソナル・コンピュータ6に接続
される。通信ケーブル5は、パーソナル・コンピュータ
またはこのコンピュータが接続されるローカルエリアネ
ットワークに、直接に接続することができる。パーソナ
ル・コンピュータ6はキーボード7を有する。オペレー
タは、キーボード7を通して、処理装置モジュール3お
よびデータの記憶のためのディスク駆動装置9に対し、
命令を入力することができる。ユーザ制御プログラムの
ラダー図表示および英数字データが、CRT8に表示さ
れる。下記で詳細に説明されるように、パーソナル・コ
ンピュータ6は制御プログラム編集ソフトウエアを実行
し、それにより、プログラマブル制御装置のユーザは異
なる種類のプログラムを構成することができる。その
後、このプログラムがプログラマブル制御装置1に転送
される。機械が制御されている間、パーソナル・コンピ
ュータ6は処理装置モジュール3からメッセージ・デー
タを受取り、そして人間に読出し可能なメッセージに定
式化する。これらのメッセージはパーソナル・コンピュ
ータ6のCRT表示装置8に表示することができる、ま
たは別の通信ネットワーク13を通して、マーキイ表示
装置(marquee display)12のような
他の装置に送ることができる。
ーブル5を通して、パーソナル・コンピュータ6に接続
される。通信ケーブル5は、パーソナル・コンピュータ
またはこのコンピュータが接続されるローカルエリアネ
ットワークに、直接に接続することができる。パーソナ
ル・コンピュータ6はキーボード7を有する。オペレー
タは、キーボード7を通して、処理装置モジュール3お
よびデータの記憶のためのディスク駆動装置9に対し、
命令を入力することができる。ユーザ制御プログラムの
ラダー図表示および英数字データが、CRT8に表示さ
れる。下記で詳細に説明されるように、パーソナル・コ
ンピュータ6は制御プログラム編集ソフトウエアを実行
し、それにより、プログラマブル制御装置のユーザは異
なる種類のプログラムを構成することができる。その
後、このプログラムがプログラマブル制御装置1に転送
される。機械が制御されている間、パーソナル・コンピ
ュータ6は処理装置モジュール3からメッセージ・デー
タを受取り、そして人間に読出し可能なメッセージに定
式化する。これらのメッセージはパーソナル・コンピュ
ータ6のCRT表示装置8に表示することができる、ま
たは別の通信ネットワーク13を通して、マーキイ表示
装置(marquee display)12のような
他の装置に送ることができる。
【0016】マーキイ表示装置12は、大きな文字で英
数字メッセージを表示する、従来の装置である。例え
ば、この種の装置の上に、18文字までのメッセージを
表示することができる。マーキイ表示装置12は、典型
的には、制御されている機械の近くの組立てラインに沿
って取付けられる。さらに余分のマーキイ表示装置また
は他の表示装置を通信ネットワーク13に接続すること
ができ、そして機械の動作に責任を有する人がこのメッ
セージを読取ることができる位置に配置することができ
る。例えば、機械により要求される修理またはその他の
サービスに関するメッセージを受取るために、また別の
表示装置を工場の保守管理部門に配置することができ
る。下記で説明されるように、所定のメッセージを、通
信ネットワーク13上の特定の表示装置に呼出すことが
できる。
数字メッセージを表示する、従来の装置である。例え
ば、この種の装置の上に、18文字までのメッセージを
表示することができる。マーキイ表示装置12は、典型
的には、制御されている機械の近くの組立てラインに沿
って取付けられる。さらに余分のマーキイ表示装置また
は他の表示装置を通信ネットワーク13に接続すること
ができ、そして機械の動作に責任を有する人がこのメッ
セージを読取ることができる位置に配置することができ
る。例えば、機械により要求される修理またはその他の
サービスに関するメッセージを受取るために、また別の
表示装置を工場の保守管理部門に配置することができ
る。下記で説明されるように、所定のメッセージを、通
信ネットワーク13上の特定の表示装置に呼出すことが
できる。
【0017】処理装置3はまた、ケーブル10を通し
て、遠隔のI/Oラック11に接続される。I/Oラッ
ク11は、ローカル・ラック2と同様な構成を有し、そ
してバックプレーン・マザボードを通してI/Oアダプ
タ・モジュール14に接続された、同様な一組のI/O
モジュール4を有する。I/Oアダプタ・モジュールは
米国特許第4,413,319号に開示されている。I
/Oアダプタ・モジュールは、ラック11の中のI/O
モジュール4とローカル・ラック2の中の処理装置モジ
ュール3との間でデータを結合させる役割を果たす。ま
た別の遠隔I/Oラック11をケーブル10に接続する
ことも可能である。
て、遠隔のI/Oラック11に接続される。I/Oラッ
ク11は、ローカル・ラック2と同様な構成を有し、そ
してバックプレーン・マザボードを通してI/Oアダプ
タ・モジュール14に接続された、同様な一組のI/O
モジュール4を有する。I/Oアダプタ・モジュールは
米国特許第4,413,319号に開示されている。I
/Oアダプタ・モジュールは、ラック11の中のI/O
モジュール4とローカル・ラック2の中の処理装置モジ
ュール3との間でデータを結合させる役割を果たす。ま
た別の遠隔I/Oラック11をケーブル10に接続する
ことも可能である。
【0018】下記でさらに詳細に説明されるように、ユ
ーザは、パーソナル・コンピュータ6を通して、制御プ
ログラムを処理装置モジュール3の記憶装置に入力す
る。次に、処理装置は「RUN」モードにされる。この
RUNモードでは、記憶された制御プログラムを繰り返
して実行して、入力モジュール4に接続された入力装置
の状態に応答して、ラック2およびラック11の中の出
力モジュール4に接続された出力装置を作動する。処理
装置モジュール3の回路およびその基本オペレーティン
グ・ソフトウエアは、名称が「機能チャート・インタプ
リタを有するプログラマブル制御装置」である米国特許
第4,742,443号に詳細に開示されている。この
特許の内容は本発明の中に取り込まれている。けれど
も、本発明を理解するために、この処理装置の概要を説
明する。
ーザは、パーソナル・コンピュータ6を通して、制御プ
ログラムを処理装置モジュール3の記憶装置に入力す
る。次に、処理装置は「RUN」モードにされる。この
RUNモードでは、記憶された制御プログラムを繰り返
して実行して、入力モジュール4に接続された入力装置
の状態に応答して、ラック2およびラック11の中の出
力モジュール4に接続された出力装置を作動する。処理
装置モジュール3の回路およびその基本オペレーティン
グ・ソフトウエアは、名称が「機能チャート・インタプ
リタを有するプログラマブル制御装置」である米国特許
第4,742,443号に詳細に開示されている。この
特許の内容は本発明の中に取り込まれている。けれど
も、本発明を理解するために、この処理装置の概要を説
明する。
【0019】処理装置ハードウエア 図1Bにおいて、処理装置モジュール3、は論理的に3
つの部分に分けられる。すなわち、図2に示された制御
部分3Aと、図3に示されたローカルI/O部分3B
と、図4に示された通信部分3Cと、に分けられる。制
御部分3Aは、主として、ユーザの制御プログラムを記
憶しおよび実行することに関して責任を持つ。通信部分
3Cは、主として、パーソナル・コンピュータ6及び遠
隔I/Oラック11との通信に対して責任を持つ。ロー
カルI/O部分3Bの主要な機能は、ローカル・ラック
2の中のI/Oモジュール4と通信すること、および制
御部分3Aと通信部分3Cとを結合することである。処
理装置モジュール3のこれらの各部分は、下記で説明さ
れる。
つの部分に分けられる。すなわち、図2に示された制御
部分3Aと、図3に示されたローカルI/O部分3B
と、図4に示された通信部分3Cと、に分けられる。制
御部分3Aは、主として、ユーザの制御プログラムを記
憶しおよび実行することに関して責任を持つ。通信部分
3Cは、主として、パーソナル・コンピュータ6及び遠
隔I/Oラック11との通信に対して責任を持つ。ロー
カルI/O部分3Bの主要な機能は、ローカル・ラック
2の中のI/Oモジュール4と通信すること、および制
御部分3Aと通信部分3Cとを結合することである。処
理装置モジュール3のこれらの各部分は、下記で説明さ
れる。
【0020】図2において、制御部分3Aは16ビット
・マイクロプロセッサ20を中心として構成される。マ
イクロプロセッサ20は、20導線アドレス・バス21
及び8導線データ・バスを駆動する。マイクロプロセッ
サ20は、読出し専用メモリ(ROM)23の中に記憶
された機械語命令を実行して、その機能を実施する。こ
れらの機械語命令は、マイクロプロセッサ20の中のプ
ログラム・カウンタによってアドレス指定され、イネー
ブル制御線路(EN)24および読出し制御線路(R
D)25が能動的であるときに、ROM23のアドレス
指定された記憶位置から読出される。この引出された命
令はマイクロプロセッサ20によって復号化されおよび
実行されて、指示された機能を実施する。
・マイクロプロセッサ20を中心として構成される。マ
イクロプロセッサ20は、20導線アドレス・バス21
及び8導線データ・バスを駆動する。マイクロプロセッ
サ20は、読出し専用メモリ(ROM)23の中に記憶
された機械語命令を実行して、その機能を実施する。こ
れらの機械語命令は、マイクロプロセッサ20の中のプ
ログラム・カウンタによってアドレス指定され、イネー
ブル制御線路(EN)24および読出し制御線路(R
D)25が能動的であるときに、ROM23のアドレス
指定された記憶位置から読出される。この引出された命
令はマイクロプロセッサ20によって復号化されおよび
実行されて、指示された機能を実施する。
【0021】データは、バス21およびバス22に接続
された処理装置モジュール3の他の部分から読出す、ま
たはその部分に書込むことができる。特定の部分が復号
器回路26によってイネーブルされる。復号器回路26
は、アドレス・バス21からのアドレス・データと、マ
イクロプロセッサ20によって駆動される制御バス27
からの制御信号とを受取る。復号器回路26はまた、R
/W制御線路28からの信号を受取り、および下記で詳
細に説明される多数の他の入力信号を受取る。R/W制
御線路28は、マイクロプロセッサ20または別のビッ
ト処理装置30のいずれかによって駆動することができ
る。前記のROMイネーブル制御線路24およびRD制
御線路25の他に、復号器回路26は、書込みイネーブ
ル(WR)制御線路31と、RAMイネーブル制御線路
32と、ビット処理装置イネーブル線路33とを駆動す
る。復号器回路26への他の入力および復号器回路26
からの他の出力は、下記のローカルI/O部分3Bのと
ころで説明する。
された処理装置モジュール3の他の部分から読出す、ま
たはその部分に書込むことができる。特定の部分が復号
器回路26によってイネーブルされる。復号器回路26
は、アドレス・バス21からのアドレス・データと、マ
イクロプロセッサ20によって駆動される制御バス27
からの制御信号とを受取る。復号器回路26はまた、R
/W制御線路28からの信号を受取り、および下記で詳
細に説明される多数の他の入力信号を受取る。R/W制
御線路28は、マイクロプロセッサ20または別のビッ
ト処理装置30のいずれかによって駆動することができ
る。前記のROMイネーブル制御線路24およびRD制
御線路25の他に、復号器回路26は、書込みイネーブ
ル(WR)制御線路31と、RAMイネーブル制御線路
32と、ビット処理装置イネーブル線路33とを駆動す
る。復号器回路26への他の入力および復号器回路26
からの他の出力は、下記のローカルI/O部分3Bのと
ころで説明する。
【0022】ランダム・アクセス・メモリ(RAM)3
5は、バス21およびバス22に接続され、そしてRA
Mイネーブル制御線路32が能動的である時、RAM3
5の中のアドレス指定された位置からデータが読出され
る、またはデータを書込むことができる。RAM35
は、下記で詳細に説明される種々のデータ構造を記憶す
る。けれども、これらの構造の大部分は、部分37で示
されたユーザ制御プログラムの部分、または部分38で
示されデータ・テーブルの部分である。ユーザ制御プロ
グラムは、ユーザまたはプログラマブル制御装置に対し
て周知であり、かつ、パーソナル・コンピュータ6を通
してRAM35の中にロードされる、命令で構成される
1個または複数個のラダー論理プログラムを有する。ユ
ーザ制御プログラム37はまた、下記で詳細に説明され
る特有のメッセージ・ルーチンを有する。マイクロプロ
セッサ20はユーザ制御プログラムを実行し、そしてそ
の種類に依存して、よく知られているように、マイクロ
プロセッサ20またはビット処理装置30のいずれかに
よって、ラダー・プログラム命令を実行することができ
る。
5は、バス21およびバス22に接続され、そしてRA
Mイネーブル制御線路32が能動的である時、RAM3
5の中のアドレス指定された位置からデータが読出され
る、またはデータを書込むことができる。RAM35
は、下記で詳細に説明される種々のデータ構造を記憶す
る。けれども、これらの構造の大部分は、部分37で示
されたユーザ制御プログラムの部分、または部分38で
示されデータ・テーブルの部分である。ユーザ制御プロ
グラムは、ユーザまたはプログラマブル制御装置に対し
て周知であり、かつ、パーソナル・コンピュータ6を通
してRAM35の中にロードされる、命令で構成される
1個または複数個のラダー論理プログラムを有する。ユ
ーザ制御プログラム37はまた、下記で詳細に説明され
る特有のメッセージ・ルーチンを有する。マイクロプロ
セッサ20はユーザ制御プログラムを実行し、そしてそ
の種類に依存して、よく知られているように、マイクロ
プロセッサ20またはビット処理装置30のいずれかに
よって、ラダー・プログラム命令を実行することができ
る。
【0023】マイクロプロセッサ20が制御プログラム
命令を実行する時、ROM23の中に記憶された対応す
る機械語インタプリタ・ルーチンを配置するために、命
令の中に動作コードを使用する。したがって、ROM2
3の中に記憶された対応するインタプリタ・ルーチンを
実行することによって、マイクロプロセッサ20はラダ
ー・プログラム命令を実行する。ラダー・プログラムを
実行するためのこのインタプリタ技術は、米国特許第
4,165,534号と、米国特許第4,282,58
4号と、米国特許第4,443,865号とに開示され
ている。
命令を実行する時、ROM23の中に記憶された対応す
る機械語インタプリタ・ルーチンを配置するために、命
令の中に動作コードを使用する。したがって、ROM2
3の中に記憶された対応するインタプリタ・ルーチンを
実行することによって、マイクロプロセッサ20はラダ
ー・プログラム命令を実行する。ラダー・プログラムを
実行するためのこのインタプリタ技術は、米国特許第
4,165,534号と、米国特許第4,282,58
4号と、米国特許第4,443,865号とに開示され
ている。
【0024】ビット処理装置30は、ラダー・プログラ
ム命令の中の選定された命令を直接に実行するために、
マイクロプロセッサ20と提携して動作するカスタム集
積回路である。マイクロプロセッサ20はラダー・プロ
グラムの実行を(すなわち、プログラム走査を)開始す
るが、それはビット処理装置30に対する制御を直ちに
放棄する。制御のこの移転は、ラダー・プログラム命令
のアドレスを、ビット処理装置30の中のラダー・プロ
グラム・カウンタ・レジスタ40に書込むことによって
達成される。それから、制御線路41を通してバス・リ
クエスト端子をイネーブルにすることによって、ビット
処理装置30はマイクロプロセッサ20をバス21、2
2および27から実質的に遠ざける、ビット処理装置3
0はラダー・プログラム命令を引出し、そしてそれを実
行し、そして次のラダー・プログラム命令を引出し、そ
してそれが実行できなくなるまで、それらを実行する。
命令が実行できなくなる時点において、バス・リクエス
ト線路41が解除され、そして、マイクロプロセッサ2
0はプログラムししこの制御を再開する。マイクロプロ
セッサ20は、ラダー・プログラム・カウンタ・レジス
タ40の内容を、それ自身のラダー・プログラム・カウ
ンタの中に読出し、そして指示されたラダー・プログラ
ム命令を引出しそしてそれを実行することに進む。ビッ
ト処理装置30は少数個の「ビット指向(bit or
iented)」命令だけを実行するように構成される
が、典型的なユーザ・ラダー・プログラムの75パーセ
ントないし95パーセントはこれらの命令で構成され
る。その結果、全プログラム走査時間は、専用の高速ビ
ット処理装置30の中のこれらの少数個の種類の命令を
実行することによって、大幅に小さくなる。
ム命令の中の選定された命令を直接に実行するために、
マイクロプロセッサ20と提携して動作するカスタム集
積回路である。マイクロプロセッサ20はラダー・プロ
グラムの実行を(すなわち、プログラム走査を)開始す
るが、それはビット処理装置30に対する制御を直ちに
放棄する。制御のこの移転は、ラダー・プログラム命令
のアドレスを、ビット処理装置30の中のラダー・プロ
グラム・カウンタ・レジスタ40に書込むことによって
達成される。それから、制御線路41を通してバス・リ
クエスト端子をイネーブルにすることによって、ビット
処理装置30はマイクロプロセッサ20をバス21、2
2および27から実質的に遠ざける、ビット処理装置3
0はラダー・プログラム命令を引出し、そしてそれを実
行し、そして次のラダー・プログラム命令を引出し、そ
してそれが実行できなくなるまで、それらを実行する。
命令が実行できなくなる時点において、バス・リクエス
ト線路41が解除され、そして、マイクロプロセッサ2
0はプログラムししこの制御を再開する。マイクロプロ
セッサ20は、ラダー・プログラム・カウンタ・レジス
タ40の内容を、それ自身のラダー・プログラム・カウ
ンタの中に読出し、そして指示されたラダー・プログラ
ム命令を引出しそしてそれを実行することに進む。ビッ
ト処理装置30は少数個の「ビット指向(bit or
iented)」命令だけを実行するように構成される
が、典型的なユーザ・ラダー・プログラムの75パーセ
ントないし95パーセントはこれらの命令で構成され
る。その結果、全プログラム走査時間は、専用の高速ビ
ット処理装置30の中のこれらの少数個の種類の命令を
実行することによって、大幅に小さくなる。
【0025】ビット処理装置30はまたリアルタイム・
クロック(図2には示されていない)を有する。このリ
アルタイム・クロックは、規則正しい間隔で制御線路4
5に割込み信号を生ずる。この割込み要求は、線路46
および線路47の2つの他の割込み要求と共に、優先符
号化器48の入力に送られる。優先符号化器48は、線
路49上に、マイクロプロセッサ20に対し2ビット割
込み要求を生じ、および、線路50を通して、ビット処
理装置30に割込み要求を指示する。もしビット処理装
置30が割込み要求の時刻に制御を行っているならば、
マイクロプロセッサ20に対する制御を前記で説明した
方式で放棄する。ビット処理装置30により生ずる割込
みは、米国特許第4,638,452号に開示されてい
るようなリアルタイム割込み命令を実施するのに用いら
れる。線路46の割込みは処理装置モジュール3の通信
部分3Cから生じ、そしてそれは下記で詳細に説明され
る。線路47の割込みは電力損失が起こった時に生じ、
そしてそれに応答して、マイクロプロセッサ20は一定
の緊急動作を行い、装置が穏やかに確実に停止するよう
にする。
クロック(図2には示されていない)を有する。このリ
アルタイム・クロックは、規則正しい間隔で制御線路4
5に割込み信号を生ずる。この割込み要求は、線路46
および線路47の2つの他の割込み要求と共に、優先符
号化器48の入力に送られる。優先符号化器48は、線
路49上に、マイクロプロセッサ20に対し2ビット割
込み要求を生じ、および、線路50を通して、ビット処
理装置30に割込み要求を指示する。もしビット処理装
置30が割込み要求の時刻に制御を行っているならば、
マイクロプロセッサ20に対する制御を前記で説明した
方式で放棄する。ビット処理装置30により生ずる割込
みは、米国特許第4,638,452号に開示されてい
るようなリアルタイム割込み命令を実施するのに用いら
れる。線路46の割込みは処理装置モジュール3の通信
部分3Cから生じ、そしてそれは下記で詳細に説明され
る。線路47の割込みは電力損失が起こった時に生じ、
そしてそれに応答して、マイクロプロセッサ20は一定
の緊急動作を行い、装置が穏やかに確実に停止するよう
にする。
【0026】図3において、処理装置モジュール3のロ
ーカルI/O部分3Bは、前記の制御部分3Aのアドレ
ス・バス21と、データ・バス22と、制御線路25お
よび制御線路31に接続される。ローカルI/O部分3
Bは、16導線共用アドレス・バス101及び8導線共
用データ・バス102のまわりに構成される。共用アド
レス・バス101は、1組の3状態ゲート103がイネ
ーブルにされる時、アドレス・バス21によって駆動す
ることができ、そして、双方向ゲート104がイネーブ
ルにされる時、共用データ・バス102とデータ・バス
22との間でデータを伝達することができる。データ伝
達の方向はRD制御線路25の状態によって決定され
る。RD制御線路25は、制御部分3Aの中の復号器回
路26によって駆動される。
ーカルI/O部分3Bは、前記の制御部分3Aのアドレ
ス・バス21と、データ・バス22と、制御線路25お
よび制御線路31に接続される。ローカルI/O部分3
Bは、16導線共用アドレス・バス101及び8導線共
用データ・バス102のまわりに構成される。共用アド
レス・バス101は、1組の3状態ゲート103がイネ
ーブルにされる時、アドレス・バス21によって駆動す
ることができ、そして、双方向ゲート104がイネーブ
ルにされる時、共用データ・バス102とデータ・バス
22との間でデータを伝達することができる。データ伝
達の方向はRD制御線路25の状態によって決定され
る。RD制御線路25は、制御部分3Aの中の復号器回
路26によって駆動される。
【0027】同様に、1組の3状態ゲート105は、共
用アドレス・バス101を通信部分3Cの中のアドレス
・バス201に接続し、および1組の双方向ゲート10
6は、共用データ・バス102をデータ・バス202に
接続する。したがって、共用アドレス・バス101はま
た、処理装置モジュール3の通信部分3Cによって駆動
されることができ、したがって、データは、RE制御線
路203によって指示される方向に、データ・バス10
2とデータ・バス202との間で転送することができ
る。
用アドレス・バス101を通信部分3Cの中のアドレス
・バス201に接続し、および1組の双方向ゲート10
6は、共用データ・バス102をデータ・バス202に
接続する。したがって、共用アドレス・バス101はま
た、処理装置モジュール3の通信部分3Cによって駆動
されることができ、したがって、データは、RE制御線
路203によって指示される方向に、データ・バス10
2とデータ・バス202との間で転送することができ
る。
【0028】調停回路110は、処理装置モジュール3
のいずれの部分を共用バス101および共用バス102
にアクセスすることができるかを決定する。回路110
は、REQ線路111(図2の復号器回路26)を通し
て、制御部分3Aから要求信号を受取ることができ、ま
たは、CREQ制御線路112を通して、通信部分3C
から要求を受取ることができる。調停回路は、GRAN
T線路113またはCGRANT線路114のいずれか
に信号を生じさせることによって、一度に1つの部分に
対し要求を許可する。これらの2つの信号はいずれも、
制御部分3A(図2)の中の復号器回路26の入力に送
られ、そしてそれらを用いて、それぞれのゲート10
3,104および120、またはゲート105,106
および121がイネーブルにされる。このようにして、
処理装置モジュール3の制御部分3Aまたは通信部分3
CのいずれかがアクセスしてローカルI/O部分3Bの
制御を行うことができる。
のいずれの部分を共用バス101および共用バス102
にアクセスすることができるかを決定する。回路110
は、REQ線路111(図2の復号器回路26)を通し
て、制御部分3Aから要求信号を受取ることができ、ま
たは、CREQ制御線路112を通して、通信部分3C
から要求を受取ることができる。調停回路は、GRAN
T線路113またはCGRANT線路114のいずれか
に信号を生じさせることによって、一度に1つの部分に
対し要求を許可する。これらの2つの信号はいずれも、
制御部分3A(図2)の中の復号器回路26の入力に送
られ、そしてそれらを用いて、それぞれのゲート10
3,104および120、またはゲート105,106
および121がイネーブルにされる。このようにして、
処理装置モジュール3の制御部分3Aまたは通信部分3
CのいずれかがアクセスしてローカルI/O部分3Bの
制御を行うことができる。
【0029】ローカルI/O部分はランダム・アクセス
・メモリ(RAM)125を有する。ランダム・アクセ
ス・メモリ125は、共用アドレス・バス101及び共
用データ・バス102に接続する。共用RAM125
は、処理装置モジュール3の2つの他の部分の間を往復
するデータを記憶する。共用RAM125は、遠隔I/
O画像テーブル126および通信データ127を有す
る。RAM125がアドレス・バス導線SA11によっ
てイネーブルにされおよびWRITE制御線路128が
能動的である時、データを共用RAM125のアドレス
指定された位置に書込むことができる、またはこのアド
レス指定された位置から読出すことができる。WRIT
E制御線路128は、共用バス101および102の制
御が許されている処理装置部分3Aまたは3Cによって
駆動される。実際、共用RAM125は、これらの部分
のおのおのの中の同じアドレス・スペースを占有する。
・メモリ(RAM)125を有する。ランダム・アクセ
ス・メモリ125は、共用アドレス・バス101及び共
用データ・バス102に接続する。共用RAM125
は、処理装置モジュール3の2つの他の部分の間を往復
するデータを記憶する。共用RAM125は、遠隔I/
O画像テーブル126および通信データ127を有す
る。RAM125がアドレス・バス導線SA11によっ
てイネーブルにされおよびWRITE制御線路128が
能動的である時、データを共用RAM125のアドレス
指定された位置に書込むことができる、またはこのアド
レス指定された位置から読出すことができる。WRIT
E制御線路128は、共用バス101および102の制
御が許されている処理装置部分3Aまたは3Cによって
駆動される。実際、共用RAM125は、これらの部分
のおのおのの中の同じアドレス・スペースを占有する。
【0030】さらに図3において、ローカルI/O部分
3Bはまた、8ビット出力ラッチ130および16ビッ
ト入力マルチプレクサ131を有する。出力ラッチはア
ドレス・バス導線SA13によってイネーブルにされ、
そしてデータ・バス導線SD0の状態は、3個のアドレ
ス・バス導線SA0−SA2の状態によって選定される
ような8個の入力の内の1つに書込むことができる。こ
れらの出力の中の1つの出力は優先復号器48(図2)
に接続された割込み制御線路46を駆動し、および、も
う1つの出力は通信部分3Cの中で同様な割込みを生ず
る割込み制御線路246を駆動する。したがって、出力
ラッチ130に書込むことにより、処理装置モジュール
3の部分3Aまたは部分3Cのいずれかが他の部分に割
込むことができる、またはそれ自身の部分の中にさえ割
込むことができる。出力ラッチ130からの第3出力は
I/Oリセット線路を駆動する。このI/Oリセット線
路は、マザーボードを通して、ローカル・ラック2の中
の各I/Oモジュール4に接続される。この出力が動作
することにより、ローカル・ラック2により制御される
すべての動作中装置をディスエイブルにすることができ
る。
3Bはまた、8ビット出力ラッチ130および16ビッ
ト入力マルチプレクサ131を有する。出力ラッチはア
ドレス・バス導線SA13によってイネーブルにされ、
そしてデータ・バス導線SD0の状態は、3個のアドレ
ス・バス導線SA0−SA2の状態によって選定される
ような8個の入力の内の1つに書込むことができる。こ
れらの出力の中の1つの出力は優先復号器48(図2)
に接続された割込み制御線路46を駆動し、および、も
う1つの出力は通信部分3Cの中で同様な割込みを生ず
る割込み制御線路246を駆動する。したがって、出力
ラッチ130に書込むことにより、処理装置モジュール
3の部分3Aまたは部分3Cのいずれかが他の部分に割
込むことができる、またはそれ自身の部分の中にさえ割
込むことができる。出力ラッチ130からの第3出力は
I/Oリセット線路を駆動する。このI/Oリセット線
路は、マザーボードを通して、ローカル・ラック2の中
の各I/Oモジュール4に接続される。この出力が動作
することにより、ローカル・ラック2により制御される
すべての動作中装置をディスエイブルにすることができ
る。
【0031】前記入力マルチプレクサはアドレス・バス
導線SA14によってイネーブルにされ、そして16個
の入力の中の任意の2つの入力の状態がデータ・バス導
線SA0−SA2上に読出される。これらの入力は電池
バックアップを監視し、および、実施することができる
また別の機能を指示する種々のスイッチを監視する。
導線SA14によってイネーブルにされ、そして16個
の入力の中の任意の2つの入力の状態がデータ・バス導
線SA0−SA2上に読出される。これらの入力は電池
バックアップを監視し、および、実施することができる
また別の機能を指示する種々のスイッチを監視する。
【0032】共用バス101および102はまた、16
個の復号器135の1つと1組の双方向ゲート136と
によって、ローカル・ラック2のバックプレーンに接続
される。アドレス・バス導線SA12がイネーブルにさ
れる時、8ビット・バイトのデータが、ローカル・ラッ
ク2内の16個のI/Oスロットの中の任意の1つのI
/Oスロットに書込むことができる、または任意の1つ
のI/Oスロットから読出すことができる。アドレス指
定されたスロットは、アドレス・バス導線SA1−SA
4の選定コードによって識別される。ローカル・ラック
2の中に配置される8個のI/Oモジュール4のおのお
のの中に、2個のI/Oスロットがある。したがって、
処理装置モジュール3の制御部分3Aまたは通信部分3
Cのいずれかが、それらのうちの任意の1つに読出すこ
とができる、または書込むことができる。
個の復号器135の1つと1組の双方向ゲート136と
によって、ローカル・ラック2のバックプレーンに接続
される。アドレス・バス導線SA12がイネーブルにさ
れる時、8ビット・バイトのデータが、ローカル・ラッ
ク2内の16個のI/Oスロットの中の任意の1つのI
/Oスロットに書込むことができる、または任意の1つ
のI/Oスロットから読出すことができる。アドレス指
定されたスロットは、アドレス・バス導線SA1−SA
4の選定コードによって識別される。ローカル・ラック
2の中に配置される8個のI/Oモジュール4のおのお
のの中に、2個のI/Oスロットがある。したがって、
処理装置モジュール3の制御部分3Aまたは通信部分3
Cのいずれかが、それらのうちの任意の1つに読出すこ
とができる、または書込むことができる。
【0033】処理装置モジュール3のローカルI/O部
分3Bは、他の2つの部分の間のリンクとしての役割を
果たす。例えば、制御部分3Aは、ローカル・ラック2
に接続された入力装置の状態を周期的に読出し、この情
報でもってRAM35の中のそのI/O画像テーブル3
8を更新し、ローカル・ラック2に接続された出力装置
を更新し、そのデータ・テーブル38からの出力データ
をI/O画像テーブル126に書込み、およびI/O画
像テーブル126からの入力でもってそのデータ・テー
ブル38を更新する。通信部分3Cは、遠隔I/Oラッ
ク11に接続された入力装置の状態でもって、共用RA
M125の中のI/O画像テーブル126の入力部分を
周期的に更新し、および、遠隔I/Oラック11に接続
された出力装置に送信するためにI/O画像テーブル1
26の出力部分を読出す。通信部分3Cにより受信され
たパーソナル・コンピュータ・メッセージは、共用RA
M125の通信部分127の中に記憶され、および制御
部分3Aからの応答メッセージがそこから読出される。
分3Bは、他の2つの部分の間のリンクとしての役割を
果たす。例えば、制御部分3Aは、ローカル・ラック2
に接続された入力装置の状態を周期的に読出し、この情
報でもってRAM35の中のそのI/O画像テーブル3
8を更新し、ローカル・ラック2に接続された出力装置
を更新し、そのデータ・テーブル38からの出力データ
をI/O画像テーブル126に書込み、およびI/O画
像テーブル126からの入力でもってそのデータ・テー
ブル38を更新する。通信部分3Cは、遠隔I/Oラッ
ク11に接続された入力装置の状態でもって、共用RA
M125の中のI/O画像テーブル126の入力部分を
周期的に更新し、および、遠隔I/Oラック11に接続
された出力装置に送信するためにI/O画像テーブル1
26の出力部分を読出す。通信部分3Cにより受信され
たパーソナル・コンピュータ・メッセージは、共用RA
M125の通信部分127の中に記憶され、および制御
部分3Aからの応答メッセージがそこから読出される。
【0034】図4において、処理装置モジュール3の通
信部分3Cは、アドレス・バス201及びデータ・バス
202を駆動する8ビット・マイクロプロセッサ205
のまわりに構成される。マイクロプロセッサ205は、
読出し専用メモリ(ROM)206の中に記憶された機
械語プログラム命令に応答して動作し、通信部分の機能
の大部分を実行する。
信部分3Cは、アドレス・バス201及びデータ・バス
202を駆動する8ビット・マイクロプロセッサ205
のまわりに構成される。マイクロプロセッサ205は、
読出し専用メモリ(ROM)206の中に記憶された機
械語プログラム命令に応答して動作し、通信部分の機能
の大部分を実行する。
【0035】マイクロプロセッサ205が、導線AD1
5が能動的であるバス201上に、アドレス・コードを
生ずる時、ローカルI/O部分3Bへのアクセスのため
に、制御線路CREQ112を通して要求が行われる。
前記で示したように、この要求はローカルI/O部分3
B(図3)の中の調停回路110に送られ、および制御
部分3A(図2)の中の復号器回路26に送られる。復
号器回路26はそれに応答してWAIT制御線路207
に信号を発生し、それにより、調停回路110によって
アクセスが許可されるまで、マイクロプロセッサ205
を待機状態におく。アクセスが許可される時、復号器回
路はWAIT制御線路207から信号を除去し、それか
ら、マイクロプロセッサ205は、共用RAM125の
中に記憶されたデータに関して、読出しおよび書込み動
作を実行することができる。共用RAM125が制御部
分3Aによって既にアクセスされている時にのみ、その
動作に一時的休止が起こる。
5が能動的であるバス201上に、アドレス・コードを
生ずる時、ローカルI/O部分3Bへのアクセスのため
に、制御線路CREQ112を通して要求が行われる。
前記で示したように、この要求はローカルI/O部分3
B(図3)の中の調停回路110に送られ、および制御
部分3A(図2)の中の復号器回路26に送られる。復
号器回路26はそれに応答してWAIT制御線路207
に信号を発生し、それにより、調停回路110によって
アクセスが許可されるまで、マイクロプロセッサ205
を待機状態におく。アクセスが許可される時、復号器回
路はWAIT制御線路207から信号を除去し、それか
ら、マイクロプロセッサ205は、共用RAM125の
中に記憶されたデータに関して、読出しおよび書込み動
作を実行することができる。共用RAM125が制御部
分3Aによって既にアクセスされている時にのみ、その
動作に一時的休止が起こる。
【0036】通信部分3Cの主要な機能は、2個のシリ
アル・チャンネル5および10を、共用RAM125の
中のデータ構造体と接続することである。これらは高速
チャンネルであり、そしてそれらからの割込みを用意に
処理できるために、8ビット・マイクロコンピュータ2
10が用いられる。マイクロコンピュータ210は、そ
の動作を指令する機械語命令を記憶する内部マスクRO
M(図示されていない)を有する。マイクロコンピュー
タ210は、マイクロプロセッサ205と8ビット・ラ
ンダム・アクセス・メモリ(RAM)により8Kを共有
し、そしてその主要な機能は、シリアル・チャンネル5
および10からのすべての割込みを処理することであ
り、かつ、これらのチャンネル5および10とRAM2
11との間でデータを接続することである。次に、マイ
クロプロセッサ205は、RAM211とローカルI/
O部分3Bの中の共有RAM125との間で、このデー
タを転送する。
アル・チャンネル5および10を、共用RAM125の
中のデータ構造体と接続することである。これらは高速
チャンネルであり、そしてそれらからの割込みを用意に
処理できるために、8ビット・マイクロコンピュータ2
10が用いられる。マイクロコンピュータ210は、そ
の動作を指令する機械語命令を記憶する内部マスクRO
M(図示されていない)を有する。マイクロコンピュー
タ210は、マイクロプロセッサ205と8ビット・ラ
ンダム・アクセス・メモリ(RAM)により8Kを共有
し、そしてその主要な機能は、シリアル・チャンネル5
および10からのすべての割込みを処理することであ
り、かつ、これらのチャンネル5および10とRAM2
11との間でデータを接続することである。次に、マイ
クロプロセッサ205は、RAM211とローカルI/
O部分3Bの中の共有RAM125との間で、このデー
タを転送する。
【0037】なお図4において、カウンタ/タイマ回路
(CTC)208は、バス201およびバス202に接
続され、およびマイクロプロセッサ205の割込み端子
209に接続される。CTC208は、制御線路246
を通してローカルI/O部分3Bから割込み要求を受取
り、および制御線路212を通してマイクロコンピュー
タ212から割込み要求を受取る。CTC208は、制
御線路213に割込み要求を生ずることができ、および
また、CTC208は、10ミリ秒毎に導線211に割
込み要求を生ずるタイマとして構成される。CTC20
8からの割込み要求に応答して、マイクロプロセッサ2
05はROM206の中に記憶された適切な割込みサー
ビス・ルーチンに指令する。
(CTC)208は、バス201およびバス202に接
続され、およびマイクロプロセッサ205の割込み端子
209に接続される。CTC208は、制御線路246
を通してローカルI/O部分3Bから割込み要求を受取
り、および制御線路212を通してマイクロコンピュー
タ212から割込み要求を受取る。CTC208は、制
御線路213に割込み要求を生ずることができ、および
また、CTC208は、10ミリ秒毎に導線211に割
込み要求を生ずるタイマとして構成される。CTC20
8からの割込み要求に応答して、マイクロプロセッサ2
05はROM206の中に記憶された適切な割込みサー
ビス・ルーチンに指令する。
【0038】マイクロプロセッサ205は、1組の13
バス駆動装置215および1組の8個の双方向データ・
ゲート216によって、RAM211に接続される。R
AM211がマイクロプロセッサ205によって呼出さ
れる時、調停回路217は、アドレス・バス導線AD1
5とMREQ制御線路218により信号を受ける。調停
回路217は、RAM211へのアクセスが許可される
まで、制御線路219を通して、マイクロプロセッサ2
05を待機状態に置く。RAM211へのアクセスが許
可される時、ゲート215および216が制御線路22
0を通してイネーブルにされ、そしてマイクロプロセッ
サ205は待機状態から解除され、RAM211への読
出しサイクルまたは書込みサイクルを完了する。マイク
ロプロセッサの書込みイネーブル制御線路(WE)22
0は、3状態ゲート221によりRAM211に接続さ
れて読出し動作または書込み動作のいずれかを選定し、
およびこの同じ制御線路は、ゲート216を通るデータ
の流れの方向を制御する。
バス駆動装置215および1組の8個の双方向データ・
ゲート216によって、RAM211に接続される。R
AM211がマイクロプロセッサ205によって呼出さ
れる時、調停回路217は、アドレス・バス導線AD1
5とMREQ制御線路218により信号を受ける。調停
回路217は、RAM211へのアクセスが許可される
まで、制御線路219を通して、マイクロプロセッサ2
05を待機状態に置く。RAM211へのアクセスが許
可される時、ゲート215および216が制御線路22
0を通してイネーブルにされ、そしてマイクロプロセッ
サ205は待機状態から解除され、RAM211への読
出しサイクルまたは書込みサイクルを完了する。マイク
ロプロセッサの書込みイネーブル制御線路(WE)22
0は、3状態ゲート221によりRAM211に接続さ
れて読出し動作または書込み動作のいずれかを選定し、
およびこの同じ制御線路は、ゲート216を通るデータ
の流れの方向を制御する。
【0039】マイクロコンピュータ210は、アドレス
・ラッチ226と、シリアル通信制御(SSC)回路2
27と、1組の8個の双方向データ・ゲート228とに
接続された、8ビット・データ・バス225を駆動す
る。アドレス・バス230を生ずるために、マイクロコ
ンピュータ210はまた8個の高位アドレス線路を駆動
し、そしてこれらの高位アドレス線路は、アドレス・ラ
ッチ226によって駆動される低位線路と組合わせられ
る。典型的な読出しサイクルまたは書込みサイクルにお
いて、アドレス・ストローブ線路231が活性である
時、低位アドレス・ビットはアドレス・ラッチ226に
中に記憶され、そしてそれから、高位ビットがアドレス
・バス230に発生され、そしてデータがデータ・バス
225を通して転送される。
・ラッチ226と、シリアル通信制御(SSC)回路2
27と、1組の8個の双方向データ・ゲート228とに
接続された、8ビット・データ・バス225を駆動す
る。アドレス・バス230を生ずるために、マイクロコ
ンピュータ210はまた8個の高位アドレス線路を駆動
し、そしてこれらの高位アドレス線路は、アドレス・ラ
ッチ226によって駆動される低位線路と組合わせられ
る。典型的な読出しサイクルまたは書込みサイクルにお
いて、アドレス・ストローブ線路231が活性である
時、低位アドレス・ビットはアドレス・ラッチ226に
中に記憶され、そしてそれから、高位ビットがアドレス
・バス230に発生され、そしてデータがデータ・バス
225を通して転送される。
【0040】マイクロコンピュータ210は、マイクロ
プロセッサ205により用いられたのと同様の方式で、
RAM211にアクセスすることができる。アドレス・
バス導線MA14が活性である時、RAM211へのア
クセスに対する要求は調停回路217に対して行われ
る。アクセスが許可される時、制御線路235が活性で
あり、かつ、1組のバス駆動装置236および双方向デ
ータ・ゲート228がイネーブルにされ、バス230お
よび225をRAM211に接続する。3状態ゲート2
38によりRAM211に接続されるWT制御線路23
7によって決定されるように、読出しサイクルまたは書
込みサイクルが実行される。
プロセッサ205により用いられたのと同様の方式で、
RAM211にアクセスすることができる。アドレス・
バス導線MA14が活性である時、RAM211へのア
クセスに対する要求は調停回路217に対して行われ
る。アクセスが許可される時、制御線路235が活性で
あり、かつ、1組のバス駆動装置236および双方向デ
ータ・ゲート228がイネーブルにされ、バス230お
よび225をRAM211に接続する。3状態ゲート2
38によりRAM211に接続されるWT制御線路23
7によって決定されるように、読出しサイクルまたは書
込みサイクルが実行される。
【0041】SSC227はザイログ社から集積回路の
型式で市販されており、そしてこの装置は2個のシリア
ル・チャンネル5および10に役立つように動作する。
チャンネル5またはチャンネル10のいずれかに1バイ
トのデータが受け取られる時、SSC227は線路24
0を通して210に割込み、そしてマイクロコンピュー
タ210はそれに応答してSSC227からベクトルを
読出し、そしてこのベクトルはマイクロコンピュータの
内部ROMの中に記憶された適切な割込みサービス・ル
ーチンを示す。受け取られたデータのバイトは、他の受
け取られたデータと組み合わせられて、パーソナル・コ
ンピュータ6からのメッセージを構成することができ
る、またはI/Oラック11からの状態情報のブロック
を構成することができる。いずれの場合にも、この情報
は、マイクロコンピュータ210によって正しい形式に
配置され、および通信I/O画像テーブル241または
RAM211のメッセージ・データ部分242に書込ま
れる。同様に、マイクロコンピュータ210はRAM2
11からデータを読出すことができ、そしてそれをシリ
アル・チャンネル5または10のいずれかに通信のため
の形に配置することができる。処理装置モジュール3の
アドレスを通信チャンネル10に設定するために、1組
のDIPスイッチ248がマイクロコンピュータ210
に接続される。
型式で市販されており、そしてこの装置は2個のシリア
ル・チャンネル5および10に役立つように動作する。
チャンネル5またはチャンネル10のいずれかに1バイ
トのデータが受け取られる時、SSC227は線路24
0を通して210に割込み、そしてマイクロコンピュー
タ210はそれに応答してSSC227からベクトルを
読出し、そしてこのベクトルはマイクロコンピュータの
内部ROMの中に記憶された適切な割込みサービス・ル
ーチンを示す。受け取られたデータのバイトは、他の受
け取られたデータと組み合わせられて、パーソナル・コ
ンピュータ6からのメッセージを構成することができ
る、またはI/Oラック11からの状態情報のブロック
を構成することができる。いずれの場合にも、この情報
は、マイクロコンピュータ210によって正しい形式に
配置され、および通信I/O画像テーブル241または
RAM211のメッセージ・データ部分242に書込ま
れる。同様に、マイクロコンピュータ210はRAM2
11からデータを読出すことができ、そしてそれをシリ
アル・チャンネル5または10のいずれかに通信のため
の形に配置することができる。処理装置モジュール3の
アドレスを通信チャンネル10に設定するために、1組
のDIPスイッチ248がマイクロコンピュータ210
に接続される。
【0042】この例示されたプログラマブル制御装置1
は、本発明のオペレータのメッセージ伝達機能を実施す
るために、プログラムすることができる。この目的のた
めに、メッセージを送る条件を定めるデータが、処理装
置モジュール3のRAM35にロードされなければなら
ない。さらに、この条件が存在することを処理装置モジ
ュールが信号で知らせる時を表示するために、人間が読
出し得るこのメッセージに対するテキストがパーソナル
・コンピュータ6の中に記憶されなければならない。
は、本発明のオペレータのメッセージ伝達機能を実施す
るために、プログラムすることができる。この目的のた
めに、メッセージを送る条件を定めるデータが、処理装
置モジュール3のRAM35にロードされなければなら
ない。さらに、この条件が存在することを処理装置モジ
ュールが信号で知らせる時を表示するために、人間が読
出し得るこのメッセージに対するテキストがパーソナル
・コンピュータ6の中に記憶されなければならない。
【0043】装置データ構造 図2において、処理装置モジュールRAM35は、16
ビット・マイクロコンピュータ20およびビット処理装
置30によりそれらの機能を実行するために用いられ
る、多数のデータ構造体を記憶する。前記で示したよう
に、これらは装置データ・テーブル38およびユーザ・
制御プログラム部分37を有する。装置データ・テーブ
ル38およびユーザ・制御プログラム部分37は、図5
に詳細に示されている。
ビット・マイクロコンピュータ20およびビット処理装
置30によりそれらの機能を実行するために用いられ
る、多数のデータ構造体を記憶する。前記で示したよう
に、これらは装置データ・テーブル38およびユーザ・
制御プログラム部分37を有する。装置データ・テーブ
ル38およびユーザ・制御プログラム部分37は、図5
に詳細に示されている。
【0044】装置データ・テーブル38は別々のデータ
・ファイルを有する。これらのデータ・ファイルのおの
おのは、プログラマブル制御装置1の動作の特定の機能
を実行するためのデータを有する。例えば、データ・フ
ァイル#0は、出力画像テーブル260として機能する
整数形ファイルであり、そしてデータ・ファイル#1
は、入力画像テーブル261として機能する整数形ファ
イルである。前記のプログラマブル制御装置のように、
入力画像テーブル261および出力画像テーブル260
は、ラック2およびラック11の中のI/Oモジュール
4に接続されたI/O装置の状態の画像である。最も簡
単な型式では、入力画像テーブル261の中に記憶され
たビットのおのおのはスイッチ形入力装置の状態を表
し、そして出力画像テーブルのビットのおのおのは動作
中装置のオン/オフ状態を表す。両方の画像テーブルに
おいて、論理高レベル・ビット、すなわち、「1」ビッ
トは活性状態を示し、そして論理低レベル・ビット、す
なわち、「0」ビットは不活性状態を示す。データ・フ
ァイル#3はまた、状態ファイル262として機能する
整数形ファイルである。状態ファイル262は、演算フ
ラッグ、タイマ、カウンタ、リアルタイム・クロック、
およびカレンダ・データのような、プログラマブル制御
装置の現在の状態を定めるデータを有する。下記で説明
されるように、状態ファイル・データは制御プログラム
によって検査され、制御される装置の異なる演算パラメ
ータを指示することができる。1組のデータ・テーブル
・ポインタ265はRAM35の中のファイル登録簿の
中に記憶され、そしてデータ・ファイルを呼出すのに用
いられる。
・ファイルを有する。これらのデータ・ファイルのおの
おのは、プログラマブル制御装置1の動作の特定の機能
を実行するためのデータを有する。例えば、データ・フ
ァイル#0は、出力画像テーブル260として機能する
整数形ファイルであり、そしてデータ・ファイル#1
は、入力画像テーブル261として機能する整数形ファ
イルである。前記のプログラマブル制御装置のように、
入力画像テーブル261および出力画像テーブル260
は、ラック2およびラック11の中のI/Oモジュール
4に接続されたI/O装置の状態の画像である。最も簡
単な型式では、入力画像テーブル261の中に記憶され
たビットのおのおのはスイッチ形入力装置の状態を表
し、そして出力画像テーブルのビットのおのおのは動作
中装置のオン/オフ状態を表す。両方の画像テーブルに
おいて、論理高レベル・ビット、すなわち、「1」ビッ
トは活性状態を示し、そして論理低レベル・ビット、す
なわち、「0」ビットは不活性状態を示す。データ・フ
ァイル#3はまた、状態ファイル262として機能する
整数形ファイルである。状態ファイル262は、演算フ
ラッグ、タイマ、カウンタ、リアルタイム・クロック、
およびカレンダ・データのような、プログラマブル制御
装置の現在の状態を定めるデータを有する。下記で説明
されるように、状態ファイル・データは制御プログラム
によって検査され、制御される装置の異なる演算パラメ
ータを指示することができる。1組のデータ・テーブル
・ポインタ265はRAM35の中のファイル登録簿の
中に記憶され、そしてデータ・ファイルを呼出すのに用
いられる。
【0045】RAM35はまた、図5に示されるよう
に、ユーザが定める制御プログラム37を構成するファ
イルを記憶する。プログラム・ファイル#0およびプロ
グラム・ファイル#1は特定機能のために提供される
が、残りのプログラム・ファイルは種類と寸法との両方
について可変である。プログラム・ファイル#0はプロ
グラム識別263に対するものであり、そしてプログラ
ム・ファイル構造体チヤートは活性構造体チヤート・デ
フィニション264または構造体チヤート・プログラム
である。プログラム・ファイル#2は、ファイル#1に
定められた構造体チヤートによって「呼出される」、ラ
ダー論理制御プログラムを有する。ユーザ制御プログラ
ム37の中のプログラム・ファイルのおのおのは、RA
M35のファイル登録簿部分の中に記憶されプログラム
・ファイル・ポインタ267によって識別される。この
ようなポインタのおのおのは、プログラム・ファイルの
種類、絶対的メモリ開始アドレスおよびプログラムの長
さを指示する。ポインタのおのおのはまた、そのファイ
ルが書込み保護されているかどうかを指示し、およびポ
インタのおのおのは、診断ツールとして用いられるプロ
グラム・ファイルの検査合計を提供する。
に、ユーザが定める制御プログラム37を構成するファ
イルを記憶する。プログラム・ファイル#0およびプロ
グラム・ファイル#1は特定機能のために提供される
が、残りのプログラム・ファイルは種類と寸法との両方
について可変である。プログラム・ファイル#0はプロ
グラム識別263に対するものであり、そしてプログラ
ム・ファイル構造体チヤートは活性構造体チヤート・デ
フィニション264または構造体チヤート・プログラム
である。プログラム・ファイル#2は、ファイル#1に
定められた構造体チヤートによって「呼出される」、ラ
ダー論理制御プログラムを有する。ユーザ制御プログラ
ム37の中のプログラム・ファイルのおのおのは、RA
M35のファイル登録簿部分の中に記憶されプログラム
・ファイル・ポインタ267によって識別される。この
ようなポインタのおのおのは、プログラム・ファイルの
種類、絶対的メモリ開始アドレスおよびプログラムの長
さを指示する。ポインタのおのおのはまた、そのファイ
ルが書込み保護されているかどうかを指示し、およびポ
インタのおのおのは、診断ツールとして用いられるプロ
グラム・ファイルの検査合計を提供する。
【0046】3種類のプログラム・ファイルがある。す
なわち、ラダー・プログラム・ファイルと、構造体チヤ
ート・プログラム・ファイルと、機械語プログラム・フ
ァイルがある。ラダー・プログラム・ファイルは処理装
置モジュール3によって実行され、そしてプログラマブ
ル制御装置に通常備えられる種類の命令を有する。「ラ
ダー」という用語は、パーソナル・コンピュータ6にそ
のプログラムを表示するのに用いられるラダー論理図形
式からきている。構造体チヤート・プログラムは、米国
特許第4,742,443号に開示されているのと同様
な構造体チヤート・インタープリタ・ルーチンによって
実行される。機械語プログラム・ファイルは、16ビッ
ト・マイクロプロセッサ20によって直接に実行するこ
とができる命令を有する。これらのプログラムは、米国
特許第4,302,820号に開示されているようなデ
ィユアル言語特性を実施するのに用いられる。
なわち、ラダー・プログラム・ファイルと、構造体チヤ
ート・プログラム・ファイルと、機械語プログラム・フ
ァイルがある。ラダー・プログラム・ファイルは処理装
置モジュール3によって実行され、そしてプログラマブ
ル制御装置に通常備えられる種類の命令を有する。「ラ
ダー」という用語は、パーソナル・コンピュータ6にそ
のプログラムを表示するのに用いられるラダー論理図形
式からきている。構造体チヤート・プログラムは、米国
特許第4,742,443号に開示されているのと同様
な構造体チヤート・インタープリタ・ルーチンによって
実行される。機械語プログラム・ファイルは、16ビッ
ト・マイクロプロセッサ20によって直接に実行するこ
とができる命令を有する。これらのプログラムは、米国
特許第4,302,820号に開示されているようなデ
ィユアル言語特性を実施するのに用いられる。
【0047】本発明の概念は、メッセージ伝達機能を付
加することによって、ラダー図論理動作の標準的な組を
増強する。パーソナル・コンピュータ6にラダー論理制
御プログラムを定式化する間、従来のプログラマブル制
御装置におけるのと同様に、ラダー図を構成するため
に、ユーザはパーソナル・コンピュータのプログラム編
集ソフトウエアを使用する。メッセージ伝達機能は、キ
ーボード7の適切なキーの組み合わせを押すことによっ
て選定され、および図6に示されているようなラング2
68がCRT表示装置8に表示される。ラング268は
メッセージ動作ボックス269を有する。メッセージ動
作ボックス269は、メッセージ送信に対しグロバール
情報を有するRAM35の中に、装置データ・テーブル
38の多数の制御ファイル20を指定する。メッセージ
を送る時を決定するのに用いられる入力画像テーブルか
らの多数の入力が、ユーザによってメッセージ動作ボッ
クス269の中に入力される。プログラマブル制御装置
1は数100個のI/O点を有することができ、そして
メッセージ伝達機能はこれらの点の部分組に演算する。
動作速度を大きくするために、I/O点の割当ては、8
個、16個または32個の入力の登録に限定される。
加することによって、ラダー図論理動作の標準的な組を
増強する。パーソナル・コンピュータ6にラダー論理制
御プログラムを定式化する間、従来のプログラマブル制
御装置におけるのと同様に、ラダー図を構成するため
に、ユーザはパーソナル・コンピュータのプログラム編
集ソフトウエアを使用する。メッセージ伝達機能は、キ
ーボード7の適切なキーの組み合わせを押すことによっ
て選定され、および図6に示されているようなラング2
68がCRT表示装置8に表示される。ラング268は
メッセージ動作ボックス269を有する。メッセージ動
作ボックス269は、メッセージ送信に対しグロバール
情報を有するRAM35の中に、装置データ・テーブル
38の多数の制御ファイル20を指定する。メッセージ
を送る時を決定するのに用いられる入力画像テーブルか
らの多数の入力が、ユーザによってメッセージ動作ボッ
クス269の中に入力される。プログラマブル制御装置
1は数100個のI/O点を有することができ、そして
メッセージ伝達機能はこれらの点の部分組に演算する。
動作速度を大きくするために、I/O点の割当ては、8
個、16個または32個の入力の登録に限定される。
【0048】ユーザがメッセージ・ブロック269の中
を情報で満たすと、パーソナル・コンピュータ6の制御
プログラム編集ソフトウエアは他の表示スクリーンを通
してユーザに段階を進めさせ、メッセージ制御ファイル
に対し他のデータを登録することを促す。メッセージ・
ブロック269および他のプログラミング表示スクリー
ンからのデータは、パーソナル・コンピュータ6のファ
イルの中に一時的に記憶され、そしてそれから、処理装
置モジュール3のRAM35の中に転送される。
を情報で満たすと、パーソナル・コンピュータ6の制御
プログラム編集ソフトウエアは他の表示スクリーンを通
してユーザに段階を進めさせ、メッセージ制御ファイル
に対し他のデータを登録することを促す。メッセージ・
ブロック269および他のプログラミング表示スクリー
ンからのデータは、パーソナル・コンピュータ6のファ
イルの中に一時的に記憶され、そしてそれから、処理装
置モジュール3のRAM35の中に転送される。
【0049】プログラミング・モードの完了の時、処理
装置モジュールRAM35のデータ・テーブル38は、
図7に示された構造体を備えたメッセージ制御ファイル
270を有する。メッセージ制御ファイル270の第1
データ・ブロック271は、特定の処理オプションが使
用可能にされるかまたは使用不可能にされるかを特に指
示する、制御および状態ビットによって作成されたワー
ドを有する。
装置モジュールRAM35のデータ・テーブル38は、
図7に示された構造体を備えたメッセージ制御ファイル
270を有する。メッセージ制御ファイル270の第1
データ・ブロック271は、特定の処理オプションが使
用可能にされるかまたは使用不可能にされるかを特に指
示する、制御および状態ビットによって作成されたワー
ドを有する。
【0050】次のファイル・データ・ブロック272に
より、メッセージが送られるべき時を指示するとしてユ
ーザにより選定された、プログラマブル制御装置入力の
状態を保持することが得られる。このファイル・ブロッ
クの幅は32ビットであり、そしてメッセージ機能に対
する入力画像テーブル261の中のデータの部分組を表
す。下記で説明されるように、メッセージ伝達機能に対
し選定された入力装置の状態を表すデータ・ビットは、
主入力画像テーブル261から制御ファイル270にコ
ピーされる(またはマップされる)。ラダー論理制御プ
ログラムの中のメッセージ機能ラングが実行される度
に、このマップされた入力ブロック272が更新され
る。ラングの以前の走査またはすぐ前の走査からマップ
された入力は、制御ファイル・ブロック273の中に記
憶される。
より、メッセージが送られるべき時を指示するとしてユ
ーザにより選定された、プログラマブル制御装置入力の
状態を保持することが得られる。このファイル・ブロッ
クの幅は32ビットであり、そしてメッセージ機能に対
する入力画像テーブル261の中のデータの部分組を表
す。下記で説明されるように、メッセージ伝達機能に対
し選定された入力装置の状態を表すデータ・ビットは、
主入力画像テーブル261から制御ファイル270にコ
ピーされる(またはマップされる)。ラダー論理制御プ
ログラムの中のメッセージ機能ラングが実行される度
に、このマップされた入力ブロック272が更新され
る。ラングの以前の走査またはすぐ前の走査からマップ
された入力は、制御ファイル・ブロック273の中に記
憶される。
【0051】下記で説明されるように、定められたマッ
プされた入力ビットの状態が低レベルから高レベルに遷
移する時、または高レベルから低レベルに遷移する時、
メッセージが送られる。立上がり遷移または立下がり遷
移の明示は、制御ファイル・ブロック273の中に明細
に記述される。そこでは、ゼロ・ビットは低レベルから
高レベルに遷移することを示し、および1ビットは高レ
ベルから低レベルに遷移することを示す。前記のよう
に、I/O点の割り当ては8入力、16入力または32
入力の登録に限定されるが、すべてのビットが定められ
るメッセージの数に依存して用いることができるわけで
はない。より少数個のビットを用いることができるため
に、制御ファイル・ブロック275は入力マスクを有
し、そしてこの入力マスクは、メッセージ伝達のために
実際に明示されたブロック272の中のビットだけを選
定する。
プされた入力ビットの状態が低レベルから高レベルに遷
移する時、または高レベルから低レベルに遷移する時、
メッセージが送られる。立上がり遷移または立下がり遷
移の明示は、制御ファイル・ブロック273の中に明細
に記述される。そこでは、ゼロ・ビットは低レベルから
高レベルに遷移することを示し、および1ビットは高レ
ベルから低レベルに遷移することを示す。前記のよう
に、I/O点の割り当ては8入力、16入力または32
入力の登録に限定されるが、すべてのビットが定められ
るメッセージの数に依存して用いることができるわけで
はない。より少数個のビットを用いることができるため
に、制御ファイル・ブロック275は入力マスクを有
し、そしてこの入力マスクは、メッセージ伝達のために
実際に明示されたブロック272の中のビットだけを選
定する。
【0052】メッセージ・データ・ブロック277が制
御ファイル270の中に備えられ、それにより、メッセ
ージの起点を識別する情報が記憶される。このブロック
は2つの部分278および279に分けられる。第1部
分278は、処理装置モジュール3に対し提供された英
数字名称を保持する。同じ処理装置モジュール3に対し
定められた可能な複数個のメッセージ伝達機能のいずれ
が与えられたメッセージを送るかをパーソナル・コンピ
ュータ6に対して決定するために、メッセージ制御ファ
イルの呼称が部分279の中に含まれる。制御ファイル
呼称および処理装置名称は、プログラマブル制御装置
と、送られるメッセージに帰着する特定のラダー・ラン
グとを識別するために、メッセージ・データの一部分と
して送られる。
御ファイル270の中に備えられ、それにより、メッセ
ージの起点を識別する情報が記憶される。このブロック
は2つの部分278および279に分けられる。第1部
分278は、処理装置モジュール3に対し提供された英
数字名称を保持する。同じ処理装置モジュール3に対し
定められた可能な複数個のメッセージ伝達機能のいずれ
が与えられたメッセージを送るかをパーソナル・コンピ
ュータ6に対して決定するために、メッセージ制御ファ
イルの呼称が部分279の中に含まれる。制御ファイル
呼称および処理装置名称は、プログラマブル制御装置
と、送られるメッセージに帰着する特定のラダー・ラン
グとを識別するために、メッセージ・データの一部分と
して送られる。
【0053】データ・ブロック280の中の一群のワー
ドが、一時記憶位置として、および複数個のメッセージ
が送られるべきである時メッセージ・バッファとして、
内部使用のために割当てられる。最後に、制御ファイル
270の中のメッセージ制御ブロック282は、メッセ
ージをパーソナル・コンピュータ6に送るためのルーチ
ング情報を有する。
ドが、一時記憶位置として、および複数個のメッセージ
が送られるべきである時メッセージ・バッファとして、
内部使用のために割当てられる。最後に、制御ファイル
270の中のメッセージ制御ブロック282は、メッセ
ージをパーソナル・コンピュータ6に送るためのルーチ
ング情報を有する。
【0054】これまで説明したきたデータ構造体は、処
理装置モジュール3のRAM38の中に含まれ、および
オペレータにメッセージを送る時を決定するのに用いら
れる。そのメッセージに対し実際に人間が読出し可能な
テキストは、パーソナル・コンピュータ6のディスク駆
動装置9の中のファイル290の中に記憶される。ファ
イル290の構造体の1つの例が図8に示されている。
この構造体は、ラダー・プログラム・ラング268から
プログラマブル制御装置1によって発生されるべき、す
べてのオペレータ・メッセージに対するテキストを有す
る。例示されたファイル290は、6個のメッセージに
対するデータを有する。もし同じパーソナル・コンピュ
ータ6がメッセージ発生のために複数個のプログラマブ
ル制御装置に接続されるならば、別々のメッセージ・テ
キストが制御装置のおのおのに対して存在するであろ
う。メッセージ・テキスト・ファイル290は、部分2
91に、プログラマブル制御装置名称と制御ファイル呼
称を有し、したがって、プログラマブル制御装置のおの
おのに対するメッセージ・ファイルをディスクの上に配
置することができる。
理装置モジュール3のRAM38の中に含まれ、および
オペレータにメッセージを送る時を決定するのに用いら
れる。そのメッセージに対し実際に人間が読出し可能な
テキストは、パーソナル・コンピュータ6のディスク駆
動装置9の中のファイル290の中に記憶される。ファ
イル290の構造体の1つの例が図8に示されている。
この構造体は、ラダー・プログラム・ラング268から
プログラマブル制御装置1によって発生されるべき、す
べてのオペレータ・メッセージに対するテキストを有す
る。例示されたファイル290は、6個のメッセージに
対するデータを有する。もし同じパーソナル・コンピュ
ータ6がメッセージ発生のために複数個のプログラマブ
ル制御装置に接続されるならば、別々のメッセージ・テ
キストが制御装置のおのおのに対して存在するであろ
う。メッセージ・テキスト・ファイル290は、部分2
91に、プログラマブル制御装置名称と制御ファイル呼
称を有し、したがって、プログラマブル制御装置のおの
おのに対するメッセージ・ファイルをディスクの上に配
置することができる。
【0055】メッセージがユーザによって定められる度
に、編集ソフトウエアはプログラマに、メッセージがそ
れを通して送信されるパーソナル・コンピュータの通信
ポートと、通信パラメータ、例えば、ボー速度および文
字当りビット数と、を指定することを質問する。マーキ
イ表示装置12のような受信装置のアドレスがまた指定
される。これらのデータ項目は、メッセージに対するフ
ァイル領域の第1のデータ・ブロック292の中に記憶
される。第2データ・ブロック294は、プログラマに
よって指定される時、メッセージに対する英数字テキス
ト文字を有する。これらの文字は、付随するメッセージ
が送信される時、マーキイ表示装置12に送られるであ
ろう。さらに、メッセージのおのおのはパーソナル・コ
ンピュータのCRTスクリーンに表示される。
に、編集ソフトウエアはプログラマに、メッセージがそ
れを通して送信されるパーソナル・コンピュータの通信
ポートと、通信パラメータ、例えば、ボー速度および文
字当りビット数と、を指定することを質問する。マーキ
イ表示装置12のような受信装置のアドレスがまた指定
される。これらのデータ項目は、メッセージに対するフ
ァイル領域の第1のデータ・ブロック292の中に記憶
される。第2データ・ブロック294は、プログラマに
よって指定される時、メッセージに対する英数字テキス
ト文字を有する。これらの文字は、付随するメッセージ
が送信される時、マーキイ表示装置12に送られるであ
ろう。さらに、メッセージのおのおのはパーソナル・コ
ンピュータのCRTスクリーンに表示される。
【0056】メッセージ機構 プログラミング段階の間、これらの種々のデータ構造体
はパーソナル・コンピュータ6の中に記憶される。この
段階が完了すると、メッセージ伝達機能に対するラダー
図制御プログラムとデータ・ファイル270が、パーソ
ナル・コンピュータ6から処理装置モジュール3に転送
される。その後、ユーザは処理装置モジュールの正面パ
ネルのスイッチを回して、プログラマブル制御装置が機
械の動作を制御するRUNモードに入ることができる。
はパーソナル・コンピュータ6の中に記憶される。この
段階が完了すると、メッセージ伝達機能に対するラダー
図制御プログラムとデータ・ファイル270が、パーソ
ナル・コンピュータ6から処理装置モジュール3に転送
される。その後、ユーザは処理装置モジュールの正面パ
ネルのスイッチを回して、プログラマブル制御装置が機
械の動作を制御するRUNモードに入ることができる。
【0057】本発明のプログラマブル制御装置1に対す
るRUNモードは、処理装置モジュール3がラダー図プ
ログラムにより走査を繰り返し実行するという、従来の
制御装置のものと同様である。与えられた走査を始める
前に、入力画像テーブル260および出力画像テーブル
261がI/Oモジュール4でデータを交換することに
より更新される。
るRUNモードは、処理装置モジュール3がラダー図プ
ログラムにより走査を繰り返し実行するという、従来の
制御装置のものと同様である。与えられた走査を始める
前に、入力画像テーブル260および出力画像テーブル
261がI/Oモジュール4でデータを交換することに
より更新される。
【0058】メッセージ機能を有するラダー図ラング2
69は、図6に示されているように、パーソナル・コン
ピュータ6のモニタ8に表示されるけれども、実際のプ
ログラムは、ラング268’が図9に示された構成を有
するかのように記憶される。このラングは一連の入力マ
ッピング分岐296を有する。このラングにおいて、プ
ログラマにより選定された入力画像テーブル261の中
の入力ビットの状態が検査され、そしてプログラマブル
制御装置メッセージ制御ファイル270のブロック27
2の1つのマップされた入力ビットに転送される。した
がって、メッセージ機能を有するラダー図ラングの実行
の開始時に、メッセージ制御ファイル270の中のマッ
プされた入力のおのおのが、入力画像テーブル260か
らのその入力ビットの現在の状態でもって更新される。
ラダー・ラングの中の一連の並行する分岐の実行は上か
ら下へ進むから、この実行が表示される時、マップされ
た入力は、メッセージ・プログラム分岐298が実行さ
れる前に更新されるであろう。ラダー・ラング268’
の分岐298が実行される時、機械語ルーチンが呼び出
され、そしてこのルーチンがマップされた入力を検査
し、メッセージが送信されるべきであることを指示する
定められた条件が存在するかどうかを判定する。この機
械語ルーチンは、ラダー図制御プログラムを翻訳するプ
ログラムとは異なる。
69は、図6に示されているように、パーソナル・コン
ピュータ6のモニタ8に表示されるけれども、実際のプ
ログラムは、ラング268’が図9に示された構成を有
するかのように記憶される。このラングは一連の入力マ
ッピング分岐296を有する。このラングにおいて、プ
ログラマにより選定された入力画像テーブル261の中
の入力ビットの状態が検査され、そしてプログラマブル
制御装置メッセージ制御ファイル270のブロック27
2の1つのマップされた入力ビットに転送される。した
がって、メッセージ機能を有するラダー図ラングの実行
の開始時に、メッセージ制御ファイル270の中のマッ
プされた入力のおのおのが、入力画像テーブル260か
らのその入力ビットの現在の状態でもって更新される。
ラダー・ラングの中の一連の並行する分岐の実行は上か
ら下へ進むから、この実行が表示される時、マップされ
た入力は、メッセージ・プログラム分岐298が実行さ
れる前に更新されるであろう。ラダー・ラング268’
の分岐298が実行される時、機械語ルーチンが呼び出
され、そしてこのルーチンがマップされた入力を検査
し、メッセージが送信されるべきであることを指示する
定められた条件が存在するかどうかを判定する。この機
械語ルーチンは、ラダー図制御プログラムを翻訳するプ
ログラムとは異なる。
【0059】図10において、機械語メッセージ・ルー
チンの実行は、マイクロプロセッサ20が装置状態ファ
イル262の中のビットを検査し、メッセージ・ラング
268の真であることを指示する段階300で開始す
る。プログラマブル制御装置1への入力が検査されるが
出力は変更されない事前走査モードおよび事後走査モー
ドの期間中、ラングは偽に保持される。制御プログラム
の通常の動作の間、メッセージ機能ラング268は通常
真であり、プログラムの実行は段階302に進むことが
できる。この時点において、マップされた入力のおのお
のの順序正しい検査を得るためにカウンタが始動し、メ
ッセージが送られるべきかどうかを判定する。
チンの実行は、マイクロプロセッサ20が装置状態ファ
イル262の中のビットを検査し、メッセージ・ラング
268の真であることを指示する段階300で開始す
る。プログラマブル制御装置1への入力が検査されるが
出力は変更されない事前走査モードおよび事後走査モー
ドの期間中、ラングは偽に保持される。制御プログラム
の通常の動作の間、メッセージ機能ラング268は通常
真であり、プログラムの実行は段階302に進むことが
できる。この時点において、マップされた入力のおのお
のの順序正しい検査を得るためにカウンタが始動し、メ
ッセージが送られるべきかどうかを判定する。
【0060】段階304において、マイクロプロセッサ
20は、ビット・カウンタによって指示される入力マス
クのビットを、検査する。このビットは、対応するマッ
プされた入力ビットがメッセージの定義に用いられてい
る時、高論理レベルに設定されるであろう。したがっ
て、もしメッセージ制御ファイル・ブロック275の中
に記憶された入力マスクの中のビットが低論理レベルを
有し、このビットがメッセージ伝達機能に用いられてい
ないことが指示されるならば、プログラムの実行は段階
308−段階314を飛び越える。段階308−段階3
14は、そうでない場合、メッセージが送られるべきで
あることをこのビットが指示するかどうかを判定するで
あろう。入力マスク・ビットが高論理レベルに設定され
ると仮定されるならば、プログラムの実行は段階306
に進む。段階306では、マイクロプロセッサ20は、
RAM35の中に記憶されたメッセージ制御ファイル・
ブロック272および274から、付随するマップされ
た入力ビットと遷移パターン・ビットを取得する。それ
から、段階308で、マイクロプロセッサ20はこれら
のビットとを比較する。前記で示したように、対応する
入力がオフである時、マップされた入力ビットは低論理
レベルを有し、そしてその入力がオンである時、マップ
された入力ビットは高論理レベルを有する。同様に、オ
ンからオフへの遷移が期待される時、遷移パターンのビ
ットは高論理レベルを有し、そしてオフからオンへの遷
移がプログラマによって指示される時、遷移パターンの
ビットは低論理レベルを有する。したがって、段階30
8で検査される2ビットが異なる時、指示された遷移が
起ったことが可能である。もしこれらのビットが異な
り、マップされた入力ビットの現在の状態がもし正しい
遷移が起こるならば生ずるであろうものと同じであるこ
とを指示するならば、プログラムの実行は段階310に
進む。段階310では、マップされた入力ビットの現在
の状態が、メッセージ機能ラング268の最後の走査の
期間中のビットの状態と比較される。
20は、ビット・カウンタによって指示される入力マス
クのビットを、検査する。このビットは、対応するマッ
プされた入力ビットがメッセージの定義に用いられてい
る時、高論理レベルに設定されるであろう。したがっ
て、もしメッセージ制御ファイル・ブロック275の中
に記憶された入力マスクの中のビットが低論理レベルを
有し、このビットがメッセージ伝達機能に用いられてい
ないことが指示されるならば、プログラムの実行は段階
308−段階314を飛び越える。段階308−段階3
14は、そうでない場合、メッセージが送られるべきで
あることをこのビットが指示するかどうかを判定するで
あろう。入力マスク・ビットが高論理レベルに設定され
ると仮定されるならば、プログラムの実行は段階306
に進む。段階306では、マイクロプロセッサ20は、
RAM35の中に記憶されたメッセージ制御ファイル・
ブロック272および274から、付随するマップされ
た入力ビットと遷移パターン・ビットを取得する。それ
から、段階308で、マイクロプロセッサ20はこれら
のビットとを比較する。前記で示したように、対応する
入力がオフである時、マップされた入力ビットは低論理
レベルを有し、そしてその入力がオンである時、マップ
された入力ビットは高論理レベルを有する。同様に、オ
ンからオフへの遷移が期待される時、遷移パターンのビ
ットは高論理レベルを有し、そしてオフからオンへの遷
移がプログラマによって指示される時、遷移パターンの
ビットは低論理レベルを有する。したがって、段階30
8で検査される2ビットが異なる時、指示された遷移が
起ったことが可能である。もしこれらのビットが異な
り、マップされた入力ビットの現在の状態がもし正しい
遷移が起こるならば生ずるであろうものと同じであるこ
とを指示するならば、プログラムの実行は段階310に
進む。段階310では、マップされた入力ビットの現在
の状態が、メッセージ機能ラング268の最後の走査の
期間中のビットの状態と比較される。
【0061】前のラダー・プログラム走査の期間中遷移
が検出される、およびそれ以来入力ビットが同じ状態に
止まっている、ことが可能である。いずれの場合にも、
最後の走査以来、遷移が実際に起こったかどうかについ
て判定が行われなければならない。メッセージ制御ファ
イル・ブロック272の中に記憶されたマップされた入
力ビットの現在の状態と、ブロック273の中に記憶さ
れた最後の走査からのビットの状態との比較によって、
このことが指示される。もしこれらの2個のブロックか
らのビットが同じであるならば、ラダー図を通じての最
後の走査以来、遷移は起こっていなく、およびメッセー
ジは送られるべきではない。この場合には、プログラム
実行は、メッセージの遷移をバイパスして、段階316
に分岐する。
が検出される、およびそれ以来入力ビットが同じ状態に
止まっている、ことが可能である。いずれの場合にも、
最後の走査以来、遷移が実際に起こったかどうかについ
て判定が行われなければならない。メッセージ制御ファ
イル・ブロック272の中に記憶されたマップされた入
力ビットの現在の状態と、ブロック273の中に記憶さ
れた最後の走査からのビットの状態との比較によって、
このことが指示される。もしこれらの2個のブロックか
らのビットが同じであるならば、ラダー図を通じての最
後の走査以来、遷移は起こっていなく、およびメッセー
ジは送られるべきではない。この場合には、プログラム
実行は、メッセージの遷移をバイパスして、段階316
に分岐する。
【0062】けれども、段階310で検査された2個の
ビットが異なっている時、メッセージ機能ラング268
の引き続く走査の間で、特定の遷移が起こる。この場
合、プログラム実行は段階312に進む。段階312で
は、制御ファイル270からのメッセージ・データが読
出される。具体的にいえば、メッセージ・データ・ブロ
ック277の中に記憶された処理装置名称および制御フ
ァイル呼称に関するデータが、マイクリプロセッサ20
によってRAM35から取得され、そして状態を負って
いる入力ビットの指示と一緒に、通信部分3Cに送られ
る。マイクリプロセッサはまた、メッセージ・データを
どこに送るべきかを指定する情報を、メッセージ制御ブ
ロック282から供給する。メッセージ・データの項目
はパケットに作成され、そして共有RAM125(図
3)の通信部分127の中に記憶される。それから、段
階314において、通信部分3Cは、メッセージ・デー
タのパケットをパーソナル・コンピュータ6に送信す
る。
ビットが異なっている時、メッセージ機能ラング268
の引き続く走査の間で、特定の遷移が起こる。この場
合、プログラム実行は段階312に進む。段階312で
は、制御ファイル270からのメッセージ・データが読
出される。具体的にいえば、メッセージ・データ・ブロ
ック277の中に記憶された処理装置名称および制御フ
ァイル呼称に関するデータが、マイクリプロセッサ20
によってRAM35から取得され、そして状態を負って
いる入力ビットの指示と一緒に、通信部分3Cに送られ
る。マイクリプロセッサはまた、メッセージ・データを
どこに送るべきかを指定する情報を、メッセージ制御ブ
ロック282から供給する。メッセージ・データの項目
はパケットに作成され、そして共有RAM125(図
3)の通信部分127の中に記憶される。それから、段
階314において、通信部分3Cは、メッセージ・デー
タのパケットをパーソナル・コンピュータ6に送信す
る。
【0063】処理装置モジュール3からメッセージ・パ
ケットを受け取ると、パーソナル・コンピュータ6はこ
のパケットの中のデータとディスク駆動装置9からのメ
ッセージ・テキストを用い、オペレータのためにメッセ
ージを定式化する。データがパーソナル・コンピュータ
6によって受け取られる時、パケットからのメッセージ
・データを通過させ、およびそのデータを記憶装置の中
に一時的に記憶する、通信ルーチンを実行する。すべて
のメッセージ・データが受け取られた時、段階330
で、パーソナル・コンピュータはメッセージ・データの
処理を開始する。この時点で、一時的に記憶されたメッ
セージ・データがパーソナル・コンピュータの記憶装置
から回復され、そしてそれを用いて、ディスク駆動装置
9の中に記憶されたメッセージ・テキスト・ファイル2
90のいずれが受け取られたメッセージ・データに関す
る情報を有しているかが判定される。次に、遷移を行う
特定のビットが段階332で用いられて、選定されたテ
キスト・ファイル290の中の付随するメッセージ・テ
キストを選定しおよび読出す。
ケットを受け取ると、パーソナル・コンピュータ6はこ
のパケットの中のデータとディスク駆動装置9からのメ
ッセージ・テキストを用い、オペレータのためにメッセ
ージを定式化する。データがパーソナル・コンピュータ
6によって受け取られる時、パケットからのメッセージ
・データを通過させ、およびそのデータを記憶装置の中
に一時的に記憶する、通信ルーチンを実行する。すべて
のメッセージ・データが受け取られた時、段階330
で、パーソナル・コンピュータはメッセージ・データの
処理を開始する。この時点で、一時的に記憶されたメッ
セージ・データがパーソナル・コンピュータの記憶装置
から回復され、そしてそれを用いて、ディスク駆動装置
9の中に記憶されたメッセージ・テキスト・ファイル2
90のいずれが受け取られたメッセージ・データに関す
る情報を有しているかが判定される。次に、遷移を行う
特定のビットが段階332で用いられて、選定されたテ
キスト・ファイル290の中の付随するメッセージ・テ
キストを選定しおよび読出す。
【0064】次に、段階334において、パーソナル・
コンピュータ6はオペレータに表示するためにメッセー
ジを定式化する。例えば、処理装置モジュールから受け
取られた処理装置名称およびマップされた入力ビット呼
称を、ディスク駆動装置9から読出されたメッセージ・
テキストに対するテキストと連結することによって、メ
ッセージを作成することができる。定式化された英数字
メッセージが、パーソナル・コンピュータ6の記憶装置
の中に一時的に記憶される。メッセージが、段階335
において、パーソナル・コンピュータのモニタ8に表示
される。
コンピュータ6はオペレータに表示するためにメッセー
ジを定式化する。例えば、処理装置モジュールから受け
取られた処理装置名称およびマップされた入力ビット呼
称を、ディスク駆動装置9から読出されたメッセージ・
テキストに対するテキストと連結することによって、メ
ッセージを作成することができる。定式化された英数字
メッセージが、パーソナル・コンピュータ6の記憶装置
の中に一時的に記憶される。メッセージが、段階335
において、パーソナル・コンピュータのモニタ8に表示
される。
【0065】多くの場合、メッセージはまた、マーキイ
表示装置12のようなまた別の装置に表示されるであろ
う。次に、メッセージに対するルーチング・データが段
階336においてディスク駆動装置9から読出され、そ
して段階338においてそれを用いて、メッセージを表
示する装置に通信ネットワーク13を通して送信するた
めのパケットを作成する。もしルーチング・データがな
いならば、従来の通信ソフトウエア・ルーチンが用いら
れて、ネットワーク13に対し特定のプロトコルに従っ
てパケットが作成される。メッセージ・パケットは、マ
ーキイ表示装置12のような受信装置の呼称またはアド
レスと、連結されたメッセージ・テキストとを有する。
次に、段階338において、パーソナル・コンピュータ
6は、通信ネットワーク13を通り、行先ポートを通っ
て、メッセージを送信する。
表示装置12のようなまた別の装置に表示されるであろ
う。次に、メッセージに対するルーチング・データが段
階336においてディスク駆動装置9から読出され、そ
して段階338においてそれを用いて、メッセージを表
示する装置に通信ネットワーク13を通して送信するた
めのパケットを作成する。もしルーチング・データがな
いならば、従来の通信ソフトウエア・ルーチンが用いら
れて、ネットワーク13に対し特定のプロトコルに従っ
てパケットが作成される。メッセージ・パケットは、マ
ーキイ表示装置12のような受信装置の呼称またはアド
レスと、連結されたメッセージ・テキストとを有する。
次に、段階338において、パーソナル・コンピュータ
6は、通信ネットワーク13を通り、行先ポートを通っ
て、メッセージを送信する。
【0066】受信マーキイ表示装置12の中のネットワ
ーク・インタフェース回路は情報を受け取り、そしてそ
れを表示してオペレータが観察できるようにする。メッ
セージが表示装置12により一旦受け取られると、この
表示装置が手動でリセットされるまで、または次のメッ
セージがこの同じ表示装置に送られてくるまで、オペレ
ータに対して持続的に表示が行われる。メッセージが送
信された後、パーソナル・コンピュータ6は、図11に
示されたメッセージ定式化ルーチンを終了する。
ーク・インタフェース回路は情報を受け取り、そしてそ
れを表示してオペレータが観察できるようにする。メッ
セージが表示装置12により一旦受け取られると、この
表示装置が手動でリセットされるまで、または次のメッ
セージがこの同じ表示装置に送られてくるまで、オペレ
ータに対して持続的に表示が行われる。メッセージが送
信された後、パーソナル・コンピュータ6は、図11に
示されたメッセージ定式化ルーチンを終了する。
【0067】再び図10において、段階314で処理装
置モジュール3がパーソナル・コンピュータにメッセー
ジ・データを送信した後、メッセージ伝達機能に対する
機械語ルーチンのプログラム実行は、段階316に進
む。この時点で、マイクロプロセッサ20はビット・カ
ウンタの値を検査し、マップされた入力のすべてのビッ
トが検査されたかどうかが判定される。もし検査された
ならば、メッセージ制御ファイル270のマップされた
入力のブロック272が、段階320で、最後の走査マ
ップド入力ブロック273に転送される。次に、メッセ
ージ伝達機械語ルーチンが終了し、マイクロプロセッサ
はラダー論理図インタプリタの実行にリターンし、そし
てそのプログラムの次のラング315(図6)に進む。
置モジュール3がパーソナル・コンピュータにメッセー
ジ・データを送信した後、メッセージ伝達機能に対する
機械語ルーチンのプログラム実行は、段階316に進
む。この時点で、マイクロプロセッサ20はビット・カ
ウンタの値を検査し、マップされた入力のすべてのビッ
トが検査されたかどうかが判定される。もし検査された
ならば、メッセージ制御ファイル270のマップされた
入力のブロック272が、段階320で、最後の走査マ
ップド入力ブロック273に転送される。次に、メッセ
ージ伝達機械語ルーチンが終了し、マイクロプロセッサ
はラダー論理図インタプリタの実行にリターンし、そし
てそのプログラムの次のラング315(図6)に進む。
【0068】けれども、もし付加的なマップされた入力
ビットが検査されないままであるならば、機械語メッセ
ージ・ルーチンの実行は、段階318に分岐する。段階
318では、ビット・カウンタが増分する。その後、プ
ログラムは段階304にリターンして次のマップされた
入力ビットを処理し、そしてメッセージ・データのまた
別の組がこの時点で送信されるべきかどうかが判定され
る。
ビットが検査されないままであるならば、機械語メッセ
ージ・ルーチンの実行は、段階318に分岐する。段階
318では、ビット・カウンタが増分する。その後、プ
ログラムは段階304にリターンして次のマップされた
入力ビットを処理し、そしてメッセージ・データのまた
別の組がこの時点で送信されるべきかどうかが判定され
る。
【0069】メッセージ・データが一旦送信されると、
処理装置モジュール3は、メッセージ機能ラング268
の周期的実行を通して、入力ビットを持続的に監視し、
それにより、メッセージを送らせている条件がもはや存
在していないかどうかが判定される。例えば、制御され
る機械の上の貯蔵器の中の油のレベルを監視するため
に、センサをプログラマブル制御装置1に対して備える
ことができる。潤滑油のレベルが与えられたレベルより
も降下した時、メッセージが発生され、そしてオペレー
タに対してマーキイ表示装置12に表示される。図1に
示されたのと同様なこのようなメッセージにより、組立
てラインに沿って配置された与えられた機械が低レベル
の油を有することを指示することができる。オペレータ
はこのメッセージに応答して、指定された貯蔵器の中に
油を補給することができる。この補給が行われる時、セ
ンサは油のレベルの上昇を検出し、そしてプログラマブ
ル制御装置1に送られる信号の状態を変更する。本発明
のメッセージ伝達機能は、メッセージを送信させる条件
の反転を検出することができ、そして表示装置8および
12からメッセージをクリアすることができる。
処理装置モジュール3は、メッセージ機能ラング268
の周期的実行を通して、入力ビットを持続的に監視し、
それにより、メッセージを送らせている条件がもはや存
在していないかどうかが判定される。例えば、制御され
る機械の上の貯蔵器の中の油のレベルを監視するため
に、センサをプログラマブル制御装置1に対して備える
ことができる。潤滑油のレベルが与えられたレベルより
も降下した時、メッセージが発生され、そしてオペレー
タに対してマーキイ表示装置12に表示される。図1に
示されたのと同様なこのようなメッセージにより、組立
てラインに沿って配置された与えられた機械が低レベル
の油を有することを指示することができる。オペレータ
はこのメッセージに応答して、指定された貯蔵器の中に
油を補給することができる。この補給が行われる時、セ
ンサは油のレベルの上昇を検出し、そしてプログラマブ
ル制御装置1に送られる信号の状態を変更する。本発明
のメッセージ伝達機能は、メッセージを送信させる条件
の反転を検出することができ、そして表示装置8および
12からメッセージをクリアすることができる。
【0070】このクリアは、センサ信号が変化した後、
ラダー図プログラムの中のメッセージ機能ラング268
の次の走査で達成される。図10の流れ図に示されてい
るようにこのことが起こる時、入力マスク・ビットが段
階304で設定され、実行は段階306−段階308に
進むであろう。この後者の段階において、マップされた
入力ビットはオリジナル・メッセージを送ることを促す
ものとは逆の遷移を行うから、マップされた入力ビット
は、プログラムを段階322に分岐させる遷移パターン
の中のビットと同じであるであろう。この時点で、マッ
プされた入力ビットの現在値はラダー・ラングの最後の
走査の間のビットとは異なるであろう。そして、プログ
ラムは段階324に進むであろう。このことにより、マ
イクロプロセッサ20は、メッセージがクリアされるべ
きであることを指示する、パーソナル・コンピュータに
対する命令を取得する。この命令は、処理装置モジュー
ル3の呼称と、制御ファイル270と、段階314でパ
ーソナル・コンピュータ6に対し遷移を行うビットと一
緒に、通信部分3Cにより送られ。
ラダー図プログラムの中のメッセージ機能ラング268
の次の走査で達成される。図10の流れ図に示されてい
るようにこのことが起こる時、入力マスク・ビットが段
階304で設定され、実行は段階306−段階308に
進むであろう。この後者の段階において、マップされた
入力ビットはオリジナル・メッセージを送ることを促す
ものとは逆の遷移を行うから、マップされた入力ビット
は、プログラムを段階322に分岐させる遷移パターン
の中のビットと同じであるであろう。この時点で、マッ
プされた入力ビットの現在値はラダー・ラングの最後の
走査の間のビットとは異なるであろう。そして、プログ
ラムは段階324に進むであろう。このことにより、マ
イクロプロセッサ20は、メッセージがクリアされるべ
きであることを指示する、パーソナル・コンピュータに
対する命令を取得する。この命令は、処理装置モジュー
ル3の呼称と、制御ファイル270と、段階314でパ
ーソナル・コンピュータ6に対し遷移を行うビットと一
緒に、通信部分3Cにより送られ。
【0071】パーソナル・コンピュータ6は、メッセー
ジの生成に関して前記で説明したのと同様の方式で、ク
リア・メッセージ命令を処理する。図11において、パ
ーソナル・コンピュータ6は、段階331において、処
理装置モジュール3から送られてくるメッセージ・デー
タを検査し、そしてクリア・メッセージ命令が受け取ら
れたことを判定する。プログラム実行は、段階333に
分岐する。段階333では、パーソナル・コンピュータ
は、ディスク駆動装置からメッセージ・テキストを取得
する代わりに、すべてブランク文字を有するメッセージ
・テキストを生成する。次に、このブランク・テキスト
が段階336および段階338で用いられ、メッセージ
が作成され、そしてこのメッセージが通信ネットワーク
13を通してマーキイ表示装置12に送信される。マー
キイ表示装置12は、それが表示する英数字文字がすべ
てブランクである以外、以前のメッセージに行ったのと
同様にこのメッセージを受信しおよび処理し、それによ
り、表示装置をクリアする。
ジの生成に関して前記で説明したのと同様の方式で、ク
リア・メッセージ命令を処理する。図11において、パ
ーソナル・コンピュータ6は、段階331において、処
理装置モジュール3から送られてくるメッセージ・デー
タを検査し、そしてクリア・メッセージ命令が受け取ら
れたことを判定する。プログラム実行は、段階333に
分岐する。段階333では、パーソナル・コンピュータ
は、ディスク駆動装置からメッセージ・テキストを取得
する代わりに、すべてブランク文字を有するメッセージ
・テキストを生成する。次に、このブランク・テキスト
が段階336および段階338で用いられ、メッセージ
が作成され、そしてこのメッセージが通信ネットワーク
13を通してマーキイ表示装置12に送信される。マー
キイ表示装置12は、それが表示する英数字文字がすべ
てブランクである以外、以前のメッセージに行ったのと
同様にこのメッセージを受信しおよび処理し、それによ
り、表示装置をクリアする。
【0072】本発明のメッセージ伝達機能により、産業
用制御装置のユーザが1個のラダー・プログラム・ラン
グを定めることができる機構体が得られ、そしてこのラ
ダー・プログラム・ラングは、一定の出来事が起こる
時、オペレータに与えられたメッセージを送るであろ
う。好ましい実施例では、このメッセージに対する最小
量のデータが、制御装置の処理装置モジュールの中に記
憶される。このデータは、モジュールと、ラダー・ラン
グと、それに基づいてメッセージが送られるべき条件と
を識別する。この条件が生ずる時、これらのデータは、
通信接続路を通して、パーソナル・コンピュータに送ら
れる。
用制御装置のユーザが1個のラダー・プログラム・ラン
グを定めることができる機構体が得られ、そしてこのラ
ダー・プログラム・ラングは、一定の出来事が起こる
時、オペレータに与えられたメッセージを送るであろ
う。好ましい実施例では、このメッセージに対する最小
量のデータが、制御装置の処理装置モジュールの中に記
憶される。このデータは、モジュールと、ラダー・ラン
グと、それに基づいてメッセージが送られるべき条件と
を識別する。この条件が生ずる時、これらのデータは、
通信接続路を通して、パーソナル・コンピュータに送ら
れる。
【0073】複数個の産業用の制御装置に、1個のパー
ソナル・コンピュータを接続することができる。このコ
ンピュータによって受信されるメッセージ・データは、
このメッセージ・データを識別する条件に付随する、以
前に記憶された英数字テキストの選定をイネーブルにす
る。この付随するテキストは、このコンピュータに接続
されたパーソナル・コンピュータまたは装置のいずれか
によって、表示される。
ソナル・コンピュータを接続することができる。このコ
ンピュータによって受信されるメッセージ・データは、
このメッセージ・データを識別する条件に付随する、以
前に記憶された英数字テキストの選定をイネーブルにす
る。この付随するテキストは、このコンピュータに接続
されたパーソナル・コンピュータまたは装置のいずれか
によって、表示される。
【0074】このメッセージ伝達機能はまた、この条件
がもはや存在しない時点を検出することができる。この
場合、メッセージが表示装置からクリアされるという命
令が、パーソナル・コンピュータに送られる。
がもはや存在しない時点を検出することができる。この
場合、メッセージが表示装置からクリアされるという命
令が、パーソナル・コンピュータに送られる。
【図1】図1Aは本発明を用いたプログラマブル制御装
置の立体図で、図1Bは図1Aの制御装置の一部分を構
成する処理装置モジュールのブロック線図。
置の立体図で、図1Bは図1Aの制御装置の一部分を構
成する処理装置モジュールのブロック線図。
【図2】図1Bの処理装置モジュールの制御部分の電気
概要図。
概要図。
【図3】図1Bの処理装置モジュールのローカルI/O
部分の電気概要図。
部分の電気概要図。
【図4】図1Bの処理装置モジュールの通信部分の電気
概要図。
概要図。
【図5】図2の制御部分の一部分を構成するランダム・
アクセス・メモリのメモリ・マップ。
アクセス・メモリのメモリ・マップ。
【図6】ラングがパーソナル・コンピュータ上に表示さ
れる時、本発明のメッセージ伝達機能を取り入れたラダ
ー図制御プログラムのラングを示す図。
れる時、本発明のメッセージ伝達機能を取り入れたラダ
ー図制御プログラムのラングを示す図。
【図7】メッセージ伝達機能のための制御ファイルのデ
ータ構造を示す図。
ータ構造を示す図。
【図8】パーソナル・コンピュータの中に記憶され、人
間が読出し得る、メッセージ・テキストのデータ構造を
示す図。
間が読出し得る、メッセージ・テキストのデータ構造を
示す図。
【図9】メッセージ伝達機能のためのラダー図制御プロ
グラムの部分の実際のラングを示す図。
グラムの部分の実際のラングを示す図。
【図10】メッセージ伝達機能のためのプログラマブル
制御装置ソフトウエアのフローチャート。
制御装置ソフトウエアのフローチャート。
【図11】パーソナル・コンピュータに対するメッセー
ジ伝達ソフトウエアの流れ図。
ジ伝達ソフトウエアの流れ図。
1 プログラマブル制御装置 2 ローカル・ラック 3 処理装置モジュール 3A 制御部分 4 I/Oモジュール 5 通信ケーブル 6 パーソナル・コンピュータ 7 キーボード 8 CRT 9 ディスク駆動装置 11 I/Oラック 12 マーキイ表示装置 13 通信ネットワーク 14 I/Oアダプタ・モジュール
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マイクル イー.シュルツ アメリカ合衆国オハイオ州ユークリッ ド,イースト トゥーハンドレッド ア ンド トウェンティーサード ストリー ト 1840 (72)発明者 ポール ジェイ.トレットスキー アメリカ合衆国オハイオ州パーマ,ファ ッティマ ドライブ 1465 (56)参考文献 特開 昭63−73301(JP,A) 米国特許3974484(US,A) 米国特許4302820(US,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G05B 19/048 B23Q 17/00
Claims (15)
- 【請求項1】 通信チャンネルに接続されたメッセージ
表示装置と、 ユーザ制御プログラムを実行する処理手段と、 前記ユーザ制御プログラムと、プログラマブル制御装置
に接続された入力装置の状態を表すデータを含む入力画
像テーブルと、前記プログラマブル制御装置に接続され
た出力装置の状態を表すデータを含む出力画像テーブル
と、を記憶する第1記憶装置と、 前記処理手段の識別と、複数のメッセージのためのデー
タであって、選定された入力装置の定められた状態を有
するデータを前記メッセージのおのおのに対して備えた
データと、を記憶する前記第1記憶装置の中の1組の記
憶位置と、 前記通信チャンネルを通して前記表示装置にメッセージ
・データを送信する送信手段と、 前記処理手段、前記記憶装置及び前記送信手段を接続す
る導電体と、 選定された入力装置の1つが前記1組の記憶位置中の指
定され定められた状態にある時を前記入力画像テーブル
内のデータから判定するために前記処理手段をイネーブ
ルにし、かつ、それに応答して前記処理手段の識別と前
記1つの選定された入力装置の指示を前記送信手段に送
る手段と、 を有するプログラマブル制御装置。 - 【請求項2】 請求項1に記載されたプログラマブル制
御装置であって、 メッセージ・データが前記送信手段に送られた後、前記
1つの選定された入力装置が前記定められた状態にもは
やないことを判定するために前記処理手段をイネーブル
にし、かつ、それに応答してこのような事実を示す付加
的メッセージ・データを前記送信手段に送る手段を、さ
らに有する、プログラマブル制御装置。 - 【請求項3】 請求項1に記載されたプログラマブル制
御装置であって、前記メッセージ表示装置が、 前記選定された入力装置のおのおのに対し英数字テキス
トを記憶する第2記憶装置と、 前記プログラマブル制御装置のユーザに英数字文字を表
示する表示手段と、 前記通信チャンネルを通して受信されたメッセージ・デ
ータの中に指示された選定された入力装置に関連したテ
キストを前記第2記憶装置から得ることによりおよび前
記得られたテキストを前記表示手段に送信することによ
り前記受信されたメッセージ・データに応答し、かつま
た、前記表示手段によって以前に送信されたテキストの
表示を終了することにより前記通信路を通して受信され
る前記付加的メッセージ・データに応答する、制御手段
と、 を有する、プログラマブル制御装置。 - 【請求項4】 請求項1に記載されたプログラマブル制
御装置であって、前記メッセージ表示装置が、 前記選定された入力装置のおのおのに対しテキストを記
憶する第2記憶装置と、 前記通信路を通して受信されたメッセージ・データの中
に指示された選定された入力装置に関連したテキストを
前記第2記憶装置から取得することにより前記受信され
たメッセージ・データに応答する制御手段と、 前記プログラマブル制御装置のユーザに英数字文字を表
示し、かつ、前記第2記憶装置から得られたテキストを
表示するために前記制御手段に接続された、表示手段
と、 を有する、前記プログラマブル制御装置。 - 【請求項5】 機械を動作させるプログラマブル制御装
置であって、 ユーザが定める制御プログラムを実行する処理装置と、 前記処理装置に接続された信号バスと、 前記機械の入力装置からデータを受信する入力インタフ
ェース回路であって、前記信号バスに接続された入力イ
ンタフェース回路と、 前記プログラマブル制御装置のオペレータに表示するた
めに外部装置にメッセージを送信するように前記信号バ
スに接続された出力インタフェース回路と、 前記入力装置からのデータを記憶する、前記信号バスに
接続された第1記憶手段と、 メッセージ・データと、前記第1記憶手段の中に記憶さ
れたデータの複数個の期待された遷移と、を記憶する第
2記憶手段であって前記信号バスに接続された第2記憶
手段と、 一連のラダー論理命令と機械語メッセージ・プログラム
とを有するユーザが定める制御プログラムを記憶し前記
信号バスに接続された第3記憶手段であって、前記ラダ
ー論理命令の1つが前記メッセージ・プログラムの実行
を開始させ、前記メッセージ・プログラムの実行により
前記処理装置が期待される遷移のおのおのと前記第1記
憶手段の中に記憶されたデータとを比較し、前記比較に
応答して期待される遷移が起こる時前記第2記憶手段か
ら前記出力インタフェース回路に前記メッセージ・デー
タを送る、前記第3記憶手段と、 を有する、プログラマブル制御装置。 - 【請求項6】 請求項5に記載されたプログラマブル制
御装置であって、前記第2記憶手段に記憶された前記メ
ッセージ・データが前記プログラマブル制御装置の識別
を有する、前記プログラマブル制御装置。 - 【請求項7】 請求項5に記載されたプログラマブル制
御装置であって、前記第2記憶手段の中に記憶された前
記メッセージ・データが、前記メッセージ・プログラム
の実行を開始させそれにより前記処理装置が前記メッセ
ージ・データを送る、特定のラダー論理命令の識別を有
する、前記プログラマブル制御装置。 - 【請求項8】 請求項5に記載されたプログラマブル制
御装置であって、期待される遷移が起こる時、前記処理
装置が期待された遷移を行うデータの指示を前記出力イ
ンタフェース回路に送ることがメッセージ・プログラム
によりさらに可能である、前記プログラマブル制御装
置。 - 【請求項9】 請求項5に記載されたプログラマブルの
前記出力インタフェース回路に接続された表示装置であ
って、前記表示装置がメッセージ・データを受信するの
に応答して前記プログラマブル制御装置のユーザにメッ
セージを表示する表示装置。 - 【請求項10】 請求項9に記載された表示装置であっ
て、ユーザに表示するためのメッセージの英数字テキス
トを記憶する記憶装置を有する、表示装置。 - 【請求項11】 請求項9に記載された表示装置であっ
て、複数個の英数字メッセージを記憶する記憶装置と、
前記出力インタフェース回路から受信されるメッセージ
・データに応答して、前記記憶装置からユーザに表示す
るための前記メッセージの1つを選定する手段と、を有
する、表示装置。 - 【請求項12】 請求項5に記載されたプログラマブル
制御装置であって、 メッセージのおのおのに対する前記組の記憶位置に記憶
されたデータが、前記機械語メッセージ・プログラムの
以前の実行から前記選定された入力装置の状態を有し、 前記第1の記憶手段からのデータと前記組の記憶位置の
中に記憶された選定された入力装置の状態とを比較する
ことによって、前記選定された入力装置が期待された遷
移を行ったかどうかを前記処理装置が判定する、 前記プログラマブル制御装置。 - 【請求項13】 (イ) 通信接続路と、 (ロ) ユーザが定める制御プログラムを実行するため
の処理装置と、 機械の入力装置からデータを受信する入力インタフェー
ス回路と、 メッセージをオペレータに前記通信接続路を通して送信
するように接続された出力インタフェース回路と、 前記入力インタフェース回路によって前記入力装置から
受信されたデータを記憶する第1記憶手段と、 前記第1記憶手段の中に記憶された入力データの1組の
期待される遷移およびメッセージ・データを記憶する第
2記憶手段と、 ユーザが定める制御プログラムを記憶する第3記憶手段
であって、前記制御プログラムが命令を有し、前記命令
により前記処理装置が前記組の期待される遷移と前記第
1記憶手段の中に記憶された入力データとを比較するこ
とにより応答し、および期待される遷移が起こる時前記
比較に応答して前記処理装置が前記出力インタフェース
回路に前記メッセージ・データを送る、前記第3記憶手
段と、 前記処理装置と、前記入力インタフェース回路および前
記出力インタフェース回路と、前記第1記憶手段および
前記第2記憶手段および前記第3記憶手段と、に接続さ
れた信号バスと、 を有する、プログラマブル制御装置と、 (ハ) 複数個のオペレータ・メッセージを記憶するた
めの記憶装置と、 この装置のユーザにオペレータ・メッセージを表示す表
示手段と、 前記通信接続路を通して受信されたメッセージ・データ
に応答して前記複数個のオペレータ・メッセージの1つ
を選定し、かつ、選定された前記オペレータ・メッセー
ジを前記表示手段に送信する、選定手段と、 を有し、および前記通信接続路に接続された、メッセー
ジ表示装置と、 を有する、機械を制御するための装置。 - 【請求項14】 請求項13に記載された装置におい
て、前記選定手段および前記メッセージ表示装置の前記
記憶装置がパーソナル・コンピュータの一部分であり、
前記表示手段が通信接続路によって前記パーソナル・コ
ンピュータに接続されたマーキイ表示装置である、前記
装置。 - 【請求項15】 請求項13に記載された装置におい
て、 前記第2記憶手段がまた前記制御プログラム命令の以前
の実行から前記選定された入力装置の状態を有し、 前記処理装置が、前記第1の記憶手段からのデータと前
記第2記憶手段の中に含まれる前記選定された入力装置
の状態とを比較することによって、前記選定された入力
装置が期待される遷移を行うかどうかを判定する、 前記装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US07/744,609 US5319783A (en) | 1989-03-31 | 1991-08-13 | Programmable controller with an operator messaging function |
US744609 | 1996-11-06 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05265517A JPH05265517A (ja) | 1993-10-15 |
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Family
ID=24993337
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP21520092A Expired - Fee Related JP3306832B2 (ja) | 1991-08-13 | 1992-08-12 | オペレータ・メッセージ伝達機能を有するプログラマブル制御装置 |
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Country | Link |
---|---|
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DE (1) | DE4226536A1 (ja) |
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DE59502418D1 (de) * | 1994-03-31 | 1998-07-09 | Siemens Ag | Verfahren zur automatischen diagnose von störungsfällen |
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US6868089B1 (en) * | 1997-05-13 | 2005-03-15 | Hitachi, Ltd. | Mobile node, mobile agent-and network system |
KR100398759B1 (ko) * | 1999-05-28 | 2003-09-19 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 프로그래머블 컨트롤러 |
WO2001016678A1 (fr) * | 1999-08-30 | 2001-03-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de controleur programmable et procede de reinitialisation dudit systeme |
US8375438B1 (en) | 1999-10-25 | 2013-02-12 | Siemens Aktiengesellschaft | System and method for preventing unauthorized access to modules, especially in automation systems |
US7065415B2 (en) * | 2001-07-30 | 2006-06-20 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Method for consistent storage of data in an industrial controller |
US20060190106A1 (en) | 2001-07-30 | 2006-08-24 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Method for consistent storage of data in an industrial controller |
US6868464B2 (en) * | 2002-01-03 | 2005-03-15 | Intel Corporation | Method, apparatus, and system for multi-line communication |
DE102004004800B4 (de) * | 2004-01-30 | 2010-04-22 | Advanced Micro Devices, Inc., Sunnyvale | Schnelle Chiffrierschlüsselsuche für WLAN-Empfänger |
JP3910184B2 (ja) * | 2004-03-29 | 2007-04-25 | ファナック株式会社 | シーケンスプログラム編集装置 |
TWI350451B (en) * | 2007-09-06 | 2011-10-11 | Ite Tech Inc | Integrated memory control apparatus |
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US4302820A (en) * | 1979-08-20 | 1981-11-24 | Allen-Bradley Company | Dual language programmable controller |
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US4742443A (en) * | 1985-03-28 | 1988-05-03 | Allen-Bradley Company | Programmable controller with function chart interpreter |
US4858102A (en) * | 1985-07-19 | 1989-08-15 | El Paso Technologies Company | Distributed logic control system and method |
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US4876664A (en) * | 1987-08-26 | 1989-10-24 | Allen-Bradley Company, Inc. | Programmable controller with a dual intermodule message system |
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-
1991
- 1991-08-13 US US07/744,609 patent/US5319783A/en not_active Expired - Lifetime
-
1992
- 1992-08-11 DE DE4226536A patent/DE4226536A1/de not_active Withdrawn
- 1992-08-12 JP JP21520092A patent/JP3306832B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05265517A (ja) | 1993-10-15 |
DE4226536A1 (de) | 1993-02-18 |
US5319783A (en) | 1994-06-07 |
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