JP3286168B2 - 物体検出装置及び方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定の物体（人も
含む）が所定の監視領域内に存在するか否かを検出する
物体検出装置及び方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】種々の用途において、所定の物体が所定
の監視領域内に存在するか否かを検出することが要請さ
れる。例えば、視覚障害者が監視領域内に進入したとき
に、警報を発したり現在位置を案内したりするために、
視覚障害者が所定領域内に存在するか否かを検出するこ
とが要請される。

【０００３】従来、このような要請に基づいて、例え
ば、図８に示す検出装置が考案された。この検出装置
は、視覚障害者１が監視領域２内に進入したことを検出
するものであり、視覚障害者１が携帯し微弱電波を発す
る発信器３と、監視領域２の上方に設置され、前記発信
器３から発せられた微弱電波を受信する受信器４と、受
信器４が前記微弱電波を受信したか否かを判定する判定
部（図示せず）と、から構成されている。監視領域２
は、発信器３から発せられる微弱電波のレベルと受信器
４の受信感度により定められる。なお、視覚障害者１
は、視覚障害者用の杖５を持っている。

【０００４】図８に示す検出装置によれば、発信器３が
監視領域２内に入ると、受信器４が発信器３から発せら
れた微弱電波を受信し、この受信状態が前記判定部によ
り判定されて視覚障害者１が監視領域２内にいることが
検出され、監視領域２内に発信器３がなければ、受信器
４が前記微弱電波を受信せず、この受信しない状態が前
記判定部により判定されて視覚障害者１が監視領域２内
にいないことが検出される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の検出装置では、視覚障害者１が発信器３を携帯する
ことを前提としており、発信器３は故障したりその電源
となる電池の寿命が尽きたりすると作動しないことか
ら、視覚障害者１は比較的短い時間間隔で定期的に電池
の交換をしたり動作確認を行ったりしなければなければ
ならず、発信器３の維持管理に手数を要し面倒であると
ともに、その維持管理を怠り易いことから検出装置が作
動しない可能性も高いという欠点がある。また、発信器
３は比較的高価であり、視覚障害者１は多数であるた
め、前記従来の検出装置はシステム全体として高価であ
るという欠点がある。

【０００６】そして、このような事情は、視覚障害者が
監視領域内にいるか否かを検出する検出装置のみなら
ず、他の種々の物体が監視領域内に存在するか否かを検
出する検出装置においても、同様である。

【０００７】本発明は、前記事情に鑑みてなされたもの
で、検出すべき物体に高価な送信器等を設ける必要がな
く、検出すべき物体の側の維持管理が容易であり、ま
た、高度な画像処理回路等の必要がなく、構成が簡単で
安価な物体検出装置及び方法を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の第１の態様による物体検出装置は、所定の
監視領域に所定波長領域の光を照射する照射手段と、前
記照射手段の付近に配置され、前記所定波長領域の光の
みによる前記監視領域の像を撮像する撮像手段と、前記
撮像手段から得られた画像信号に基づいて、検出すべき
物体に予め設けられた所定パターンの再帰反射材であっ
て前記所定波長領域の光を再帰反射する再帰反射材が、
前記監視領域内に存在するか否かを判定する判定手段
と、を備えたものである。

【０００９】なお、再帰反射材のパターンには、再帰反
射材の形状、大きさ、数、複数ある場合の位置関係や互
いの間隔などが含まれる。

【００１０】本発明の第２の態様による物体検出装置
は、前記第１の態様による物体検出装置において、前記
所定パターンの再帰反射材が前記物体の向きに応じて異
なるパターンを有し、前記撮像手段から得られた画像信
号に基づいて、前記監視領域内に存在する前記再帰反射
材の向きを判定する方向判定手段を更に備えたものであ
る。

【００１１】本発明の第３の態様による物体検出装置
は、所定の監視領域に所定波長領域の光を照射する照射
手段と、前記照射手段の付近に配置され、前記所定波長
領域の光のみによる前記監視領域の像を撮像する撮像手
段と、前記撮像手段から時間的に前後して得られた画像
信号に基づいて、検出すべき物体に予め設けられた所定
パターンの再帰反射材であって前記所定波長領域の光を
再帰反射し前記監視領域内に存在する再帰反射材の進行
方向を判定する進行方向判定手段と、を備えたものであ
る。

【００１２】本発明の第４の態様による物体検出装置
は、前記第３の態様による物体検出装置において、前記
進行方向判定手段は、前記再帰反射材の像が、前記監視
領域の像に対して予め設定した複数のラインの各々を横
切る位置にあることをそれぞれ検出し、前記複数のライ
ンによる当該検出の時間的な順序に基づいて前記再帰反
射材の進行方向を判定するものである。

【００１３】本発明の第５の態様による物体検出装置
は、前記第１乃至第４のいずれかの態様による物体検出
装置において、前記所定波長領域の光が近赤外波長領域
の光であるものである。

【００１４】本発明の第６の態様による物体検出装置
は、前記第１乃至第５のいずれかの態様による物体検出
装置において、前記物体が視覚障害者用の杖であるもの
である。

【００１５】本発明の第７の態様による物体検出方法で
は、所定波長領域の光を再帰反射する所定パターンの再
帰反射材を、検出すべき物体に予め設ける。所定の監視
領域に前記所定波長領域の光を照射する。前記所定波長
領域の光のみによる像を撮像する撮像手段を用いて、前
記所定波長領域の光の照射方向と略同一方向から前記監
視領域を撮像する。前記撮像手段から得られた画像信号
に基づいて、前記再帰反射材が前記監視領域内に存在す
るか否かを判定する。

【００１６】本発明の第８の態様による物体検出方法で
は、前記第７の態様による物体検出方法において、前記
再帰反射材のパターンを前記物体の向きに応じて異なら
せ、前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて、前
記監視領域内に存在する前記再帰反射材の向きを判定す
る。

【００１７】本発明の第９の態様による物体検出方法で
は、所定波長領域の光を再帰反射する所定パターンの再
帰反射材を、検出すべき物体に予め設ける。所定の監視
領域に前記所定波長領域の光を照射する。前記所定波長
領域の光のみによる像を撮像する撮像手段を用いて、前
記所定波長領域の光の照射方向と略同一方向から前記監
視領域を撮像する。前記撮像手段から時間的に前後して
得られた画像信号に基づいて、前記監視領域内に存在す
る前記再帰反射材の進行方向を判定する。

【００１８】本発明によれば、使用に際して、照射手段
が照射する所定波長領域の光を再帰反射する所定パター
ンの再帰反射材を、検出すべき物体に予め設けておく。
再帰反射材は、照射光の方向と略同一方向にのみ高輝度
光を反射する（再帰反射）する特性を有している。

【００１９】したがって、照射手段により前記所定波長
領域の光が監視領域に照射され、撮像手段が照射手段の
付近に配置されているので、監視領域内に再帰反射材が
存在すれば、撮像手段が撮像する再帰反射材の像の輝度
は高輝度となり、しかもその像は前記所定波長領域の光
によるものである。

【００２０】一方、照射手段により照射された前記所定
波長領域の光による、再帰反射材以外の部分（背景）の
像の輝度は、再帰反射材の像の輝度よりはるかに低い。
背景の像は周囲の照明の光や太陽光によっても生ずる
が、前記所定波長領域を周囲の照明の光や太陽光が含ま
れないように定めておく（前記所定波長領域を、前記第
５の態様のように、例えば近赤外波長領域としておく）
ことにより、たとえ周囲の照明の光や太陽光による背景
の像の輝度が高くなったとしても、その光による背景の
像は前記所定波長領域の光によるものではなくなること
になる。

【００２１】ところで、撮像手段は、前記所定波長領域
の光のみによる像を撮像する。したがって、前述したよ
うに、監視領域内の再帰反射材の像は高輝度であって前
記所定波長領域の光によるものであるのに対し、監視領
域内の背景の像は輝度が低いかあるいは前記所定波長領
域の光によるものでないので、結局、撮像手段により得
られた画像信号から、監視領域内の再帰反射材の像のみ
を輝度の高低により簡単に抽出することができる。

【００２２】このため、検出すべき物体の像などを高度
な画像処理回路や難しい画像処理手法により背景から抽
出することなく、撮像手段からの画像信号に基づいて、
検出すべき物体に設けられた再帰反射材が監視領域内に
存在するか否かを判定手段により簡単に判定することが
でき、ひいては検出すべき物体が監視領域内に存在する
か否かを検出することができる。したがって、本発明に
よれば、高度な画像処理回路等の必要がなく、構成が簡
単で安価となる。

【００２３】また、本発明では、検出すべき物体には、
再帰反射材を設けるだけであって、従来のように送信器
等を設ける必要がない。再帰反射材は送信器等に比べて
極めて安価であるので、本発明によれば、システム全体
としてのコストを大幅に低減することができる。また、
本発明では、再帰反射材を物体に設けるだけであるの
で、検出すべき物体の側の電池交換や動作確認などの維
持管理の手数なしに、長期に渡って当該物体検出装置の
確実な動作を確保することができる。

【００２４】また、再帰反射材のパターンを前記物体の
向きに応じて異ならせておけば、前記第２及び第８の態
様のように、撮像手段から得られた画像信号に基づい
て、監視領域内に存在する再帰反射材の向きを方向判定
手段により簡単に判定することができる。したがって、
この場合には、検出すべき物体の有無のみならず、検出
すべき物体の向きも知ることができる。

【００２５】また、前記第３、第４及び第９の態様のよ
うに、撮像手段から時間的に前後して得られた画像信号
に基づいて再帰反射材の進行方向を判定すれば、検出す
べき移動物体の進行方向を検出することができる。そし
て、その進行方向が判定できない場合には当該移動物体
が存在しないことになるので、結果的に当該移動物体が
監視領域内に存在するか否かも検出することができるこ
とになる。

【００２６】

【発明の実施の形態】まず、本発明の第１の実施の形態
による物体検出装置及び方法について、図１乃至図５を
参照して説明する。

【００２７】図１は、本発明の第１の実施の形態による
物体検出装置を示す概略ブロック図である。図２は、照
射部１及びＣＣＤカメラ２の配置例を示す説明図であ
る。

【００２８】本実施の形態による物体検出装置は、図１
に示すように、照射部１と、ＣＣＤカメラ２と、２値化
処理部３と、画像メモリ４と、判定部５と、これらの各
要素を制御する制御部６と、を備えている。

【００２９】本実施の形態では、照射部１は、図面には
示していないが、近赤外線波長領域の光を発光する赤外
線ＬＥＤと、該赤外線ＬＥＤを点灯駆動する駆動回路
と、を備えている。そして、照射部１は、図２に示すよ
うに、所定の監視領域７に上方から近赤外波長の光を照
射するように、監視領域７の上方に設置されている。本
実施の形態では、照射部１が、監視領域７に所定波長領
域の光を照射する照射手段を構成している。なお、照射
部１が照射する光は近赤外線波長領域の光に限定される
ものではない。また、本実施の形態では、照射部１は、
監視領域７の上方からほぼその真下へ光を照射するよう
に配置されているが、監視領域７の上方から斜め下方へ
光を照射するように配置したり、用途によっては監視領
域７の側方から横方向へ光を照射するように配置したり
してもよい。

【００３０】ＣＣＤカメラ２は、図２に示すように、照
射部１の付近に配置されており、照射部１の光照射方向
と略同一方向から監視領域７の像を撮像するように配置
されている。また、ＣＣＤカメラ２は、図１に示すよう
に、受光側に近赤外線波長領域の光のみを透過する光学
フィルタ８を有しており、近赤外線波長領域の光による
監視領域７の像のみを撮像するようになっている。さら
に、ＣＣＤカメラ２は可変光学絞り９及び電子シャッタ
調節部１０を有しており、これらを、画像信号増幅器
（図示せず）のゲイン調整や後述する２値化処理部３の
輝度閾値の調整等との関係で、適当に設定することによ
り、ＣＣＤカメラ２は高輝度光による像が判別可能なよ
うに露光調整されている。本実施の形態では、ＣＣＤカ
メラ２からの画像信号において高輝度光の部分以外の輝
度がほとんどゼロレベルとなってＣＣＤカメラ２自体に
よって高輝度光の像のみが抽出されるように、前記露光
調整が行われている。もっとも、ＣＣＤカメラ２からの
画像信号において高輝度光の部分以外の輝度がゼロレベ
ルではないが高輝度光の部分の輝度のレベルより低レベ
ルとなるように前記露光調整を行えばよく、ＣＣＤカメ
ラ２自体によっては高輝度光の像のみが抽出されなくて
もよい。この場合であっても、例えば後述する２値化処
理部３の輝度閾値を適当に定めることにより、高輝度光
の像のみを簡単に抽出することができる。本実施の形態
では、ＣＣＤカメラ２が、高輝度光による像が判別可能
なように露光調整されるとともに、近赤外線波長領域の
光のみによる監視領域７の像を撮像する撮像手段とし
て、採用されているが、このような撮像手段はＣＣＤカ
メラに限定されるものではない。

【００３１】なお、監視領域７の最大の範囲は、照射部
１の照射野とＣＣＤカメラ２の視野との重複領域である
が、監視領域７は、後述する判定部５により判定する領
域を適宜定めることによって、当該重複領域の全部又は
当該重複領域の任意の一部の領域のみとすることが可能
である。

【００３２】本実施の形態による物体検出装置は、図２
及び図３に示すように、検出すべき物体、例えば視覚障
害者１１が持つ視覚障害者用の杖１２に、近赤外線波長
領域の光を再帰反射する所定のパターンの再帰反射材を
予め設けておくことを、前提とする。

【００３３】図３は、再帰反射材の種々のパターンの例
を示す図である。図２及び図３（ａ）に示す例では、杖
１２の全周に渡って長さＬ１の再帰反射材１３が設けら
れている。図３（ｂ）に示す例では、杖１２の全周に渡
って同一長さＬ２の２つの再帰反射材１４ａ，１４ｂが
杖１２の長さ方向に間隔Ｌ３をあけて設けられている。
図３（ｃ）に示す例では、杖１２の全周に渡って長さＬ
４の再帰反射材１５ａが設けられ、再帰反射材１５ａに
対して杖１２の把持側に間隔Ｌ５をあけて長さＬ６（＞
Ｌ４）の再帰反射材１５ｂが杖１２の全周に渡って設け
られている。図３（ｄ）に示す例では、杖１２の全周に
渡って同一長さＬ７の３つの再帰反射材１６ａ，１６
ｂ，１６ｃが設けられ、杖１２の先端側に配置された再
帰反射材１６ａと中央の再帰反射材１６ｂとは間隔Ｌ８
があけられ、中央の再帰反射材１６ｂと杖１２の把持側
の再帰反射材１６ｃとは間隔Ｌ９（＜Ｌ８）があけられ
ている。

【００３４】図３（ａ）及び図３（ｂ）に示す再帰反射
材のパターンは、杖１２の向き（すなわち、杖１２の先
端側か把持側か）にかかわらず同一であるが、図３
（ｃ）及び図３（ｄ）に示す再帰反射材のパターンは、
杖１２の向きに応じて異なっている。すなわち、図３
（ｃ）に示す例では、先端側の再帰反射材１５ａの長さ
Ｌ４と把持側の再帰反射材１５ｂの長さＬ６とが異なっ
ている。また、図３（ｄ）に示す例では、先端側の再帰
反射材１６ａと中央の再帰反射材１６ｂとの間の間隔Ｌ
８と、中央の再帰反射材１６ｂと把持側１６ｃとの間隔
Ｌ９とが、異なっている。

【００３５】以下の説明では、便宜上、杖１２には、図
２及び図３（ａ）に示すように再帰反射材１３が設けら
れているものとする。

【００３６】再び、図１を参照すると、２値化処理部３
はＣＣＤカメラ２から得られた画像信号を所定の輝度閾
値で２値化処理を行い、２値化画像データを得る。画像
メモリ４は、この２値化画像データを記憶する。

【００３７】再帰反射材１３は、照射光の方向と略同一
方向にのみ高輝度光を反射する（再帰反射）する特性を
有している。したがって、照射部１により近赤外線波長
領域の光が監視領域７に照射され、ＣＣＤカメラ２が照
射部１の付近に配置されているので、監視領域７内に再
帰反射材１３が存在すれば、ＣＣＤカメラ２が撮像する
再帰反射材１３の像の輝度は高輝度となり、しかもその
像は近赤外線波長領域の光によるものである。一方、照
射部１により照射された近赤外線波長領域の光による、
再帰反射材１３以外の部分（背景）の像の輝度は、再帰
反射材１３の像の輝度よりはるかに低い。背景の像は周
囲の照明の光や太陽光によっても生ずるが、周囲の照明
の光や太陽光は近赤外線波長領域の光をほとんど含まな
いので、たとえ周囲の照明の光や太陽光による背景の像
の輝度が高くなったとしても、その光による背景の像は
近赤外線波長領域の光によるものではなくなることにな
る。したがって、本実施の形態では、ＣＣＤカメラ２
は、高輝度光による像のみを抽出するように露光調整さ
れるとともに近赤外線波長領域の光のみによる像を撮像
するので、結局、ＣＣＤカメラ２から、監視領域７内の
再帰反射材１３の像のみが高輝度の像として抽出された
画像信号が得られる。このため、２値化処理部３の輝度
閾値を適当に設定しておくことにより、２値化処理部３
から、再帰反射材１３の像のみを抽出した画像データが
得られることとなり、この画像データが画像メモリ４に
記憶されることとなる。

【００３８】今、ＣＣＤカメラ２の視野における可視像
が図４（ａ）に示すような像である場合には、画像メモ
リ４に記憶される画像データが示す像は、図４（ｂ）に
示すように、再帰反射材１３の像のみとなり、背景が消
去されることになる。なお、図４においては、便宜上、
視覚障害者１１、杖１２及び再帰反射材１３の像も、視
覚障害者１１、杖１２及び再帰反射材１３と同一符号を
付している。また、図４中の上方向が図２中の左方向に
相当し、図４中の下方向が図２中の右方向に対応してい
る。

【００３９】このように、本実施の形態では、高度な画
像処理回路や難しい画像処理手法を用いることなく、簡
単に再帰反射材１３の像のみを背景から抽出することが
できる。

【００４０】また、図１において、判定部５は、画像メ
モリ４に記憶された画像データに基づいて監視領域７内
に再帰反射材１３が存在するか否かを判定し、存在する
と判定した場合には、再帰反射材１３が監視領域７内に
存在する旨の検出信号を出力する。

【００４１】例えば、判定部５は、画像データ中の監視
領域７に対応する領域に高輝度の部分が存在するか否
か、存在すれば当該高輝度の部分のパターンが再帰反射
材１３のパターンに適合するか否かを判定することによ
って、監視領域７内に再帰反射材１３が存在するか否か
（すなわち、画像データ中の監視領域７に対応する領域
に再帰反射材１３のパターンに適合する所定パターンの
像が存在するか否か）を判定する。高輝度の部分のパタ
ーンが再帰反射材１３のパターンに適合するか否かの判
定は、通常の画像認識手法に従って、例えば、再帰反射
材１３の形状、大きさ等に基づいて判定することができ
る。また、例えば、図３（ｂ）〜（ｄ）に示すような例
では、再帰反射材の間隔等にも基づいて判定することが
できる。

【００４２】なお、判定部５は、単に、画像データ中の
監視領域７に対応する領域に高輝度の部分が存在するか
否かを判定することによって、監視領域７内に再帰反射
材１３が存在するか否かを判定することもできる。しか
し、周囲の照明の光や太陽光は近赤外線波長領域の光が
近赤外線波長領域の光を含んでいてその強度が強い場合
も可能性は低いもののあり得る。そこで、誤検出を防止
するため、画像データ中の監視領域７に対応する領域に
高輝度の部分が存在する場合に当該高輝度の部分のパタ
ーンが再帰反射材１３のパターンに適合するか否かも判
定することによって、監視領域７内に再帰反射材１３が
存在するか否かを判定することが好ましい。

【００４３】なお、本実施の形態では、２値化処理部
３、画像メモリ４及び判定部５が、ＣＣＤカメラ２から
得られた画像信号に基づいて、杖１２に設けられた再帰
反射材１３が監視領域７内に存在するか否かを判定する
判定手段を構成している。

【００４４】次に、本実施の形態による物体検出装置の
動作について、図５に示すフローチャートを参照して説
明する。

【００４５】動作を開始すると、まず、ステップＳ１
で、画像データを画像メモリ４に取り込む。この取り込
みは、制御部６の制御下で次のようにして行われる。ま
ず、制御部６は、照射部１に近赤外線波長領域の光を発
光させるとともに、ＣＣＤカメラ２にそのシャッタを開
らかせて１画像分の画像信号を２値化処理部３に供給さ
せる。制御部６は、少なくともＣＣＤカメラ２のシャッ
タが開いている間は照射部１を点灯させ続ける。また、
制御部６は、２値化処理部３にＣＣＤカメラ２からの画
像信号の２値化処理を行わせ、２値化処理部３から得ら
れる２値化画像データを画像メモリ４に記憶させる。

【００４６】次に、ステップＳ２で、制御部６の制御下
において、判定部５が、前述したようにして、画像メモ
リ４に記憶された画像データに基づいて監視領域７内に
再帰反射材１３が存在するか否かを判定する。存在する
と判定した場合には、ステップＳ３で、判定部５が再帰
反射材１３が監視領域７内に存在する旨の検出信号（物
体識別信号）を出力し、ステップＳ１に戻る。一方、Ｓ
２で存在しないと判定されると、直接ステップＳ１に戻
る。

【００４７】なお、本実施の形態では、検出すべき物体
が視覚障害者用の杖１２とされているので、判定部５か
らの前記検出信号は、視覚障害者１１が所定領域内にい
ることを示すことになる。この検出信号は、例えば、視
覚障害者１１に対して音声で現在位置を案内したり危険
な場所であることを警告するためなどに用いることがで
きる。

【００４８】以上説明した本実施の形態による物体検出
装置によれば、視覚障害者１１や杖１２の像などを高度
な画像処理回路や難しい画像処理手法により背景から抽
出することなく、ＣＣＤカメラ２からの画像信号に基づ
いて、杖１２に設けられた再帰反射材１３が監視領域７
内に存在するか否かを簡単に判定することができ、結
局、検出すべき杖１２が監視領域７内に存在するか否
か、ひいては視覚障害者１１が所定領域内にいるか否か
を検出することができる。したがって、本実施の形態に
よれば、高度な画像処理回路等の必要がなく、構成が簡
単で安価となる。

【００４９】また、本実施の形態では、検出すべき物体
には、再帰反射材１３を設けるだけであって、従来のよ
うに送信器等を設ける必要がない。再帰反射材１３は送
信器等に比べて極めて安価であるので、本実施の形態に
よれば、システム全体としてのコストを大幅に低減する
ことができる。また、本実施の形態では、再帰反射材１
３を杖１２に設けるだけであるので、視覚障害者１２の
側の電池交換や動作確認などの維持管理の手数なしに、
長期に渡って当該物体検出装置の確実な動作を確保する
ことができる。

【００５０】次に、本発明の第２の実施の形態による物
体検出装置について、説明する。

【００５１】本実施の形態による物体検出装置は、前記
第１の実施の形態による物体検出装置と基本的には同様
に構成されるが、一部のみ変形したものである。すなわ
ち、本実施の形態による物体検出装置は、図３（ｃ）や
図３（ｄ）に示すように杖１２の向きに応じて異なるパ
ターンを有する再帰反射材が杖１２に設けられることを
前提とする。以下の説明では、便宜上、杖１２には、図
３（ｃ）に示すように再帰反射材１５ａ，１５ｂが設け
られているものとする。また、本実施の形態による物体
検出装置では、図１中の判定部５が、画像メモリ４に記
憶された画像データに基づいて監視領域７内に再帰反射
材１５ａ，１５ｂが存在するか否かを判定するのみなら
ず、画像メモリ４に記憶された画像データに基づいて監
視領域７内に存在する再帰反射材１５ａ，１５ｂの向き
を判定する。

【００５２】本実施の形態による物体検出装置の動作に
ついて、図６及び図７を参照して説明する。

【００５３】図６は、本実施の形態において画像メモリ
４に記憶される画像データが示す像の例を示す図であ
る。図６においては、便宜上、再帰反射材１５ａ，１５
ｂの像も再帰反射材１５ａ，１５ｂと同一符号を付して
おり、図６中の上方向が図２中の左方向に相当し、図６
中の下方向が図２中の右方向に対応している。また、図
７は、本実施の形態による物体検出装置の動作を示すフ
ローチャートであり、図５に示すフローチャート中のス
テップと同一ステップには同一符号を付し、その詳細な
説明は省略する。

【００５４】本実施の形態では、動作を開始すると、前
述したステップＳ１で２値画像データが画像メモリ４に
取り込まれる。今、視覚障害者１１が図２に示すように
図２中の右側から左側に進行して（あるいは進行しよう
として）杖１２（ただし、今は、杖１２には再帰反射材
１５ａ，１５ｂが設けられているものとしている。）が
監視領域７に入っている場合には、杖１２の先端側が把
持側に対して図２中の左方向に突き出されるので、画像
メモリ４に記憶される画像データが示す像は、図６
（ａ）に示すように、再帰反射材１５ａ，１５ｂの像の
みとなって背景が消去され、しかも、長さの短い再帰反
射材１５ａの像が長さの長い再帰反射材１５ｂに対して
上側に現れる。一方、視覚障害者１１が図２とは逆に図
２中の左側から右側に進行して（あるいは進行しようと
して）杖１２が監視領域７に入っている場合には、杖１
２の先端側が把持側に対して図２中の右方向に突き出さ
れるので、画像メモリ４に記憶される画像データが示す
像は、図６（ｂ）に示すように、再帰反射材１５ａ，１
５ｂの像のみとなって背景が消去され、しかも、長さの
長い再帰反射材１５ｂの像が長さの短い再帰反射材１５
ａに対して上側に現れる。

【００５５】次に、ステップＳ２で、判定部５が、画像
データ画像メモリ４に記憶された画像データに基づいて
監視領域７内に再帰反射材１５ａ，１５ｂが存在するか
否かを判定する。存在しないと判定した場合には、ステ
ップＳ１に戻る。一方、ステップＳ２で存在すると判定
されると、ステップＳ１０で、判定部５が、画像メモリ
４に記憶された画像データに基づいて監視領域７内に存
在する再帰反射材１５ａ，１５ｂの向きを判定する。こ
の向きの判定は、例えば、次のようにして行うことがで
きる。すなわち、図６に示すように、上側の再帰反射材
１５ａ又は１５ｂの垂直方向の射影長さｖ１、及び、下
側の再帰反射材１５ｂ又は１５ａの垂直方向の射影長さ
ｖ２を求め、ｖ１＜ｖ２である（図６（ａ）の状態であ
る）か否かを判定することによって、再帰反射材１５
ａ，１５ｂの向き（すなわち、杖１２の先端の向きであ
って視覚障害者１１の進行方向）が正方向（図６中の上
方向であって図２中の左方向）であるか逆方向（図６中
の下方向であって図２中の右方向）であるか否かを判定
する。

【００５６】ステップＳ１０で正方向であると判定する
と、ステップ１１で判定部５は正方向判別信号を出力
し、ステップＳ１に戻る。本実施の形態では、この正方
向判別信号は、視覚障害者１１が所定の領域にいて正方
向に進行しているかあるいは進行しようとしていること
を示すことになる。一方、ステップＳ１０で正方向でな
いと判定すると、ステップ１２で判定部５は逆方向判別
信号を出力し、ステップＳ１に戻る。本実施の形態で
は、この逆方向判別信号は、視覚障害者１１が所定の領
域にいて逆方向に進行しているかあるいは進行しようと
していることを示すことになる。これらの正方向判別信
号及び逆方向判別信号は、例えば、視覚障害者１１に対
して音声で、現在位置のみならず視覚障害者１１の進行
方向の行き先を案内するために、用いることができる。
また、これらの正方向判別信号及び逆方向判別信号は、
例えば、道路横断時の案内のみならず交通信号機の制御
のために用いることもできる。

【００５７】このように、本実施の形態によれば、検出
しようとする物体の向きを極めて簡単に検出することが
できる。

【００５８】なお、本実施の形態では、再帰反射材１５
ａ，１５ｂの向き（すなわち、杖１２の先端の向き）を
２方向に分けて判定していたが、必要に応じて、もっと
細分化して向きを判定してもよい。例えば、前述したよ
うにｖ１＜ｖ２であるか否かを判定するのみならず、図
６に示すように、左側の再帰反射材１５ａ又は１５ｂの
水平方向の射影長さｈ１、及び、右側の再帰反射材１５
ｂ又は１５ａの垂直方向の射影長さｈ２を求め、ｈ１＜
ｖ２であるか否かも判定することによって、杖１２の先
端の向きが４方向（図６中の、上左方向、上右方向、下
左方向、下右方向）のいずれであるかを判定することも
できる。また、再帰反射材１５ａ，１５ｂの向き（すな
わち、杖１２の先端の向き）を厳密に知る必要がある場
合には、例えば、再帰反射材１５ａ，１５ｂの像の中心
座標を求め長さの長い再帰反射材１５ｂの像の中心座標
から長さの短い再帰反射材１５ａの像の中心座標へ向か
うベクトルを演算すればよい。

【００５９】次に、本発明の第３の実施の形態による物
体検出装置について、説明する。

【００６０】本実施の形態による物体検出装置は、前記
第１の実施の形態による物体検出装置を以下に説明する
ように変形したものであり、他の点は前記第１の実施の
形態による物体検出装置と同様に構成されている。すな
わち、本実施の形態による物体検出装置は、図５中のス
テップＳ１の画像取り込みが本装置の動作中に比較的短
い時間間隔で順次行われるとともに、図１中の判定部５
が図９に示す動作を行うように、前記第１の実施の形態
による物体検出装置を変形したものである。

【００６１】なお、以下の説明では、便宜上、杖１２に
は、図２及び図３（ａ）に示すように再帰反射材１３が
設けられているものとする。

【００６２】本実施の形態における判定部５の動作につ
いて、図９及び図１０を参照して説明する。図９は、本
実施の形態における判定部５の動作を示すフローチャー
トである。図１０は、ある時点において画像メモリ４に
記憶される画像データが示す像の例を示す図である。図
１０においては、便宜上、再帰反射材１３の像も再帰反
射材１３と同一符号を付しており、図１０中の上方向が
図２中の左方向に相当し、図１０中の下方向が図２中の
右方向に対応している。

【００６３】本実施の形態では、図１０に示すように、
画像メモリ４に記憶される画像データが示す像（すなわ
ち、監視領域７の像）に対して、予め４本のラインＣ１
〜Ｃ４が設定されている。これらのラインＣ１〜Ｃ４
は、前記画像データ自体に現れるわけではなく、当該画
像上の線状の位置を示すものであり、仮想的なものであ
る。本実施の形態では、ラインＣ１〜Ｃ４は、図１０中
の左右方向に延び、互いに間隔をあけて平行となり、か
つ、図１０中の下からラインＣ１〜Ｃ４の順となるよう
に、設定されている。各ラインＣ１〜Ｃ４の間隔や監視
領域７における位置等は、図１０に示す例に限定される
ものではない。

【００６４】本実施の形態による物体検出装置が動作を
開始すると、判定部５は、まず、ステップＳ２１で、そ
の時点で画像メモリ４に記憶されている最新の画像デー
タに基づいて、当該画像データが示す画像においてライ
ンＣ１を横切る位置に（換言すれば、ラインＣ１上に）
高輝度の像（すなわち、通常は再帰反射材１３の像）が
あるか否かを判定する。この判定は、具体的には、例え
ば、ラインＣ１上の各画素の値を調べ、それらの画素中
に高輝度を示す値を有する画素があるか否かを判定する
ことによって行うことができる。ステップＳ２１でライ
ンＣ１を横切る位置に高輝度の像があると判定されると
ステップＳ２３に移行し、ステップＳ２１でラインＣ１
を横切る位置に高輝度の像がないと判定されるとステッ
プＳ２２に移行する。したがって、ステップＳ２１の処
理中の時点ｔにおいて、図１０（ａ）に示すように再帰
反射材１３の像がラインＣ１を横切る位置にあると、ス
テップＳ２３に移行することになる。

【００６５】ステップＳ２２において、判定部５は、そ
の時点で画像メモリ４に記憶されている最新の画像デー
タに基づいて、当該画像データが示す画像においてライ
ンＣ４を横切る位置に（換言すれば、ラインＣ４上に）
高輝度の像（すなわち、通常は再帰反射材１３の像）が
あるか否かを判定する。ラインＣ４を横切る位置に高輝
度の像があると判定されるとステップＳ３３に移行し、
ラインＣ４を横切る位置に高輝度の像がないと判定され
るとステップＳ２１に戻る。したがって、ステップＳ２
２の処理中の時点ｔ’において、図１０（ｃ）に示すよ
うに再帰反射材１３の像がラインＣ４を横切る位置にあ
ると、ステップＳ３３に移行することになる。

【００６６】ステップＳ２３において、判定部５は、所
定時間Δｔ１だけ待機する。これは、ステップＳ２１で
ラインＣ１を横切る位置に高輝度の像があると判定され
てから所定時間Δｔ１を経過した後に得られた画像デー
タに基づいて後述するステップＳ２６の判定を行うこと
により、検出すべき物体である杖１２（本実施の形態で
は、杖１２を移動体として捉える）の移動速度に比べて
高速で移動する移動体を無視して、検出精度を向上させ
るためである。もっとも、必ずしもステップＳ２３の処
理を行う必要はなく、ステップＳ２１でラインＣ１を横
切る位置に高輝度の像があると判定された場合には、直
ちにステップＳ２４に移行するようにしてもよい。

【００６７】次に、判定部５は、計時を開始し（ステッ
プＳ２４）、ステップＳ２４で計時を開始してから所定
時間Δｔ２を経過したか否かを判定する（ステップＳ２
５）。所定時間Δｔ２を経過していればステップＳ２１
に戻り、所定時間Δｔ２を経過していなければステップ
Ｓ２６に移行する。ステップＳ２６において、判定部５
は、その時点で画像メモリ４に記憶されている最新の画
像データに基づいて、当該画像データが示す画像におい
てラインＣ２を横切る位置に（換言すれば、ラインＣ２
上に）高輝度の像（すなわち、通常は再帰反射材１３の
像）があるか否かを判定する。ラインＣ２を横切る位置
に高輝度の像がないと判定されるとステップＳ２５に戻
り、ラインＣ２を横切る位置に高輝度の像があると判定
されるとステップＳ２７に移行する。したがって、ステ
ップＳ２６の処理中の時点ｔ＋Δｔ（前記時点ｔからΔ
ｔ時間経過した時点）において、図１０（ｂ）に示すよ
うに再帰反射材１３の像がラインＣ２を横切る位置にあ
ると、ステップＳ２７に移行することになる。

【００６８】なお、ステップＳ２４，Ｓ２５の処理を行
わずにステップＳ２３からあるいはステップＳ２１から
直ちにステップＳ２６に移行するとともに、ステップＳ
２６でラインＣ２を横切る位置に高輝度の像がないと判
定された場合に再びステップＳ２６に戻るようにしても
よい。ただし、再帰反射材１３の像が図１０中の斜め上
方に進行して一旦ラインＣ１を横切った後にラインＣ２
を横切ることなく監視領域７の像から外れてしまうよう
なこともあり得るので、前述したようにステップＳ２
４，Ｓ２５の処理を行うことが好ましい。

【００６９】ステップＳ２７において、判定部５は、ス
テップＳ２６でラインＣ２を横切る位置にあると判定し
た高輝度の像が、再帰反射材１３のパターンに適合する
か否かを判定する。この判定は、例えば、図１０（ｂ）
に示すように当該像の垂直方向の射影長さｖ１０を求
め、この射影長さｖ１０が所定範囲に入っているか否か
を判定することによって、行うことができる。再帰反射
材１３のパターンに適合しないと判定されるとステップ
Ｓ２１に戻り、再帰反射材１３のパターンに適合すると
判定されるとステップＳ２８に移行する。

【００７０】なお、ステップＳ２７の判定は、可能性は
低いものの高輝度の像が再帰反射材１３の像でない場合
もあり得るので、誤検出を防止して検出精度を向上させ
るために行われるものである。もっとも、ステップＳ２
７の処理を行わずに、ステップＳ２６でラインＣ２を横
切る位置に高輝度の像があると判定された場合に直ちに
ステップＳ２８に移行するようにしてもよい。

【００７１】ステップＳ２８において判定部５は正方向
判別信号を出力し、ステップＳ２１に戻る。本実施の形
態では、この正方向判別信号は、図１０（ａ）（ｂ）に
示すように、最初に再帰反射材１３の像がラインＣ１を
横切る位置にあることが検出された（ステップＳ２１で
ＹＥＳ）後にラインＣ２を横切る位置にあることが検出
された場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）に、出力される
ことになるので、視覚障害者１１が所定の領域にいて正
方向（図１０中の上方向であって図２中の左方向）に進
行していることを示すことになる。

【００７２】また、ステップＳ２２においてラインＣ４
を横切る位置に高輝度の像があると判定されると、ライ
ンＣ３に関して、前述したステップＳ２３〜Ｓ２８と同
様のステップＳ３３〜Ｓ３８が行われる。

【００７３】すなわち、ステップＳ３３において、判定
部５は、所定時間Δｔ１だけ待機する。これは、ステッ
プＳ２２でラインＣ４を横切る位置に高輝度の像がある
と判定されてから所定時間Δｔ１を経過した後に得られ
た画像データに基づいて後述するステップＳ３６の判定
を行うことにより、検出すべき物体である杖１２（本実
施の形態では、杖１２を移動体として捉える）の移動速
度に比べて高速で移動する移動体を無視して、検出精度
を向上させるためである。もっとも、必ずしもステップ
Ｓ３３の処理を行う必要はなく、ステップＳ２２でライ
ンＣ４を横切る位置に高輝度の像があると判定された場
合には、直ちにステップＳ３４に移行するようにしても
よい。

【００７４】次に、判定部５は、計時を開始し（ステッ
プＳ３４）、ステップＳ３４で計時を開始してから所定
時間Δｔ２を経過したか否かを判定する（ステップＳ３
５）。所定時間Δｔ２を経過していればステップＳ２１
に戻り、所定時間Δｔ２を経過していなければステップ
Ｓ３６に移行する。ステップＳ３６において、判定部５
は、その時点で画像メモリ４に記憶されている最新の画
像データに基づいて、当該画像データが示す画像におい
てラインＣ３を横切る位置に（換言すれば、ラインＣ３
上に）高輝度の像（すなわち、通常は再帰反射材１３の
像）があるか否かを判定する。ラインＣ３を横切る位置
に高輝度の像がないと判定されるとステップＳ３５に戻
り、ラインＣ３を横切る位置に高輝度の像があると判定
されるとステップＳ３７に移行する。したがって、ステ
ップＳ３６の処理中の時点ｔ’＋Δｔ’（前記時点ｔ’
からΔｔ’時間経過した時点）において、図１０（ｄ）
に示すように再帰反射材１３の像がラインＣ３を横切る
位置にあると、ステップＳ３７に移行することになる。

【００７５】なお、ステップＳ３４，Ｓ３５の処理を行
わずにステップＳ３３からあるいはステップＳ２２から
直ちにステップＳ３６に移行するとともに、ステップＳ
３６でラインＣ３を横切る位置に高輝度の像がないと判
定された場合に再びステップＳ３６に戻るようにしても
よい。ただし、再帰反射材１３の像が図１０中の斜め下
方に進行して一旦ラインＣ４を横切った後にラインＣ３
を横切ることなく監視領域７の像から外れてしまうよう
なこともあり得るので、前述したようにステップＳ３
４，Ｓ３５の処理を行うことが好ましい。

【００７６】ステップＳ３７において、判定部５は、ス
テップＳ３６でラインＣ３を横切る位置にあると判定し
た高輝度の像が、再帰反射材１３のパターンに適合する
か否かを判定する。この判定は、例えば、図１０（ｄ）
に示すように当該像の垂直方向の射影長さｖ２０を求
め、この射影長さｖ２０が所定範囲に入っているか否か
を判定することによって、行うことができる。再帰反射
材１３のパターンに適合しないと判定されるとステップ
Ｓ２１に戻り、再帰反射材１３のパターンに適合すると
判定されるとステップＳ３８に移行する。

【００７７】なお、ステップＳ３７の判定は、可能性は
低いものの高輝度の像が再帰反射材１３の像でない場合
もあり得るので、誤検出を防止して検出精度を向上させ
るために行われるものである。もっとも、ステップＳ３
７の処理を行わずに、ステップＳ３６でラインＣ３を横
切る位置に高輝度の像があると判定された場合に直ちに
ステップＳ３８に移行するようにしてもよい。

【００７８】ステップＳ３８において判定部５は逆方向
判別信号を出力し、ステップＳ２１に戻る。本実施の形
態では、この正方向判別信号は、図１０（ｃ）（ｄ）に
示すように、最初に再帰反射材１３の像がラインＣ４を
横切る位置にあることが検出された（ステップＳ２２で
ＹＥＳ）後にラインＣ３を横切る位置にあることが検出
された場合（ステップＳ３６でＹＥＳ）に、出力される
ことになるので、視覚障害者１１が所定の領域にいて逆
方向（図１０中の下方向であって図２中の右方向）に進
行していることを示すことになる。

【００７９】本実施の形態においても、前記正方向判別
信号及び逆方向判別信号は、例えば、視覚障害者１１に
対して音声で、現在位置のみならず視覚障害者１１の進
行方向の行き先を案内するために、用いることができ
る。また、これらの正方向判別信号及び逆方向判別信号
は、例えば、道路歩行時の案内のみならず交通信号機の
制御のために用いることもできる。

【００８０】以上の説明からわかるように、本実施の形
態では、判定部５は、ＣＣＤカメラ２から時間的に前後
して得られた画像信号に基づいて、検出すべき物体に予
め設けられ監視領域７内に存在する再帰反射材１３の進
行方向を判定する進行方向判定手段を構成している。そ
して、判定部５は、再帰反射材１３の像が、監視領域７
の像に対して予め設定した複数のラインＣ１〜Ｃ４の各
々を横切る位置にあることをそれぞれ検出し、前記複数
のラインＣ１〜Ｃ４による当該検出の時間的な順序に基
づいて再帰反射材１３の進行方向を判定している。もっ
とも、前記進行方向判定手段は、このような複数のライ
ンを用いたものに限定されるものではない。

【００８１】なお、本実施の形態では、１対のラインＣ
１，Ｃ２により正方向を判定し、他の１対のラインＣ
３，Ｃ４により逆方向を判定しているが、１対のライン
で両方向を判定してもよい。例えば、１対のラインＣ
１，Ｃ２のみを設定する場合には、図９中のステップ２
２において、その時点で画像メモリ４に記憶されている
最新の画像データに基づいて、当該画像データが示す画
像においてラインＣ２を横切る位置に高輝度の像がある
か否かを判定し、図９中のステップ３６において、その
時点で画像メモリ４に記憶されている最新の画像データ
に基づいて、当該画像データが示す画像においてライン
Ｃ１を横切る位置に高輝度の像があるか否かを判定すれ
ばよい。

【００８２】以上、本発明の各実施の形態について説明
したが、本発明はこれらの実施の形態に限定されるもの
ではない。例えば、前記各実施の形態では、検出すべき
物体を視覚障害者用の杖としていたが、検出対象の物体
はこのような杖に限定されるものではない。

【００８３】

【発明の効果】本発明によれば、検出すべき物体に高価
な送信器等を設ける必要がなく、検出すべき物体の側の
維持管理が容易であり、また、高度な画像処理回路等の
必要がなく、構成が簡単で安価となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の各実施の形態による物体検出装置を示
す概略ブロック図である。

【図２】照射部及びＣＣＤカメラの配置例を示す説明図
である。

【図３】再帰反射材の種々のパターンの例を示す図であ
る。

【図４】ＣＣＤカメラの視野における可視像及び画像メ
モリに記憶される画像データが示す像の一例を示す図で
ある。

【図５】本発明の第１の実施の形態による物体検出装置
の動作を示すフローチャートである。

【図６】画像メモリに記憶される画像データが示す像の
他の例を示す図である。

【図７】本発明の第２の実施の形態による物体検出装置
の動作を示すフローチャートである。

【図８】従来の検出装置を示す概略構成図である。

【図９】本発明の第３の実施の形態による物体検出装置
における判定部の動作を示すフローチャートである。

【図１０】画像メモリに記憶される画像データが示す像
の更に他の例を示す図である。

【符号の説明】

１ 照射部 ２ ＣＣＤカメラ ３ ２値化処理部 ４ 画像メモリ ５ 判定部 ６ 制御部 ７ 監視領域 １１ 視覚障害者 １２ 杖 １３，１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂ 再帰反射材 １６ａ，１６ｂ，１６ｃ 再帰反射材

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０１Ｖ 9/04 Ｓ // Ｇ０１Ｊ 1/02 Ｇ０６Ｆ 15/70 ３５０Ｈ (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01V 8/12 G01V 8/10 G02B 5/12 G06T 7/60 G08B 13/18 H04N 7/18 G01J 1/02

Claims (11)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の監視領域に所定波長領域の光を照
   射する照射手段と、 前記照射手段の付近に配置され、前記所定波長領域の光
   のみによる前記監視領域の像を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて、検出す
   べき物体に予め設けられた所定パターンの再帰反射材で
   あって前記所定波長領域の光を再帰反射する再帰反射材
   が、前記監視領域内に存在するか否かを判定する判定手
   段と、前記所定パターンの再帰反射材は前記物体の向きに応じ
   て異なるパターンを有し、前記撮像手段から得られた画
   像信号に基づいて、前記監視領域内に存在する前記再帰
   反射材の向きを判定する方向判定手段と、 を備えたことを特徴とする物体検出装置。
2. 【請求項２】 所定の監視領域に所定波長領域の光を照
   射する照射手段と、 前記照射手段の付近に配置され、前記所定波長領域の光
   のみによる前記監視領域の像を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段から時間的に前後して得られた画像信号に
   基づいて、検出すべき物体に予め設けられた所定パター
   ンの再帰反射材であって前記所定波長領域の光を再帰反
   射し前記監視領域内に存在する再帰反射材の進行方向を
   判定する進行方向判定手段と、 を備えたことを特徴とする物体検出装置。
3. 【請求項３】 前記進行方向判定手段は、前記再帰反射
   材の像が、前記監視領域の像に対して予め設定した複数
   のラインの各々を横切る位置にあることをそれぞれ検出
   し、前記複数のラインによる当該検出の時間的な順序に
   基づいて前記再帰反射材の進行方向を判定することを特
   徴とする請求項２記載の物体検出装置。
4. 【請求項４】 前記所定波長領域の光が近赤外波長領域
   の光であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか
   に記載の物体検出装置。
5. 【請求項５】 所定の監視領域に所定波長領域の光を照
   射する照射手段と 、 前記照射手段の付近に配置され、前記所定波長領域の光
   のみによる前記監視領域の像を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて、検出す
   べき物体に予め設けられた所定パターンの再帰反射材で
   あって前記所定波長領域の光を再帰反射する再帰反射材
   が、前記監視領域内に存在するか否かを判定する判定手
   段と、 を備え、 前記所定波長領域の光が近赤外波長領域の光であること
   を特徴とする物体検出装置。
6. 【請求項６】 前記物体が視覚障害者用の杖であること
   を特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の物体検
   出装置。
7. 【請求項７】 所定の監視領域に所定波長領域の光を照
   射する照射手段と、 前記照射手段の付近に配置され、前記所定波長領域の光
   のみによる前記監視領域の像を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて、検出す
   べき物体に予め設けられた所定パターンの再帰反射材で
   あって前記所定波長領域の光を再帰反射する再帰反射材
   が、前記監視領域内に存在するか否かを判定する判定手
   段と、 を備え、 前記物体が視覚障害者用の杖であることを特徴とする物
   体検出装置。
8. 【請求項８】 所定波長領域の光を再帰反射する所定パ
   ターンの再帰反射材を、検出すべき物体に予め設け、 所定の監視領域に前記所定波長領域の光を照射し、 前記所定波長領域の光のみによる像を撮像する撮像手段
   を用いて、前記所定波長領域の光の照射方向と略同一方
   向から前記監視領域を撮像し、 前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて、前記再
   帰反射材が前記監視領域内に存在するか否かを判定し、 前記再帰反射材のパターンを前記物体の向きに応じて異
   ならせ、前記撮像手段から得られた画像信号に基づい
   て、前記監視領域内に存在する前記再帰反射材の 向きを
   判定する ことを特徴とする物体検出方法。
9. 【請求項９】 所定波長領域の光を再帰反射する所定パ
   ターンの再帰反射材を、検出すべき物体に予め設け、 所定の監視領域に前記所定波長領域の光を照射し、 前記所定波長領域の光のみによる像を撮像する撮像手段
   を用いて、前記所定波長領域の光の照射方向と略同一方
   向から前記監視領域を撮像し、 前記撮像手段から時間的に前後して得られた画像信号に
   基づいて、前記監視領域内に存在する前記再帰反射材の
   進行方向を判定する、 ことを特徴とする物体検出方法。
10. 【請求項１０】 所定波長領域の光を再帰反射する所定
    パターンの再帰反射材を、検出すべき物体に予め設け、 所定の監視領域に前記所定波長領域の光を照射し、 前記所定波長領域の光のみによる像を撮像する撮像手段
    を用いて、前記所定波長領域の光の照射方向と略同一方
    向から前記監視領域を撮像し、 前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて、前記再
    帰反射材が前記監視領域内に存在するか否かを判定し、 前記前記所定波長領域の光が近赤外波長領域の光である
    ことを特徴とする物体検出方法。
11. 【請求項１１】 所定波長領域の光を再帰反射する所定
    パターンの再帰反射材を、検出すべき物体に予め設け、 所定の監視領域に前記所定波長領域の光を照射し、 前記所定波長領域の光のみによる像を撮像する撮像手段
    を用いて、前記所定波長領域の光の照射方向と略同一方
    向から前記監視領域を撮像し、 前記撮像手段から得られた画像信号に基づいて、前記再
    帰反射材が前記監視領域内に存在するか否かを判定し、 前記物体が視覚障害者用の杖であることを特徴とする物
    体検出方法。