JP3260577B2 - プロセスラインの鋼板の位置制御方法 - Google Patents
プロセスラインの鋼板の位置制御方法Info
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Description
ループを有する鋼板を搬送するプロセスラインにおける
鋼板の位置制御方法に関し、特に鋼板の位置変動抑制の
ための位置制御方法に関する。
るプロセスラインにおいては、カテナリーの形成箇所に
鋼板と対向するように非接触式の電磁式の位置検出器を
設けて鋼板位置を検出して鋼板の設定位置との偏差を演
算し、カテナリーの上流又は下流側の駆動装置の一方を
マスターとして速度設定値を駆動装置の速度指令として
与え、スレーブ側の駆動装置には速度設定値に位置補正
信号を加えた信号を速度指令として、鋼板の位置が一定
となるような位置制御を実施している。
ような従来の位置制御では、非接触の電磁式の位置検出
器を用いて鋼板の位置を検出し位置制御を実施している
ので、位置検出器の非線形特性や検出範囲の狭帯域特性
によって位置制御が不安定になり、鋼板に疵等の欠陥を
発生させたり安定操業に支障を及ぼすという問題があ
る。
フリーループを有する鋼板を搬送するプロセスラインの
鋼板位置を線形で且つ広帯域にて検出し、高精度で高信
頼性の安定な位置制御を可能にするプロセスラインの鋼
板の位置制御方法を提供することにある。
に、本発明は、カテナリー又はフリーループを有し鋼板
を搬送するプロセスラインで鋼板の位置検出器により鋼
板位置を検出し当該位置の下流および上流側駆動装置の
夫々をマスター、スレーブとする位置制御方法におい
て、鋼板と直接接触したロールと当該ロールとを支持す
る接触アームと当該接触アームを支持する変位検出軸と
から構成され、変位検出軸を中心に接触アームを半径と
する円弧軌跡を描き、鋼板の位置変化を接触アームの角
度変位として捉える鋼板の位置検出器により鋼板位置を
機械的変位として検出して電気信号に変換し、位置設定
ユニツトにて設定される位置設定値との偏差を演算して
鋼板位置制御信号として速度設定値信号に加えスレーブ
側駆動制御装置への速度指令としている。
出器によって鋼板の位置を機械的変位として検出し、位
置設定値との偏差を演算して速度設定値信号に加えスレ
ーブ側駆動制御装置への速度指令とするので、線形性の
安定した位置信号を得ることが可能になり、高精度で高
信頼性の安定な鋼板位置制御を実現できる。
する。図１は本発明の一実施例に係る鋼板を搬送するプ
ロセスラインのブロック図である。
理や酸洗処理を行う工程で鋼板１を搬送するものであ
る。
よってプロセス処理部６へ送られ、プロセス処理されて
マスター側ブライドルロール５から送出される。
理を実施するためにカテナリー（又は、フリーループ）
７を形成し、カテナリー７下部の鋼板位置が一定となる
ように、接触式鋼板位置検出器８により機械的変位とし
て鋼板位置を捉え、位置検出ユニット９により電気的信
号に変換して鋼板１の実位置信号ＰFBKを得ているが、
この実位置信号と位置設定ユニット１１にて設定する位
置設定信号Ｐｒｅｆを、位置制御ユニット１０で演算処
理して位置補正信号ＶPを出力し、速度設定ユニット１
２の速度指令ＶMRHに加えて、スレーブ側ブライドルロ
ール４のサイリスタ（ＳＣＲ）装置３へ速度指令として
与え鋼板１の位置を制御している。一方、マスター側ブ
ライドルロール５のＳＣＲ装置１５には速度設定ユニッ
ト１２の速度指令ＶMRHを印加し駆動している。
置ブライドルロール４及び５は、各指令信号が印加され
る夫々のＳＣＲ装置３及び１５を介して電動機Ｍ２が速
度制御され、それによって駆動制御されるものである。
機構図である。図２において、接触ロール１４は鋼板１
と接触し、紙面と垂直方向に回転軸を持ちその両端はベ
アリング等の摺動面を介して固定されている変位検出軸
２３に接触アーム１３で結合している。従って、接触ロ
ール１４は変位検出軸２３を中心に接触アーム１３を半
径とする円弧軌跡を描いて絶えず鋼板１に接触、追従し
て動作している。
ロール１４、接触アーム１３を介して角度変位として捉
え、減速機２５を介し変位計測プーリー２８及び方向変
換プーリー２９を通して、変位計３０に距離変位として
伝える機構となっている。
原理図である。
ギヤ比：ｉ３２、底面固定角：γ３３、鋼板深さ：Ｓｄ
（ｍｍ）３４、鋼板位置検出値：δ３５、接触アーム
長：ｒ（ｍｍ）３６、変位計測プーリー半径：ｒｐ（ｍ
ｍ）３７、可動角：θ（ｒａｄ）３８とすれば、鋼板の
位置（底面からの）：Ｓ（ｍｍ）３９は、 Ｓ＝Ｄｍａｘ−Ｓｄ ＝Ｄｍａｘ−ｒ・ｓｉｎ｛α＋（δ−基準ストローク）／ｋ｝ …（１） 但し、α＝π／２−γ、ｋ＝ｒｐ・ｉ により求めることができる。従って、（１）式中の各値
を適当に選んで設計すれば、直線近似可能な線形特性が
得られる。
を示すフローチャートである。つぎに図４を参照して動
作について説明する。
読込む（Ｓ１）。
側ブライドルロール５のＳＣＲ装置１５に与える速度指
令値。 鋼板目標位置：Ｐｒｅｆは、位置設定ユニツト１１にて
与えられる鋼板の設定目標位置。 実鋼板位置信号：ＰFBKは、接触式鋼板位置検出器８に
て実測される鋼板位置である。
ユニット１１の鋼板の位置目標値Ｐｒｅｆと、接触式鋼
板位置検出器８により実測される鋼板位置信号ＰFBKと
の差を演算し、次式のＰＩＤ演算を行い位置補正量ＶP
を求める（Ｓ２）。
（Ｐｒｅｆ−ＰFBK）＋ＫD・ｄ（Ｐｒｅｆ−ＰFBK）／
ｄｔ 但し、ＫI：積分ゲイン ＫP：比例ゲイン ＫD：微分ゲイン 続いて、位置偏差の絶対値演算を行い、位置偏差が規定
値Ｅ以上か、つまり、Ｅ＜｜Ｐｒｅｆ−ＰFBK｜かを判
断する（Ｓ３）。位置偏差が規定値Ｅ以上の場合、スレ
ーブ側ブライドルロール４のＳＣＲ装置３の速度指令Ｖ
ｒｅｆは、速度設定ユニット１２より出力するＶ
MRHに、位置補正量ＶPと別に求めた速度ゲインｇを乗じ
た値を加えた、Ｖｒｅｆ＝ＶMRH＋ｇ・ＶP、を速度指令
とする（Ｓ４）。また、位置偏差が規定値Ｅより小さ
く、Ｅ＞｜Ｐｒｅｆ−ＰFBK｜の時（例えば、定速運転
時等）、フレーブ側ブライドルロール４のＳＣＲ装置３
の速度指令Ｖｒｅｆは速度設定ユニット１２から出力す
るＶMRHとし、Ｖｒｅｆ＝ＶMRHとなる（Ｓ４′）。
鋼板位置変動を示すグラフである。
めに本実施例の特性に従来例の特性を対比したグラフで
あり、図５（ａ）には従来例と本実施例の鋼板位置（Ｘ
軸）と検出器出力（Ｙ軸）との静特性を示し、本実施例
の場合は接触式鋼板位置検出器８を用いたので、従来例
に比較して線形特性を持ち検出範囲が３倍以上の広帯域
となっている。
停止状態からｍａｘ速度迄加速し、ｍａｘ速度に維持
し、さらに停止させた時の時間経過に対する位置変動を
示したもので、従来例に比較してラインの加減速及び定
常運転中ともに本発明では位置変動が極めて小さくなっ
ている。
ラインの鋼板の位置制御方法は、鋼板と直接接触する位
置検出器により鋼板位置を機械的変位として検出して電
気信号に変換し、位置設定ユニットにて設定される位置
設定値との偏差を演算して鋼板位置制御信号として速度
設定値信号に加えスレーブ側駆動制御装置への速度指令
とするので、線形で広帯域特性を示す接触式鋼板位置検
出器による検出信号によって高精度で高信頼性の安定な
鋼板の位置制御を実現できる効果がある。
スラインのブロック図である。
る。
る。
ャートである。
動を示すグラフである。
Claims (1)
- 【請求項１】 カテナリー又はフリーループを有し鋼板
を搬送するプロセスラインで鋼板の位置検出器により鋼
板の位置を検出し当該位置の下流および上流側駆動装置
の夫々をマスター、スレーブとする位置制御方法におい
て、鋼板と直接接触したロールと当該ロールとを支持す
る接触アームと当該接触アームを支持する変位検出軸と
から構成され、変位検出軸を中心に接触アームを半径と
する円弧軌跡を描き、鋼板の位置変化を接触アームの角
度変位として捉える鋼板の位置検出器により鋼板位置を
機械的変位として検出して電気信号に変換し、位置設定
ユニットにて設定される位置設定値との偏差を演算して
鋼板位置制御信号として速度設定値信号に加え、スレー
ブ側駆動制御装置への速度指令とすることを特徴とする
プロセスラインの鋼板の位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01987995A JP3260577B2 (ja) | 1995-01-13 | 1995-01-13 | プロセスラインの鋼板の位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01987995A JP3260577B2 (ja) | 1995-01-13 | 1995-01-13 | プロセスラインの鋼板の位置制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08192216A JPH08192216A (ja) | 1996-07-30 |
| JP3260577B2 true JP3260577B2 (ja) | 2002-02-25 |
Family
ID=12011503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01987995A Expired - Fee Related JP3260577B2 (ja) | 1995-01-13 | 1995-01-13 | プロセスラインの鋼板の位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3260577B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005014878A1 (de) * | 2005-03-30 | 2006-10-05 | Sms Demag Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Schmelztauchbeschichtung eines Metallbandes |
| JP6091680B1 (ja) * | 2016-03-30 | 2017-03-08 | 株式会社淀川製鋼所 | 酸洗設備のカテナリー測定装置及びカテナリー測定方法 |
-
1995
- 1995-01-13 JP JP01987995A patent/JP3260577B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08192216A (ja) | 1996-07-30 |
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