JP3254111B2 - Automatic strain relief for ship outer plate - Google Patents
Automatic strain relief for ship outer plateInfo
- Publication number
- JP3254111B2 JP3254111B2 JP18484995A JP18484995A JP3254111B2 JP 3254111 B2 JP3254111 B2 JP 3254111B2 JP 18484995 A JP18484995 A JP 18484995A JP 18484995 A JP18484995 A JP 18484995A JP 3254111 B2 JP3254111 B2 JP 3254111B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hull
- main body
- outer plate
- automatic
- winding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、船舶における船体部の
外板の歪を遠隔制御により取り除くようにした船舶外板
周り用自動歪取り装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic warp removing device for a ship hull around which the warp of a hull of a hull of a ship is removed by remote control.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、船舶における船体部の外板の歪を
取り除く際には、人手により外板の歪部を目視しながら
経験と勘に頼って歪取り作業を行なっていた。2. Description of the Related Art Heretofore, in removing a distortion of an outer plate of a hull portion of a marine vessel, a distortion removing operation has been performed manually and visually based on experience and intuition while observing a distorted portion of the outer plate.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、船体部
の外板の歪取り作業を専ら人手により行なっていたので
は人件費が多大となりコスト高となるばかりでなく、作
業能率の向上にも限界があり、作業現場の安全を確保す
るためにも細心の注意が必要であった。However, if the work to remove the outer panel of the hull is performed exclusively by hand, the labor cost is increased and the cost is increased, and the improvement of the work efficiency is limited. Therefore, careful attention was needed to ensure the safety of the work site.
【０００４】そこで、本発明は、船体部の外板の歪取り
作業を、専ら経験と勘に頼ることなく可能な限り機械化
し、作業能率の向上を図るとともに、作業現場の安全を
確保することができるような船舶外板周り用自動歪取り
装置を提供することを目的としている。[0004] Therefore, the present invention aims to improve the work efficiency and to ensure the safety of the work site by mechanizing the work for removing the distortion of the outer plate of the hull as much as possible without relying exclusively on experience and intuition. It is an object of the present invention to provide an automatic straightening device for surrounding a ship outer plate, which can perform the above-mentioned.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置は、遠隔制
御により船体の外板に沿って自走し、同船体の外板の周
りの歪を自動的に除去する本体と、同本体を上記船体の
外板に沿って自走可能に吊り支えるためのワイヤロープ
と、上記船体のデッキ部に相互に間隔を置いて仮設さ
れ、一方が上記ワイヤロープの一端側を過不足なく巻取
り巻戻し可能に支持するとともに、他方が上記ワイヤロ
ープの他端側を過不足なく巻取り巻戻し可能に支持する
１対の巻取り巻戻し装置とを備えたことを特徴としてい
る。また、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置は、
上記１対の巻取り巻戻し装置のうちの一方の巻取り巻戻
し装置と上記本体との間の上記ワイヤロープが巻き掛け
られた状態で、上記１対の巻取り巻戻し装置間を上記船
体のデッキ部に沿って移動可能に配設されるガイドロー
ラを備えたことを特徴としている。さらに、本発明の船
舶外板周り用自動歪取り装置は、上記本体が、上記ワイ
ヤロープを巻き掛けるための回転自在なフックローラを
備えたことを特徴としている。また、本発明の船舶外板
周り用自動歪取り装置は、上記本体が、上記船体の外板
に磁力吸着が可能な磁力の発生および消滅を遠隔的に制
御されるマグネット式走行装置を備えたことを特徴とし
ている。さらに、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装
置は、上記本体が、先端部に上記船体の外板に磁力吸着
が可能な電磁マグネットを有する伸縮ロッドを遠隔制御
により上記船体の外板に垂直な方向に伸縮させることが
でき、上記本体の中心部において上記本体に対して軸周
りには相対回転が自在で軸方向には相対移動が拘束され
ている伸縮シリンダと、同伸縮シリンダが伸長作動をし
て上記伸縮ロッドの先端が上記船体の外板に電磁吸着さ
れている間、上記船体の外板に接して上記本体を上記伸
縮シリンダの周りに回転させることによって上記本体の
転向を行なう転向用駆動車輪とを備えたことを特徴とし
ている。また、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置
は、上記本体が、上記船体の外板に向けて火炎を吹き付
けるための火炎ノズルと、同じく上記船体の外板に向け
て水を噴射するための水噴射ノズルと、上記火炎の温度
を検知するための火炎温度センサと、上記船体の外板に
対する歪取り作業状況を監視するためのＴＶモニタ用カ
メラと、上記船体の外板の歪状態を検査するための歪セ
ンサとを少なくとも備えたことを特徴としている。さら
に、本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置は、上記本
体が、少なくとも上記火炎ノズル、上記水噴射ノズルを
外囲する風防を備えたことを特徴としている。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above-mentioned object, an automatic straightening device for a ship outer plate around the ship according to the present invention is self-propelled along the outer plate of the hull by remote control. A main body that automatically removes distortion around the body, a wire rope for suspending and supporting the main body along the outer plate of the hull so as to be able to move on its own, and a temporary unit that is temporarily spaced from the deck part of the hull. A pair of winding rolls, one of which supports one end of the wire rope so that it can be wound up and rewinded, and the other supports the other end of the wire rope so that it can be wound up and rewinded. And a return device. In addition, the automatic straightening device for surrounding the ship outer plate of the present invention,
In a state where the wire rope is wound around one of the pair of winding and rewinding devices and the main body, the hull is connected between the pair of winding and rewinding devices. And a guide roller movably disposed along the deck portion of the above. Further, the automatic straightening device for surrounding a ship outer plate according to the present invention is characterized in that the main body is provided with a rotatable hook roller for winding the wire rope. In addition, the automatic straightening device for surrounding a ship outer plate according to the present invention includes a magnet type traveling device in which the main body is remotely controlled to generate and extinguish a magnetic force capable of attracting magnetic force to the outer plate of the hull. It is characterized by: Further, in the automatic strain removing device for surrounding a ship outer plate of the present invention, the main body has a telescopic rod having an electromagnetic magnet capable of attracting magnetic force to the outer plate of the hull at a tip portion by remote control to the outer plate of the hull. The telescopic cylinder, which can be extended and contracted in the vertical direction, is rotatable relative to its axis at the center of the main body, and whose relative movement is restricted in the axial direction, and the telescopic cylinder extends While operating, while the tip of the telescopic rod is electromagnetically attracted to the outer plate of the hull, the main body is turned by rotating the main body around the telescopic cylinder in contact with the outer plate of the hull. And a turning drive wheel. In addition, in the automatic warp removing device for surrounding a ship outer plate of the present invention, the main body injects water toward the outer plate of the hull, and a flame nozzle for blowing a flame toward the outer plate of the hull. A water injection nozzle, a flame temperature sensor for detecting the temperature of the flame, a TV monitor camera for monitoring the situation of strain relief work on the outer plate of the hull, and a distortion state of the outer plate of the hull And at least a strain sensor for inspecting. Further, the automatic straightening device for surrounding a ship outer plate according to the present invention is characterized in that the main body includes a windshield surrounding at least the flame nozzle and the water injection nozzle.
【０００６】[0006]
【作用】上記本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置に
よれば、自動歪取り装置の本体がワイヤロープにより吊
り支えられて遠隔制御により船体の外板に沿って自走
し、同船体の外板の周りの歪を自動的に除去する。１対
の巻取り巻戻し装置が上記船体のデッキ部に相互に間隔
を置いて仮設され、一方が上記ワイヤロープの一端側を
過不足なく巻取り巻戻し可能に支持するとともに、他方
が上記ワイヤロープの他端側を過不足なく巻取り巻戻し
可能に支持する（請求項１）。また、本発明の船舶外板
周り用自動歪取り装置によれば、上記本体を中心とする
左右のワイヤロープの吊り支え角度のバランスを保つよ
うに、上記１対の巻取り巻戻し装置のうちの一方の巻取
り巻戻し装置と上記本体との間の上記ワイヤロープが巻
き掛けられたガイドローラが、上記１対の巻取り巻戻し
装置間を上記船体のデッキ部に沿って移動することによ
り、上記本体を中心とする左右のワイヤロープの吊り支
え角度のバランスが保たれる。（請求項２）。さらに、
本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置によれば、上記
本体が、上記ワイヤロープを巻き掛けるための回転自在
なフックローラを備えていることにより、上記ワイヤロ
ープが上記フックローラに巻き掛けられた状態で、上記
本体は確実に上記ワイヤロープにより走行自在に吊り支
えられる（請求項３）。また、本発明の船舶外板周り用
自動歪取り装置によれば、上記本体は、上記船体の外板
に磁力吸着が可能な磁力の発生および消滅を遠隔的に制
御されるマグネット式走行装置を備えていることによ
り、上記本体の走行時および歪取り作業中は、上記本体
が上記マグネット式走行装置の磁力により船体の外板の
表面に吸着しつつ確実に走行し、あるいは歪取り作業を
行なう（請求項４）。さらに、本発明の船舶外板周り用
自動歪取り装置によれば、上記本体は、先端部に上記船
体の外板に磁力吸着が可能な電磁マグネットを有する伸
縮ロッドを遠隔制御により上記船体の外板に垂直な方向
に伸縮させることができ、上記本体の中心部において上
記本体に対して軸周りには相対回転が自在で軸方向には
相対移動が拘束されている伸縮シリンダと、同伸縮シリ
ンダが伸長作動をして上記伸縮ロッドの先端が上記船体
の外板に電磁吸着されている間、上記船体の外板に接し
て上記本体を上記伸縮シリンダの周りに回転させること
によって上記本体の転向を行なう転向用駆動車輪とを備
えていることにより、上記本体の転向に当たっては、遠
隔制御により上記伸縮シリンダが伸長作動をし、上記伸
縮ロッドの先端が船体の外板に当接して磁力吸着する。
この状態で、上記マグネット式走行装置の磁力が解除さ
れるとともに、上記転向用駆動車輪が駆動されて上記本
体が所望の向きに転向される。上記本体の転向が終了す
ると、上記マグネット式走行装置が再磁化されるととも
に、上記伸縮ロッドの先端の電磁マグネットが消磁さ
れ、上記伸縮シリンダが収縮作動をして上記伸縮ロッド
を収縮させる（請求項５）。また、本発明の船舶外板周
り用自動歪取り装置によれば、上記本体が、上記船体の
外板に向けて火炎を吹き付けるための火炎ノズルと、同
じく上記船体の外板に向けて水を噴射するための水噴射
ノズルと、上記火炎の温度を検知するための火炎温度セ
ンサと、上記船体の外板に対する歪取り作業状況を監視
するためのＴＶモニタ用カメラと、上記船体の外板の歪
状態を検査するための歪センサとを少なくとも備えてい
ることにより、上記歪センサにより船体の外板の歪を検
知すると、上記火炎ノズルにより歪部に火炎を吹き付け
て歪部の外板を加熱し、上記水噴射ノズルにより歪部に
水を噴射して歪部の外板の表面を急冷することにより当
該部から歪を取り除く。その際、火炎の温度は常時火炎
温度センサにより検知されて、遠隔的に火炎の温度が制
御されるとともに、歪取り作業の状況はＴＶモニタ用カ
メラにより遠隔的に監視される（請求項６）。さらに、
本発明の船舶外板周り用自動歪取り装置によれば、上記
本体が、少なくとも上記火炎ノズル、上記水噴射ノズル
を外囲する風防を備えていることにより、上記火炎ノズ
ルから噴射される火炎が風雨等の外的環境の条件に影響
されることがないとともに、上記水噴射ノズルから噴射
される水が周囲に飛散することもない（請求項７）。According to the above-mentioned automatic straightening device for the outer periphery of a ship, the main body of the automatic straightening device is suspended and supported by a wire rope and self-propelled along the outer skin of the hull by remote control. Automatically removes distortion around the outer skin of the A pair of winding and rewinding devices are temporarily installed on the deck portion of the hull at an interval from each other, one of which supports one end of the wire rope so as to be able to wind and rewind without excess or shortage, and the other of which supports the wire rope. The other end of the rope is supported so as to be able to take up and rewind without excess or shortage. According to the automatic straightening device for surrounding a ship outer plate of the present invention, the pair of winding and rewinding devices is provided so as to maintain the balance of the hanging support angles of the left and right wire ropes around the main body. A guide roller around which the wire rope is wound between one of the winding and rewinding devices and the main body moves along the deck of the hull between the pair of winding and rewinding devices. Thus, the balance of the hanging support angles of the left and right wire ropes around the main body is maintained. (Claim 2). further,
According to the automatic straightening device for surrounding a ship outer panel of the present invention, the main body is provided with a rotatable hook roller for winding the wire rope, so that the wire rope is wound around the hook roller. In this state, the main body is reliably suspended and supported by the wire rope so as to be able to travel. Further, according to the automatic straightening device for surrounding a ship outer plate of the present invention, the main body includes a magnet type traveling device that remotely controls generation and disappearance of a magnetic force capable of attracting magnetic force to the outer plate of the ship hull. With the provision, during the running of the main body and during the straightening operation, the main body travels reliably while adsorbing to the surface of the outer plate of the hull by the magnetic force of the magnet type traveling device, or performs the straightening operation. (Claim 4). Further, according to the automatic straightening device for surrounding a ship outer plate of the present invention, the main body is provided with a telescopic rod having an electromagnetic magnet capable of attracting magnetic force to the outer plate of the ship hull at a distal end portion by means of remote control. A telescopic cylinder which can be extended and contracted in a direction perpendicular to the plate, and which is rotatable relative to an axis at the center of the main body with respect to the main body and whose relative movement is restricted in the axial direction; While the distal end of the telescopic rod is electromagnetically attracted to the outer plate of the hull by performing the extension operation, the main body is turned around the telescopic cylinder by contacting the outer plate of the hull and rotating the main body around the telescopic cylinder. When the turning of the main body is performed, the telescopic cylinder performs the extension operation by remote control, and the distal end of the telescopic rod contacts the outer plate of the hull. To force adsorption.
In this state, the magnetic force of the magnet type traveling device is released, and the turning drive wheels are driven to turn the main body in a desired direction. When the turning of the main body is completed, the magnet type traveling device is re-magnetized, the electromagnetic magnet at the tip of the telescopic rod is demagnetized, and the telescopic cylinder contracts to contract the telescopic rod. 5). According to the automatic straightening device for surrounding a ship outer plate of the present invention, the main body includes a flame nozzle for blowing a flame toward the outer plate of the hull, and water is also directed toward the outer plate of the hull. A water jet nozzle for jetting, a flame temperature sensor for detecting the temperature of the flame, a TV monitor camera for monitoring the situation of strain relief work on the outer plate of the hull, By providing at least a strain sensor for inspecting the strain state, when the strain sensor detects a strain on the outer plate of the hull, the flame nozzle blows a flame on the strained portion to heat the outer plate of the strained portion. Then, water is sprayed to the distorted portion by the water jet nozzle to rapidly cool the surface of the outer plate of the distorted portion, thereby removing the distortion from the portion. At this time, the temperature of the flame is constantly detected by the flame temperature sensor, and the temperature of the flame is remotely controlled, and the situation of the strain removal work is remotely monitored by a TV monitor camera. . further,
According to the automatic straightening device for surrounding a ship outer plate of the present invention, the main body includes at least the flame nozzle and a windshield surrounding the water injection nozzle, so that the flame injected from the flame nozzle is provided. In addition to being affected by external environmental conditions such as wind and rain, the water jetted from the water jet nozzle does not scatter around.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、図面により本発明の１実施例としての
船舶外板周り用自動歪取り装置について説明する。図１
において、船舶外板周り用自動歪取り装置の本体１は、
遠隔制御により船体３の外板の歪箇所４に沿って自走
し、同船体の外板の周りの歪を自動的に除去するもので
あり、本体１は、ワイヤロープ２により船体３の外板に
沿って自走可能に吊り支えられている。船体３のアッパ
ーデッキ部には、１対の巻取り巻戻し装置、すなわちモ
ータ６ａにより駆動されるウインチ等の巻取り巻戻し装
置５ａと、同じくモータ６ｂにより駆動されるウインチ
等の巻取り巻戻し装置５ｂとが相互に間隔を置いて仮設
されている。一方の巻取り巻戻し装置５ａは、ワイヤロ
ープ２の一端側を過不足なく巻取り巻戻し可能に支持し
ているとともに、他方の巻取り巻戻し装置５ｂは、ワイ
ヤロープ２の他端側を過不足なく巻取り巻戻し可能に支
持している。また、船体３のアッパーデッキ部から本体
１へ向けて、水を供給するための水ホース７、火炎生成
用燃料ガスを供給するためのガスホース８およびガスホ
ース８により送られた燃料ガスと混合されて火炎を生成
する酸素を供給するための酸素ホース９がそれぞれ延設
されている。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an exploded perspective view of an automatic straightening apparatus for a ship outer panel according to an embodiment of the present invention. FIG.
In the main body 1 of the automatic warp removing device for surrounding the ship outer plate,
By self-propelled along the distorted portion 4 of the outer hull of the hull 3 by remote control, the distortion around the outer hull of the hull 3 is automatically removed. It is suspended and supported along the board so that it can run on its own. In the upper deck portion of the hull 3, a pair of winding and rewinding devices, that is, a winding and rewinding device 5a such as a winch driven by a motor 6a, and a winding and rewinding device of a winch and the like also driven by a motor 6b. The device 5b and the device 5b are temporarily provided at an interval from each other. One of the winding and rewinding devices 5a supports one end of the wire rope 2 so that the winding and rewinding can be performed without excess or shortage, and the other winding and rewinding device 5b connects the other end of the wire rope 2 to the other end. Supports winding and rewinding without excess or shortage. The water hose 7 for supplying water, the gas hose 8 for supplying fuel gas for flame generation, and the fuel gas sent by the gas hose 8 are mixed from the upper deck portion of the hull 3 toward the main body 1. Oxygen hoses 9 for supplying oxygen for generating a flame are respectively provided.
【０００８】図１および図２において、操作者１４は、
操作パネル１３を使用して本体１の作動および各巻取り
巻戻し装置５ａ，５ｂの作動を遠隔的に指令することが
でき、操作者１４の指令操作に基づく操作パネル１３か
らの指令信号は、無線モデム１２を介してコントロール
用コンピュータ１１へ送られる。コントロール用コンピ
ュータ１１は、操作者１４からの指令信号のうち本体１
の走行制御に係るものについては、その指令信号を本体
１のマグネット式走行装置１５およびその関連の作動部
の作動制御部へ送る。また、操作者１４からの指令信号
のうちワイヤロープ２の操作に係るものについては、コ
ントロール用コンピュータ１１は、その指令信号をコン
トロールパネル１０を介して本体１および各モータ６
ａ，６ｂへと送る。本体１からは本体１の位置に関する
情報信号が各巻取り巻戻し装置５ａ，５ｂの制御部へと
送られる。さらに、操作者１４からの指令信号のうち本
体１による歪取り作動に係るものについては、コントロ
ール用コンピュータ１１は、その指令信号をコントロー
ルパネル１０および本体１の制御部を介して、水噴射ノ
ズル１７の制御弁、燃料ガス供給ノズル１６ａの制御弁
および酸素供給ノズル１６ｂの制御弁へと送る。In FIGS. 1 and 2, the operator 14
The operation of the main body 1 and the operation of each of the winding and rewinding devices 5a and 5b can be remotely commanded using the operation panel 13, and the command signal from the operation panel 13 based on the command operation of the operator 14 is wireless. It is sent to the control computer 11 via the modem 12. The control computer 11 includes a main unit 1 among the command signals from the operator 14.
The command signal is sent to the operation control unit of the magnet type traveling device 15 of the main body 1 and the associated operation unit. Among the command signals from the operator 14, those related to the operation of the wire rope 2, the control computer 11 transmits the command signal via the control panel 10 to the main body 1 and each motor 6.
a, 6b. An information signal relating to the position of the main body 1 is sent from the main body 1 to the control section of each of the winding and rewinding devices 5a and 5b. Further, among the command signals from the operator 14, those related to the distortion removing operation by the main body 1, the control computer 11 sends the command signal to the water injection nozzle 17 via the control panel 10 and the control unit of the main body 1. To the control valve of the fuel gas supply nozzle 16a and the control valve of the oxygen supply nozzle 16b.
【０００９】図３において、ドッグ中の船体３の外板に
歪箇所４ａ，４ｂ，４ｃおよび４ｄがあるものとして、
船舶外板周り用自動歪取り装置の本体１を、歪取り作業
をさせながら順次位置Ａ1からＡ7まで移動させる場合に
ついて説明する。ここで、本体１は後記のようにマグネ
ット式走行装置を備えており、本体１が船体３の外板の
表面に沿って走行するときには、このマグネット式走行
装置が船体３の外板に磁力吸着しつつ走行する。さらに
本体１は、後記のようにワイヤロープ２を巻き掛けるた
めの回転自在なフックローラを備えており、ワイヤロー
プ２はこの本体１のフックローラに巻き掛けられてい
る。In FIG. 3, it is assumed that there are distorted portions 4a, 4b, 4c and 4d on the outer plate of the hull 3 in the dog.
The body 1 of the ship outside plate automatic straightening device for around, the case of moving from the sequential position A 1 while the straightening work to A 7. Here, the main body 1 is provided with a magnet-type traveling device as described later. When the main body 1 travels along the surface of the outer plate of the hull 3, the magnet-type traveling device attracts the magnetic force to the outer plate of the hull 3. Run while doing. Further, the main body 1 includes a rotatable hook roller for winding the wire rope 2 as described later, and the wire rope 2 is wound around the hook roller of the main body 1.
【００１０】船底部の位置Ａ1から歪箇所４ｃに沿って
その上方の位置Ａ2まで本体１を移動させながら歪取り
を行なう際には、まず各巻取り巻戻し装置５ａおよび５
ｂが互いに位置Ａ1から等距離となるように、船体３の
アッパーデッキ上の位置Ａ0には巻取り巻戻し装置５ａ
を、また位置Ｂ0には巻取り巻戻し装置５ｂをそれぞれ
仮設する。本体１が歪箇所４ｃの歪取りをしながらマグ
ネット式走行装置の磁力により外板の表面に磁力吸着し
つつ位置Ａ1から位置Ａ2へと走行するのに伴って、各巻
取り巻戻し装置５ａおよび５ｂがワイヤロープ２を均等
に過不足なく巻取る。[0010] In performing the stress relief while moving the main body 1 from the position A 1 of the ship bottom portion to the position A 2 of the upward along the strain point 4c returns first respective winding winding device 5a and 5
b so that consisting of positions A 1 and equidistant from each other, back reeling the position A 0 on the upper deck of the hull 3 device 5a
And also each temporary winding unwinding device 5b in position B 0. With for traveling from the position A 1 while magnetic adsorbed on the surface of the skin by the magnetic force of the magnet running gear while the straightening of the body 1 is distorted portion 4c to the position A 2, each winding unwinding device 5a And 5b wind the wire rope 2 evenly and properly.
【００１１】次に、位置Ａ0の直下の位置Ａ4から位置Ｂ
0の直下の位置Ａ5までの水平方向の歪箇所４ａの歪取り
を行なう場合には、まず位置Ａ2における本体１を位置
Ａ3において示されるように位置Ａ4 に向かうように転
向させた後、位置Ａ3 から位置Ａ4 まで本体１を歪取り
作業をさせることなく走行させる。その間、ワイヤロー
プ２は例えば一方の巻取り巻戻し装置５ａによって過不
足のないようにして不足分だけ巻戻される。本体１は、
位置Ａ4において反対向きに転向された後、位置Ａ4から
位置Ａ5まで歪取り作業を行ないながら走行するが、そ
の間、例えば一方の巻取り巻戻し装置５ａが、位置Ａ4
から位置Ａ2まではワイヤロープ２を過不足なく巻取
り、位置Ａ2から位置Ａ5まではワイヤロープ２を過不足
なく巻戻す。Next, from position A 4 immediately below position A 0 to position B
When performing the straightening of the horizontal distortion point 4a to the position A 5 immediately below 0 were turning to face the position A 4, as shown at position A 3 the body 1 is first at the position A 2 after, to travel without the stress relief work body 1 from the position a 3 to the position a 4. In the meantime, the wire rope 2 is unwound by an insufficient amount by, for example, one winding and unwinding device 5a so as not to be excessive or insufficient. The main body 1
After being deflected in opposite directions at the position A 4, but travels while performing straightening work from the position A 4 to the position A 5, during which for example is one of the winding unwinding device 5a, the position A 4
From to the position A 2 is wire rope 2 without excess or deficiency winding, to the position A 5 from the position A 2 is rewound in just proportion wire rope 2.
【００１２】ところで、本発明の船舶外板周り用自動歪
取り装置において、１対の巻取り巻戻し装置５ａおよび
５ｂのうちの一方の巻取り巻戻し装置、例えば図３に示
されるように巻取り巻戻し装置５ａと本体１との間のワ
イヤロープ２が巻き掛けられた状態で、１対の巻取り巻
戻し装置５ａ，５ｂ間を船体３のアッパーデッキ部に沿
って移動することができるようなガイドローラ５ｃを設
けることができる。このようなガイドローラ５ｃを採用
すると、ワイヤロープ２が本体１を吊り支える場合のワ
イヤロープ２の吊り支え角度を調整するにあたり巻取り
巻戻し装置５ａあるいは５ｂを移動する必要がなくな
る。In the meantime, in the automatic warp unwinding device for surrounding a ship outer plate according to the present invention, one of a pair of winding and unwinding devices 5a and 5b, for example, as shown in FIG. With the wire rope 2 wound between the take-up and rewind device 5a and the main body 1, the pair of take-up and rewind devices 5a and 5b can be moved along the upper deck portion of the hull 3 while being wound. Such a guide roller 5c can be provided. When such a guide roller 5c is employed, it is not necessary to move the winding / rewinding device 5a or 5b in adjusting the hanging support angle of the wire rope 2 when the wire rope 2 suspends and supports the main body 1.
【００１３】位置Ａ5まで走行した本体１により上下方
向の歪箇所４ｄの歪取りを行なう際には、本体１を位置
Ａ5において位置Ａ6側に転向させてから、本体１を位置
Ａ5から位置Ａ6まで歪取り作業をさせることなく走行さ
せ、位置Ａ6において、本体１を位置Ａ7において示され
ているように上向きに転向させる。そして、巻取り巻戻
し装置５ａと本体１との間のワイヤロープ２が巻き掛け
られたガイドローラ５ｃを、本体１までの距離が、巻取
り巻戻し装置５ｂから本体１までの距離に等しい位置Ｃ
0まで移動させてから、本体１を歪取り作業をさせつつ
歪箇所４ｄに沿って上方へと走行させる。その間、ガイ
ドローラ５ｃから本体１までの距離が巻取り巻戻し装置
５ｂから本体１までの距離に等しいので、巻取り巻戻し
装置５ａと巻取り巻戻し装置５ｂとは均等に過不足なく
ワイヤロープ２を巻き取ることができ、各巻取り巻戻し
装置５ａ，５ｂの巻取り制御が容易となる。[0013] When the main body 1 which travels to the position A 5 performs straightening of the vertical direction of the distortion point 4d from by turning the position A 6 side at the position A 5 the body 1, the position of the main body 1 A 5 is run without the straightening work to the position a 6 from the position a 6, is upward deflection as shown in position a 7 and body 1. Then, the guide roller 5c around which the wire rope 2 is wound between the winding and rewinding device 5a and the main body 1 is moved to a position where the distance to the main body 1 is equal to the distance from the winding and rewinding device 5b to the main body 1. C
After the main body 1 is moved to 0 , the main body 1 is caused to travel upward along the strained portion 4d while performing the strain removing operation. Meanwhile, since the distance from the guide roller 5c to the main body 1 is equal to the distance from the winding and rewinding device 5b to the main body 1, the winding and rewinding device 5a and the winding and rewinding device 5b are equally and properly connected to the wire rope. 2 can be wound, and the winding control of each winding / unwinding device 5a, 5b becomes easy.
【００１４】図４において、本体１がガイドローラ５ｃ
の直下の位置Ｃ1から水平方向に巻取り巻戻し装置５ｂ
の直下の位置Ａ5まで走行する場合に、本体１が位置Ｃ1
にあるときはワイヤロープ２は状態ａにあり、本体１が
位置Ｃ1と位置Ａ5との中間点Ｃ2の位置にあるときはワ
イヤロープ２は状態ｂにあり、本体１が位置Ａ5の位置
にあるときはワイヤロープ２は状態ｃにあり、本体１が
位置Ｃ1から位置Ｃ2まで移動するときは例えば巻取り巻
戻し装置５ｂを停止させたまま巻取り巻戻し装置５ａに
よりワイヤロープ２を巻取り、本体１が位置Ｃ2から位
置Ａ5まで移動するときは同じく例えば巻取り巻戻し装
置５ｂを停止させたまま巻取り巻戻し装置５ａによりワ
イヤロープ２を巻戻す。この場合、ガイドローラ５ｃと
巻取り巻戻し装置５ｂとの間の距離ｌおよびガイドロー
ラ５ｃから位置Ｃ1までの距離ｌ′が分かるので巻取り
巻戻し装置５ａの巻取りあるいは巻戻し量は、本体１の
吊り支え点においてワイヤロープ２がなす角度θの関数
として算出される。また、位置Ｃ2から上方へと本体１
を移動させるときは、各巻取り巻戻し装置５ａ，５ｂが
均等にワイヤロープ２を巻取る。In FIG. 4, the main body 1 is a guide roller 5c.
Winding unwinding device 5b from the position C 1 in the horizontal direction just below the
When traveling to the position A 5 immediately below the main body 1 is positioned C 1
Located wire rope 2 is the state a when in, in a state b wire rope 2 is when the body 1 is positioned at the midpoint C 2 between the position C 1 and the position A 5, the body 1 is located A 5 of in a state c wire rope 2 when in the position, the wire by the winding unwinding device 5a while stopping the for example winding unwinding device 5b when the body 1 is moved from the position C 1 to a position C 2 the rope 2 winding, unwinding wire ropes 2 similarly by e.g. winding unwinding device 5b back reeling remains stopped device 5a when the main body 1 is moved from the position C 2 to the position a 5. In this case, the winding or unwinding of the distance l and the guide because the roller 5c distance from to the position C 1 l 'is seen winding unwinding device 5a between the guide roller 5c and the winding unwinding device 5b is It is calculated as a function of the angle θ formed by the wire rope 2 at the suspension support point of the main body 1. Further, from the position C 2 upwards body 1
Is moved, the winding and rewinding devices 5a and 5b wind the wire rope 2 evenly.
【００１５】図５ないし図７において、船舶外板周り用
自動歪取り装置の本体１はケーシング３４を有し、この
ケーシング３４にベアリング３２を介して回転可能に支
持された前後１対の車軸にはそれぞれ走行用車輪２３が
装着されている。左右の各走行用車輪２３には無限軌条
帯が掛け渡されており、この無限軌条帯を含む走行装置
が、モータ３３により駆動され、リニア式スクロールと
して、船体３の外板に磁力吸着が可能な磁力の発生およ
び消滅を遠隔的に制御される、船舶外板周り用自動歪取
り装置の本体１のマグネット式走行装置１５を構成して
いる。Referring to FIGS. 5 to 7, the main body 1 of the automatic warp removing apparatus for surrounding a ship outer plate has a casing 34, and a pair of front and rear axles rotatably supported on the casing 34 via bearings 32. Are equipped with running wheels 23, respectively. An infinite rail band is stretched over each of the left and right running wheels 23, and a traveling device including the infinite rail band is driven by a motor 33, and a magnetic scroll can be attracted to the outer plate of the hull 3 as a linear scroll. The magnet-type traveling device 15 of the main body 1 of the automatic strain-reducing device for the periphery of a ship outer plate, which remotely controls generation and disappearance of a strong magnetic force.
【００１６】ケーシング３４の中心部には、先端部に船
体３の外板に磁力吸着が可能な電磁マグネット２５を有
する伸縮ロッドを遠隔制御により船体３の外板に垂直な
方向に伸縮させることができ、本体１の中心部において
本体１に対して軸周りには相対回転が自在で軸方向には
フックローラ支持金具２６の部分において相対移動が拘
束されている油圧式伸縮シリンダ２４が配設されてい
る。また、ケーシング３４には、伸縮シリンダ２４が伸
長作動をして伸縮ロッドの先端が船体３の外板に電磁吸
着されている間、船体３の外板に接して本体１を伸縮シ
リンダ２４の周りに回転させることによって本体１の転
向を行なう転向用駆動車輪３５が支持されている。At the center of the casing 34, a telescopic rod having an electromagnetic magnet 25 capable of magnetically attracting to the outer plate of the hull 3 at the tip thereof can be extended and contracted in a direction perpendicular to the outer plate of the hull 3 by remote control. A hydraulic telescopic cylinder 24 is disposed at the center of the main body 1, which is rotatable relative to the main body 1 around the axis, and whose relative movement is restricted in the axial direction at the hook roller support bracket 26. ing. In addition, while the telescopic cylinder 24 is extended and the tip of the telescopic rod is electromagnetically attracted to the outer plate of the hull 3, the main body 1 is brought into contact with the outer plate of the hull 3 around the telescopic cylinder 24. A turning drive wheel 35 for turning the main body 1 by rotating the main body 1 is supported.
【００１７】ケーシング３４の背面側において、フック
ローラ支持金具２６にはワイヤロープ２を巻き掛けるた
めのフックローラ２９が回転自在に支持されている。そ
して、油圧シリンダ２４の頭部から突設されて半径方向
に伸びるブラケット２７の先端部には、フックローラ２
９に巻き掛けられたワイヤロープ２をフックローラ２９
から離脱しないように押える押えローラ２８が回転自在
に軸支されている。また、ケーシング３４の腹面側には
末広がり形状の風防３０が取り付けられているととも
に、風防３０の背面側において、ケーシング３４には、
伸縮シリンダ２４の周囲に制御装置２０およびコントロ
ールパネル２１が配設されている。On the rear side of the casing 34, a hook roller 29 for winding the wire rope 2 is rotatably supported on the hook roller support fitting 26. A hook roller 2 is provided at the tip of a bracket 27 projecting from the head of the hydraulic cylinder 24 and extending in the radial direction.
The wire rope 2 wound around the hook roller 29
A pressing roller 28 that presses so as not to be detached from the shaft is rotatably supported by the shaft. A flared windshield 30 is attached to the abdominal surface of the casing 34, and on the rear side of the windshield 30,
A control device 20 and a control panel 21 are arranged around the telescopic cylinder 24.
【００１８】風防３０の内側において、ケーシング３４
には、船体３の外板に向けて火炎を吹き付けるための燃
料ガス供給ノズル１６ａおよび酸素供給ノズル１６ｂよ
りなる火炎ノズル１６と、同じく船体３の外板に向けて
水を噴射するための水噴射ノズル１７と、火炎ノズル１
６により生成された火炎の温度を検知するための火炎温
度センサ１８と、船体３の外板に対する歪取り作業状況
を監視するためのＴＶモニタ用カメラ１９とが配設され
ているとともに、風防３０の先端縁には船体３の外板の
歪状態を例えば電圧検知式に検知するための歪センサ２
２が配設されている。そして、風防３０には排気孔３１
が形成されているとともに、ケーシング３４には排気孔
３１ａが形成されている。Inside the windshield 30, a casing 34
The flame nozzle 16 includes a fuel gas supply nozzle 16a and an oxygen supply nozzle 16b for spraying a flame toward the outer plate of the hull 3, and a water jet for injecting water toward the outer plate of the hull 3 as well. Nozzle 17 and flame nozzle 1
A flame temperature sensor 18 for detecting the temperature of the flame generated by the hull 6 and a TV monitor camera 19 for monitoring the situation of strain removal work on the outer plate of the hull 3 are provided. A distortion sensor 2 for detecting a distortion state of the outer plate of the hull 3 by, for example, a voltage detection method is provided at a tip edge of
2 are provided. The windshield 30 has an exhaust hole 31.
Are formed, and an exhaust hole 31a is formed in the casing 34.
【００１９】[0019]
【発明の効果】以上のように、本発明の船舶外板周り用
自動歪取り装置によれば、以下のような効果が得られ
る。 （１）遠隔制御により船体の外板に沿って自走し、同船
体の外板の周りの歪を自動的に除去する本体と、同本体
を上記船体の外板に沿って自走可能に釣り支えるための
ワイヤロープと、上記船体のデッキ部に相互に間隔を置
いて仮設され、一方が上記ワイヤロープの一端側を過不
足なく巻取り巻戻し可能に支持するとともに、他方が上
記ワイヤロープの他端側を過不足なく巻取り巻戻し可能
に支持する１対の巻取り巻戻し装置とを備えているの
で、自動歪取り装置の本体がワイヤロープにより釣り支
えられて遠隔制御により船体の外板に沿って自走し、同
船体の外板の周りの歪を自動的に除去することができ、
船体の外板の歪取り作業を能率的に、しかも安全に行な
うことができる（請求項１）。 （２）自動歪取り装置が、１対の巻取り巻戻し装置のう
ちの一方の巻取り巻戻し装置と歪取り装置の本体との間
のワイヤロープが巻き掛けられた状態で、上記１対の巻
取り巻戻し装置間を船体のデッキ部に沿って移動可能に
配設されるガイドローラを備えているので、ガイドロー
ラが、上記本体を中心とする左右のワイヤロープの釣り
支え角度のバランスを保つように、上記１対の巻取り巻
戻し装置間を船体のデッキ部に沿って移動することによ
り、上記本体を中心とする左右のワイヤロープの釣り支
え角度のバランスが保たれ、ワイヤロープの巻取り巻戻
し操作の遠隔的な制御を容易に行なうことができる（請
求項２）。 （３）自動歪取り装置の本体が、ワイヤロープを巻き掛
けるための回転自在なフックローラを備えているので、
上記ワイヤロープを上記フックローラに巻き掛けた状態
で、上記本体を確実に上記ワイヤロープにより走行自在
に吊り支えることができる（請求項３）。 （４）自動歪取り装置の本体が、船体の外板に磁力吸着
が可能な磁力の発生および消滅を遠隔的に制御されるマ
グネット式走行装置を備えているので、上記本体の走行
時および歪取り作業中は、上記本体が上記マグネット式
走行装置の磁力により船体の外板の表面に吸着しつつ確
実に走行し、また安定して歪取り作業を行なうことがで
きる（請求項４）。 （５）自動歪取り装置の本体が、先端部に船体の外板に
磁力吸着が可能な電磁マグネットを有する伸縮ロッドを
遠隔制御により船体の外板に垂直な方向に伸縮させるこ
とができ、上記本体の中心部において上記本体に対して
軸周りには相対回転が自在で軸方向には相対移動が拘束
されている伸縮シリンダと、同伸縮シリンダが伸長作動
をして上記伸縮ロッドの先端が上記船体の外板に電磁吸
着されている間、上記船体の外板に接して上記本体を上
記伸縮シリンダの周りに回転させることによって上記本
体の転向を行なう転向用駆動車輪とを備えているので、
上記本体の転向に当たっては、遠隔制御により上記伸縮
シリンダを伸長作動させ、上記伸縮ロッドの先端を船体
の外板に当接させて磁力吸着させることができ、この状
態で、マグネット式走行装置の磁力を解除するととも
に、上記転向用駆動車輪を駆動することによって上記本
体を所望の向きに転向させることができる（請求項
５）。 （６）自動歪取り装置の本体が、船体の外板に向けて火
炎を吹き付けるための火炎ノズルと、同じく上記船体の
外板に向けて水を噴射するための水噴射ノズルと、上記
火炎の温度を検知するための火炎温度センサと、上記船
体の外板に対する歪取り作業状況を監視するためのＴＶ
モニタ用カメラと、上記船体の外板の歪状態を検知する
ための歪センサとを少なくとも備えているので、上記歪
センサにより船体の外板の歪を検知することができ、上
記火炎ノズルにより歪部に火炎を吹き付けて歪部の外板
を加熱し、上記水噴射ノズルにより歪部に水を噴射して
歪部の外板の表面を急冷することにより当該部から歪を
取り除くことができる。その際、火炎の温度を常時火炎
温度センサにより検知することができて、遠隔的に火炎
の温度を制御することができるとともに、歪取り作業の
状況をＴＶモニタにより遠隔的に監視することができる
（請求項６）。 （７）自動歪取り装置の本体が、少なくとも火炎ノズ
ル、水噴射ノズルを外囲する風防を備えているので、上
記火炎ノズルから噴射される火炎が風雨等の外的環境の
条件に影響されることがないとともに、上記水噴射ノズ
ルから噴射される水が周囲に飛散することもない（請求
項７）。As described above, the following effects can be obtained according to the automatic warp removing device for the periphery of a ship outer plate according to the present invention. (1) A main body that self-propells along the outer hull of the hull by remote control and automatically removes distortion around the outer hull of the hull, and enables the main body to self-run along the outer hull of the hull. A wire rope for supporting fishing and a tentatively provided space on the deck portion of the hull, one of which supports one end of the wire rope so as to be capable of winding and rewinding the wire rope in a sufficient amount, and the other supports the wire rope. And a pair of winding and rewinding devices that support the other end of the hull so that the winding and rewinding can be carried out without any excess or shortage. Self-propelled along the outer skin, the distortion around the outer skin of the hull can be automatically removed,
It is possible to efficiently and safely perform the work for removing the distortion of the outer plate of the hull (claim 1). (2) When the wire rope is wound around one of the pair of winding and rewinding devices and the main body of the straightening device, the pair of winding and rewinding devices may be connected to each other. And the guide rollers are disposed so as to be movable along the deck of the hull between the winding and rewinding devices, so that the guide rollers balance the fishing support angles of the left and right wire ropes around the main body. By moving the pair of winding and rewinding devices along the deck of the hull so as to maintain the balance of the fishing support angles of the left and right wire ropes around the main body, The remote control of the winding and rewinding operation can be easily performed (claim 2). (3) Since the body of the automatic straightening device has a rotatable hook roller for winding a wire rope,
With the wire rope wound around the hook roller, the main body can be reliably hung and supported by the wire rope so as to be able to run freely. (4) Since the main body of the automatic straightening device is provided with a magnet type traveling device for remotely controlling generation and disappearance of a magnetic force capable of attracting magnetic force to the outer plate of the hull, the traveling time of the main body and the distortion can be reduced. During the removing operation, the main body is reliably driven by the magnetic force of the magnetic traveling device while adsorbing to the surface of the outer plate of the hull, and the distortion removing operation can be stably performed. (5) The main body of the automatic strain removing device can extend and contract a telescopic rod having an electromagnetic magnet at its tip end capable of attracting magnetic force to the outer plate of the hull in a direction perpendicular to the outer plate of the hull by remote control. At the center of the main body, a telescopic cylinder whose axis is relatively rotatable around the main body with respect to the main body and whose relative movement is restrained in the axial direction, and the telescopic cylinder is extended and the tip of the telescopic rod is And a turning drive wheel for turning the main body by rotating the main body around the telescopic cylinder in contact with the outer plate of the hull while being electromagnetically attracted to the outer shell of the hull,
In turning the main body, the telescopic cylinder can be extended by remote control, and the tip of the telescopic rod can be brought into contact with the outer plate of the hull to attract magnetic force. In this state, the magnetic force of the magnet type traveling device can be adjusted. Is released, and the main body can be turned in a desired direction by driving the turning drive wheel (claim 5). (6) a main body of the automatic straightening device, a flame nozzle for spraying a flame toward an outer plate of the hull, a water injection nozzle for injecting water toward the outer plate of the hull, A flame temperature sensor for detecting the temperature, and a TV for monitoring the situation of strain relief work on the outer plate of the hull.
Since at least a monitoring camera and a distortion sensor for detecting a distortion state of the outer plate of the hull are provided, the distortion of the outer plate of the hull can be detected by the distortion sensor, and the distortion can be detected by the flame nozzle. The distortion can be removed from the portion by spraying a flame on the portion to heat the outer plate of the distorted portion, injecting water into the distorted portion by the water injection nozzle to rapidly cool the surface of the outer plate of the distorted portion. At this time, the temperature of the flame can be constantly detected by the flame temperature sensor, and the temperature of the flame can be controlled remotely, and the situation of the strain removal work can be remotely monitored by the TV monitor. (Claim 6). (7) Since the main body of the automatic straightening device includes a windshield surrounding at least the flame nozzle and the water injection nozzle, the flame injected from the flame nozzle is affected by external environmental conditions such as wind and rain. In addition, the water jetted from the water jet nozzle does not scatter around.
【図１】本発明の１実施例に係る船舶外板周り用自動歪
取り装置の全体構成説明図である。FIG. 1 is an explanatory view of the entire configuration of an automatic strain removing device for surrounding a ship outer plate according to one embodiment of the present invention.
【図２】図１の実施例に係る船舶外板周り用自動歪取り
装置の制御系統図である。FIG. 2 is a control system diagram of the automatic straightening device for surrounding a ship outer plate according to the embodiment of FIG. 1;
【図３】図１の実施例に係る船舶外板周り用自動歪取り
装置のワイヤロープによる釣り支え操作を説明するため
の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram for describing a fishing support operation using a wire rope of the automatic strain removing device for surrounding a ship outer plate according to the embodiment of FIG. 1;
【図４】図３と同様に、図１の実施例に係る船舶外板周
り用歪取り装置のワイヤロープによる釣り支え操作を説
明するための説明図である。FIG. 4 is an explanatory view similar to FIG. 3 for explaining a fishing support operation by a wire rope of the strain relief device for surrounding a ship outer plate according to the embodiment of FIG. 1;
【図５】図１の実施例に係る船舶外板周り用自動歪取り
装置の本体の縦断面図である。FIG. 5 is a longitudinal sectional view of a main body of the automatic strain removing device for surrounding a ship outer plate according to the embodiment of FIG. 1;
【図６】図５のＡ−Ａ線に沿って見た、図１の実施例に
係る船舶外板周り用自動歪取り装置の腹面図である。FIG. 6 is an abdominal view of the automatic strain removing device for surrounding a ship outer plate according to the embodiment of FIG. 1, viewed along the line AA in FIG. 5;
【図７】図５のＢ−Ｂ線に沿って見た、図１の実施例に
係る船舶外板周り用自動歪取り装置の背面図である。7 is a rear view of the automatic straightening device for the periphery of a ship outer plate according to the embodiment of FIG. 1, viewed along the line BB of FIG. 5;
１ 歪取り装置の本体 ２ ワイヤロー
プ ３ 船体 ４，４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ 歪箇所 ５ａ，５ｂ 巻取り巻戻し装置 ５ｃ ガイドローラ ６ａ，６ｂ モ
ータ ７ 水ホース ８ ガスホース ９ 酸素ホース １０ コントロ
ールパネル １１ コントロール用コンピュータ １２ 無線モデム １３ 操作パネ
ル １４ 操作者 １５ マグネッ
ト式走行装置 １６ 火炎ノズル １６ａ 燃料ガス
供給ノズル １６ｂ 酸素供給ノズル １７ 水噴射ノ
ズル １８ 火炎温度センサ １９ ＴＶモニ
タ用カメラ ２０ 制御装置 ２１ コントロ
ールパネル ２２ 歪センサ ２３ 走行用車
輪 ２４ 油圧式伸縮シリンダ ２５ 電磁マグ
ネット ２６ フックローラ支持金具 ２７ ブラケッ
ト ２８ 押えローラ ２９ フックロ
ーラ ３０ 風防 ３１，３１ａ 排
気口 ３２ ベアリング ３３ モータ ３４ ケーシング ３５ 転向用駆
動車輪 Ａ0〜Ａ7，Ｂ0，Ｃ0 位置DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main body of strain relief device 2 Wire rope 3 Hull 4, 4a, 4b, 4c, 4d Distorted point 5a, 5b Winding and rewinding device 5c Guide roller 6a, 6b Motor 7 Water hose 8 Gas hose 9 Oxygen hose 10 Control panel 11 Control Computer 12 Wireless modem 13 Operation panel 14 Operator 15 Magnet type traveling device 16 Flame nozzle 16a Fuel gas supply nozzle 16b Oxygen supply nozzle 17 Water injection nozzle 18 Flame temperature sensor 19 Camera for TV monitor 20 Control device 21 Control panel 22 Distortion sensor 23 Running Wheel 24 Hydraulic Telescopic Cylinder 25 Electromagnetic Magnet 26 Hook Roller Support Bracket 27 Bracket 28 Holding Roller 29 Hook Roller 30 Windshield 31, 31a Exhaust Port 32 Bearing 33 Motor 34 Case Ring 35 turning drive wheels A 0 ~A 7, B 0, C 0 position
Claims (7)
し、同船体の外板の周りの歪を自動的に除去する本体
と、同本体を上記船体の外板に沿って自走可能に吊り支
えるためのワイヤロープと、上記船体のデッキ部に相互
に間隔を置いて仮設され、一方が上記ワイヤロープの一
端側を過不足なく巻取り巻戻し可能に支持するととも
に、他方が上記ワイヤロープの他端側を過不足なく巻取
り巻戻し可能に支持する１対の巻取り巻戻し装置とを備
えたことを特徴とする船舶外板周り用自動歪取り装置。1. A main body for self-propelled along a skin of a hull by remote control to automatically remove distortion around the outer skin of the hull, and a self-propelled body along the skin of the hull. A wire rope for suspending and supporting the wire rope, and temporarily provided at an interval on the deck portion of the hull, one of which supports one end of the wire rope so as to be able to take up and rewind without excess or shortage, and the other supports the above-mentioned wire rope. An automatic straightening device for surrounding a ship outer plate, comprising: a pair of winding and rewinding devices that support the other end of the wire rope so as to be able to rewind and rewind without excess or shortage.
取り装置において、上記１対の巻取り巻戻し装置のうち
の一方の巻取り巻戻し装置と上記本体との間の上記ワイ
ヤロープが巻き掛けられた状態で、上記１対の巻取り巻
戻し装置間を上記船体のデッキ部に沿って移動可能に配
設されるガイドローラを備えたことを特徴とする、船舶
外板周り用自動歪取り装置。2. The automatic unwinding device according to claim 1, wherein the wire is disposed between one of the pair of winding and rewinding devices and the main body. A guide roller disposed so as to be movable along the deck portion of the hull between the pair of winding and rewinding devices in a state where the rope is wound around the outer shell of the marine vessel; Automatic strain relief device.
取り装置において、上記本体は、上記ワイヤロープを巻
き掛けるための回転自在なフックローラを備えたことを
特徴とする、船舶外板周り用自動歪取り装置。3. The apparatus according to claim 1, wherein the main body includes a rotatable hook roller for winding the wire rope. Automatic distortion removing device for plate surroundings.
用自動歪取り装置において、上記本体は、上記船体の外
板に磁力吸着が可能な磁力の発生および消滅を遠隔的に
制御されるマグネット式走行装置を備えたことを特徴と
する、船舶外板周り用自動歪取り装置。4. The automatic straightening device for a ship outer panel according to claim 1, wherein the main body is remotely controlled to generate and extinguish a magnetic force capable of attracting a magnetic force to the outer plate of the hull. An automatic straightening device for the periphery of a ship outer plate, comprising a magnet type traveling device.
用自動歪取り装置において、上記本体は、先端部に上記
船体の外板に磁力吸着が可能な電磁マグネットを有する
伸縮ロッドを遠隔制御により上記船体の外板に垂直な方
向に伸縮させることができ、上記本体の中心部において
上記本体に対して軸周りには相対回転が自在で軸方向に
は相対移動が拘束されている伸縮シリンダと、同伸縮シ
リンダが伸長作動をして上記伸縮ロッドの先端が上記船
体の外板に電磁吸着されている間、上記船体の外板に接
して上記本体を上記伸縮シリンダの周りに回転させるこ
とによって上記本体の転向を行なう転向用駆動車輪とを
備えたことを特徴とする、船舶外板周り用自動歪取り装
置。5. The automatic straightening device according to claim 1, wherein the main body is provided with a telescopic rod having an electromagnetic magnet at a distal end thereof, which can be magnetically attracted to the outer plate of the hull. It can be expanded and contracted in the direction perpendicular to the outer plate of the hull by control, and the center of the main body can freely rotate around the axis with respect to the main body and is restricted in relative movement in the axial direction. While the cylinder and the telescopic cylinder are extended and the tip of the telescopic rod is electromagnetically attracted to the outer plate of the hull, the main body is rotated around the telescopic cylinder while in contact with the outer plate of the hull. And a turning drive wheel for turning the main body by turning the main body.
用自動歪取り装置において、上記本体は、上記船体の外
板に向けて火炎を吹き付けるための火炎ノズルと、同じ
く上記船体の外板に向けて水を噴射するための水噴射ノ
ズルと、上記火炎の温度を検知するための火炎温度セン
サと、上記船体の外板に対する歪取り作業状況を監視す
るためのＴＶモニタ用カメラと、上記船体の外板の歪状
態を検知するための歪センサとを少なくとも備えたこと
を特徴とする、船舶外板周り用自動歪取り装置。6. The automatic straightening device for a ship outer panel according to claim 1, wherein the main body includes a flame nozzle for blowing a flame toward the outer panel of the hull, and the outer side of the hull. A water injection nozzle for injecting water toward the board, a flame temperature sensor for detecting the temperature of the flame, and a TV monitor camera for monitoring a strain removal work state on the outer plate of the hull, An automatic strain relief device for around a ship outer plate, comprising at least a strain sensor for detecting a distortion state of the outer plate of the hull.
取り装置において、上記本体は、少なくとも上記火炎ノ
ズル、上記水噴射ノズルを外囲する風防を備えたことを
特徴とする、船舶外板周り用自動歪取り装置。7. The automatic warp removing apparatus according to claim 6, wherein the main body includes a windshield surrounding at least the flame nozzle and the water injection nozzle. Automatic distortion removing device for the outer plate.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18484995A JP3254111B2 (en) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | Automatic strain relief for ship outer plate |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18484995A JP3254111B2 (en) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | Automatic strain relief for ship outer plate |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0910840A JPH0910840A (en) | 1997-01-14 |
| JP3254111B2 true JP3254111B2 (en) | 2002-02-04 |
Family
ID=16160392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18484995A Expired - Fee Related JP3254111B2 (en) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | Automatic strain relief for ship outer plate |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3254111B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102086922B1 (en) * | 2018-10-30 | 2020-03-09 | 한국로봇융합연구원 | blockade apparatus for leaking hole of ship with parallel structure and blockade method using the same |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BE1014204A3 (en) * | 2001-05-30 | 2003-06-03 | Rompay Boudewijn Gabriel Van | Device for anti removal at any vessel hull. |
| CN102151717B (en) * | 2010-12-27 | 2012-08-15 | 广州文冲船厂有限责任公司 | Flame correcting method for rudder horn shell plate |
| JP5806543B2 (en) * | 2011-08-01 | 2015-11-10 | ジャパンマリンユナイテッド株式会社 | Strain relief |
| KR101516558B1 (en) * | 2013-11-21 | 2015-05-04 | 삼성중공업 주식회사 | Guiding device for underwater cleaning robot |
| JP5802988B2 (en) * | 2013-11-22 | 2015-11-04 | 防衛省技術研究本部長 | Hull magnetism estimation apparatus and method |
| KR101589098B1 (en) * | 2014-03-31 | 2016-01-28 | 전남대학교산학협력단 | Cable-driven parallel robot for cleaning of ship hull |
| CN106516000B (en) * | 2016-12-12 | 2020-07-14 | 浙江海洋大学 | Auxiliary device for underwater maintenance of ship |
| JP6994302B2 (en) * | 2017-02-10 | 2022-01-14 | エコサブシー エーエス | Inspection vehicle |
| CN107719598A (en) * | 2017-10-06 | 2018-02-23 | 中国水利水电科学研究院 | A kind of marine ship hull bottom cleaning robot |
| CN109808856A (en) * | 2019-03-14 | 2019-05-28 | 蔡良云 | A kind of large ship outer wall washing machine people |
| CN110341910B (en) * | 2019-06-25 | 2020-12-25 | 浙江大学 | Underwater steel structure surface marine organism cleaning robot and panoramic imaging system thereof |
| CN110949636B (en) * | 2019-12-16 | 2021-01-29 | 上海宝冶工程技术有限公司 | Hull paint removal wall climbing robot system |
| CN114393335A (en) * | 2022-02-22 | 2022-04-26 | 广船国际有限公司 | Broadside welding deformation treatment equipment |
-
1995
- 1995-06-28 JP JP18484995A patent/JP3254111B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102086922B1 (en) * | 2018-10-30 | 2020-03-09 | 한국로봇융합연구원 | blockade apparatus for leaking hole of ship with parallel structure and blockade method using the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0910840A (en) | 1997-01-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3254111B2 (en) | Automatic strain relief for ship outer plate | |
| JP6778789B1 (en) | Greenhouse liquid sprayer | |
| JP2000116809A (en) | Method of fire fighting, fire robot and hose reel-out robot of fire fighting system in tunnel | |
| CN111704047A (en) | Multifunctional intelligent fire-fighting flying dust tower crane | |
| JP3002730B1 (en) | Rail suspension control device | |
| CN112832489A (en) | Multifunctional robot for spraying and cleaning outer wall surface | |
| JP2758100B2 (en) | Attitude control device for underwater cleaning robot | |
| JPH0365238B2 (en) | ||
| CN219168732U (en) | Wall climbing spray painting robot | |
| JPH08119583A (en) | Hoisting and moving equipment | |
| CN212708474U (en) | Leather and paper separating device for superfine fiber mirror synthetic leather | |
| JPH0111330Y2 (en) | ||
| JP2850420B2 (en) | Automatic coating equipment | |
| CN212669023U (en) | Multifunctional intelligent fire-fighting flying dust tower crane | |
| JPH0730621B2 (en) | Building maintenance equipment using balun | |
| KR960016782B1 (en) | Cable hanger apparatus | |
| JPH0618226Y2 (en) | Furnace inner wall spray repair device | |
| JPH072062B2 (en) | Liquid sprinkler in plant growing house | |
| JPS6043279B2 (en) | mobile work equipment | |
| JP2807667B2 (en) | Structure of positioning part of cargo handling equipment | |
| JPH0638045Y2 (en) | Liquid tube tension adjusting device | |
| CN117337800A (en) | Crab pond water quality adjusting device | |
| JPH0352388Y2 (en) | ||
| JPS6380870A (en) | Tank painting apparatus | |
| JPH0572642U (en) | Wall moving device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20011031 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |