JP6994302B2 - Inspection vehicle - Google Patents
Inspection vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP6994302B2 JP6994302B2 JP2017023247A JP2017023247A JP6994302B2 JP 6994302 B2 JP6994302 B2 JP 6994302B2 JP 2017023247 A JP2017023247 A JP 2017023247A JP 2017023247 A JP2017023247 A JP 2017023247A JP 6994302 B2 JP6994302 B2 JP 6994302B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inspection vehicle
- magnetic
- inspection
- wheels
- ferromagnetic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
Description
本発明は、船体および他の構造の検査に関する。具体的には、本発明は、強磁性船体および他の強磁性構造上の、コーティング、マリングロス、構造的完全性および腐食の、水中検査用の検査車両に関する。 The present invention relates to inspection of the hull and other structures. Specifically, the present invention relates to inspection vehicles for underwater inspection of coatings, maling losses, structural integrity and corrosion on ferromagnetic hulls and other ferromagnetic structures.
コーティングは、海上でおよび海岸で船体および他の構造を保護する。構造上のコーティングの劣化は、腐食を増進させ、それは最終的に構造的完全性を低下させる。経験から言うと、２００８年に汚れ止めからスズが成分として取り除かれた後の新しいコーティングシステムは効果的でない。それは、効果的でない結果かもしれないが、近年は毒性が小さいおよび健康を脅かしにくい防汚剤または防汚添加剤でもある。多くの物質および組成物が禁止または制限されたからである。 The coating protects the hull and other structures at sea and on the coast. Deterioration of the structural coating increases corrosion, which ultimately reduces structural integrity. Experience has shown that the new coating system after tin was removed as an ingredient from the stain remover in 2008 is ineffective. It may also be an ineffective result, but in recent years it has also been a less toxic and less health-threatening antifouling agent or antifouling additive. This is because many substances and compositions have been banned or restricted.
マリングロスは、船の燃料消費に驚くほど大きな影響を及ぼす。船体の摩擦は、マリングロスの広がりが増加するにつれて増加する。ＩＭＯ（国際海事機関）、ＵＮ（国際連合）機構は、燃料の５‐１５％が、汚れていない船体を有することによって節減できることを示す（第２次ＧＨＧスタディ，セクションＡ２．６３）。Ｍａｒｉｎｔｅｋ、Ｐｒｏｐｕｌｓｉｏｎ Ｄｙｎａｍｉｃ（ｔａｎｋｅｒｓ）およびＪｏｔｕｎによってそれぞれ推定された、他の推定は、１５％、２０％または１８％（６０ヶ月にわたって）の節減を示す。ＣＡＳＰＥＲでは：船舶性能の最先端‐Ｐｒｏｐｕｌｓｉｏｎ Ｄｙｎａｍｉｃｓ、１０‐２０％の節減が推定される。 Maring loss has a surprisingly large impact on ship fuel consumption. Hull friction increases as the spread of maling loss increases. The IMO (International Maritime Organization), UN (United Nations) Organization has shown that 5-15% of fuel can be saved by having a clean hull (Second GHG Study, Section A2.63). Other estimates, estimated by Marintek, Propulsion Dynamic (tankers) and Jotun, respectively, show savings of 15%, 20% or 18% (over 60 months). In CASPER: State-of-the-art ship performance-Propulsion Dynamics, 10-20% savings are estimated.
コーティングの品質、腐食およびマリングロスの広がり、構造的完全性へのその影響、および構造的な損傷は、外観検査によって、原理的に検出でき、多かれ少なかれ数値化できる。追加のセンサおよび測定は、調査結果を検証および数値化し得る。しかしながら、岸壁での船の船体などの構造について、船体は、水線の近くでまたは水線で外見上汚れていない。多くの状況で、損傷または変化は、海水面からの視覚制御によって識別できないからであり、損傷は、船体のより深いレベルに位置することがあり、視界不良の海水を有する港内で目に見えないからである。 The quality of the coating, the spread of corrosion and maling loss, its effect on structural integrity, and structural damage can be detected in principle and more or less quantified by visual inspection. Additional sensors and measurements can validate and quantify the findings. However, for structures such as the hull of a ship on a quay, the hull is not apparently dirty near or by the water line. In many situations, damage or changes cannot be identified by visual control from the surface of the sea, and damage can be located at deeper levels of the hull and is invisible in harbors with poor visibility seawater. Because.
典型的に、視覚制御を行うためにダイバーまたはＲＯＶ（遠隔作業機）を頼まなければならず、サービスはすぐに利用できない。検査用の機器が存在するが、熟練したクルー、電力、制御容器および多くの場合追加の船舶、を必要とすることが多い。機器は、典型的に高度であり、操作および結果の解釈についての専門家を必要とする。 Typically, you have to ask for a diver or ROV (remotely operated vehicle) to perform visual control and the service is not immediately available. Equipment for inspection exists, but often requires skilled crew, power, control vessels and often additional vessels. The equipment is typically sophisticated and requires specialists in operation and interpretation of the results.
検査具がより動かしやすいことについての要求があり、それは実際により頻繁に使用される。非常に軽量で、コンパクトで、船が岸壁にあるときなど港内にあるときに滞留期間を後ろにずらすことなく一人または二人のオペレーターだけで操作するのに速い、機器についての特定の要求がある。本発明の目的は、前記の要求を満たすことである。 There is a demand for the inspection tool to be more mobile, which is actually used more often. Very lightweight, compact, with specific requirements for equipment that is fast to operate with just one or two operators without shifting the dwell time backwards when the ship is in the harbor, such as on a quay. .. An object of the present invention is to satisfy the above requirements.
発明は、水面上または水面下の、強磁性船体および他の強磁性構造上の、コーティング、マリングロス、構造的完全性および腐食の、水中検査用の検査車両を提供する。検査車両は、それが以下を備えるという点で際立っている：
非磁性要素、
要素に動作可能なように配置された少なくとも１つの磁気車輪または磁気装置、および
検査車両の要素または他の構造に取り付けられた外観検査用の防水カメラ、
検査車両は、
１つの連結側であって、少なくとも１つの磁気車輪または装置が、検査車両に動作可能なように配置され、磁気的に連結し、コーティング、あらゆるマリングロスおよび腐食生成物の中を、水平で垂直に逆さまの向きで、前記の構造上で検査車両を動かせるようにし、一方、検査車両を構造につながれている状態にする、１つの連結側と、
実質的に連結側と反対方向に向けられた１つの非連結側であって、少なくとも１つの磁気車輪または装置が、動作可能なように配置されず、非連結側は、前記の構造に磁気的に連結しない、１つの非連結側と、
後に続くものとして従属請求項におよび／または明細書に特定されるオプションセンサおよび装置と、
を備える。
The invention provides an underwater inspection vehicle for coatings, maling losses, structural completeness and corrosion on a ferromagnetic hull and other ferromagnetic structures, above or below the surface of the water. The inspection vehicle stands out in that it has the following:
Non-magnetic element,
At least one magnetic wheel or device arranged to operate on the element, and a waterproof camera for visual inspection attached to the element or other structure of the inspection vehicle,
The inspection vehicle is
At least one magnetic wheel or device on one connecting side is operably arranged and magnetically connected to the inspection vehicle, horizontally and vertically in the coating, any maling loss and corrosion products. One connecting side that allows the inspection vehicle to move on the structure, while keeping the inspection vehicle connected to the structure, in an upside-down orientation.
One unconnected side oriented substantially opposite to the connected side, at least one magnetic wheel or device is not operably arranged and the non-connected side is magnetic to the structure described above. With one unconnected side that is not connected to
With optional sensors and devices specified in the dependent claims and / or in the specification as follows:
To prepare for.
好ましくは、非磁性要素は、単一凹形または二重凹形である。 Preferably, the non-magnetic element is single concave or double concave.
好ましくは、磁気車輪または磁性装置は、以下で詳述および特定されるように、磁気車輪である。しかしながら、代替としてまたは加えて、また磁性装置は、車輪自体ではなく、磁気的に結合するように配置されることも含むことができる。例えば、装置は、磁石であり、回転せずに、例えば２‐３ｍｍの検査される表面からのリフトオフを有して非磁気車輪の近くの中央にまたは間に配置される。そのような磁性装置は、好ましくは、以下に述べるように、磁力をオフにできる永久磁石または電磁石である。 Preferably, the magnetic wheel or magnetic device is a magnetic wheel, as detailed and specified below. However, as an alternative or in addition, the magnetic device can also include being arranged to be magnetically coupled rather than the wheels themselves. For example, the device is a magnet and is placed in the center or between near non-magnetic wheels, without rotation, for example with a lift-off from the surface to be inspected 2-3 mm. Such a magnetic device is preferably a permanent magnet or an electromagnet capable of turning off the magnetic force, as described below.
好ましくは、検査車両は、非磁性要素に離れて配置された少なくとも２つの磁気車輪を備える。検査車両は、１つ、２つ、３つまたはそれ以上の非磁気車輪を備えてよく、磁気車輪の数は、非磁気車輪を交換することによって増やすことができる。 Preferably, the inspection vehicle comprises at least two magnetic wheels spaced apart from the non-magnetic element. The inspection vehicle may be equipped with one, two, three or more non-magnetic wheels, the number of magnetic wheels can be increased by replacing the non-magnetic wheels.
好ましくは、非磁性要素は、以下の１つである：
凹形シェル構造、
実質的に円形である凹形シェル構造、
実質的に細長い凹形シェル構造、
実質的に円形であるまたは細長い凹形シェル構造であって、磁気車輪は、前記のシェル構造に囲まれ、車輪は、操作中に検査される構造に面するおよび付着する検査車両の下側である、連結側でだけシェル構造から延び、好ましくは、前記のシェル構造は、また少なくとも磁気車輪の周りで横方向に延びる、シェル構造、
検査中に検査される構造から外側に向く凹形側を有する湾曲ビーム、
操作中に検査される構造から外側に向く凹形側を有する湾曲ビームであって、ビームは、細長いおよび長さと幅に関して等距離のうちの１つであり、好ましくは、前記の湾曲ビームは、また少なくとも磁気車輪の周りで横方向に延びる、湾曲ビーム、
検査中に検査される構造から外側に向く凹形側を有する湾曲トラス構造、
検査中に検査される構造から上側に向く凹形側を有する湾曲トラス構造であって、湾曲トラス構造は、細長いおよび長さと幅に関して等距離のうちの１つであり、好ましくは、前記の湾曲トラス構造は、また少なくとも磁気車輪の周りで横方向に延びる、湾曲トラス構造、
凹形シェル構造、ビーム構造またはトラス構造、
凹形シェル構造、ビーム構造またはトラス構造であって、少なくとも磁気車輪を囲み、曲率または凹面を有し、検査車両が垂直な船体に沿って垂れ下がるときに、重心が少なくとも２つの軸方向に離れた車輪の間の中間点の下の高度であるようになっており、好ましくは、検査車両が垂直な船体に沿って垂れ下がるときに、より低い高度の車輪は、より高い高度の車輪よりも数および／または重量が大きい、凹形シェル構造、ビーム構造またはトラス構造。
Preferably, the non-magnetic element is one of:
Concave shell structure,
Concave shell structure, which is substantially circular,
Substantially elongated concave shell structure,
A substantially circular or elongated concave shell structure, the magnetic wheels are surrounded by the shell structure described above, and the wheels face and adhere to the structure being inspected during operation underneath the inspection vehicle. A shell structure, preferably extending from the shell structure only on the connecting side, preferably the shell structure also extends laterally, at least around a magnetic wheel.
A curved beam with a concave side facing outward from the structure being inspected during the inspection,
A curved beam having a concave side facing outward from the structure inspected during operation, the beam being elongated and one of equidistant in length and width, preferably said curved beam. Also a curved beam, which extends laterally, at least around the magnetic wheels.
A curved truss structure with a concave side facing outward from the structure being inspected during inspection,
A curved truss structure having a concave side facing upward from the structure inspected during the inspection, the curved truss structure being elongated and one of equal distances in length and width, preferably the above-mentioned curvature. The truss structure also extends laterally, at least around the magnetic wheels, a curved truss structure,
Concave shell structure, beam structure or truss structure,
Concave shell structure, beam structure or truss structure, at least surrounding the magnetic wheels, having a curvature or concave surface, with the center of gravity separated by at least two axes when the inspection vehicle hangs down along a vertical hull. It is designed to be at an altitude below the midpoint between the wheels, preferably when the inspection vehicle hangs down along a vertical hull, the lower altitude wheels are more numerous and more than the higher altitude wheels. / Or heavy, concave shell structure, beam structure or truss structure.
好ましくは、検査車両は、ライブ映像機能を有する防水カメラを備える。発明の検査車両に動作可能なように配置されたまたは組み込まれた、全てのカメラ、センサ、ライトおよび装置は、少なくとも意図した操作のための深さの高度まで水を通さない。 Preferably, the inspection vehicle is equipped with a waterproof camera having a live image function. All cameras, sensors, lights and devices operably arranged or incorporated in the inspection vehicle of the invention are impervious to water at least to an altitude of depth for the intended operation.
好ましくは、検査車両は、任意の組み合わせで、以下の１つ以上を備える：
コーティングおよびマリングロス厚さを測定するセンサ、好ましくは、センサはインダクタンスベースのセンサである、
タンク壁厚さ、管壁厚さ、または船体厚さなどの、検査される船体または他の構造の厚さを測定するセンサ、好ましくは、センサは超音波ベースのセンサである、
センサまたは他の機器を解除位置に到達するまで保持するソレノイド式解除機構などの、センサまたは他の機器を配置する手段、
ライト、および
渦電流センサ、および超音波ベースのセンサなどの、インダクションベースのセンサの組み合わせであり、その組み合わせは、検査される強磁性構造からのリフトオフ、コーティング厚さ、マリングロス厚さおよび種類、および強磁性構造壁または船体厚さを測定する、組み合わせ。
Preferably, the inspection vehicle comprises, in any combination, one or more of the following:
Sensors that measure coating and maling loss thickness, preferably sensors are inductance-based sensors.
A sensor that measures the thickness of the hull or other structure to be inspected, such as tank wall thickness, tube wall thickness, or hull thickness, preferably the sensor is an ultrasonic based sensor.
A means of placing a sensor or other device, such as a solenoid release mechanism that holds the sensor or other device until it reaches the release position.
A combination of induction-based sensors, such as lights and eddy current sensors, and ultrasonic-based sensors, the combination of lift-off from ferromagnetic structures to be inspected, coating thickness, maling loss thickness and type, And a combination of ferromagnetic structures to measure wall or hull thickness.
好ましくは、センサは、検査される構造上でスライドするように配置された凹形構造に組み込まれたばねで留められたセンサである、または車輪に配置される、または車輪間のシャフトに配置される。代替的に、検査車両のいくつかのセンサまたは全てのセンサは、検査される構造から少し離れて配置され、好ましくは、公知のおよび固定の距離である。 Preferably, the sensor is a spring-fastened sensor built into a concave structure arranged to slide on the structure to be inspected, or placed on a wheel, or placed on a shaft between the wheels. .. Alternatively, some or all sensors in the inspection vehicle are located slightly away from the structure being inspected, preferably at known and fixed distances.
検査される強磁性構造からのリフトオフは、コーティング厚さと、マリングロス厚さと、任意の腐食と、の総和であり、前記のリフトオフは、渦電流センサなどのインダクタンスベースのセンサで正確に測定できる。超音波プローブまたはＵＴプローブと称されることもある、超音波ベースのセンサを使用することによって、および、正確なリフトオフを知ることによって、コーティング厚さ、マリングロス厚さ、腐食、コーティング品質およびマリングロスの種類を、超音波速度および反射の差に基づいて決定できる。好ましくは、医療用に使用されるのと同様であるマルチソース超音波プローブが使用される。解像度および詳細レベルが、非破壊検査および試験で従来使用される超音波プローブよりも高いからである。 The lift-off from the ferromagnetic structure to be inspected is the sum of the coating thickness, the maling loss thickness and any corrosion, the lift-off can be accurately measured by an inductance-based sensor such as an eddy current sensor. By using ultrasonic-based sensors, sometimes referred to as ultrasonic probes or UT probes, and by knowing the exact lift-off, coating thickness, maling loss thickness, corrosion, coating quality and marine The type of gloss can be determined based on the difference in ultrasonic velocity and reflection. Preferably, a multi-source ultrasonic probe similar to that used for medical purposes is used. This is because the resolution and level of detail are higher than the ultrasonic probes traditionally used in nondestructive inspection and testing.
検査車両は、好ましくは、車両を垂直な船体側に沿ってつるすときに見られるように車両の上端にロープまたは組み合わせたロープおよびケーブルを備え、好ましくは、バンドルまたは単一のアンビリカルとして、取扱および通信、および好ましくは供給および制御も組み合わせた、ロープまたはラインである。 The inspection vehicle is preferably equipped with ropes or combined ropes and cables at the top of the vehicle as seen when the vehicle is hung along the vertical hull side, preferably handled and handled as a bundle or single umbilical. A rope or line that combines communication, and preferably supply and control.
検査車両は、好ましくは、駆動機構の付いた車輪を備え、好ましくは、組み込まれたまたは検査車両に取り付けられたケーブルを介して電気を供給するバッテリーおよび電気駆動であり、好ましくは、操縦可能な車輪または検査車両上の操縦可能なヒンジ、および好ましくは、ジョイスティックなどのステアリング用のデバイスなどの、ステアリング機能を含む。無線操縦またはケーブル制御された車または車両の防水駆動および制御機構は、そのような実施形態の考えられる特徴である。 The inspection vehicle is preferably a battery and electric drive that comprises wheels with a drive mechanism and is preferably powered via a cable incorporated or attached to the inspection vehicle and is preferably maneuverable. Includes steering functions such as steerable hinges on wheels or inspection vehicles, and preferably steering devices such as joysticks. A radio-controlled or cable-controlled vehicle or vehicle waterproof drive and control mechanism is a possible feature of such embodiments.
検査車両は、好ましくは、車輪および／または構造を備え、それは、垂直な船体側に付着したおよび沿って下がる検査車両で見られるように、検査車両の上端よりも検査車両の下端で幅が広いおよび／または重い。これは、より簡単な下降および配向を提供する。 The inspection vehicle is preferably equipped with wheels and / or structures that are wider at the bottom of the inspection vehicle than at the top of the inspection vehicle, as seen in inspection vehicles that adhere to and descend along the vertical hull side. And / or heavy. This provides easier descent and orientation.
検査車両は、好ましくは、ジャイロセンサおよび／または加速度センサ、好ましくはまたＧＰＳセンサなどの、位置または運動センサと、関連するソフトウェアと、を備え、検査車両にまたは制御コンピューターに、または同様にケーブルまたは無線で動作可能なように接続され、またはストレージに書き、検査動作の際に常に位置および運動を記録するように配置される。 The inspection vehicle preferably comprises a position or motion sensor, such as a gyro sensor and / or an accelerometer, preferably also a GPS sensor, and associated software, to the inspection vehicle or to a control computer, or similarly to a cable or Connected to operate wirelessly or written to storage and arranged to record position and movement at all times during inspection operations.
検査車両は、好ましくは、２５ｋｇ未満の重量であり、作業コンテナに詰められる際に１ｍよりも大きくない寸法を有し、一人のオペレーターによる輸送、取扱および操作を可能にする。好ましくは、車両は、空気中で、約５～２５ｋｇ、好ましくは約１０ｋｇ、および水中で、約３～２０ｋｇ、好ましくは７ｋｇ、の重量である。磁気車輪自体は、一実施形態では、平坦面で（船体に塗料がない）約１５５ｋｇの磁気結合力を有し、約０．１ｍの直径および約１．５ｃｍの車輪幅を有する。発明の典型的な検査車両は、長さ約５０ｃｍ、幅２０ｃｍ、高さ約２０ｃｍである。 The inspection vehicle preferably weighs less than 25 kg and has dimensions no greater than 1 m when packed in a work container, allowing transport, handling and operation by a single operator. Preferably, the vehicle weighs about 5-25 kg, preferably about 10 kg, and in water, about 3-20 kg, preferably 7 kg. The magnetic wheel itself, in one embodiment, has a magnetic coupling force of about 155 kg on a flat surface (no paint on the hull), a diameter of about 0.1 m and a wheel width of about 1.5 cm. A typical inspection vehicle of the invention is about 50 cm in length, 20 cm in width and about 20 cm in height.
しかしながら、検査車両は、好ましくは、横突起を備える磁気車輪によっておよび／または磁気車輪を非磁気車輪間に配置することによって、車輪が平坦面で構造に決して連結できないように、設計される。突起は、例えば半球の形をしたゴム構造であり、検査車両が、船体に固く結合した１つ、２つまたはそれ以上の磁気車輪で倒れて横たわり平らになるのを防ぐ。しかしながら、最も好ましくは、非磁性要素は、前記の車輪を連結側の方にではなく横方向にカバーし隠すように設計された非連結側構造を有することによって、少なくとも１つの磁気車輪への横方向の磁気結合を防ぐ形状を有する。 However, the inspection vehicle is preferably designed so that the wheels can never be connected to the structure on a flat surface by means of magnetic wheels with lateral protrusions and / or by placing the magnetic wheels between the non-magnetic wheels. The protrusions are, for example, a hemispherical rubber structure that prevents the inspection vehicle from lying down and flattening on one, two or more magnetic wheels tightly coupled to the hull. However, most preferably, the non-magnetic element laterally to at least one magnetic wheel by having a non-coupling side structure designed to laterally cover and hide said wheel rather than towards the connecting side. It has a shape that prevents magnetic coupling in the direction.
発明は、発明による検査車両を使用する、強磁性船体および他の強磁性構造上の、コーティング、マリングロス、構造的完全性および腐食の、水中検査の方法も提供する。方法は、以下のステップを備えることによって特徴的である：
カメラでのレコーディングを開始するステップと、
検査車両を検査される構造へおよび表面の下に下げ、一方、検査車両は、所望の深さまたは位置に到達するまで、ロープ／ケーブルを繰り出すことによって、ロープ／ケーブルにつるされ、任意に、コーティング厚さ、マリングロス、構造的完全性、構造壁厚さおよび腐食、のうちの１つ以上についての所望の位置でのまたは構造に沿う走行の期間中に検査もし、および、任意に、磁気結合力を検査車両位置および向きに応じて調節する、ステップと、
検査のために所望の位置でステップを繰り返すステップ。
The invention also provides a method of underwater inspection of coatings, maling losses, structural completeness and corrosion on ferromagnetic hulls and other ferromagnetic structures using the inspection vehicle according to the invention. The method is characteristic by providing the following steps:
The steps to start recording with the camera,
The inspection vehicle is lowered to the structure to be inspected and below the surface, while the inspection vehicle is hung on the rope / cable by feeding out the rope / cable until it reaches the desired depth or position, optionally. Also inspected at the desired location or during the run along the structure for one or more of the coating thickness, maling loss, structural integrity, structural wall thickness and corrosion, and optionally magnetic. Steps that adjust the coupling force according to the position and orientation of the inspection vehicle,
A step that repeats the steps at the desired position for inspection.
好ましくは、ビデオ映像は、カメラによるレコーダーであり、ロープ／ケーブルは、距離標識を備え、その距離標識は、深度制御に使用される、または、検査車両に組み込まれた、デジタルまたはマニュアル、オプションセンサ、深さゲージを使用する。 Preferably, the video footage is a camera recorder, the rope / cable is equipped with a distance marker, which is a digital or manual, optional sensor used for depth control or built into the inspection vehicle. , Use a depth gauge.
好ましくは、ライン／ケーブルは、検査車両のどちらかの端部に、取り付けられることができ、または取り付けられ、ラインは、所望の位置で船体の周りで検査車両をひっくり返して引くのに使用される。 Preferably, the line / cable can or is attached to either end of the inspection vehicle and the line is used to flip and pull the inspection vehicle around the hull in the desired position. To.
発明は、発明の検査車両の適用または使用も提供し、典型的な５‐２０％までの燃料節減および結果として生じる対応する温室効果ガス（ＧＨＧ）の排出の減少を提供するように十分に頻繁に船体を清浄することに決めることについての情報を提供するようになっている。 The invention also provides the application or use of the inspection vehicle of the invention, often enough to provide a typical 5-20% fuel savings and the resulting reduction in corresponding greenhouse gas (GHG) emissions. Is supposed to provide information about deciding to clean the hull.
検査車両の上記の定義は、非磁性要素が、検査車両の一部として磁気車輪と組み合わせられたときにまたは強磁性構造自体に磁気的に付着しないように非磁性材料で作られることを意味する。 The above definition of an inspection vehicle means that the non-magnetic elements are made of non-magnetic material when combined with magnetic wheels as part of the inspection vehicle or so as not to magnetically adhere to the ferromagnetic structure itself. ..
非磁性材料は、非磁性要素を背景として、非磁化材料それ自体または検査車両の一部として磁気車輪を組み込んだものを意味する。従って、非磁性要素は、検査車両に動作可能なように組み込まれるときに検査される強磁性構造に連結するようにそれが磁化されることができない限り、炭素鋼または他の強磁性材料で作られることができる。 Non-magnetic material means a non-magnetized material itself or one that incorporates magnetic wheels as part of an inspection vehicle against a background of non-magnetic elements. Therefore, the non-magnetic element is made of carbon steel or other ferromagnetic material unless it can be magnetized to connect to the ferromagnetic structure that is inspected when it is operably incorporated into the inspection vehicle. Can be
原則として、発明の検査車両は、ただ１つの連結側を備え、それは、検査される構造に磁気的に連結するただ１つの側を意味する。設計に応じて、検査車両は、１つ、２つ、３つ、４つまたは５つの非連結側を備え、検査される構造に磁気的に連結しない側を意味する。検査車両が実質的に立方体または細長い立方体としての形状を有する設計は、５つの非連結側を備える。検査車両が連結側にわたって実質的に二重凹形シェルまたはシェル状構造を有する設計は、ただ１つの非結合側を有する。立方体状形状と二重凹形シェル状形状との間の中間形状は、２‐４つの非連結側を与え、全てのそのような形状は、発明の検査車両の実施形態を表す。一例は、２つまたは３つの凹形および／または二重凹形非連結側と、１つの連結側と、を有する検査車両である。 In principle, the inspection vehicle of the invention comprises only one connecting side, which means only one side that is magnetically connected to the structure to be inspected. Depending on the design, the inspection vehicle comprises one, two, three, four or five non-connected sides, meaning the side that is not magnetically connected to the structure to be inspected. The design in which the inspection vehicle is shaped as a substantially cube or elongated cube comprises five non-connecting sides. Designs in which the inspection vehicle has a substantially double concave shell or shell-like structure across the coupling side has only one non-coupling side. The intermediate shape between the cubic shape and the double concave shell shape gives 2-4 unconnected sides, and all such shapes represent embodiments of the inspection vehicle of the invention. One example is an inspection vehicle having two or three concave and / or double concave non-connecting sides and one connecting side.
水中での船体の検査は、船が、乾ドックで使われずに横たわっているのとは違って、岸壁または水上で浮かぶ他の場所にあることを意味する。磁気車輪という用語は、永久磁石車輪または電磁車輪を意味する。永久磁石車輪は、永久磁性材料を備える車輪であり、結果として生じる磁性は、永久であるまたはオンとオフで変えることができる。好ましくは、磁性は、車輪でまたは検査車両に接続されたケーブルを通じてオンとオフで変えることができる。電磁車輪は、電磁石を備え、磁性は、電流を電磁石を通じてオンとオフで変えることによって、オンとオフで変えることができる。検査車両は、１つ、２つ、３つまたは４つ以上の磁気車輪を備える。磁気車輪は、永久磁石車輪、電磁磁気車輪、または永久磁石車輪と電磁車輪とのあらゆる組み合わせである。 Inspection of the hull in the water means that the ship is on the quay or elsewhere floating on the water, unlike lying unused in dry dock. The term magnetic wheel means a permanent magnet wheel or an electromagnetic wheel. Permanent magnet wheels are wheels with a permanent magnetic material, the resulting magnetism can be permanent or can be turned on and off. Preferably, the magnetism can be turned on and off on wheels or through cables connected to the inspection vehicle. The electromagnetic wheel comprises an electromagnet, which can be turned on and off by turning the current on and off through the electromagnet. The inspection vehicle comprises one, two, three or four or more magnetic wheels. A magnetic wheel is a permanent magnet wheel, an electromagnetic magnetic wheel, or any combination of a permanent magnet wheel and an electromagnetic wheel.
磁気結合は、磁気車輪が設けられ、検査される構造に検査車両を取り付けおよび保持する磁気結合力を提供する。 Magnetic coupling provides a magnetic coupling force that attaches and holds the inspection vehicle to the structure in which the magnetic wheels are provided and inspected.
水中または他の液体に浸される検査のために、磁気結合力は、浸される際の検査車両の重量の、好ましくは０．５～２倍、最も好ましくは、１．３倍などの１～１．５倍の範囲にある。 For inspections immersed in water or other liquids, the magnetic coupling force is preferably 0.5 to 2 times, most preferably 1.3 times, the weight of the inspection vehicle at the time of immersion. It is in the range of ~ 1.5 times.
水上、空気中、または他の気体中の検査のために、磁気結合力は、好ましくは、空気中の検査車両の重量の、好ましくは０．５～２倍、最も好ましくは、１．３倍などの１～１．５倍の範囲にある。 For inspection on water, in air, or in other gases, the magnetic coupling force is preferably 0.5 to 2 times, most preferably 1.3 times, the weight of the inspection vehicle in air. It is in the range of 1 to 1.5 times.
逆さまの位置での検査のために、保持力は、水中でも水上でも、実際の位置での検査車両の重量の１倍以上でなければならない。垂直および水平位置での検査のために、保持力は、水中でも水上でも、実際の位置での検査車両の重量の１倍以下であることができる。 For inspection in the upside-down position, the holding force must be at least 1 times the weight of the inspection vehicle in the actual position, both in and out of the water. For inspection in vertical and horizontal positions, the holding force can be less than one times the weight of the inspection vehicle in the actual position, both in and out of the water.
好ましくは、磁気結合および結果として生じる磁気結合力は、調節できる。電磁車輪の調節は、水中でも水上でも、０から電流をおよび０結合力を実際の位置での検査車両の重量を上回る最大結合力まで調節することによってである。永久磁石車輪の調節は、検査車両上でまたは電気ケーブルを通じて機械的に車輪を操作することによってであり、ソレノイドスイッチまたは機械スイッチまたは同様のデバイスを使用し、オンとオフとの間であり、好ましくは間に１つ以上の結合力ステップを有する。 Preferably, the magnetic coupling and the resulting magnetic coupling force are adjustable. The adjustment of the electromagnetic wheel is by adjusting the current from 0 and the 0 coupling force to the maximum coupling force that exceeds the weight of the inspection vehicle in the actual position, both in water and on the water. Adjustment of permanent magnet wheels is preferably on the inspection vehicle or by mechanically manipulating the wheels through electrical cables, using solenoid switches or mechanical switches or similar devices, between on and off, preferably. Has one or more binding force steps in between.
検査車両は、好ましくは、バンドルまたは単一のロープまたはラインまたはアンビリカルとして、取扱および通信、および好ましくは供給および制御も組み合わせた、ロープまたはラインを備える。 The inspection vehicle preferably comprises a rope or line that combines handling and communication, and preferably supply and control, as a bundle or single rope or line or umbilical.
好ましくは、検査車両の連結側は、凸形である。 Preferably, the connecting side of the inspection vehicle is convex.
好ましくは、検査車両の連結側は、凸形であり、非連結側は、凹形である。 Preferably, the connecting side of the inspection vehicle is convex and the non-connecting side is concave.
カメラは、フィルムカメラまたは静止画カメラ、または静止画もフィルムも撮影するカメラである。カメラは、検査車両の下降が開始するときに開始できる、またはカメラは遠隔操作できる。カメラは、好ましくは、バッテリーを備え、外部電源を必要としない。代替的に、カメラ、ならびに好ましくはセンサおよびライトも、ケーブルによって駆動および／または制御され、車両を下降させるのに使用されるケーブルに組み込まれるまたは固定される。好ましくは、カメラは、防水ハウジングに配置されたまたは防水ハウジングを備える市販のフィルムカメラである。物体からのカメラ距離は、好ましくはカメラの最小焦点距離以上であり、例えば２０ｃｍである。 A camera is a film camera or a still image camera, or a camera that captures both still images and film. The camera can be started when the inspection vehicle begins to descend, or the camera can be operated remotely. The camera preferably has a battery and does not require an external power source. Alternatively, the camera, and preferably the sensors and lights, are also driven and / or controlled by the cable and incorporated or secured to the cable used to lower the vehicle. Preferably, the camera is a commercially available film camera located in or with a waterproof housing. The camera distance from the object is preferably greater than or equal to the minimum focal length of the camera, for example 20 cm.
検査車両は、好ましくは、ロープ、ラインまたは同様のどちらかの端部の固定のためのラグまたは耳状の物を備える。 The inspection vehicle is preferably equipped with a rope, line or similar lug or ear-like object for fixing the ends of either.
磁気車輪は、直径が例えば０．０５‐０．１５ｍである。二重または三重磁気車輪が、必要に応じて、船体への十分に強力な磁気結合のために車両に取り付けられることができ、例えば、船体表面が、塗料の多くの厚い層および／または広範囲に及ぶマリングロスを有する場合である。 The magnetic wheel has a diameter of, for example, 0.05-0.15 m. Double or triple magnetic wheels can be attached to the vehicle, if desired, for a sufficiently strong magnetic coupling to the hull, for example, the hull surface can be many thick layers of paint and / or extensively. If you have a marling loss that extends.
試験は、上記のパラメーターが、著しいマリングロスを受けたとしても船体に付着をして船体上を動く操作可能な検査車両を有するために実行できることを検証した。検査車両は、障害（柔らかいまたは固いマリングロスでも船体上の細部でも）の上を動き、マリングロスの層による船体プレートからのさらなるリフトオフを可能にし、一方、依然として船体に付着する。凹形および凸形表面の曲率は、容易に従うことができる。多くの実施形態では、外部電源を必要としない。検査車両は、一人の人がケースで容易に輸送でき、一人の人が操作でき、素早いモビリゼーションおよび使用を提供し、操作後すぐまたはライブで結果を提供する。車両に取り付けられたロープ、ワイヤまたはラインは、あらゆる予測できる状況で車両を引いて緩めるのに十分なほど丈夫であるべきである。 The test verified that the above parameters could be performed to have an operable inspection vehicle that adheres to the hull and moves on the hull even if it suffers significant maling loss. The inspection vehicle moves over obstacles (whether soft or hard maling loss or details on the hull), allowing the layer of maling loss to lift off further from the hull plate, while still adhering to the hull. The curvature of concave and convex surfaces can be easily followed. Many embodiments do not require an external power source. The inspection vehicle can be easily transported in a case by one person, can be operated by one person, provides quick mobilization and use, and provides results immediately after operation or live. The rope, wire or line attached to the vehicle should be strong enough to pull and loosen the vehicle in all predictable situations.
発明の検査車両は、７つの図で示される。 The inspection vehicle of the invention is shown in seven figures.
図１Ａおよび１Ｂが参照され、図１Ａおよび１Ｂは、それぞれ横からおよび上から見た検査車両を示す。具体的には、水面上および水面下の、強磁性船体および他の強磁性構造上の、コーティング、マリングロス、構造的完全性および腐食の、水中検査用の検査車両（１）は、非磁性要素（２）、要素に動作可能なように配置された少なくとも１つの磁気車輪（３）、および検査車両の要素または他の構造に取り付けられた外観検査用の防水カメラを備える。検査車両は、１つの連結側（５）と、実質的に連結側と反対方向に向けられた１つの非連結側（６）と、をさらに備え、１つの連結側（５）では、少なくとも１つの磁気車輪は、検査車両に動作可能なように配置され、磁気的に連結し、コーティング、マリングロスおよび腐食の中を、水平で垂直に逆さまの向きで、前記の構造上で検査車両を動かせるようにし、一方、検査車両を構造につながれている状態にし、１つの非連結側（６）では、少なくとも１つの磁気車輪は、動作可能なように配置されず、非連結側は、前記の構造に磁気的に連結しない。検査車両は、センサ７，８、およびセンサまたは他の機器を配置および回収する手段９、位置または運動センサ１０、ＧＰＳセンサ１１、ライト１２、例えばＬＥＤライトレール、組み合わせた取扱／下降、供給、制御および通信のためのロープ１３、も備える。
1A and 1B are referenced, where FIGS. 1A and 1B show inspection vehicles viewed from the side and from above, respectively. Specifically, inspection vehicles (1) for underwater inspection of coatings, maling losses, structural completeness and corrosion on ferromagnetic hulls and other ferromagnetic structures above and below the surface are non-magnetic. It comprises an element (2), at least one magnetic wheel (3) operably arranged on the element, and a waterproof camera for visual inspection attached to the element or other structure of the inspection vehicle. The inspection vehicle further comprises one connected side (5) and one non-connected side (6) oriented substantially opposite to the connected side, with at least one connected side (5). The two magnetic wheels are operably arranged and magnetically connected to the inspection vehicle, allowing the inspection vehicle to move horizontally and vertically upside down over the coating, maling loss and corrosion on the structure described above. On the other hand, the inspection vehicle is connected to the structure, and at least one magnetic wheel is not arranged so as to be operable on one unconnected side (6), and the non-connected side is the above-mentioned structure. Not magnetically connected to. Inspection vehicles include
図２は、発明の検査車両１のさらなる実施形態を示し、非磁性要素２は、凹形ビーム構造である。下端では、船体側で下がるときに見られるように、２つの磁気車輪３は、非磁性要素２の構造２Ｌによって検査される構造に付着することから横方向に保護される。非磁性要素の凹面または湾曲は、「下方に傾斜」し、それは、検査車両が上端でロープ１３からつり下げられるときに上端よりも下端に近い重心を提供する。示されている検査車両の高さは、縮尺通りではなく誇張され、その詳細がより明らかに分かるようになっている。上端では、磁気車輪３が、非磁気車輪１４の間に配置され、間の磁気車輪３によって横方向連結を防ぐ。
FIG. 2 shows a further embodiment of the
図３は、検査車両１のさらなる実施形態および発明の方法を示す。具体的には、さらなる検査車両１の実施形態は、非磁性要素２としてのシェル状凹形構造を備え、検査車両は、重力ｇによって補助されて、ロープまたはライン１３で下降して、船体側１５を伝って進むとして説明される。駆動機構１６およびオプションステアリング機構１７が、含まれることができ、船体のさらに下にキールに向かっておよび任意にキールを越えて検査車両を配置するのに役立つ。磁性装置３ｍが示されている。
FIG. 3 shows a further embodiment of the
図４および５は、具体的には横からおよび前方位置から見た、磁気車輪の実施形態を示す。永久磁石のピースは、その他の非磁気車輪の辺縁に沿って規則的に配置される。永久磁石ピースは、非磁性部品としての車輪の径方向に大きく延び、それは耐摩耗性を向上させる。代替的に、磁石ピースは、車輪の非磁性部品よりも径方向に０‐３ｍｍ少なく延びる。 4 and 5 show embodiments of the magnetic wheel, specifically viewed from the side and from the front position. Permanent magnet pieces are regularly arranged along the edges of the other non-magnetic wheels. The permanent magnet piece extends significantly in the radial direction of the wheel as a non-magnetic component, which improves wear resistance. Alternatively, the magnet piece extends 0-3 mm less radially than the non-magnetic parts of the wheel.
図６および７は、具体的には横からおよび前方位置から見た、磁性装置の実施形態を示す。磁性装置は、好ましくは、回転不能永久磁石ピースであり、それらは、磁気結合力を調節するために、またはあらゆる磁性破片を取り除くために、出し入れしやすい。磁気結合力は、検査車両で使用される磁性装置の数および／または種類を調節することによって調節される。 6 and 7 specifically show embodiments of the magnetic device as viewed from the side and from the front position. Magnetic devices are preferably non-rotatable permanent magnet pieces, which are easy to move in and out to regulate magnetic coupling forces or to remove any magnetic debris. The magnetic coupling force is adjusted by adjusting the number and / or type of magnetic devices used in the inspection vehicle.
二重磁気車輪、または三重磁気車輪さえも、および／または磁気結合力を調節できる磁気車輪が、さらなる磁気結合が必要とされるならば、使用可能である。 Double magnetic wheels, or even triple magnetic wheels, and / or magnetic wheels capable of adjusting the magnetic coupling force are available if additional magnetic coupling is required.
発明は、船体および他の強磁性構造の水中検査用の検査車両を提供するが、重力から上向きに向けられた非強磁性構造もそうであり、磁気結合がないのに検査を可能にする。 The invention provides inspection vehicles for underwater inspection of hulls and other ferromagnetic structures, but also non-ferromagnetic structures pointed upwards from gravity, allowing inspection in the absence of magnetic coupling.
検査車両は、非磁性要素と、前記の要素に動作可能なように配置された少なくとも１つの磁気車輪と、オプションセンサおよびライトに加えて、検査される構造の、コーティング、マリングロス、構造的完全性および腐食の、外観検査用の防水カメラと、だけから構成され得るという点において際立っている。検査車両は、一人の人が検査車両を操作および輸送するのを容易にする寸法および重量を有する。前記の非磁性要素は、好ましくは、発明の検査車両が、検査される船体または構造に対して逆さまの向きまたは横向きにあるときに、検査される船体または他の強磁性構造に、それ自体を付着させることができる程度に凸形または二重凸形である。人のチームおよび典型的に機器で満ちているコンテナを必要とする総合的な従来技術のシステムと対照的に、一人または二人の人だけが操作に必要とされる。 The vehicle to be inspected is a coating, maling loss, structural integrity of the structure to be inspected, in addition to a non-magnetic element, at least one magnetic wheel operably arranged on the element, and optional sensors and lights. It stands out in that it can consist solely of a waterproof camera for visual inspection, which is sexual and corrosive. The inspection vehicle has dimensions and weights that make it easy for one person to operate and transport the inspection vehicle. The non-magnetic element is preferably the hull or other ferromagnetic structure to be inspected when the inspected vehicle of the invention is upside down or sideways to the hull or structure to be inspected. It is convex or double-convex to the extent that it can be attached. Only one or two people are needed to operate, as opposed to a comprehensive prior art system that requires a team of people and a container typically filled with equipment.
発明の検査車両および発明の方法は、前記のグロスを除去するかどうかを問わず、船体上のマリングロスのとりわけ存在および広がりを決めるより簡単でよりコスト効率が良い方法を提供する。一人の人が、船が港内にあるときに通常動作で検査車両を操作できる。発明は、環境にかなり好ましい効果がある。マリングロスの適当な除去は、船の燃料消費をかなり減少させるからである。 The inspection vehicle of the invention and the method of the invention provide a simpler and more cost effective method of determining, among other things, the presence and spread of maling loss on the hull, whether or not the gloss is removed. One person can operate the inspection vehicle in normal operation when the ship is in the port. The invention has a fairly positive effect on the environment. Proper removal of maling loss will significantly reduce the fuel consumption of the ship.
発明の検査車両は、多くの実施形態を有することができ、本明細書に記載または説明された特徴のあらゆる組み合わせを含む。発明の方法は、あらゆる有効な組み合わせで、本明細書に記載または説明されたあらゆる特徴またはステップを含むことができる。
The inspection vehicle of the invention can have many embodiments and includes any combination of features described or described herein. The methods of the invention can include any feature or step described or described herein in any valid combination.
Claims (8)
非磁性要素（２）と、
前記要素に動作可能なように配置された少なくとも１つの磁気車輪（３）または磁気装置と、
前記検査車両の前記要素または他の構造に取り付けられた外観検査用の防水カメラ（４）と、
１つの連結側（５）であって、少なくとも１つの磁気車輪または装置が、前記検査車両に動作可能なように配置され、磁気的に連結し、コーティング、あらゆるマリングロスおよび腐食生成物の中を、水平で垂直に逆さまの向きで、前記構造上で前記検査車両を動かせるようにし、一方、前記磁気車輪または装置だけで前記検査車両を前記構造につながれている状態にする、１つの連結側と、
実質的に連結側と反対方向に向けられた１つの非連結側（６）であって、少なくとも１つの磁気車輪または装置が、動作可能なように配置されず、非連結側は、前記構造に磁気的に連結しない、１つの非連結側と、
を備え、
前記検査車両は、インダクションベースのセンサ（８）と超音波ベースのセンサ（９）との組み合わせをさらに備え、インダクションベースのセンサ（８）と超音波ベースのセンサ（９）との組み合わせは、検査される強磁性構造からのリフトオフ、コーティング厚さおよび品質、マリングロスの厚さおよび種類、および強磁性壁または船体の厚さを測定するように適合されており、
前記検査車両は、
コネクタ端部であって、バンドルまたは単一のロープまたはラインまたはアンビリカルとして、取扱および通信および供給および制御を組み合わせたロープまたはラインが、接続される、コネクタ端部と、
少なくとも２つの軸方向に離れた車輪であって、前記コネクタ端部から遠く離れた車輪は、前記コネクタ端部に近い車輪よりも数および／または重量が大きく、前記コネクタ端部から遠く離れた端部により近い重心を提供する、車輪と、
を備える、検査車両。 Inspection vehicle (1) for underwater inspection of coatings, maling losses, structural completeness and corrosion on ferromagnetic hulls and other ferromagnetic structures.
Non-magnetic element (2) and
With at least one magnetic wheel (3) or magnetic device arranged to operate on the element.
A waterproof camera (4) for visual inspection attached to the element or other structure of the inspection vehicle, and
On one connecting side (5), at least one magnetic wheel or device is operably arranged and magnetically connected to the inspection vehicle to penetrate the coating, any maling loss and corrosion products. With one connecting side that allows the inspection vehicle to move on the structure in a horizontal, vertical, upside-down orientation, while keeping the inspection vehicle connected to the structure with only the magnetic wheels or devices. ,
One unconnected side (6) oriented substantially opposite to the connected side, at least one magnetic wheel or device is not operably arranged and the non-connected side is in the structure. With one unconnected side that is not magnetically connected,
Equipped with
The inspection vehicle further comprises a combination of an induction-based sensor (8) and an ultrasonic-based sensor (9), and the combination of the induction-based sensor (8) and the ultrasonic-based sensor (9) is inspected. It is adapted to measure lift-off from ferromagnetic structures, coating thickness and quality, thickness and type of maling loss, and thickness of ferromagnetic walls or hulls .
The inspection vehicle is
A connector end to which a rope or line that combines handling and communication and supply and control, as a bundle or a single rope or line or umbilical, is connected.
Wheels that are at least two axially separated and far from the connector end are heavier in number and / or weight than wheels near the connector end and far from the connector end. With wheels, which provide a center of gravity closer to the part,
Inspected vehicle.
凹形シェル構造、ビーム構造またはトラス構造であって、横方向に前記磁気車輪を囲み、曲率または凹面を有し、前記検査車両が垂直な船体に沿って垂れ下がるときに、重心が少なくとも２つの軸方向に離れた車輪の間の中間点の下の高度であるようになっており、前記検査車両が垂直な船体に沿って垂れ下がるときに、より低い高度の車輪は、より高い高度の車輪よりも数および／または重量が大きい、凹形シェル構造、ビーム構造またはトラス構造を備える、検査車両。 The inspection vehicle according to claim 1, wherein the non-magnetic element is
Concave shell structure, beam structure or truss structure that laterally surrounds the magnetic wheel, has a curvature or concave surface, and has at least two axes of center of gravity as the inspection vehicle hangs down along a vertical hull. The lower altitude wheels are more advanced than the higher altitude wheels when the inspection vehicle hangs down along a vertical hull, at an altitude below the midpoint between the directional wheels. Inspection vehicle with concave shell structure, beam structure or truss structure, which is large in number and / or weight.
センサまたは他の機器を解除位置に到達するまで保持するソレノイド式解除機構などの、センサまたは他の機器を配置する手段（９）と、
ライト（１２）と、
少なくとも１つの磁気車輪または装置を囲む、単一凹形または二重凹形である非磁性要素と、
のうちの１つ以上を任意の組み合わせで備える、検査車両。 The inspection vehicle according to claim 1, wherein the inspection vehicle is
Means (9) for arranging the sensor or other device, such as a solenoid-type release mechanism that holds the sensor or other device until it reaches the release position.
Light (12) and
A single concave or double concave non-magnetic element that surrounds at least one magnetic wheel or device.
An inspection vehicle equipped with one or more of them in any combination.
カメラでのレコーディングを開始するステップと、
前記検査車両を検査される構造へおよび表面の下に下げ、一方、前記検査車両は、所望の深さまたは位置に到達するまで、ロープ／ケーブルを繰り出すことによって、ロープ／ケーブルにつるされる、ステップと、
を含み、
前記方法は、インダクションベースのセンサによって、検査される強磁性構造からのリフトオフを測定するステップであって、そのリフトオフは、コーティング厚さと、マリングロス厚さと、任意の腐食と、の総和であり、超音波ベースのセンサを使用して、リフトオフを知って、超音波速度および反射の差に基づいて、コーティング厚さおよび品質、マリングロスの厚さおよび種類、および強磁性壁または船体の厚さに関する情報を提供する、測定するステップと、
検査のために所望の位置でステップを繰り返すステップと、
を含むことを特徴とする方法。 A method of underwater inspection of a coating, maling loss, structural integrity and corrosion on a ferromagnetic hull and other ferromagnetic structures using the inspection vehicle according to any one of claims 1-6 . The above method is
The steps to start recording with the camera,
The inspection vehicle is hung on the rope / cable by feeding the rope / cable until it reaches the desired depth or position, while lowering the inspection vehicle to the structure to be inspected and below the surface. Steps and
Including
The method is a step of measuring lift-off from a ferromagnetic structure to be inspected by an induction-based sensor, the lift-off being the sum of coating thickness, maling loss thickness and any corrosion. Using ultrasonic-based sensors, knowing the lift-off, based on the difference in ultrasonic velocity and reflection, regarding coating thickness and quality, thickness and type of maling loss, and thickness of ferromagnetic wall or hull. Steps to provide information, measure, and
A step that repeats the step at the desired position for inspection, and a step that repeats the step.
A method characterized by including.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017023247A JP6994302B2 (en) | 2017-02-10 | 2017-02-10 | Inspection vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017023247A JP6994302B2 (en) | 2017-02-10 | 2017-02-10 | Inspection vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018127170A JP2018127170A (en) | 2018-08-16 |
| JP6994302B2 true JP6994302B2 (en) | 2022-01-14 |
Family
ID=63173572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017023247A Active JP6994302B2 (en) | 2017-02-10 | 2017-02-10 | Inspection vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6994302B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110816785B (en) * | 2019-11-12 | 2021-03-30 | 温富兴 | Underwater fishing device for certificates |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120006352A1 (en) | 2009-11-23 | 2012-01-12 | Searobotics Corporation | Robotic submersible cleaning system |
| JP2012509225A (en) | 2008-11-21 | 2012-04-19 | レイセオン カンパニー | Hull robot |
| WO2015122780A1 (en) | 2014-02-14 | 2015-08-20 | Ecosubsea As | Inspection vehicle |
| US20160001857A1 (en) | 2014-05-07 | 2016-01-07 | Oceaneering International, Inc. | Subsea Structure Cleaning Apparatus and Method |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3254111B2 (en) * | 1995-06-28 | 2002-02-04 | 三菱重工業株式会社 | Automatic strain relief for ship outer plate |
| JPH10175575A (en) * | 1996-12-19 | 1998-06-30 | Osaka Gas Co Ltd | Control device for magnetic attraction moving body |
-
2017
- 2017-02-10 JP JP2017023247A patent/JP6994302B2/en active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012509225A (en) | 2008-11-21 | 2012-04-19 | レイセオン カンパニー | Hull robot |
| US20120006352A1 (en) | 2009-11-23 | 2012-01-12 | Searobotics Corporation | Robotic submersible cleaning system |
| WO2015122780A1 (en) | 2014-02-14 | 2015-08-20 | Ecosubsea As | Inspection vehicle |
| US20160001857A1 (en) | 2014-05-07 | 2016-01-07 | Oceaneering International, Inc. | Subsea Structure Cleaning Apparatus and Method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2018127170A (en) | 2018-08-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210404799A1 (en) | Inspection vehicle | |
| CN109715491B (en) | Underwater vehicle and inspection method | |
| ES2796699T3 (en) | Communications between mobile robots in the aquatic environment | |
| JP5806568B2 (en) | Underwater mobile inspection equipment and underwater inspection equipment | |
| US5947051A (en) | Underwater self-propelled surface adhering robotically operated vehicle | |
| KR101669438B1 (en) | Robot for climbing up ship | |
| US20190202532A1 (en) | Manoeuvring device and method therof | |
| NO20161445A1 (en) | Inspection vehicle. | |
| JP2020105726A (en) | Waterside structure inspection system | |
| JP6994302B2 (en) | Inspection vehicle | |
| Shimono et al. | Development of underwater inspection system for dam inspection: Results of field tests | |
| AU2017200906A1 (en) | Inspection vehicle | |
| EP3360771B1 (en) | Inspection vehicle | |
| CN108423139B (en) | Inspection vehicle | |
| JP2002145187A (en) | Submarine boat and distribution measuring method | |
| TWI746508B (en) | Inspection vehicle | |
| KR20180094393A (en) | Inspection vehicle | |
| Weiss et al. | Innovative robotic solutions for the survey and certification of ships and mobile offshore units | |
| BR102017003079A2 (en) | inspection vehicle | |
| ES2396259B2 (en) | PROCEDURE AND INSPECTION AND MEASUREMENT SYSTEM IN WAREHOUSES AND TANKS OF SHIPS. | |
| Nicinski | Development of a remotely operated ship hull inspection vehicle | |
| Dissanayake | Development of a Chain Climbing Robot and an Automated Ultrasound Inspection System for Mooring Chain Integrity Assessment | |
| Harris et al. | Aquatic Robot Recovery Craft | |
| Harris-ME | Aquatic Robot Recovery Craft Final Report | |
| BECART et al. | Hero: A New Tool for Hull Inspection |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200116 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201028 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201201 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210226 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210824 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211020 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211116 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211213 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6994302 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |