BR102017003079A2

BR102017003079A2 - inspection vehicle

Info

Publication number: BR102017003079A2
Application number: BR102017003079A
Authority: BR
Inventors: Østervold Klaus; Mikal Østervold Tor
Original assignee: Ecosubsea As
Priority date: 2017-02-15
Filing date: 2017-02-15
Publication date: 2018-09-25

Abstract

trata-se de um veículo de inspeção (1) para inspeção subaquática de revestimento, incrustação marinha, integridade estrutural e corrosão em cascos de navio ferromagnéticos e outras estruturas ferromagnéticas. o veículo de inspeção é distintivo, em que o mesmo compreende um elemento não magnético (2), pelo menos uma roda magnética (3), ou dispositivo, operacionalmente disposta para o elemento, e uma câmera impermeável à água (4) para inspeção visual fixada ao elemento ou a outra estrutura do veículo de inspeção, em que o veículo de inspeção compreende um lado de acoplamento (5) onde a pelo menos uma roda magnética, ou dispositivo, é operacionalmente disposta para que o veículo de inspeção se acople magneticamente, através do revestimento, a qualquer incrustação marinha e produtos de corrosão, e permite rolar o veículo de inspeção na dita estrutura, da posição horizontal para a vertical, em uma orientação de cima para baixo, enquanto sustenta o veículo de inspeção fixado à estrutura, e um lado de não acoplamento (6) orientado, em substância, na direção oposta ao lado de acoplamento, em que a pelo menos uma roda magnética não é operacionalmente disposta e o lado de não acoplamento não irá se acoplar magneticamente à dita estrutura. um método para operar o veículo de inspeção também é fornecido.It is an inspection vehicle (1) for underwater inspection of coating, marine fouling, structural integrity and corrosion on ferromagnetic ship hulls and other ferromagnetic structures. the inspection vehicle is distinctive, wherein it comprises a non-magnetic element (2), at least one magnetic wheel (3), or device operatively arranged for the element, and a waterproof camera (4) for visual inspection. attached to the element or other structure of the inspection vehicle, wherein the inspection vehicle comprises a coupling side (5) where the at least one magnetic wheel or device is operatively arranged for the inspection vehicle to magnetically engage, through coating, to any marine fouling and corrosion products, and allows to roll the inspection vehicle into said structure from horizontal to vertical in a top-down orientation while holding the inspection vehicle attached to the structure, and a non-coupling side (6) oriented substantially in the opposite direction to the coupling side, wherein the at least one magnetic wheel is not operatively displaced. and the non-coupling side will not magnetically couple to said structure. A method for operating the inspection vehicle is also provided.

Description

(54) Título: VEÍCULO DE INSPEÇÃO (51) Int. Cl.: B63B 9/00; B63B 59/00 (73) Titular(es): ECOSUBSEA AS (72) Inventor(es): TOR MIKAL 0STERVOLD; KLAUS 0STERVOLD (85) Data do Início da Fase Nacional:(54) Title: INSPECTION VEHICLE (51) Int. Cl .: B63B 9/00; B63B 59/00 (73) Holder (s): ECOSUBSEA AS (72) Inventor (s): TOR MIKAL 0STERVOLD; KLAUS 0STERVOLD (85) National Phase Start Date:

15/02/2017 (57) Resumo: Trata-se de um veículo de inspeção (1) para inspeção subaquática de revestimento, incrustação marinha, integridade estrutural e corrosão em cascos de navio ferromagnéticos e outras estruturas ferromagnéticas. O veículo de inspeção é distintivo, em que o mesmo compreende um elemento não magnético (2), pelo menos uma roda magnética (3), ou dispositivo, operacionalmente disposta para o elemento, e uma câmera impermeável à água (4) para inspeção visual fixada ao elemento ou a outra estrutura do veículo de inspeção, em que o veículo de inspeção compreende um lado de acoplamento (5) onde a pelo menos uma roda magnética, ou dispositivo, é operacionalmente disposta para que o veículo de inspeção se acople magneticamente, através do revestimento, a qualquer incrustação marinha e produtos de corrosão, e permite rolar o veículo de inspeção na dita estrutura, da posição horizontal para a vertical, em uma orientação de cima para baixo, enquanto sustenta o veículo de inspeção fixado à estrutura, e um lado de não acoplamento (6) orientado, em substância, na direção oposta ao lado de acoplamento, em que a pelo menos uma roda magnética não é opera (...)02/15/2017 (57) Abstract: It is an inspection vehicle (1) for underwater inspection of lining, marine encrustation, structural integrity and corrosion in ferromagnetic ship hulls and other ferromagnetic structures. The inspection vehicle is distinctive, in that it comprises a non-magnetic element (2), at least one magnetic wheel (3), or device, operationally arranged for the element, and a water-impermeable camera (4) for visual inspection attached to the element or other structure of the inspection vehicle, wherein the inspection vehicle comprises a coupling side (5) where the at least one magnetic wheel, or device, is operationally arranged for the inspection vehicle to engage magnetically, through the coating, to any marine encrustation and corrosion products, and allows the inspection vehicle to roll on said structure, from horizontal to vertical position, in a top-to-bottom orientation, while supporting the inspection vehicle attached to the structure, and a non-coupling side (6) oriented, in substance, in the opposite direction to the coupling side, in which the at least one magnetic wheel is not operating (...)

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Relatório Descritivo da Patente de Invenção para “VEÍCULO DE INSPEÇÃO”. [001] CAMPO DA INVENÇÃO [002] A presente invenção refere-se uma inspeção de cascos de navio e a outra estrutura. Mais especificamente, a invenção se refere ao veículo de inspeção para inspeção subaquática de revestimento, incrustação marinha, integridade estrutural e corrosão em cascos de navio ferromagnéticos e outras estruturas ferromagnéticas.Invention Patent Descriptive Report for “INSPECTION VEHICLE”. [001] FIELD OF THE INVENTION [002] The present invention relates to an inspection of ship hulls and other structure. More specifically, the invention relates to the inspection vehicle for underwater coating inspection, marine fouling, structural integrity and corrosion in ferromagnetic ship hulls and other ferromagnetic structures.

[003] ANTECEDENTES DA INVENÇÃO E TÉCNICA ANTERIOR [004] O revestimento protege cascos de navio e outras estruturas no mar e em terra. A deterioração do revestimento em uma estrutura intensifica a corrosão, que, eventualmente deteriora a integridade estrutural. A experiência mostra que novos sistemas de revestimento, após o estanho ter sido removido como um componente de anti-incrustações em 2008, são menos eficazes, o que pode ser um resultado de aditivos ou agentes anti-incrustantes menos eficazes, mas, também, menos prejudiciais à saúde e venenosos nos últimos anos, visto que muitas substâncias e composições foram proibidas ou restringidas.[003] BACKGROUND OF THE INVENTION AND PREVIOUS TECHNIQUE [004] The coating protects ship hulls and other structures at sea and on land. The deterioration of the coating on a structure intensifies corrosion, which eventually deteriorates the structural integrity. Experience shows that new coating systems, after tin was removed as an antifouling component in 2008, are less effective, which may be a result of less effective, but also less effective additives or antifouling agents. harmful to health and poisonous in recent years, as many substances and compositions have been banned or restricted.

[005] A incrustação marinha tem um grande efeito surpreendente no consumo de combustível de um navio. O atrito do casco aumenta com a extensão crescente de incrustação marinha. A OMI (Organização Marítima Internacional (International Maritime Organization - IMO)), uma organização da ONU (Organização das Nações Unidas), indica que 5 a 15 % de combustível podem ser economizados tendo-se um casco de navio limpo (Second GHG study 2009, seção A2. 63). Outras estimativas indicam 15%, 20% ou 18% (ao longo de 60 meses) de economia, conforme estimado por Marintek, Propulsion Dynamic (petroleiros) e Jotun, respectivamente. Em CASPER: The leading edge in vessel performance - Propulsion Dynamics, uma economia de 10 a 20% é estimada. [006] A qualidade do revestimento, a extensão da corrosão e incrustação[005] Marine fouling has a surprisingly large effect on a ship's fuel consumption. Hull friction increases with the increasing extent of marine fouling. The IMO (International Maritime Organization (IMO)), a UN organization (United Nations), indicates that 5 to 15% of fuel can be saved by having a clean ship hull (Second GHG study 2009 , section A2. 63). Other estimates indicate 15%, 20% or 18% (over 60 months) of savings, as estimated by Marintek, Propulsion Dynamic (tankers) and Jotun, respectively. In CASPER: The leading edge in vessel performance - Propulsion Dynamics, savings of 10 to 20% are estimated. [006] The quality of the coating, the extent of corrosion and fouling

Petição 870170010183, de 15/02/2017, pág. 7/33Petition 870170010183, of 02/15/2017, p. 7/33

2/17 marinha e os efeitos das mesmas sobre a integridade estrutural e os danos estruturais podem, em princípio, ser detectados e mais ou menos ser quantificados por inspeção visual. Sensores adicionais e medições podem verificar e quantificar os resultados. Entretanto, para uma estrutura, tal como o casco de um navio no cais, o casco é aparentemente limpo, próximo a, ou na linha de água, visto que, em muitas situações, nenhum dano ou alteração pode ser identificado por um simples controle visual a partir do nível do mar, visto que os danos podem ser localizados em um nível mais profundo no casco, não visível em um porto com água do mar de visibilidade baixa.2/17 marine and their effects on structural integrity and structural damage can, in principle, be detected and more or less quantified by visual inspection. Additional sensors and measurements can check and quantify the results. However, for a structure, such as a ship's hull at the pier, the hull is apparently clean, close to, or at the waterline, since in many situations, no damage or alteration can be identified by simple visual control. from sea level, as the damage can be located at a deeper level in the hull, not visible in a port with low visibility sea water.

[007] Tipicamente, acionadores ou ROVs (Veículos Remotamente Operados) precisam ser alugados, a fim de realizar um controle visual, e, na maioria dos portos, o serviço não está prontamente disponível. O equipamento para inspeção existe, mas irá exigir frequentemente uma equipe especializada, potência elétrica, um recipiente de controle e, frequentemente, uma embarcação adicional. O equipamento é tipicamente avançado, exigindo especialistas para a operação e interpretação dos resultados.[007] Typically, drivers or ROVs (Remotely Operated Vehicles) need to be rented in order to carry out a visual control, and, in most ports, the service is not readily available. Inspection equipment exists, but will often require specialized staff, electrical power, a control vessel and, often, an additional vessel. The equipment is typically advanced, requiring specialists for the operation and interpretation of the results.

[008] Existe uma demanda para uma ferramenta de inspeção mais fácil de mobilizar, que, na prática, será usada mais frequentemente. Existe uma demanda particular para o equipamento que é, então, leve, compacto e rápido de operar, que um ou dois operadores sozinhos podem inspecionar navios, quando no porto, tal como quando o navio está no cais, sem atrasar o período de permanência. O objetivo da presente invenção é atender as ditas demandas. [009] SUMÁRIO DA INVENÇÃO [010] A invenção fornece um veículo de inspeção para inspeção subaquática de revestimento, incrustação marinha, integridade estrutural e corrosão em cascos de navio ferromagnéticos e outras estruturas ferromagnéticas, acima ou abaixo da água. O veículo de inspeção é distinguido[008] There is a demand for an inspection tool that is easier to mobilize, which in practice will be used more often. There is a particular demand for equipment that is then light, compact and quick to operate, that one or two operators alone can inspect ships when in port, such as when the ship is at berth, without delaying the period of stay. The purpose of the present invention is to meet said demands. [009] SUMMARY OF THE INVENTION [010] The invention provides an inspection vehicle for underwater inspection of lining, marine encrustation, structural integrity and corrosion in ferromagnetic ship hulls and other ferromagnetic structures, above or below water. The inspection vehicle is distinguished

Petição 870170010183, de 15/02/2017, pág. 8/33Petition 870170010183, of 02/15/2017, p. 8/33

3/17 em que o mesmo compreende:3/17 where it comprises:

[011] um elemento não magnético, [012] pelo menos uma roda magnética, ou dispositivo magnético, operacionalmente disposta para o elemento, e [013] uma câmera impermeável à água para inspeção visual fixada ao elemento ou outra estrutura do veículo de inspeção, [014] em que o veículo de inspeção compreende [015] um lado de acoplamento em que a pelo menos uma roda magnética, ou dispositivo, é operacionalmente disposta para o veículo de inspeção para acoplar magneticamente através do revestimento, qualquer incrustação marinha e produtos de corrosão e permite rolar o veículo de inspeção na dita estrutura, da posição horizontal para a vertical, em uma orientação de cima para baixo, enquanto sustenta o veículo de inspeção fixado à estrutura, [016] um lado de não acoplamento orientado, em substância, na direção oposta ao lado de acoplamento, em que a pelo menos uma roda magnética, ou dispositivo, não é operacionalmente disposta e o lado de não acoplamento não irá se acoplar magneticamente à dita estrutura, e [017] sensores e dispositivos opcionais, conforme especificado nas reivindicações dependentes e/ou na descrição a seguir.[011] a non-magnetic element, [012] at least one magnetic wheel, or magnetic device, operationally arranged for the element, and [013] a water-impermeable camera for visual inspection attached to the element or other structure of the inspection vehicle, [014] in which the inspection vehicle comprises [015] a coupling side in which the at least one magnetic wheel, or device, is operationally arranged for the inspection vehicle to magnetically couple through the coating, any marine encrustation and products of corrosion and allows the inspection vehicle to roll on said structure, from horizontal to vertical position, in a top-to-bottom orientation, while supporting the inspection vehicle attached to the structure, [016] a non-coupling side oriented, in substance, in the opposite direction to the coupling side, where the at least one magnetic wheel, or device, is not operationally arranged and the non-coupling side will not magnetically engage the di the structure, and [017] sensors and optional devices, as specified in the dependent claims and / or in the description below.

[018] Preferencialmente, o elemento não magnético é unicamente côncavo ou duplamente côncavo.[018] Preferably, the non-magnetic element is only concave or doubly concave.

[019] Preferencialmente, a roda magnética, ou dispositivo magnético, é uma roda magnética, conforme discutido e especificado em detalhes abaixo. Entretanto, como uma alternativa, ou além disso, também, os dispositivos magnéticos que não são uma roda por si, mas que são dispostos de modo a se acoplar magneticamente, podem ser incluídos. Por exemplo, o dispositivo é um ímã que não gira, mas é disposto entre, ou de modo intermediário no lado da[019] Preferably, the magnetic wheel, or magnetic device, is a magnetic wheel, as discussed and specified in detail below. However, as an alternative, or in addition, also, magnetic devices that are not a wheel per se, but that are arranged so as to magnetically couple, can be included. For example, the device is a magnet that does not rotate, but is arranged between, or in an intermediate way on the

Petição 870170010183, de 15/02/2017, pág. 9/33Petition 870170010183, of 02/15/2017, p. 9/33

4/17 roda não magnética, com um desprendimento da superfície que é inspecionado, por exemplo, de 2 a 3 mm. Tais dispositivos magnéticos são preferencialmente eletroímãs ou ímãs permanentes, para os quais o magnetismo pode ser desligado, conforme discutido abaixo.4/17 non-magnetic wheel, with a detachment from the surface that is inspected, for example, from 2 to 3 mm. Such magnetic devices are preferably electromagnets or permanent magnets, to which the magnetism can be turned off, as discussed below.

[020] Preferencialmente, o veículo de inspeção compreende pelo menos duas rodas magnéticas dispostas afastadas do elemento não magnético. O veículo de inspeção pode compreender uma, duas, três ou mais rodas não magnéticas, em que a quantidade de rodas magnéticas pode ser aumentada, se exigido, substituindo-se as rodas não magnéticas.[020] Preferably, the inspection vehicle comprises at least two magnetic wheels arranged away from the non-magnetic element. The inspection vehicle may comprise one, two, three or more non-magnetic wheels, in which the number of magnetic wheels can be increased, if required, by replacing the non-magnetic wheels.

[021] Preferencialmente, o elemento não magnético é um dentre:[021] Preferably, the non-magnetic element is one of:

[022] uma estrutura de concha côncava, [023] uma estrutura de concha côncava que é, em substância, circular, [024] uma estrutura de concha côncava que é, em substância, alongada, [025] uma estrutura de concha côncava que é, em substância, circular ou alongada, em que as rodas magnéticas são abrangidas pela dita estrutura de concha, em que as rodas se estendem para fora da estrutura de concha, apenas em um lado de acoplamento, que é um lado de baixo do veículo de inspeção, para se defrontar e se fixar à estrutura inspecionada durante a operação, preferencialmente a dita estrutura de concha também se estende lateralmente, pelo menos ao redor das rodas magnéticas, [026] uma viga curvada com o lado côncavo voltado para fora da estrutura inspecionada durante a inspeção, [027] uma viga curvada com o lado côncavo voltado para fora da estrutura inspecionada durante a operação, em que a viga é uma dentre alongada e equidistante, em relação ao comprimento e à largura, em que, preferencialmente, a dita viga curvada também se estende lateralmente, pelo menos ao redor das rodas magnéticas,[022] a concave shell structure, [023] a concave shell structure that is, in substance, circular, [024] a concave shell structure that is, in substance, elongated, [025] a concave shell structure that it is, in substance, circular or elongated, in which the magnetic wheels are covered by said shell structure, in which the wheels extend out of the shell structure, only on one coupling side, which is the underside of the vehicle of inspection, in order to face and attach to the inspected structure during operation, preferably said shell structure also extends laterally, at least around the magnetic wheels, [026] a curved beam with the concave side facing out of the structure inspected during inspection, [027] a curved beam with the concave side facing out of the inspected structure during operation, where the beam is one of the elongated and equidistant, in relation to the length and width, where, preferably, said curved beam also extends laterally, at least around the magnetic wheels,

Petição 870170010183, de 15/02/2017, pág. 10/33Petition 870170010183, of 02/15/2017, p. 10/33

5/17 [028] uma estrutura de armação curvada com o lado côncavo voltado para fora da estrutura inspecionada durante a operação, [029] uma estrutura de armação curvada com o lado côncavo voltado para cima da estrutura inspecionada durante a operação, em que a estrutura de armação curvada é uma dentre alongada e equidistante, em relação ao comprimento e à largura, em que preferencialmente a dita estrutura de armação curvada também se estende lateralmente pelo menos ao redor das rodas magnéticas, [030] uma estrutura de concha côncava, estrutura de viga ou estrutura de armação, [031] uma estrutura de concha côncava, estrutura de viga ou estrutura de armação, que abrange pelo menos as rodas magnéticas e que tem curvatura ou concavidade, de modo que, quando o veículo de inspeção é suspenso ao longo de um lado de casco de navio vertical, o centro de gravidade esteja em elevação abaixo de um ponto central entre as pelo menos duas rodas axialmente afastadas, em que preferencialmente as rodas de elevação inferiores são maiores em quantidade e/ou em peso do que a roda de elevação superior, quando o veículo de inspeção é suspenso ao longo de um casco de navio vertical.5/17 [028] a curved frame structure with the concave side facing away from the inspected structure during operation, [029] a curved frame structure with the concave side facing upwards from the inspected structure during operation, where the curved frame structure is one of elongated and equidistant, in relation to length and width, in which preferably said curved frame structure also extends laterally at least around the magnetic wheels, [030] a concave shell structure, structure beam or frame structure, [031] a concave shell structure, beam structure or frame structure, which comprises at least the magnetic wheels and which has curvature or concavity, so that when the inspection vehicle is suspended over the along a vertical ship hull side, the center of gravity is elevated below a central point between the at least two axially spaced wheels, lower elevations are greater in quantity and / or weight than the upper elevation wheel, when the inspection vehicle is suspended over a vertical ship hull.

[032] Preferencialmente, o veículo de inspeção compreende uma câmera impermeável à água com funcionalidade de alimentação em tempo real. Todas as câmeras, sensores, luzes e dispositivos operacionalmente dispostos ou integrados ao veículo de inspeção da invenção são impermeáveis, pelo menos abaixo da elevação de profundidade para a operação pretendida.[032] Preferably, the inspection vehicle comprises a water-impermeable camera with real-time feeding functionality. All cameras, sensors, lights and devices operationally arranged or integrated with the inspection vehicle of the invention are waterproof, at least below the depth elevation for the intended operation.

[033] Preferencialmente, o veículo de inspeção compreende um ou mais dentre, em qualquer combinação:[033] Preferably, the inspection vehicle comprises one or more among, in any combination:

[034] um sensor para medir a espessura de incrustação marinha e o[034] a sensor to measure the thickness of marine scale and the

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6/17 revestimento, em que, preferencialmente, o sensor é um sensor baseado em indutância, [035] um sensor para medir a espessura de um casco ou outra estrutura que é inspecionada, tal como uma espessura de parede de tanque, uma espessura de parede de tubo ou uma espessura de casco de embarcação, em que, preferencialmente, o sensor é um sensor baseado em ultrassom, [036] um meio para colocar do lado de fora sensores ou outro equipamento, tal como um mecanismo de liberação operado por solenoide que sustenta o sensor ou equipamento até que uma posição de liberação seja alcançada, [037] uma luz, e [038] uma combinação de um sensor baseado em indução, tal como um sensor de corrente parasita, e um sensor baseado em ultrassom, cuja combinação mede o desprendimento da estrutura ferromagnética que é inspecionada, a espessura de revestimento, a espessura de incrustação marinha e o tipo e espessura de casco ou de parede de estrutura ferromagnética.6/17 coating, where, preferably, the sensor is an inductance-based sensor, [035] a sensor for measuring the thickness of a hull or other structure that is inspected, such as a tank wall thickness, a thickness of tube wall or vessel hull thickness, where the sensor is preferably an ultrasound-based sensor, [036] a means for placing sensors or other equipment outside, such as a solenoid operated release mechanism which supports the sensor or equipment until a release position is reached, [037] a light, and [038] a combination of an induction-based sensor, such as a stray current sensor, and an ultrasound-based sensor, whose The combination measures the detachment of the ferromagnetic structure that is inspected, the coating thickness, the thickness of marine inlay and the type and thickness of the hull or wall of the ferromagnetic structure.

[039] Preferencialmente, o sensor, ou sensores, é um sensor de mola integrado em uma estrutura côncava, disposta para deslizar na estrutura a ser inspecionada, ou é disposto em uma roda ou disposto em ou dentro de um eixo entre as rodas. Alternativamente, alguns ou todos os sensores do veículo de inspeção são dispostos a uma distância da estrutura a ser inspecionada, preferencialmente uma distância fixa e conhecida.[039] Preferably, the sensor, or sensors, is a spring sensor integrated in a concave structure, arranged to slide in the structure to be inspected, or is arranged on a wheel or arranged on or within an axis between the wheels. Alternatively, some or all of the sensors of the inspection vehicle are arranged at a distance from the structure to be inspected, preferably a fixed and known distance.

[040] O desprendimento da estrutura ferromagnética que é inspecionada é a soma da espessura de revestimento e a espessura de incrustação marinha e a corrosão opcional, em que o dito desprendimento pode ser medido precisamente com um sensor baseado em indutância, tal como um sensor de corrente parasita. Usando-se um sensor baseado em ultrassom, algumas vezes denominado sonda de ultrassom ou sonda UT, e conhecendo-se o[040] The detachment of the ferromagnetic structure that is inspected is the sum of the coating thickness and the thickness of marine fouling and optional corrosion, in which said detachment can be measured precisely with an inductance-based sensor, such as an eddy current. Using an ultrasound-based sensor, sometimes called an ultrasound probe or UT probe, and knowing the

Petição 870170010183, de 15/02/2017, pág. 12/33Petition 870170010183, of 02/15/2017, p. 12/33

7/17 desprendimento preciso, a espessura de revestimento, a espessura de incrustação marinha, a corrosão, o revestimento qualidade e o tipo de incrustação marinha podem ser determinados com base em diferenças nos reflexos e na velocidade de ultrassom. Preferencialmente, uma sonda de ultrassom de múltiplas fontes é usada, similar às sondas usadas com propósitos médicos, visto que o nível de resolução e de detalhe é mais alto do que para sondas de ultrassom usadas tradicionalmente em exame e teste não destrutivo. [041] O veículo de inspeção compreende preferencialmente uma corda, ou um cabo e uma corda combinados em uma extremidade superior do veículo, conforme visto quando o veículo é suspenso ao longo de um lado de casco de navio vertical, preferencialmente uma manipulação e comunicação de combinação de cabo ou linha e, preferencialmente, também, potência e controle, como um agrupamento ou um único cabo de alimentação.7/17 precise detachment, coating thickness, marine scale thickness, corrosion, quality coating and type of marine scale can be determined based on differences in reflections and ultrasound speed. Preferably, a multi-source ultrasound probe is used, similar to probes used for medical purposes, since the level of resolution and detail is higher than for ultrasound probes traditionally used in examination and non-destructive testing. [041] The inspection vehicle preferably comprises a rope, or a cable and rope combined at an upper end of the vehicle, as seen when the vehicle is suspended along a side of a vertical ship's hull, preferably a handling and communication of combination of cable or line and, preferably, also power and control, as a bundle or a single power cable.

[042] O veículo de inspeção compreende preferencialmente rodas com um mecanismo de acionamento, preferencialmente acionamento elétrico, e uma bateria integrada, ou potência por meio de um cabo fixado no veículo de inspeção, que preferencialmente inclui uma função de direção, tal como rodas dirigíveis ou uma articulação dirigível no veículo de inspeção, e preferencialmente um dispositivo para dirigir, tal como um manche. Mecanismos de controle e de acionamento à prova d'água de veículos ou carros controlados por cabo ou rádio são possíveis recursos de tais modalidades.[042] The inspection vehicle preferably comprises wheels with a drive mechanism, preferably electric drive, and an integrated battery, or power by means of a cable attached to the inspection vehicle, which preferably includes a steering function, such as steerable wheels. or a steering articulation in the inspection vehicle, and preferably a steering device, such as a stick. Control mechanisms and waterproof activation of vehicles or cars controlled by cable or radio are possible features of such modalities.

[043] O veículo de inspeção compreende preferencialmente rodas e/ou estrutura que são mais amplas e/ou mais pesadas em uma extremidade inferior do veículo de inspeção do que em uma extremidade superior do veículo de inspeção, conforme visto com o veículo de inspeção que se suspende ao longo de um lado de casco vertical e que é fixado no mesmo. Isso fornece orientação e rebaixamento mais fáceis.[043] The inspection vehicle preferably comprises wheels and / or structure that are wider and / or heavier at a lower end of the inspection vehicle than at an upper end of the inspection vehicle, as seen with the inspection vehicle that it hangs along a side of the vertical hull and is attached to it. This provides easier guidance and lowering.

Petição 870170010183, de 15/02/2017, pág. 13/33Petition 870170010183, of 02/15/2017, p. 13/33

8/17 [044] O veículo de inspeção compreende preferencialmente um sensor de posição ou de movimento, tal como um sensor giroscópio e/ou acelerômetros, preferencialmente também um sensor de GPS e um software associado, seja no veículo de inspeção ou em um computador de controle ou, de modo operacionalmente similar, conectado por cabo ou sem fio, ou gravando em um armazenamento, disposto para documentar a posição e os movimentos o tempo todo, durante uma execução de inspeção.8/17 [044] The inspection vehicle preferably comprises a position or motion sensor, such as a gyroscope sensor and / or accelerometers, preferably also a GPS sensor and associated software, either in the inspection vehicle or on a computer control or, in an operationally similar way, connected by cable or wireless, or recording in storage, willing to document position and movements at all times during an inspection run.

[045] O veículo de inspeção preferencialmente pesa menos do que 25 kg e tem dimensão de não mais do que 1 m, conforme embalado em um recipiente de operações, para permitir transporte, manipulação e operação por um único operador. Preferencialmente, o veículo pesa cerca de 5 a 25 kg, preferencialmente cerca de 10 kg no ar e cerca de 3 a 20 kg, preferencialmente cerca de 7 kg na água. As rodas magnéticas, por si, em uma modalidade, têm cerca de 155 kg de força de acoplamento magnética no lado plano (sem pintura no casco) e com um diâmetro de cerca de 0,1 m e uma largura de roda de cerca de 1,5 cm. Um veículo de inspeção típico da invenção tem cerca de 50 cm de comprimento, 20 cm de largura e cerca de 20 cm de altura.[045] The inspection vehicle preferably weighs less than 25 kg and has a dimension of no more than 1 m, as packaged in an operations container, to allow transportation, handling and operation by a single operator. Preferably, the vehicle weighs about 5 to 25 kg, preferably about 10 kg in the air and about 3 to 20 kg, preferably about 7 kg in the water. The magnetic wheels alone, in one embodiment, have about 155 kg of magnetic coupling force on the flat side (without paint on the hull) and with a diameter of about 0.1 m and a wheel width of about 1, 5 cm. A typical inspection vehicle of the invention is about 50 cm long, 20 cm wide and about 20 cm high.

[046] Entretanto, o veículo de inspeção é preferencialmente projetado de modo que as rodas nunca possam se acoplar à estrutura com o lado plano, devido ao fato de que as rodas magnéticas compreendem uma projeção lateral e/ou pelo fato de dispor rodas magnéticas entre as rodas não magnéticas. As projeções são, por exemplo, estruturas de borracha em formato de meia esfera, que impede que o veículo de inspeção tombe sobre a parte plana reclinada, com uma, duas ou mais rodas magnéticas presas duramente ao casco. Entretanto, com máxima preferência, o elemento não magnético tem um formato que impede o acoplamento magnético lateralmente à pelo menos uma roda magnética, tendo-se a estrutura de lado de não acoplamento projetada para cobrir e[046] However, the inspection vehicle is preferably designed so that the wheels can never engage the structure with the flat side, due to the fact that the magnetic wheels comprise a lateral projection and / or the fact that there are magnetic wheels between non-magnetic wheels. The projections are, for example, rubber structures in the shape of a half sphere, which prevents the inspection vehicle from tipping over the flat reclined part, with one, two or more magnetic wheels firmly attached to the hull. However, most preferably, the non-magnetic element has a shape that prevents magnetic coupling laterally to at least one magnetic wheel, the non-coupling side structure being designed to cover and

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9/17 mascarar a dita roda, ou rodas, lateralmente, mas não em direção ao lado de acoplamento.9/17 mask said wheel, or wheels, laterally, but not towards the coupling side.

[047] A invenção também fornece um método para inspeção subaquática de revestimento, incrustação marinha, integridade estrutural e corrosão em cascos de navio ferromagnéticos e outras estruturas ferromagnéticas, com uso de um veículo de inspeção, de acordo com a invenção. O método é distintivo por compreender as etapas de:[047] The invention also provides a method for underwater inspection of lining, marine fouling, structural integrity and corrosion in ferromagnetic ship hulls and other ferromagnetic structures, using an inspection vehicle, in accordance with the invention. The method is distinctive in that it comprises the steps of:

[048] iniciar o registro com a câmera, [049] baixar o veículo de inspeção abaixo da estrutura inspecionada e abaixo da superfície, enquanto o veículo de inspeção se suspende em uma corda/cabo, deixando-se a corda/cabo, até que a profundidade ou posição desejada tenha sido alcançada, opcionalmente inspecionando, também, durante a duração de execução ao longo da estrutura ou em posições predeterminadas para uma ou mais dentre: espessura de revestimento, incrustação marinha, integridade estrutural, espessura de parede de estrutura e corrosão; e, opcionalmente, ajustar a força de acoplamento magnética de acordo com a posição e orientação de veículo de inspeção, e [050] repetir as etapas nas posições desejadas para inspeção.[048] start recording with the camera, [049] lower the inspection vehicle below the inspected structure and below the surface, while the inspection vehicle is suspended on a rope / cable, leaving the rope / cable until the desired depth or position has been reached, optionally inspecting, also, during the execution duration along the structure or in predetermined positions for one or more among: coating thickness, marine inlay, structural integrity, structure wall thickness and corrosion ; and, optionally, adjust the magnetic coupling force according to the position and orientation of the inspection vehicle, and [050] repeat the steps in the desired positions for inspection.

[051] Preferencialmente, a sequência de vídeo é registrada pela câmera, a corda/cabo compreende marcas de distância, cujas marcas de distância são usadas para controle de profundidade, ou com uso de medição de profundidade, digital ou manual, opcionalmente sensores integrados no veículo de inspeção. [052] Preferencialmente, uma linha/cabo pode ser ou é fixada nas duas extremidades do veículo de inspeção, em que as linhas são usadas para retirar, pela quilha, o veículo de inspeção ao redor do casco em posições desejadas. [053] A invenção também fornece aplicação ou uso do veículo de inspeção da invenção, para fornecer informações para decidir limpar um casco de navio[051] Preferably, the video sequence is recorded by the camera, the rope / cable comprises distance marks, whose distance marks are used for depth control, or using depth measurement, digital or manual, optionally sensors integrated in the inspection vehicle. [052] Preferably, a line / cable can be or is fixed at both ends of the inspection vehicle, where the lines are used to remove, by the keel, the inspection vehicle around the hull in desired positions. [053] The invention also provides application or use of the invention inspection vehicle, to provide information for deciding to clean a ship's hull

Petição 870170010183, de 15/02/2017, pág. 15/33Petition 870170010183, of 02/15/2017, p. 15/33

10/17 suficiente e frequentemente para fornecer uma economia de combustível tipicamente de até 5 a 20% e que resulta em emissão reduzida correspondente de gases de efeito estufa (GHG).10/17 enough and often to provide fuel savings typically up to 5 to 20% and that results in a correspondingly reduced emission of greenhouse gases (GHG).

[054] A definição acima do veículo de inspeção implica em que o elemento não magnético é feito de um material não magnético, de modo a não se fixar magneticamente a uma estrutura ferromagnética por si, ou como montado com as rodas magnéticas como parte do veículo de inspeção.[054] The above definition of the inspection vehicle implies that the non-magnetic element is made of a non-magnetic material, so as not to attach magnetically to a ferromagnetic structure per se, or as mounted with the magnetic wheels as part of the vehicle. inspection.

[055] O material não magnético, no contexto do elemento não magnético, significa material não magnetizado por si, ou montado com as rodas magnéticas como parte do veículo de inspeção. Consequentemente, o elemento não magnético pode ser feito de aço carbono ou outro material ferromagnético, desde que não possa ser magnetizado, para se acoplar à estrutura ferromagnética a ser inspecionada como operacionalmente integrada no veículo de inspeção. [056] Em princípio, o veículo de inspeção da invenção compreende apenas um lado de acoplamento, que significa apenas um lado que se acopla magneticamente à estrutura a ser inspecionada. Dependendo do projeto, o veículo de inspeção compreende 1, 2, 3, 4 ou 5 lados de não acoplamento, que significam lados que não se acoplam magneticamente à estrutura a ser inspecionada. Um projeto em que o veículo de inspeção tem um formato, em substância, como um cubo ou um cubo alongado compreende 5 lados que não se acoplam. Um projeto em que o veículo de inspeção tem um formato, em substância, como uma estrutura semelhante a uma concha ou de concha duplamente côncava ao longo do lado de acoplamento, tem apenas um lado de não acoplamento. Os formatos intermediários entre o formato semelhante a um cubo e o formato semelhante a uma concha duplamente côncava fornecem 2 a 4 lados que não se acoplam, em que todos os tais formatos representam as modalidades do veículo de inspeção da invenção. Um exemplo é um veículo de[055] Non-magnetic material, in the context of the non-magnetic element, means material not magnetized by itself, or mounted with the magnetic wheels as part of the inspection vehicle. Consequently, the non-magnetic element can be made of carbon steel or other ferromagnetic material, as long as it cannot be magnetized, to couple with the ferromagnetic structure to be inspected as operationally integrated into the inspection vehicle. [056] In principle, the inspection vehicle of the invention comprises only one coupling side, which means only one side that magnetically engages the structure to be inspected. Depending on the design, the inspection vehicle comprises 1, 2, 3, 4 or 5 non-coupling sides, which mean sides that do not magnetically engage the structure to be inspected. A project in which the inspection vehicle is shaped, in substance, like a cube or an elongated cube comprises 5 sides that do not engage. A design in which the inspection vehicle has a shape, in substance, like a shell-like or double-concave shell structure along the coupling side, has only one non-coupling side. The intermediate shapes between the cube-like shape and the double-concave shell-like shape provide 2 to 4 sides that do not fit together, where all such shapes represent the modalities of the inspection vehicle of the invention. An example is a

Petição 870170010183, de 15/02/2017, pág. 16/33Petition 870170010183, of 02/15/2017, p. 16/33

11/17 inspeção com dois ou três lados côncavos e/ou duplamente côncavos que não se acoplam e um lado de acoplamento.11/17 inspection with two or three concave and / or doubly concave sides that do not mate and one coupling side.

[057] A inspeção de cascos de navio sob a água implica em que o navio está no cais ou em outro local, flutuando na água, contrário à colocação fora de serviço em uma doca seca. O termo rodas magnéticas significa rodas de ímã permanentes ou rodas eletromagnéticas. Uma roda de imã permanente é uma roda que compreende material magnético permanente, em que o magnetismo resultante é permanente ou pode ser ligado e desligado, preferencialmente o magnetismo pode ser ligado e desligado, na roda ou através de um cabo conectado ao veículo de inspeção. Uma roda eletromagnética compreende um eletroímã, em que o magnetismo pode ser ligado e desligado ligando-se e desligando-se uma corrente elétrica através do eletroímã. O veículo de inspeção compreende 1,2, 3 ou 4 ou mais rodas magnéticas. As rodas magnéticas podem ser rodas de ímã permanentes, rodas de ímã eletromagnéticas ou quaisquer combinações de rodas de ímã permanentes e rodas eletromagnéticas.[057] The inspection of ship hulls under water implies that the ship is at the pier or elsewhere, floating in the water, contrary to putting it out of service in a dry dock. The term magnetic wheels means permanent magnet wheels or electromagnetic wheels. A permanent magnet wheel is a wheel that comprises permanent magnetic material, in which the resulting magnetism is permanent or can be turned on and off, preferably the magnetism can be turned on and off, either on the wheel or through a cable connected to the inspection vehicle. An electromagnetic wheel comprises an electromagnet, in which the magnetism can be turned on and off by turning an electric current on and off through the electromagnet. The inspection vehicle comprises 1,2, 3 or 4 or more magnetic wheels. The magnetic wheels can be permanent magnet wheels, electromagnetic magnet wheels or any combination of permanent magnet wheels and electromagnetic wheels.

[058] O acoplamento magnético, fornecido com as rodas magnéticas, fornece uma força de acoplamento magnética que fixa e sustenta o veículo de inspeção na estrutura que é inspecionada.[058] The magnetic coupling, provided with the magnetic wheels, provides a magnetic coupling force that secures and supports the inspection vehicle in the structure that is inspected.

[059] Para inspeção sob água ou imersa em outro líquido, a força de acoplamento magnética é preferencialmente em uma faixa de 0,5 a 2 vezes, mais preferencialmente 1 a 1,5 vez, tal como 1,3 vez o peso do veículo de inspeção, conforme imerso.[059] For inspection under water or immersed in another liquid, the magnetic coupling force is preferably in a range of 0.5 to 2 times, more preferably 1 to 1.5 times, such as 1.3 times the weight of the vehicle of inspection, as immersed.

[060] Para inspeção acima da água, no ar ou outro gás, a força de acoplamento magnética é preferencialmente em uma faixa de 0,5 a 2 vezes, mais preferencialmente 1 a 1,5 vez, tal como 1,3 vez o peso do veículo de inspeção no ar.[060] For inspection above water, in air or other gas, the magnetic coupling force is preferably in the range of 0.5 to 2 times, more preferably 1 to 1.5 times, such as 1.3 times the weight inspection vehicle in the air.

[061] Para inspeção em posições de cima para baixo, a força de[061] For inspection in top to bottom positions, the

Petição 870170010183, de 15/02/2017, pág. 17/33Petition 870170010183, of 02/15/2017, p. 17/33

12/17 sustentação precisa ser acima de 1 vez o peso do veículo de inspeção na posição real, seja sob a água ou acima da água. Para inspeção em posições verticais e horizontais, a força de sustentação pode ser abaixo de 1 vez o peso do veículo de inspeção na posição real, seja sob a água ou acima da água. [062] Preferencialmente, o acoplamento magnético e a força de acoplamento magnética resultante são ajustáveis. O ajuste para as rodas eletromagnéticas é ajustando-se a corrente elétrica a partir de 0 e força de acoplamento 0, até uma força de acoplamento máxima que exceda o peso do veículo de inspeção na posição real, seja sob a água ou acima da água. O ajuste para as rodas de ímã permanentes é manipulando-se as rodas mecanicamente, no veículo de inspeção ou através de um cabo elétrico, com uso de um comutador solenoide ou comutador mecânico ou um dispositivo similar, entre ligado e desligado e, preferencialmente, com uma ou mais etapas de força de acoplamento intermediárias.12/17 lift needs to be above 1 times the weight of the inspection vehicle in the real position, either under water or above water. For inspection in vertical and horizontal positions, the lift can be below 1 times the weight of the inspection vehicle in the real position, either under water or above water. [062] Preferably, the magnetic coupling and the resulting magnetic coupling force are adjustable. The adjustment for the electromagnetic wheels is by adjusting the electric current from 0 and coupling force 0, until a maximum coupling force that exceeds the weight of the inspection vehicle in the real position, either under water or above water. The setting for the permanent magnet wheels is by manipulating the wheels mechanically, in the inspection vehicle or through an electric cable, using a solenoid switch or mechanical switch or a similar device, between on and off and, preferably, with one or more intermediate coupling force steps.

[063] O veículo de inspeção compreende preferencialmente uma manipulação e comunicação de combinação de cabo ou linha e, preferencialmente, também, potência e controle, como um agrupamento ou uma única corda, ou linha, ou cabo de alimentação.[063] The inspection vehicle preferably comprises a manipulation and communication of a cable or line combination and, preferably, also, power and control, as a group or a single rope, or line, or power cable.

[064] Preferencialmente, o lado de acoplamento do veículo de inspeção é convexo.[064] Preferably, the coupling side of the inspection vehicle is convex.

[065] Preferencialmente, o lado de acoplamento do veículo de inspeção é convexo e o lado de não acoplamento é côncavo.[065] Preferably, the coupling side of the inspection vehicle is convex and the non-coupling side is concave.

[066] A câmera é uma câmera de filmar ou uma câmera de imagem fixa, ou uma câmera que tanto tira foto quanto grava. A câmera pode ser ligada quando o rebaixamento do veículo de inspeção começar, ou a câmera pode ser remotamente controlada. A câmera compreende preferencialmente uma bateria, que não exige potência externa. Alternativamente, a câmera e,[066] The camera is a film camera or a still image camera, or a camera that both takes pictures and records. The camera can be turned on when the lowering of the inspection vehicle begins, or the camera can be remotely controlled. The camera preferably comprises a battery, which does not require external power. Alternatively, the camera and,

Petição 870170010183, de 15/02/2017, pág. 18/33Petition 870170010183, of 02/15/2017, p. 18/33

13/17 preferencialmente, também, sensores e luz, são alimentados e/ou controlados por cabo, integrados ou presos ao cabo usado para baixar o veículo. Preferencialmente, a câmera é uma câmera de filmar comercialmente disponível, disposta ou que compreende um alojamento impermeável à água A distância da câmera, a partir do objeto, é preferencialmente igual a, ou maior do que a distância de foco mínima da câmera, por exemplo, 20 cm.13/17 preferably, also, sensors and light, are powered and / or controlled by cable, integrated or attached to the cable used to lower the vehicle. Preferably, the camera is a commercially available video camera, arranged or comprising a water-impermeable housing The distance from the camera to the object is preferably equal to, or greater than, the minimum focus distance of the camera, for example , 20 cm.

[067] O veículo de inspeção compreende preferencialmente ressaltos ou orelhas para preensão de cordas, linhas ou similares nas duas extremidades. [068] As rodas magnéticas têm, por exemplo, 0,05 a 0,15 m de diâmetro. As rodas magnéticas duplas ou triplas podem ser montadas no veículo, se exigido para fortalecer suficientemente o acoplamento magnético ao casco, por exemplo, se uma superfície de casco tiver muitas camadas espessas de pintura e/ou incrustação marinha extensa.[067] The inspection vehicle preferably comprises shoulders or ears for grasping strings, lines or similar at both ends. [068] Magnetic wheels are, for example, 0.05 to 0.15 m in diameter. Double or triple magnetic wheels can be mounted on the vehicle, if required to sufficiently strengthen the magnetic coupling to the hull, for example, if a hull surface has many thick layers of paint and / or extensive marine inlay.

[069] O teste verificou que os parâmetros acima são viáveis para ter um veículo de inspeção operável que irá se fixar no casco e rolar através do mesmo, ainda que uma incrustação marinha grave seja encontrada. O veículo de inspeção irá se mover através de obstáculos, estar em incrustação marinha dura ou macia ou em detalhes no casco, e permitir o desprendimento aumentado das placas de casco, devido às camadas de incrustação marinha, enquanto ainda se fixa no casco. A curvatura de superfícies côncavas e convexas pode ser facilmente seguida. Para muitas modalidades, nenhuma fonte de alimentação externa é necessária. O veículo de inspeção pode facilmente ser transportado em um estojo, por uma pessoa, e ser operado por uma pessoa, fornecendo uso e mobilização rápida e fornecendo os resultados em tempo real ou imediatamente após a operação. As cordas, arames ou linhas fixadas no veículo devem ser fortes o bastante para retirar de maneira solta o veículo em qualquer situação previsível.[069] The test found that the above parameters are feasible to have an operable inspection vehicle that will attach to the hull and roll through it, even if severe marine inlay is found. The inspection vehicle will move through obstacles, be in hard or soft marine encrustation or in detail on the hull, and allow increased detachment of the hull plates due to the marine encrustation layers, while still attaching to the hull. The curvature of concave and convex surfaces can be easily followed. For many modalities, no external power supply is required. The inspection vehicle can easily be transported in a case, by one person, and operated by one person, providing rapid use and mobilization and providing results in real time or immediately after operation. The ropes, wires or lines attached to the vehicle must be strong enough to loosen the vehicle loosely in any foreseeable situation.

Petição 870170010183, de 15/02/2017, pág. 19/33Petition 870170010183, of 02/15/2017, p. 19/33

14/17 [070] FIGURAS [071] O veículo de inspeção da invenção é ilustrado por 7 Figuras, a saber: [072] as Figuras 1A e 1B, que ilustram uma de muitas modalidades possíveis de um veículo de inspeção da invenção, conforme visto do lado e de cima, respectivamente, [073] a Figura 2 que ilustra outra modalidade do veículo de inspeção da invenção, [074] a Figura 3 que ilustra uma modalidade adicional de um veículo de inspeção da invenção, conforme se suspende para baixo de um lado de casco de navio, [075] as Figuras 4 e 5 ilustram uma modalidade de rodas magnéticas, e [076] as Figuras 6 e 7 ilustram uma modalidade de dispositivos magnéticos.14/17 [070] FIGURES [071] The inspection vehicle of the invention is illustrated by 7 Figures, namely: [072] Figures 1A and 1B, which illustrate one of the many possible modalities of an inspection vehicle of the invention, as viewed from the side and from above, respectively, [073] Figure 2 illustrating another embodiment of the invention inspection vehicle, [074] Figure 3 illustrating an additional embodiment of the invention inspection vehicle, as it is suspended downwards on one side of the ship's hull, [075] Figures 4 and 5 illustrate a modality of magnetic wheels, and [076] Figures 6 and 7 illustrate a modality of magnetic devices.

[077] DESCRIÇÃO DETALHADA [078] É feita referência às Figuras 1A e 1B, que ilustram um veículo de inspeção da invenção, conforme visto do lado e de cima, respectivamente. Mais especificamente, o veículo de inspeção (1) para inspeção subaquática de revestimento, incrustação marinha, integridade estrutural e corrosão em cascos de navio ferromagnéticos e outras estruturas ferromagnéticas, acima e abaixo da água, compreende um elemento não magnético (2), pelo menos uma roda magnética (3) operacionalmente disposta no elemento e uma câmera impermeável à água (4), para inspeção visual, fixada no elemento ou em outra estrutura do veículo de inspeção. O veículo de inspeção compreende adicionalmente um lado de acoplamento (5), em que a pelo menos uma roda magnética é operacionalmente disposta para o veículo de inspeção se acoplar magneticamente e permitir rolar o veículo de inspeção na dita estrutura, através do revestimento, incrustação marinha e corrosão, da posição horizontal para a vertical, em uma orientação de cima para baixo, enquanto sustenta o veículo de[077] DETAILED DESCRIPTION [078] Reference is made to Figures 1A and 1B, which illustrate an inspection vehicle of the invention, as seen from the side and from above, respectively. More specifically, the inspection vehicle (1) for underwater coating inspection, marine fouling, structural integrity and corrosion in ferromagnetic ship hulls and other ferromagnetic structures, above and below water, comprises at least one non-magnetic element (2) a magnetic wheel (3) operationally arranged on the element and a water-impermeable camera (4), for visual inspection, fixed on the element or on another structure of the inspection vehicle. The inspection vehicle additionally comprises a coupling side (5), in which the at least one magnetic wheel is operationally arranged for the inspection vehicle to magnetically couple and allow the inspection vehicle to roll on said structure, through the coating, marine encrustation and corrosion, from horizontal to vertical position, in a top-to-bottom orientation, while supporting the vehicle from

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15/17 inspeção fixado na estrutura; e um lado de não acoplamento (6) orientado, em substância, na direção oposta ao lado de acoplamento, em que a pelo menos uma roda magnética não é operacionalmente disposta, e o lado de não acoplamento não irá se acoplar magneticamente à dita estrutura. O veículo de inspeção também compreende sensores 7, 8 e meio 9 para colocar e recuperar sensores ou outro equipamento, o sensor de posição ou de movimento 10, o sensor de GPS 11, a luz 12, por exemplo, um trilho de luz de LED e uma corda 13 para manipulação/ rebaixamento, potência, controle e comunicação combinados.15/17 inspection fixed on the structure; and a non-coupling side (6) oriented, in substance, in the opposite direction to the coupling side, in which the at least one magnetic wheel is not operationally disposed, and the non-coupling side will not magnetically engage said structure. The inspection vehicle also comprises sensors 7, 8 and medium 9 for placing and retrieving sensors or other equipment, the position or motion sensor 10, the GPS sensor 11, the light 12, for example, an LED light rail and a rope 13 for combined manipulation / lowering, power, control and communication.

[079] A Figura 2 ilustra uma modalidade adicional de um veículo de inspeção 1 da invenção, em que o elemento não magnético 2 é uma estrutura de viga côncava. Em uma extremidade inferior, conforme visto ao se suspender abaixo de um lado de casco de navio, duas rodas magnéticas 3 são lateralmente protegidas de fixação na estrutura a ser inspecionada pela estrutura 2L do elemento não magnético 2. A concavidade ou curvatura do elemento não magnético é “inclinada para baixo”, o que fornece um centro de gravidade mais próximo à extremidade inferior do que a extremidade superior, quando o veículo de inspeção se suspende a partir de uma corda 13 na extremidade superior. A altura do veículo de inspeção ilustrado não é para se escalonar, mas é exagerada para que se veja os detalhes da mesma mais claramente. Na extremidade superior, uma roda magnética 3 é disposta entre as rodas não magnéticas 14, impedindo o acoplamento lateral pela roda magnética 3 intermediária.[079] Figure 2 illustrates an additional embodiment of an inspection vehicle 1 of the invention, in which the non-magnetic element 2 is a concave beam structure. At a lower end, as seen when suspended below a ship's hull side, two magnetic wheels 3 are laterally protected from being fixed to the structure to be inspected by the 2L structure of the non-magnetic element 2. The concavity or curvature of the non-magnetic element it is "tilted downwards", which provides a center of gravity closer to the lower end than the upper end, when the inspection vehicle is suspended from a rope 13 at the upper end. The height of the illustrated inspection vehicle is not to scale, but it is exaggerated to see the details of it more clearly. At the upper end, a magnetic wheel 3 is disposed between the non-magnetic wheels 14, preventing lateral coupling by the intermediate magnetic wheel 3.

[080] A Figura 3 ilustra uma modalidade adicional do veículo de inspeção 1 e o método da invenção. Mais especificamente, a modalidade adicional do veículo de inspeção 1 compreende uma estrutura côncava semelhante a uma concha como elemento não magnético 2, e o veículo de inspeção é ilustrado[080] Figure 3 illustrates an additional embodiment of the inspection vehicle 1 and the method of the invention. More specifically, the additional modality of the inspection vehicle 1 comprises a concave shell-like structure as a non-magnetic element 2, and the inspection vehicle is illustrated

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16/17 rolando abaixo de um lado de casco de navio 15, baixado com uma corda ou linha 13, auxiliado pela gravidade g. Um mecanismo de acionamento 16 e, opcionalmente, um mecanismo de direção 17 podem ser incluídos e irão auxiliar no posicionamento do veículo de inspeção adicionalmente sob o casco, em direção à quilha e, opcionalmente, além da mesma. Um dispositivo magnético 3m é ilustrado.16/17 rolling down the side of a ship's hull 15, lowered with a rope or line 13, aided by gravity g. A drive mechanism 16 and, optionally, a steering mechanism 17 can be included and will assist in positioning the inspection vehicle additionally under the hull, towards the keel and, optionally, beyond it. A 3m magnetic device is illustrated.

[081] As Figuras 4 e 5 ilustram uma modalidade de rodas magnéticas, mais especificamente, conforme visto, do lado e a partir de uma posição frontal. As peças de ímãs permanentes são dispostas regularmente ao longo da periferia, de outro modo, das rodas não magnéticas. As peças de ímã permanente se estendem tão distantes, na direção radial da roda, quanto partes não magnéticas, que melhoram a resistência ao desgaste. Alternativamente, as peças magnéticas se estendem de 0 a 3 mm menos na direção radial do que as partes não magnéticas da roda.[081] Figures 4 and 5 illustrate a modality of magnetic wheels, more specifically, as seen, from the side and from a frontal position. The parts of permanent magnets are regularly arranged along the periphery, otherwise of the non-magnetic wheels. The permanent magnet parts extend as far, in the radial direction of the wheel, as non-magnetic parts, which improve wear resistance. Alternatively, the magnetic parts extend from 0 to 3 mm less in the radial direction than the non-magnetic parts of the wheel.

[082] As Figuras 6 e 7 ilustram uma modalidade de dispositivos magnéticos, conforme visto, do lado e de uma posição frontal. Os dispositivos magnéticos são preferencialmente peças de ímã permanente não giratórias, em que as mesmas são fáceis de colocar ou de tirar para ajustar a força de acoplamento magnética ou limpeza de quaisquer detritos magnéticos. A força de acoplamento magnética é ajustada ajustando-se a quantidade e/ou o tipo de dispositivos magnéticos usados no veículo de inspeção.[082] Figures 6 and 7 illustrate a modality of magnetic devices, as seen, from the side and from a frontal position. Magnetic devices are preferably non-rotating permanent magnet parts, where they are easy to attach or remove to adjust the magnetic coupling force or clean any magnetic debris. The magnetic coupling force is adjusted by adjusting the quantity and / or type of magnetic devices used in the inspection vehicle.

[083] As rodas de ímã duplas, ou mesmo rodas de ímã triplas, e/ou as rodas magnéticas com força de acoplamento magnética ajustável podem ser usadas, se o acoplamento magnético aumentado for exigido.[083] Dual magnet wheels, or even triple magnet wheels, and / or magnetic wheels with adjustable magnetic coupling force can be used, if increased magnetic coupling is required.

[084] A invenção fornece um veículo de inspeção para inspeção subaquática de cascos de navio e outras estruturas ferromagnéticas, mas também estruturas não ferromagnéticas que são orientadas para cima, a partir[084] The invention provides an inspection vehicle for underwater inspection of ship hulls and other ferromagnetic structures, but also non-ferromagnetic structures that are oriented upwards from

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17/17 da gravidade, permitindo a inspeção, mesmo sem acoplamento magnético.17/17 of gravity, allowing inspection, even without magnetic coupling.

[085] O veículo de inspeção é distintivo, em que o mesmo pode consistir meramente em um elemento não magnético, pelo menos uma roda magnética disposta operacionalmente para o dito elemento e uma câmera impermeável à água para inspeção visual de revestimento, incrustação marinha, integridade estrutural e corrosão da estrutura que é inspecionada, além dos sensores e luz opcionais. O veículo de inspeção tem um tamanho e um peso que tornam fácil que uma pessoa opere e transporte o veículo de inspeção. O dito elemento não magnético é preferencialmente convexo ou duplamente convexo, em uma extensão que torne impossível que o veículo de inspeção da invenção se fixe em um casco de navio ou em outra estrutura ferromagnética a ser inspecionada, quando na orientação de cima para baixo ou na orientação lateral, em relação ao casco ou estrutura a ser inspecionada. Ao contrário dos sistemas da técnica anterior compreensivos, que exigem uma equipe de funcionários e, tipicamente, um recipiente cheio de equipamento, apenas uma ou duas pessoas são exigidas para a operação.[085] The inspection vehicle is distinctive, in that it may consist merely of a non-magnetic element, at least one magnetic wheel operationally arranged for said element and a water-impermeable camera for visual inspection of coating, marine inlay, integrity structural and corrosion of the structure being inspected, in addition to the optional sensors and light. The inspection vehicle has a size and weight that makes it easy for a person to operate and transport the inspection vehicle. Said non-magnetic element is preferably convex or doubly convex, to an extent that makes it impossible for the inspection vehicle of the invention to attach itself to a ship's hull or other ferromagnetic structure to be inspected, when in the top-down orientation or in the lateral orientation, in relation to the hull or structure to be inspected. Unlike comprehensive prior art systems, which require staff and typically a container full of equipment, only one or two people are required for the operation.

[086] O veículo de inspeção da invenção e o método da invenção fornecem um modo mais fácil e mais econômico de decidir, entre outros, a existência e a extensão de incrustação marinha em um casco, e se ou não remover a dita incrustação. Uma pessoa pode operar o veículo de inspeção quando um navio estiver em um porto em operação comum. A invenção tem um efeito positivo significativo no ambiente, visto que a remoção conveniente de incrustação marinha reduz o consumo de combustível de navios significativamente.[086] The invention inspection vehicle and the invention method provide an easier and more economical way to decide, among others, the existence and extent of marine inlay on a hull, and whether or not to remove said inlay. A person can operate the inspection vehicle when a ship is in a port in common operation. The invention has a significant positive effect on the environment, since the convenient removal of marine fouling significantly reduces the fuel consumption of ships.

[087] O veículo de inspeção da invenção pode ter numerosas modalidades, que inclui qualquer combinação de recursos aqui descritos ou ilustrados. O método da invenção pode incluir qualquer recurso ou etapa, conforme aqui descrito ou ilustrado, em qualquer combinação operacional.[087] The inspection vehicle of the invention can have numerous modalities, which include any combination of features described or illustrated herein. The method of the invention can include any feature or step, as described or illustrated herein, in any operational combination.

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Claims

1. Inspection vehicle (1) for underwater inspection of lining, marine encrustation, structural integrity and corrosion in ferromagnetic ship hulls and other ferromagnetic structures characterized by comprising:

a non-magnetic element (2), at least one magnetic wheel (3), or magnetic device, operationally arranged for the element, and a water-impermeable camera (4) for visual inspection attached to the element or other structure of the inspection vehicle , in which the inspection vehicle comprises a coupling side (5) where the at least one magnetic wheel, or device, is operationally arranged so that the inspection vehicle can magnetically engage, through the coating, with any marine encrustation and corrosion, and allows the inspection vehicle to roll on said structure, from horizontal to vertical position, in a top-to-bottom orientation, while supporting the inspection vehicle fixed to the structure, and a non-coupling side (6) oriented, in substance, in the opposite direction to the coupling side, in which the at least one magnetic wheel is not operationally disposed and the non-coupling side will not magnetically engage said structure.

2. Inspection according to claim 1, characterized in that it comprises a non-magnetic element that is single or doubly concave.

Inspection according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises at least two magnetic wheels arranged away from the non-magnetic element.

4. Inspection vehicle, according to claim 1, in which the

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2/4 non-magnetic element is characterized by being one of:

a concave shell structure that is, in substance, circular or elongated, in which the magnetic wheels are covered by said shell structure, in which the wheels extend out of the shell structure, only on one coupling side, which is a underside of the inspection vehicle, in order to face and attach to the inspected structure during operation, preferably said shell structure also extends laterally, at least around the magnetic wheels, a curved beam with the concave side facing outside the structure inspected during operation, in which the beam is one of elongated and equidistant, in relation to the length and width, in which, preferably, said curved beam also extends laterally, at least around the magnetic wheels, one curved frame structure with the concave side facing up from the inspected structure during operation, where the curved frame structure is one of the elongated and equidistant, in relation to in length and width, wherein preferably said curved frame structure also extends laterally at least around the magnetic wheels, a concave shell structure, beam structure or frame structure, which preferably covers the magnetic wheels laterally , and which has curvature or concavity so that when the inspection vehicle is suspended along a side of the ship's vertical hull, the center of gravity is in elevation, below a central point, between at least two wheels axially preferably, the lower lift wheels are larger in quantity and / or weight than the upper lift wheel when the inspection vehicle is suspended over a vertical ship hull

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5. Inspection vehicle, according to claim 1, in which the inspection vehicle is characterized by comprising one or more among, in any combination:

a sensor (7) for measuring the thickness of marine encrustation and the coating, the sensor being preferably an inductance-based sensor, a sensor (8) for measuring the thickness of a hull or other structure that is inspected, such as such as a tank wall thickness, a pipe wall thickness or a vessel hull thickness, the sensor being preferably an ultrasound-based sensor, a means (9) for placing the sensors, or other equipment, such as a solenoid-operated release mechanism that supports the sensor or equipment until a release position is reached, a light (12), and a combination of an induction-based sensor (8), such as an eddy current sensor , and an ultrasound-based sensor (9), the combination of which measures the detachment of the ferromagnetic structure that is inspected, the coating thickness, the thickness of marine encrustation and the type and wall thickness of the ferromagnetic structure or hull .

6. Vehicle in inspection, in a deal with the claim 1, characterized by understanding a or more wheels with a mechanism in drive (16). 7. Vehicle in inspection, in a deal with the claim 1,

characterized by comprising a position or motion sensor (10), preferably also a GPS sensor (11), and associated software, arranged to document the position and movements at all times during an inspection run.

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8. Method for underwater coating inspection, marine fouling, structural integrity and corrosion on ferromagnetic ship hulls and other ferromagnetic structures, using an inspection vehicle, according to any one of claims 1 to 7, wherein the method is characterized by understanding the steps of:

start recording with the camera, lower the inspection vehicle below the inspected structure and below the surface while the inspection vehicle is suspended on a rope / cable, leaving the rope / cable until the desired depth or position has been reached achieved, and repeat the steps in the desired positions for inspection.

Method according to claim 8, characterized in that it comprises inspecting, during the duration of the execution along the structure or in predetermined positions, for one or more among: coating thickness, marine inlay, structural integrity, wall thickness of structure and corrosion; and, optionally, adjust the magnetic coupling force.

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