KR101516558B1 - Guiding device for underwater cleaning robot - Google Patents

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KR101516558B1
KR101516558B1 KR1020130141826A KR20130141826A KR101516558B1 KR 101516558 B1 KR101516558 B1 KR 101516558B1 KR 1020130141826 A KR1020130141826 A KR 1020130141826A KR 20130141826 A KR20130141826 A KR 20130141826A KR 101516558 B1 KR101516558 B1 KR 101516558B1
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hull
frame
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KR1020130141826A
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송영은
손형일
이동건
이민수
정회룡
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

Disclosed is a guiding device for an underwater cleaning robot. The guiding device for the underwater cleaning robot shown in an embodiment of the present invention comprises: a wire; a pair of guide roller, installed in the underwater cleaning robot and moves along with a side of a wire in accordance to a motor′s rotation; and a pair of wire supporting robot fixated on an exterior of the hull in order to support the ends of the wire.

Description

수중 청소로봇 가이드장치{GUIDING DEVICE FOR UNDERWATER CLEANING ROBOT}{GUIDING DEVICE FOR UNDERWATER CLEANING ROBOT}

본 발명은 수중 청소로봇 가이드장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수중 청소로봇이 선박의 외면에서 안정적으로 이동할 수 있도록 하여 선박의 외면에 부착된 이물질을 효과적으로 청소할 수 있는 수중 청소로봇 가이드 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an underwater cleaning robot guide device, and more particularly, to an underwater cleaning robot guide device capable of stably moving an underwater cleaning robot on an outer surface of a ship, .

선박은 하측이 물에 잠긴 상태에서 운용되므로 수중에 위치하는 저면이나 측면에 물이끼, 따개비 등과 같은 수중생물이 부착될 수 있다. 이처럼 선체에 부착되는 이물질은 선박이 운항할 때 저항으로 작용하여 속도를 저하시키고 연료소모량을 증가시킨다. 따라서 주기적인 청소를 통하여 제거할 필요가 있다.Since the ship is operated with the lower side being immersed in water, aquatic organisms such as water moss, barnacle, etc. may be attached to the bottom or side of the water. As such, foreign matter adhering to the hulls acts as a resistance when the ship is operating, thereby lowering the speed and increasing the fuel consumption. Therefore, it is necessary to remove it through periodic cleaning.

종래에는 선체에 부착된 이물질을 제거하기 위해 선박을 육상의 도크(Dock)로 옮긴 후 작업자가 선체 외면에 고압의 세척수를 분사하여 청소하는 방식이 이용되었다. 하지만 이러한 방식은 선체를 도크로 옮기는 절차 등을 필요로 하여 작업시간이 길어지고 세척 과정에서 많은 작업인원을 동원해야 했다.Conventionally, in order to remove foreign matter adhered to the hull, a method of moving the ship to a dock on the land and cleaning the hull by spraying high pressure washing water onto the outer surface of the hull has been used. However, this method required a procedure to transfer the hull to the dock, which required a long working time and a lot of workmen in the cleaning process.

다른 방법으로는 다이버가 직접 물 속으로 들어가 청소장비를 운용하며 선체 청소를 하기도 하였다. 하지만 이 방식도 다이버가 수중에서 이동하며 작업을 수행해야 하므로 작업시간이 길어질 뿐만 아니라 작업환경이 열악하여 작업피로도가 높아지는 문제점이 있었다. 또한 청소과정에서 선체로부터 이탈하는 이물질이 수중으로 흩어지면서 작업영역의 시야가 악화되고, 열악한 작업환경으로 인해 안전사고에 대한 부담도 있었다.Alternatively, the diver directly went into the water to operate the cleaning equipment and clean the hull. However, this method also has a problem that the working time is prolonged because the diver is moving in the water, and the work environment is poor and the work fatigue is increased. In addition, as the foreign substances that are separated from the hull during the cleaning process are dispersed into the water, the visibility of the working area is worsened, and there is a burden on the safety accident due to the poor working environment.

이러한 점들을 고려해, 최근에는 수중에서 선체를 따라 주행하면서 선체 외면의 청소를 수행할 수 있는 수중 청소로봇이 제안된 바 있다. 이러한 수중 청소로봇은 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0062248호(2011. 06. 10. 공개)의 예를 참고할 수 있다. Considering these points, recently, an underwater cleaning robot has been proposed, which can carry out cleaning of the outer surface of the hull while traveling along the hull in water. Such an underwater cleaning robot can refer to an example of Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0062248 (published on June 10, 2011).

하지만 이러한 수중 청소로봇은 곡면이 많은 선체의 외면을 안정적으로 주행하기 어렵고, 청소과정에서 모터 등의 작동에 의해 떨림이 발생하여 수중 청소로봇이 선체로부터 이탈될 우려가 있다. 또한 수중 청소로봇이 이동 중에 슬립이 발생하여 균일한 청소효과를 얻기 어려우며, 청소품질이 떨어지는 문제점이 존재하였다.However, such an underwater cleaning robot is difficult to stably travel on the outer surface of the hull having many curved surfaces, and the underwater cleaning robot may be detached from the hull due to vibration caused by the operation of the motor during the cleaning process. In addition, since the underwater cleaning robot is slipped while moving, it is difficult to obtain a uniform cleaning effect, and there is a problem that the cleaning quality is deteriorated.

대한민국 공개특허공보 제10-2011-0062248호(2011. 06. 10. 공개)Korean Patent Publication No. 10-2011-0062248 (published on June 10, 2011)

본 발명의 실시 예는 수중 청소로봇이 선박의 외면을 안정적으로 주행할 수 있도록 하여 청소품질을 향상시킬 수 있는 수중 청소로봇 가이드장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an underwater cleaning robot guide device capable of improving the quality of cleaning by allowing the underwater cleaning robot to stably travel the outer surface of the vessel.

본 발명의 실시 예는 선박의 외면의 상태변화에도 균일한 청소효과를 얻을 수 있는 수중 청소로봇 가이드장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an underwater cleaning robot guide device capable of obtaining a uniform cleaning effect even in a state change of the outer surface of a ship.

본 발명의 실시 예는 수중 청소로봇이 선박의 외면으로부터 이탈되는 위험을 감소시켜 청소작업을 원활하게 수행할 수 있는 수중 청소로봇 가이드장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an underwater cleaning robot guide device capable of smoothly performing a cleaning operation by reducing the risk that the underwater cleaning robot is detached from the outer surface of the vessel.

본 발명의 일 측면에 따르면, 와이어와, 수중 청소로봇에 마련되고, 상기 와이어의 양측에 접하여 회전에 의해 상기 와이어를 따라 이동하도록 모터에 의해 회전하는 적어도 한 쌍의 가이드롤러 및 상기 와이어의 양단을 지지하도록 선체의 외면에 고정지지되는 한 쌍의 와이어지지로봇을 포함하여 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, there is provided a wire cleaning apparatus comprising: a wire; at least one pair of guide rollers provided on the underwater cleaning robot and rotated by a motor so as to move along the wire in contact with both sides of the wire; And a pair of wire support robots fixedly supported on the outer surface of the hull to support the hull.

상기 와이어지지로봇은 프레임과, 선체의 외면과 접하여 상기 프레임을 이동시키는 복수개의 구동휠과 상기 구동휠에 동력을 제공하는 구동모터를 포함하는 구동유닛과, 상기 구동휠의 조향방향을 제어하는 조향유닛과, 상기 프레임에 마련되어 상기 와이어가 권선되는 와이어드럼과, 상기 와이어드럼을 회전시키는 드럼모터 및 상기 프레임을 선체의 외면에 고정지지하는 적어도 하나의 고정지지체를 포함하여 마련될 수 있다.Wherein the wire supporting robot includes a frame, a driving unit including a plurality of driving wheels for contacting the outer surface of the hull and moving the frame, and a driving motor for supplying power to the driving wheels, and a steering unit for controlling the steering direction of the driving wheels. A drum motor for rotating the wire drum, and at least one stationary support for fixing the frame to the outer surface of the hull, the wire drum being provided in the frame and wound with the wire.

상기 고정지지체는 자력에 의해 선체의 외면에 결합 및 고정되는 고정부재, 상기 고정부재와 상기 프레임을 연결하는 연결링크, 상기 프레임에 마련되어 상기 연결링크를 회전시켜주는 링크모터를 포함하여 마련될 수 있다.The stationary support may include a stationary member coupled and fixed to an outer surface of the hull by a magnetic force, a link link connecting the stationary member and the frame, and a link motor provided on the frame to rotate the link link .

상기 고정지지체는 자력에 의해 선체의 외면에 결합 및 고정되는 고정부재, 상기 고정부재의 상면과 둘레부분을 덮도록 마련되되 상면에는 상하방향으로 관통형성된 가이드구를 구비하는 고정부재커버, 상기 가이드구를 관통하여 상기 고정부재와 상기 프레임을 연결하는 연결링크, 상기 프레임에 마련되어 상기 연결링크를 회전시켜주는 링크모터를 포함하여 마련될 수 있다.The fixed support includes a fixed member coupled and fixed to an outer surface of the ship by a magnetic force, a fixed member cover covering the upper surface and the circumferential portion of the fixed member and having a guide hole penetrating the upper surface in a vertical direction, And a link motor provided on the frame to rotate the connection link. The connection link may include a connecting link that connects the fixing member and the frame through the through hole, and a link motor that rotates the connecting link.

상기 연결링크는 일단이 상기 프레임의 상측에 회전가능하게 연결되되 상기 링크모터에 의해 회전하는 제1연결링크와, 일단이 상기 고정부재커버의 상면에 고정되는 제1링크지지부재와, 일단이 상기 가이드구를 관통하여 상기 고정부재의 상면에 고정되는 제1링크연결부재와, 일단은 상기 제1링크지지부재의 타단에 회전가능하게 연결되고 타단은 상기 제1연결링크의 타단에 회전가능하게 연결되되 상기 제1링크연결부재의 타단이 길이방향으로 병진운동하도록 가이드홈이 형성된 가이드링크를 포함하는 제1링크 및 일단이 상기 프레임의 하측에 회전가능하게 연결되는 제2연결링크와, 일단은 상기 고정부재커버의 상면에 고정되고 타단은 상기 제2연결링크의 타단에 회전가능하게 연결되는 제2링크지지부재를 포함하는 제2링크를 포함하여 마련될 수 있다.A first link supporting member having one end fixed to the upper surface of the fixing member cover and a second link supporting member having one end fixed to the upper surface of the fixing member cover, A first link linking member which is fixed to the upper surface of the fixing member through a guide hole and has one end rotatably connected to the other end of the first link support member and the other end rotatably connected to the other end of the first link link A first link including a guide link formed with a guide groove such that the other end of the first link linking member translates in the longitudinal direction, a second link link having one end rotatably connected to the lower side of the frame, And a second link including a second link supporting member fixed to the upper surface of the fixing member cover and the other end rotatably connected to the other end of the second connection link There.

상기 구동휠 또는 상기 고정부재는 영구자석으로 이루어질 수 있다.The driving wheel or the fixing member may be made of a permanent magnet.

상기 가이드롤러는 외주면을 따라 상기 와이어를 수용하는 안내홈이 형성되어 마련될 수 있다.The guide roller may be provided with a guide groove for receiving the wire along an outer circumferential surface thereof.

본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇 가이드장치는 수중 청소로봇이 선체의 외면으로부터 이탈되는 것을 방지하는 효과를 가진다.The underwater cleaning robot guide device according to the embodiment of the present invention has an effect of preventing the underwater cleaning robot from being detached from the outer surface of the hull.

본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇 가이드장치는 수중 청소로봇이 선체의 외면을 따라 안정적으로 주행하도록 하여 청소품질이 향상되는 효과를 가진다.The underwater cleaning robot guide device according to the embodiment of the present invention has an effect that the underwater cleaning robot stably travels along the outer surface of the hull to improve cleaning quality.

본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇 가이드장치는 선체의 외면에 장애물이 존재하는 경우에도 선체의 외면을 용이하게 청소하는 효과를 가진다.The underwater cleaning robot guide device according to the embodiment of the present invention has an effect of easily cleaning the outer surface of the hull even when an obstacle exists on the outer surface of the hull.

도 1은 본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇 가이드장치를 이용하여 선박의 외면에 부착된 이물질을 청소하는 예를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇 가이드장치의 와이어지지로봇이 선박의 외면에 부착된 상태를 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 의한 와이어지지로봇의 고정지지체를 확대도시한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇 가이드장치의 와이어지지로봇이 선박의 외면을 따라 이동하는 상태를 나타내는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 의한 와이어지지로봇의 구동유닛 및 조향유닛을 나타내는 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇 가이드장치의 가이드롤러를 나타내는 사시도이다.
도 7은 도 6의 A방향 측면도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 의한 수중청소로봇 가이드장치를 이용하여 선박의 외면에 부착된 이물질을 청소하는 과정을 나타내는 도면이다. FIG. 1 shows an example of cleaning foreign matter adhering to the outer surface of a ship using an underwater cleaning robot guide device according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing a state in which a wire supporting robot of an underwater cleaning robot guide device according to an embodiment of the present invention is attached to the outer surface of a ship.
3 is an enlarged side view of a fixed support of a wire-supporting robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view showing a state in which a wire supporting robot of an underwater cleaning robot guide device moves along an outer surface of a ship according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view showing a driving unit and a steering unit of a wire supporting robot according to an embodiment of the present invention.
6 is a perspective view showing a guide roller of an underwater cleaning robot guide apparatus according to an embodiment of the present invention.
7 is a side view in the direction A of Fig.
FIG. 8 is a view illustrating a process of cleaning foreign matter adhering to the outer surface of a ship using an underwater cleaning robot guide device according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇 가이드장치(100)를 이용하여 수중 청소로봇(10)이 선박 외면에 부착된 이물질(물이끼, 따개비 등)을 청소하는 예를 나타낸다. 도시된 바와 같이, 본 실시 예에 의한 수중 청소로봇 가이드장치(100)는 물에 잠긴 선체의 외면에 부착된 상태로 수중 청소로봇(10)의 이동을 가이드하면서 선체의 외면을 청소할 수 있다. 즉 수중 청소로봇(10)이 수중 청소로봇 가이드장치(100)의 와이어(120)를 따라 이동하면서 선체의 외면에 밀착되어 작업영역에서 수중 청소로봇(10)이 안정적으로 이동하며 청소를 수행할 수 있다. 1 illustrates an example in which a submersible cleaning robot 10 uses a submersible cleaning robot guiding apparatus 100 according to an embodiment of the present invention to clean foreign objects (moss, barn, etc.) attached to an outer surface of a ship. As shown in the figure, the underwater cleaning robot guiding apparatus 100 according to the present embodiment can clean the outer surface of the hull while guiding the movement of the underwater cleaning robot 10 while being attached to the outer surface of the water hull. That is, the underwater cleaning robot 10 moves along the wire 120 of the underwater cleaning robot guiding device 100 and is brought into close contact with the outer surface of the hull, so that the underwater cleaning robot 10 can be stably moved and cleaned have.

수중 청소로봇 가이드장치(100)는 도면에 나타내지는 않았지만, 별도의 조종설비와 전원공급설비로부터 연장되는 케이블이 연결될 수 있다. 조종설비와 전원공급설비는 육상에 비치된 상태에서 운용되거나 청소가 이루어지는 선박의 갑판 또는 다른 선박의 갑판에 비치된 상태로 운용될 수 있다. 도 1은 수중 청소로봇 가이드장치(100)에 의해 수중 청소로봇(10)이 선체 외면을 청소하는 경우를 예시하고 있으나, 이 수중 청소로봇 가이드장치(100)의 이용범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 해상에 침수상태로 존재하는 각종 해양플랜트나 해상 부유구조물의외면을 청소하는 경우에도 이용될 수 있다.Although not shown in the drawings, the underwater cleaning robot guiding apparatus 100 may be connected to a cable that extends from another manipulation facility and a power supply facility. Maneuvering equipment and power supply facilities may be operated on the ground or on the deck of the ship or on the deck of another ship which is being cleaned. FIG. 1 illustrates a case where the underwater cleaning robot 10 cleans the outer surface of the hull by the underwater cleaning robot guide device 100, but the use range of the underwater cleaning robot guide device 100 is not limited thereto. It can also be used to clean the outer surfaces of various offshore plants and floating structures that float on the sea.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 수중 청소로봇 가이드장치(100)는 선체의 청소방향과 나란하게 놓여지는 와이어(120)와, 와이어(120)의 양단을 지지하도록 선체의 외면에 고정지지되는 한 쌍의 와이어지지로봇(200)과, 선체의 외면에 부착된 이물질을 청소하는 수중 청소로봇(10)에 마련되는 적어도 한 쌍의 가이드롤러(110)를 포함할 수 있다. 1 to 7, the underwater cleaning robot guiding apparatus 100 includes a wire 120 placed parallel to the direction of cleaning the hull, and a wire 120 fixed to the outer surface of the hull so as to support both ends of the wire 120 A pair of wire supporting robots 200 and at least one pair of guide rollers 110 provided in an underwater cleaning robot 10 for cleaning foreign matter attached to the outer surface of the hull.

와이어(120)는 도 1에 도시된 바와 같이, 수중 청소로봇(10)이 이동하는 경로 상에 마련된다. 와이어(120)는 수중 청소로봇(10)의 이동을 가이드할 수 있도록 청소 경로를 따라 놓여지되, 수중 청소로봇(10)을 지지할 수 있도록 강성이 높은 재질로 이루어질 수 있다. 도 1에서는 수중 청소로봇(10)의 청소 경로가 선체의 길이방향을 따라 수행되는 경우에 접목하여 도시되어 있으나 이에 한정되지 않고, 선체의 청소가 필요한 부분 또는 선체 외면의 형상에 따라 와이어(120)는 다양한 방향으로 놓여질 수 있다.The wire 120 is provided on the path through which the underwater cleaning robot 10 moves, as shown in Fig. The wire 120 is placed along a cleaning path to guide the movement of the underwater cleaning robot 10, and may be made of a material having high rigidity so as to support the underwater cleaning robot 10. 1, the cleaning path of the submersible cleaning robot 10 is illustrated as being connected along the longitudinal direction of the hull. However, the present invention is not limited thereto, Can be placed in various directions.

한 쌍의 와이어지지로봇(200)은 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 전체적인 외형 및 골격을 이루는 프레임(210), 프레임(210)을 이동시키도록 복수개의 구동휠(221)을 포함하는 구동유닛(220), 구동휠(221)의 조향방향을 제어하는 조향유닛(230), 와이어(120)가 권선되는 와이어드럼(240), 와이어드럼(240)을 회전시키는 드럼모터(245) 및 프레임(210)을 선체의 외면에 고정지지하는 적어도 하나의 고정지지체(250)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 2 to 5, the pair of wire support robots 200 includes a frame 210 constituting the overall contour and skeleton, a plurality of driving wheels 221 for moving the frame 210, A driving unit 220, a steering unit 230 for controlling the steering direction of the driving wheel 221, a wire drum 240 for winding the wire 120, a drum motor 245 for rotating the wire drum 240, And at least one stationary support 250 that fixes and supports the frame 210 to the outer surface of the hull.

프레임(210)은 도 2에 도시된 바와 같이, 전체적으로 직육면체형 구조물의 형상일 수 있다. 프레임(210)의 사방 모서리부는 수중 유영 시 저항 감소 및 충격완화를 위해 곡선형태로 마련될 수 있다. 여기서는 하나의 예로써 직육면체형 프레임(210)을 제시하나, 프레임(210)의 형태가 이에 한정되는 것은 아니다. 프레임(210)은 각 구성들을 수용하기 용이하고, 유체의 저항을 줄이기 위한 형태로 다양하게 변경될 수 있다. 프레임(210)은 강철이나 알루미늄과 같은 금속소재로 마련되거나, 엔지니어링 플라스틱처럼 강성이 높은 복합수지소재에 의해 마련될 수 있다.The frame 210 may be in the form of a rectangular parallelepiped structure as a whole, as shown in Fig. The four corners of the frame 210 may be provided in a curved shape in order to reduce the resistance and to alleviate the shock during underwater swim. Here, the rectangular parallelepiped frame 210 is shown as an example, but the shape of the frame 210 is not limited thereto. The frame 210 may be variously modified to accommodate the respective configurations and to reduce the resistance of the fluid. The frame 210 may be made of a metal material such as steel or aluminum, or a composite resin material having high rigidity such as engineering plastic.

구동유닛(220)은 도 2, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 선체의 외면에 접하여 구름운동하는 복수의 구동휠(221)과 구동휠(221)에 동력을 제공하는 구동모터(222) 및 구동모터(222)의 동력을 구동휠(221)로 전달하는 동력전달장치를 포함할 수 있다. 구동휠(221)은 프레임(210)의 하면 사방 모서리부에 각각 마련될 수 있으며, 구동휠(221)은 도면에는 나타나지 않았으나, 내장된 자석의 자력에 의해 작업대상면에 부착된 상태에서 구름운동을 할 수 있다. 이로써 와이어지지로봇(200)이 작업대상면으로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다. 구동휠(221)에 내장되는 자석은 영구자석이거나 전자석일 수 있다.2, 4 and 5, the drive unit 220 includes a plurality of drive wheels 221 that roll in contact with the outer surface of the hull and a drive motor 222 that provides power to the drive wheels 221 And a power transmitting device for transmitting the power of the driving motor 222 to the driving wheel 221. [ The drive wheels 221 may be provided on the lower side corner of the frame 210. The drive wheels 221 are not shown in the drawings but are mounted on the upper surface of the work table by the magnetic force of the built- can do. This makes it possible to prevent the wire supporting robot 200 from being separated from the upper surface of the workbench. The magnet incorporated in the driving wheel 221 may be a permanent magnet or an electromagnet.

구동모터(222)는 각 구동휠(221)에 동력을 각각 전달할 수 있도록, 하나의 구동휠(221)마다 하나의 구동모터(222)가 각각 마련될 수 있으며, 구동모터(222)는 후술하는 조향유닛(230)에 의해 그 조향방향이 조절될 수 있도록 프레임(210) 하면의 연결축(222a)에 의해 연결되어 회전가능하게 마련될 수 있다. The driving motor 222 may be provided with a driving motor 222 for each driving wheel 221 so that the driving motor 222 can transmit power to the driving wheels 221, And may be rotatably connected by a connection shaft 222a of the bottom surface of the frame 210 so that the steering direction can be adjusted by the steering unit 230. [

동력전달장치는 도 5에 도시된 바와 같이, 구동모터(222)의 구동축과 구동휠(221)의 회전축이 벨트(223)에 의해 연결되어 구동모터(222)의 구동력이 구동휠(221)로 전달되도록 마련될 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 동력전달장치가 베벨기어구조 또는 웜기어구조로 이루어져 구동모터(222)의 회전력이 전달되도록 마련될 수 있음은 물론이다.5, the driving shaft of the driving motor 222 and the rotating shaft of the driving wheel 221 are connected by a belt 223 so that the driving force of the driving motor 222 is transmitted to the driving wheel 221 However, the present invention is not limited to this, and it is needless to say that the power transmission device may be a bevel gear structure or a worm gear structure so that the rotational force of the drive motor 222 may be transmitted.

각 구동휠(221)은 각 구동모터(222)에 동력전달장치에 의해 연결되어 각각 회전이 발생할 수 있다. 구동휠(221)의 회전속도 또는 회전량을 각각 조절 가능해지므로 와이어지지로봇(200)의 회전이나 선회주행을 구현할 수 있다.Each of the driving wheels 221 is connected to each of the driving motors 222 by a power transmitting device so that rotation may occur. The rotation speed or the rotation amount of the driving wheel 221 can be adjusted, respectively, so that the rotation of the wire supporting robot 200 or the turning traveling can be realized.

도 5를 참조하면, 조향유닛(230)은 구동휠(221)의 조향방향을 각각 제어할 수 있도록 구동휠(221) 및 구동모터(222)에 각각 마련될 수 있다. 조향유닛(230)은 구동휠(221) 및 구동모터(222)의 조향방향을 조절할 수 있도록 조향모터(231)와 조향모터(231)의 구동력을 전달하는 조향구동벨트(232)를 포함할 수 있다. 조향모터(231)는 프레임(210)의 하면에 고정설치되되, 조향모터(231)의 구동축과 구동모터(222)의 연결축(222a)이 조향구동벨트(232)에 의해 연결되어 조향모터(231)의 구동력이 구동모터(222) 및 구동휠(221)로 전달되도록 마련될 수 있다. 도 5에서는 조향모터(231)의 구동력이 조향구동벨트(232)에 의해 전달되도록 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않고 베벨기어구조 또는 웜기어구조로 이루어져 조향모터(231)의 구동력이 전달되도록 마련될 수 있음은 물론이다.5, the steering unit 230 may be provided to the drive wheel 221 and the drive motor 222, respectively, so as to control the steering direction of the drive wheel 221, respectively. The steering unit 230 may include a steering wheel 231 and a steering drive belt 232 for transmitting the driving force of the steering motor 231 so as to adjust the steering direction of the driving wheel 221 and the driving motor 222 have. The steering motor 231 is fixed to the lower surface of the frame 210 and the connection shaft 222a between the driving shaft of the steering motor 231 and the driving motor 222 is connected by the steering drive belt 232, 231 may be transmitted to the driving motor 222 and the driving wheel 221. 5, the driving force of the steering motor 231 is shown to be transmitted by the steering drive belt 232, but the present invention is not limited thereto. The bevel gear structure or the worm gear structure may be provided to transmit the driving force of the steering motor 231 Of course it is.

조향유닛(230)은 조향모터(231)의 동작에 의해 구동유닛(220)의 구동휠(221)이 횡방향 또는 종방향을 향하도록 회전함으로써, 프레임(210)의 이동방향을 제어할 수 있다. The steering unit 230 can control the moving direction of the frame 210 by rotating the driving wheel 221 of the driving unit 220 in the lateral or longitudinal direction by the operation of the steering motor 231 .

본 실시 예에서는 구동휠(221)과 이를 구동시키는 구동모터(222) 및 구동휠(221)과 구동모터(222)의 조향방향을 제어하는 조향유닛(230)이 프레임(210)의 사방 모서리부에 각각 마련되어 총 4개조로 이루어지는 경우에 적용하여 설시하나, 이에 한정되지 않으며 설계상의 필요 또는 선박의 외면 형상에 따라 다양한 수의 구동휠(221), 구동모터(222) 및 조향유닛(230)이 프레임(210)에 설치되는 경우도 동일하게 접목되어 이해되어야 한다.The steering unit 230 for controlling the steering direction of the driving wheel 221 and the driving motor 222 for driving the driving wheel 221 and the driving motor 222 is disposed on the left and right sides of the frame 210, A driving motor 222, and a steering unit 230 according to the design need or the shape of the outer surface of the ship, the number of the driving wheels 221, In the case of being installed in the frame 210, it should be understood that the same is applied.

프레임(210)의 상측에는 와이어(120)가 권선되는 와이어드럼(240)과 와이어드럼(240)을 회전시키는 드럼모터(245)가 마련될 수 있다. 도 2를 참조하면, 드럼모터(245)는 와이어드럼(240)의 회전봉(241)과 구동벨트(246)에 의해 연결되어 드럼모터(245)의 회전력을 와이어드럼(240)에 전달할 수 있다. 드럼모터(245)를 작동시켜 와이어드럼(240)이 와이어(120)를 권선시킬 수 있도록 마련하여 선체의 크기에 따라 적절한 길이의 와이어(120)가 놓여지도록 조정할 수 있으며, 수중 청소로봇 가이드장치(100)를 이용하여 작업대상면을 청소하는 과정에서 선체의 외면에 장애물(15)이 있을 경우, 와이어(120)를 풀거나 권선시켜 이에 적절하게 대응할 수 있다. 도 2에서는 드럼모터(245)와 와이어드럼(240)의 회전봉(241)이 구동벨트(246)에 의해 연결되어 동력이 전달되나, 이에 한정되지 않고 다양한 구조의 기어조립체에 의해 동력이 전달되도록 마련될 수도 있다.A wire drum 240 on which the wire 120 is wound and a drum motor 245 for rotating the wire drum 240 may be provided on the frame 210. [ 2, the drum motor 245 is connected to the rotation bar 241 of the wire drum 240 by a drive belt 246 to transmit the rotational force of the drum motor 245 to the wire drum 240. The drum motor 245 may be operated so that the wire drum 240 can wind the wire 120 so that the wire 120 having an appropriate length can be adjusted according to the size of the hull, 100, the wire 120 may be unwound or wound to suitably cope with the obstacle 15 when the obstacle 15 exists on the outer surface of the hull. 2, the rotation shaft 241 of the drum motor 245 and the wire drum 240 is connected to the drive belt 246 to transmit the power. However, the present invention is not limited thereto. .

고정지지체(250)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 프레임(210)의 사방 모서리부에 각각 마련되되 영구자석 또는 전자석으로 이루어져 프레임(210)을 선체의 외면에 안정적으로 결합 및 고정시키는 고정부재(251), 고정부재(251)와 상면과 둘레부분을 덮되 상면에 상하방향의 가이드구(252a)가 관통 형성되는 고정부재커버(252), 고정부재(251)와 프레임(210)을 연결하는 연결링크(260), 연결링크(260)를 회전시켜주는 링크모터(253)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 2 and 3, the stationary supporter 250 is formed of a permanent magnet or an electromagnet, which is provided at each corner of the frame 210, so that the frame 210 is stably engaged and fixed to the outer surface of the hull. A fixing member 251 covering the upper surface and the upper surface of the fixing member 251 and having upper and lower guide holes 252a penetrating the fixing member 251; And a link motor 253 that rotates the connection link 260. The connection link 260 may be formed of a metal plate.

연결링크(260)는 일단은 프레임(210)의 상측 모서리부에 연결되고 타단은 고정부재커버(252) 및 고정부재커버(252)커버에 연결되는 제1링크(261)와 일단은 프레임(210)의 하측 모서리부에 연결되고 타단은 고정부재커버(252)커버에 연결되는 제2링크를 포함한다. The connecting link 260 has a first link 261 having one end connected to the upper corner of the frame 210 and the other end connected to the cover of the fixing member cover 252 and the fixing member cover 252, And the other end of which is connected to the cover of the fixed member cover 252.

제1링크(261)는 일단이 프레임(210)의 상측 모서리부에 회전가능하게 연결되되 링크모터(253)에 의해 회전하는 제1연결링크(261a)와, 일단이 고정부재커버(252)의 상면에 고정되는 제1링크지지부재(261b)와, 제1링크지지부재(261b)보다 프레임(210)을 기준으로 외측에 마련되되 일단은 가이드구(252a)를 관통하여 고정부재커버(252)의 상면에 고정되는 제1링크연결부재(261c)와, 일단은 제1링크지지부재(261b)의 타단에 회전가능하게 연결되고 타단은 제1연결링크(261a)의 타단에 회전가능하게 연결되되 제1링크연결부재(261c)의 타단이 길이방향으로 병진운동하도록 가이드홈(261e)이 형성된 가이드링크(261d)를 포함하여 마련될 수 있다.The first link 261 includes a first connection link 261a whose one end is rotatably connected to the upper corner of the frame 210 and is rotated by the link motor 253, The first link supporting member 261b is fixed to the upper surface of the first link supporting member 261b. The first link supporting member 261b is provided on the outer side of the frame 210 with respect to the frame 210. One end of the fixing link 252 penetrates through the guide hole 252a, A first link linking member 261c fixed to the upper surface of the first link supporting member 261b and a second link linking member 261d rotatably connected to the other end of the first link link 261a at one end thereof, And a guide link 261d in which a guide groove 261e is formed such that the other end of the first link connecting member 261c is translated in the longitudinal direction.

제2링크(262)는 일단이 프레임(210)의 하측 모서리부에 회전가능하게 연결되는 제2연결링크(262a)와, 일단은 고정부재커버(252)의 상면에 고정되고 타단은 제2연결링크(262a)의 타단에 회전가능하게 연결되는 제2링크지지부재(262b)를 포함하여 마련될 수 있다.The second link 262 has a second connection link 262a one end of which is rotatably connected to the lower corner of the frame 210 and one end of which is fixed to the upper surface of the fixing member cover 252, And a second link supporting member 262b rotatably connected to the other end of the link 262a.

링크모터(253)는 제1링크(261)의 제1연결링크(261a)의 일단에 마련되어 제1링크(261)에 회전력을 제공함으로써 도 4에 도시된 바와 같이, 고정부재커버(252)를 선체의 외면으로부터 이탈시켜 상측으로 회동시켜 와이어지지로봇(200)이 용이하게 이동할 수 있도록 한다. 제1링크(261)와 제2링크(262)를 포함하는 연결링크(260)가 위와 같은 구조로 이루어짐으로써, 링크모터(253)가 제1링크(261)의 제1연결링크(261a)에만 회전력을 가하더라도 제1링크지지부재(261b)와 가이드링크(261d)가 만나는 지점이 받침점 역할을 하고, 제1연결링크(261a)와 가이드링크(261d)가 만나는 지점에서 회전력이 작용함으로써, 지렛대의 원리에 의해 고정부재(251)가 제1링크연결부재(261c)에 의해 가이드구(252a)를 따라 상측으로 이동하여 선체의 외면으로부터 고정부재커버(252)를 용이하게 분리시킬 수 있다. 또한, 제1링크연결부재(261c)의 타단이 가이드링크(261d)의 가이드홈(261e)을 따라 병진운동하도록 마련됨으로써 지렛대의 원리에 의한 제1링크연결부재(261c)의 상하방향 이동이 원활하게 이루어질 수 있다. 뿐만 아니라 제2링크(262)가 프레임(210)의 하측에 마련되어 고정부재커버(252)에 연결되어 제1링크(261)와 함께 고정부재커버(252)를 지지함으로써 링크모터(253)의 작동에 의한 고정부재(251)의 결합 및 이탈을 안정적으로 구현할 수 있게 된다.The link motor 253 is provided at one end of the first connection link 261a of the first link 261 to provide a rotational force to the first link 261 so that the stationary member cover 252 So that the wire supporting robot 200 can be easily moved by being rotated from the outer surface of the hull to the upper side. The connection link 260 including the first link 261 and the second link 262 is configured as described above so that the link motor 253 is connected only to the first connection link 261a of the first link 261 The point at which the first link supporting member 261b and the guide link 261d meet serves as a fulcrum and a rotational force acts at the point where the first connecting link 261a and the guide link 261d meet, The fixing member 251 moves upward along the guide hole 252a by the first link connecting member 261c to easily separate the fixing member cover 252 from the outer surface of the hull. The other end of the first link connecting member 261c is configured to translate along the guide groove 261e of the guide link 261d so that the first link connecting member 261c can be moved smoothly in the vertical direction . The second link 262 is provided below the frame 210 and is connected to the fixed member cover 252 to support the fixed member cover 252 together with the first link 261 so that the operation of the link motor 253 It is possible to stably implement the engagement and disengagement of the fixing member 251 by the elastic member.

가이드롤러(110)는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 수중 청소로봇(10)의 상면에 복수 쌍이 마련될 수 있다. 한 쌍의 가이드롤러(110)는 와이어(120)가 놓여진 방향과 수직되게 설치되고, 한 쌍의 가이드롤러(110) 사이에 와이어(120)를 수용하되 모터(미도시)에 의해 서로 다른 방향으로 회전하도록 마련되어, 한 쌍의 가이드롤러(110)의 회전에 의해 수중 청소로봇(10)이 와이어(120)를 따라 안정적으로 이동할 수 있다. 각 가이드롤러(110)의 외주면에는 와이어(120)를 안정적으로 수용할 수 있도록 외측에서 중앙부로 갈수록 외경이 좁아지다가 다시 반대편 외측으로 향할수록 외경이 증가하는 형상의 안내홈(111)이 마련될 수 있다. 안내홈(111)에는 와이어(120)의 진행방향과 수직되는 방향으로 빗살무늬의 슬립방지홈이 형성될 수 있으며, 이에 따라 가이드롤러(110)가 와이어(120)를 수용하여 회전하는 과정에서 슬립이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 도 6에서는 수중 청소로봇(10)의 상면에 한 쌍의 가이드롤러(110)가 3개조로 마련되어 있으나, 이 수는 청소가 이루어지는 선체의 크기 또는 수중 청소로봇(10)의 크기에 따라 다양하게 변경될 수 있다.6 and 7, the guide rollers 110 may be provided on the upper surface of the underwater cleaning robot 10 in a plurality of pairs. The pair of guide rollers 110 are installed so as to be perpendicular to the direction in which the wire 120 is placed and accommodate the wire 120 between the pair of guide rollers 110 by a motor (not shown) The underwater cleaning robot 10 can stably move along the wire 120 by the rotation of the pair of guide rollers 110. [ Guide grooves 111 are formed on the outer circumferential surface of each guide roller 110 so as to stably receive the wire 120. The guide grooves 111 are formed such that the outer diameter of the guide roller 110 gradually decreases from the outer side toward the middle, have. Slip prevention grooves may be formed in the guide groove 111 in a direction perpendicular to the traveling direction of the wire 120 so that the guide roller 110 receives the wire 120, Can be prevented. 6, a pair of guide rollers 110 are provided on the upper surface of the submerged cleaning robot 10 in three rows, but this number can be changed variously according to the size of the hull to be cleaned or the size of the underwater cleaning robot 10 .

한편, 와이어지지로봇(200)이 조향유닛(230)에 의해 구동유닛(220)의 조향이 조절되어 선체의 외면의 상하방향으로 이동하는 것에 대응하여, 수중 청소로봇(10) 하면에도 와이어지지로봇(200)에 설치된 조향유닛(230) 및 구동유닛(220)과 유사한 구동장치(270)가 마련될 수 있다.On the other hand, in correspondence with the steering of the drive unit 220 controlled by the steering unit 230 and the upward movement of the outer surface of the hull by the wire supporting robot 200, A steering apparatus 230 similar to the steering unit 230 and the driving unit 220 provided in the steering apparatus 200 may be provided.

이하에서는 본 발명의 실시 예에 의한 수중 청소로봇 가이드장치(100)의 동작에 대해서 설명한다. Hereinafter, the operation of the underwater cleaning robot guiding apparatus 100 according to the embodiment of the present invention will be described.

선체의 외면에 부착된 물이끼, 따개비 등과 같은 이물질을 청소할 때에는 선박을 부두에 정박시킨다. 이 상태에서 선체의 외면에 수중 청소로봇(10) 및 수중 청소로봇 가이드장치(100)를 설치한다. 수중 청소로봇(10) 및 수중 청소로봇 가이드장치(100)는 케이블 등에 의해 지상이나 선박의 갑판에 비치된 조종설비 및 전원공급설비와 연결되어 작업자는 원격으로 조종 및 제어할 수 있다. When cleaning foreign objects such as water moss, barnacle, etc. attached to the outer surface of the hull, the vessel is moored at the dock. In this state, the underwater cleaning robot 10 and the underwater cleaning robot guide device 100 are installed on the outer surface of the hull. The underwater cleaning robot 10 and the underwater cleaning robot guiding apparatus 100 are connected to a control facility and a power supply facility provided on a deck of the ground or a ship by a cable or the like so that the operator can remotely control and control the apparatus.

설치된 수중 청소로봇 가이드장치(100)의 와이어지지로봇(200)은 선체의 길이 또는 작업대상면의 길이에 대응하여 원하는 위치로 이동할 수 있도록 조향유닛(230)이 구동휠(221)을 선체의 길이방향으로 작동시킨 후 구동유닛(220)에 의해 와이어지지로봇(200)이 이동하고, 이와 동시에 와이어(120)가 선체의 외면에 놓여질 수 있도록 드럼모터(245)가 회전하여 와이어(120)가 권선된 와이어드럼(240)을 회전시킨다. 한 쌍의 와이어지지로봇(200)이 적절한 위치에 도착한 후에는 고정지지체(250)의 고정부재커버(252)가 선체의 외면에 결합 및 고정되어 한 쌍의 와이어지지로봇(200)을 선체의 외면에 고정지지 한다.The wire supporting robot 200 of the installed underwater cleaning robot guiding apparatus 100 can move the driving wheel 221 in the longitudinal direction of the hull so that the hull supporting robot 200 can move to the desired position corresponding to the length of the hull or the upper surface of the work platform The wire supporting robot 200 is moved by the driving unit 220 and at the same time the drum motor 245 is rotated so that the wire 120 is placed on the outer surface of the hull, Thereby rotating the wire drum 240. After the pair of wire supporting robots 200 arrive at the proper position, the fixing member cover 252 of the fixed supporting body 250 is coupled and fixed to the outer surface of the hull so that the pair of wire supporting robots 200 can be fixed to the outer surface of the hull As shown in Fig.

한 쌍의 와이어지지로봇(200)이 선체의 외면에 고정지지되어 와이어(120)가 안정적으로 놓여진 후, 수중 청소로봇(10)에 마련된 적어도 한 쌍의 가이드롤러(110)가 작동하여 선체의 전방으로 와이어(120)를 따라 안정적으로 선체의 외면을 청소한다.The pair of wire supporting robots 200 are fixedly supported on the outer surface of the hull so that the wire 120 is stably placed and then at least one pair of guide rollers 110 provided in the underwater cleaning robot 10 are operated, To stably clean the outer surface of the hull along the wire 120.

수중 청소로봇(10)이 와이어(120)의 일단에서 타단까지 이동하여 청소를 완료한 후에는 와이어지지로봇(200)의 고정부재커버(252)가 링크모터(253) 및 연결링크(260)에 의해 선체의 외면으로부터 분리되고, 조향유닛(230)이 구동휠(221)을 선체의 길이방향과 수직된 방향으로 회전시킨 후 구동유닛(220)을 작동시켜 선체의 하측으로 이동하여 와이어(120) 및 수중 청소로봇(10)을 함께 선체의 하측으로 이동시킨다.After the underwater cleaning robot 10 moves from one end of the wire 120 to the other end and completes the cleaning, the fixing member cover 252 of the wire supporting robot 200 is moved to the link motor 253 and the connection link 260 And the steering unit 230 rotates the driving wheel 221 in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the hull and then operates the driving unit 220 to move to the lower side of the hull so as to move the wire 120, And the underwater cleaning robot 10 together to the lower side of the hull.

선체의 하측으로 이동한 수중 청소로봇(10) 및 수중 청소로봇 가이드장치(100)는 수중 청소로봇(10)의 적어도 한 쌍의 가이드롤러(110)가 각각 반대방향으로 회전함으로써 와이어(120)를 따라 선체의 후방으로 선체의 외면을 청소한다. 선체의 외면에 장애물(15)이 존재하는 경우에는 장애물(15)을 회피하여 수중 청소로봇(10) 및 수중 청소로봇 가이드장치(100)가 동작할 수 있도록 일측의 와이어지지로봇(200)을 조향유닛(230) 및 구동유닛(220)에 의해 이동시킴과 동시에 드럼모터(245)를 회전시켜 와이어(120)를 와이어드럼(240)에 권선시킬 수 있다.The underwater cleaning robot 10 and the underwater cleaning robot guide device 100 moved to the lower side of the hull are rotated in the opposite directions by at least one pair of guide rollers 110 of the underwater cleaning robot 10, Then clean the outer surface of the hull to the rear of the hull. When the obstacle 15 exists on the outer surface of the hull, the obstacle 15 is avoided and the one wire-supporting robot 200 is steered so that the underwater cleaning robot 10 and the underwater cleaning robot guide device 100 can operate. The wire 230 can be moved by the unit 230 and the driving unit 220 and the wire motor 240 can be wound around the wire 120 by rotating the drum motor 245.

장애물(15)을 회피하여 청소가 이루어진 후 다시 선체의 길이방향을 따라 길게 선체의 외면을 청소할 필요가 있는 경우에는 일측의 와이어지지로봇(200)을 조향유닛(230) 및 구동유닛(220)에 의해 이동시킴과 동시에 드럼모터(245)를 회전시켜 와이어(120)를 적절한 길이만큼 선체의 외면에 놓여지도록 와이어드럼(240)을 회전시킬 수 있다.When it is necessary to clean the outer surface of the hull longer along the longitudinal direction of the hull after the obstacle 15 is cleaned, the wire-supporting robot 200 on one side is connected to the steering unit 230 and the drive unit 220 The drum motor 245 may be rotated to rotate the wire drum 240 so that the wire 120 is placed on the outer surface of the hull by an appropriate length.

이와 같이 이루어지는 수중 청소로봇 가이드장치(100)는 수중 청소로봇(10)이 선체의 외면을 청소하는 과정에서 와이어(120)를 따라 이동하므로 수중 청소로봇(10)의 청소브러시(280) 등의 회전에 의해 수중 청소로봇(10)에 진동 등이 발생하더라도 선체의 외면을 안정적으로 청소할 수 있으며, 이에 따라 청소품질이 향상되는 효과를 가진다.Since the underwater cleaning robot 10 moves along the wire 120 in the course of cleaning the outer surface of the hull, the underwater cleaning robot guiding apparatus 100 performs rotation (rotation) of the cleaning brush 280 of the underwater cleaning robot 10, Even if vibration or the like occurs in the underwater cleaning robot 10, the outer surface of the hull can be stably cleaned, thereby improving cleaning quality.

또한, 선체의 외면에 장애물(15)이 존재하더라도 이에 대응하여 수중 청소로봇 가이드장치(100)의 와이어(120) 길이를 용이하게 조절할 수 있으므로 다양한 크기 및 다양한 형상의 선체에 모두 적용이 가능하여 작업효율이 향상되는 효과를 가질 수 있다.In addition, even if the obstacle 15 exists on the outer surface of the hull, the length of the wire 120 of the underwater cleaning robot guiding device 100 can be easily adjusted correspondingly, The efficiency can be improved.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, You will understand. Accordingly, the true scope of the invention should be determined only by the appended claims.

10: 수중 청소로봇 100: 수중 청소로봇 가이드장치
110: 가이드롤러 120: 와이어
200: 와이어지지로봇 210: 프레임
220: 구동유닛 230: 조향유닛
240: 와이어드럼 245: 드럼모터
250: 고정지지체 251: 고정부재
252: 고정부재커버 253: 링크모터
260: 연결링크 261: 제1링크
261a: 제1연결링크 261b: 제1링크지지부재
261c: 제1링크연결부재 261d: 가이드링크
262: 제2링크 262a: 제2연결링크
262b: 제2링크지지부재10: underwater cleaning robot 100: underwater cleaning robot guide device
110: guide roller 120: wire
200: wire supporting robot 210: frame
220: drive unit 230: steering unit
240: wire drum 245: drum motor
250: Fixed support 251: Fixing member
252: Fixing member cover 253: Link motor
260: connection link 261: first link
261a: first connecting link 261b: first link supporting member
261c: first link connecting member 261d: guide link
262: second link 262a: second connection link
262b: second link supporting member

Claims (7)

와이어;
수중 청소로봇에 마련되고, 상기 와이어의 양측에 접하여 회전에 의해 상기 와이어를 따라 이동하도록 모터에 의해 회전하는 적어도 한 쌍의 가이드롤러; 및
상기 와이어의 양단을 지지하도록 선체의 외면에 고정지지되는 한 쌍의 와이어지지로봇;을 포함하되,
상기 와이어지지로봇은
프레임;
선체의 외면과 접하여 상기 프레임을 이동시키는 복수개의 구동휠과 상기 구동휠에 동력을 제공하는 구동모터를 포함하는 구동유닛;
상기 구동휠의 조향방향을 제어하는 조향유닛;
상기 프레임에 마련되어 상기 와이어가 권선되는 와이어드럼;
상기 와이어드럼을 회전시키는 드럼모터; 및
상기 프레임을 선체의 외면에 고정지지하는 적어도 하나의 고정지지체;를 포함하는 수중 청소로봇 가이드장치.wire;
At least a pair of guide rollers provided in an underwater cleaning robot and rotated by a motor so as to move along the wire in contact with both sides of the wire by rotation; And
And a pair of wire supporting robots fixedly supported on the outer surface of the hull to support both ends of the wire,
The wire supporting robot
frame;
A drive unit including a plurality of drive wheels for contacting the outer surface of the hull and moving the frame, and a drive motor for supplying power to the drive wheels;
A steering unit for controlling the steering direction of the driving wheels;
A wire drum provided on the frame to wind the wire;
A drum motor for rotating the wire drum; And
And at least one fixed support for fixing the frame to the outer surface of the hull. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 고정지지체는
자력에 의해 선체의 외면에 결합 및 고정되는 고정부재;
상기 고정부재와 상기 프레임을 연결하는 연결링크;
상기 프레임에 마련되어 상기 연결링크를 회전시켜주는 링크모터;를 포함하는 수중 청소로봇 가이드장치.The method according to claim 1,
The fixed support
A fixing member coupled and fixed to an outer surface of the hull by a magnetic force;
A connecting link connecting the fixing member and the frame;
And a link motor provided in the frame for rotating the connection link. 제1항에 있어서,
상기 고정지지체는
자력에 의해 선체의 외면에 결합 및 고정되는 고정부재;
상기 고정부재의 상면과 둘레부분을 덮도록 마련되되 상면에는 상하방향으로 관통형성된 가이드구를 구비하는 고정부재커버;
상기 가이드구를 관통하여 상기 고정부재와 상기 프레임을 연결하는 연결링크;
상기 프레임에 마련되어 상기 연결링크를 회전시켜주는 링크모터;를 포함하는 수중 청소로봇 가이드장치.The method according to claim 1,
The fixed support
A fixing member coupled and fixed to an outer surface of the hull by a magnetic force;
A fixing member cover covering the upper surface and the peripheral portion of the fixing member, the fixing member cover having a guide hole penetrating the upper surface of the fixing member in a vertical direction;
A connection link that connects the fixing member and the frame through the guide hole;
And a link motor provided in the frame for rotating the connection link. 제4항에 있어서,
상기 연결링크는
일단이 상기 프레임의 상측에 회전가능하게 연결되되 상기 링크모터에 의해 회전하는 제1연결링크와, 일단이 상기 고정부재커버의 상면에 고정되는 제1링크지지부재와, 일단이 상기 가이드구를 관통하여 상기 고정부재의 상면에 고정되는 제1링크연결부재와, 일단은 상기 제1링크지지부재의 타단에 회전가능하게 연결되고 타단은 상기 제1연결링크의 타단에 회전가능하게 연결되되 상기 제1링크연결부재의 타단이 길이방향으로 병진운동하도록 가이드홈이 형성된 가이드링크를 포함하는 제1링크; 및
일단이 상기 프레임의 하측에 회전가능하게 연결되는 제2연결링크와, 일단은 상기 고정부재커버의 상면에 고정되고 타단은 상기 제2연결링크의 타단에 회전가능하게 연결되는 제2링크지지부재를 포함하는 제2링크;를 포함하는 수중 청소로봇 가이드장치.5. The method of claim 4,
The connection link
A first link support member having one end rotatably connected to the upper side of the frame and rotated by the link motor, a first link support member having one end fixed to the upper surface of the fixed member cover, A first link link member which is fixed to the upper surface of the fixing member and is rotatably connected to the other end of the first link support member at one end and is rotatably connected to the other end of the first link link at the other end, A first link including a guide link in which a guide groove is formed such that the other end of the link connecting member is translated in the longitudinal direction; And
A second link support member having one end fixed to the upper surface of the fixing member cover and the other end rotatably connected to the other end of the second connection link, And a second link including the second link. 제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 구동휠 또는 상기 고정부재는 영구자석으로 이루어지는 수중 청소로봇 가이드장치.The method according to claim 3 or 4,
Wherein the driving wheel or the fixing member comprises a permanent magnet. 제1항에 있어서,
상기 가이드롤러는
외주면을 따라 상기 와이어를 수용하는 안내홈이 형성되는 수중 청소로봇 가이드장치.The method according to claim 1,
The guide roller
And a guide groove for receiving the wire is formed along an outer circumferential surface.
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