JP3241851U

JP3241851U - バッテリクイックリリースアセンブリ、移動シャーシ及びロボット

Info

Publication number: JP3241851U
Application number: JP2022600157U
Authority: JP
Inventors: ヘ、ユアン; チャン、タオ; ワン、ユアンジ
Original assignee: Shenzhen Pudu Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Pudu Technology Co Ltd
Priority date: 2020-05-30
Filing date: 2021-02-23
Publication date: 2023-05-10
Anticipated expiration: 2031-02-23
Also published as: WO2021244069A1; US20230327295A1; CN212497734U

Abstract

内部にハードウェア雄インターフェース（１１１）が設けられ、開放口（１１２）を有する収容キャビティ（１１）を含み、開放口（１１２）は、収容キャビティ（１１）の近端に設けられ、近傍に係止溝（１２）が設けられる収容部（１０）と、ハードウェア雌インターフェース（２１１）と回転部（２２）とが設けられるバッテリ本体（２１）を含み、回転部（２２）は、バッテリ本体（２１）の近端に設けられ、二つの回転対偶（２２１）と、二つの回転対偶（２２１）を接続する接続部材（２２２）と、係止フック（２２３）と、を含み、各回転対偶（２２１）に近接して係止フック（２２３）が一つずつ設けられ、二つの回転対偶（２２１）は、バッテリ本体（２１）の両側にそれぞれ設けられるバッテリアセンブリ（２０）と、を含むバッテリクイックリリースアセンブリ（１）により、バッテリアセンブリ（２０）と収納部（１０）との迅速な着脱が実現される。さらにバッテリクイックリリースアセンブリ（１）を含む移動シャーシ（１００）及びロボットに関する。【選択図】図１

Description

本願は、ロボット技術分野に関し、特にバッテリクイックリリースアセンブリ、移動シャーシ及びロボットに関する。

移動ロボットは、レストラン、オフィスビル、ホテルなどで配送サービスを提供するなど、既に多くの分野で広く適用されている。移動ロボットは、通常、ロボットの移動を駆動するシャーシを有する。シャーシにはバッテリが設けられる。したがって、バッテリアセンブリは、移動ロボットの重要な部材であり、動力源でもある。実際の使用では、取り外し、交換などの操作を含むバッテリのメンテナンスが必要である。しかしながら、従来のシャーシ構造は、バッテリを便利に取り外すことができず、メンテナンスが困難となる。

本願は、上記の現状に鑑みてなされたものであり、その目的は、バッテリのクイックリリースが実現され、メンテナンスが便利となるバッテリクイックリリースアセンブリ、移動シャーシ及びロボットを提供することにある。

上記目的を実現するために、本願の実施形態によれば、以下の技術的手段が提供される。

本願によれば、内部にハードウェア雄インターフェースが設けられ、開放口を有する収容キャビティを含み、前記開放口は、前記収容キャビティの近端に設けられ、近傍に係止溝が設けられる収容部と、
ハードウェア雌インターフェースと回転部とが設けられるバッテリ本体を含み、前記回転部は、前記バッテリ本体の近端に設けられ、二つの回転対偶と、二つの前記回転対偶を接続する接続部材と、係止フックと、を含み、各前記回転対偶に近接して前記係止フックが一つずつ設けられ、二つの前記回転対偶は、前記バッテリ本体の両側にそれぞれ設けられるバッテリアセンブリと、を含み、
前記バッテリアセンブリは、前記収容キャビティに分離可能に配置され、かつ、前記バッテリアセンブリが前記収容キャビティに設けられるとき、前記ハードウェア雌インターフェースは、前記ハードウェア雄インターフェースと電気的に接続され、前記係止フックは、前記係止溝に位置し、前記接続部材を回転させるとき、前記係止フックは、前記バッテリアセンブリを前記収容キャビティから引き離す方向に沿って移動させるように前記係止溝の内壁に当接するバッテリクイックリリースアセンブリが提供される。

ここで、前記ハードウェア雄インターフェースは、前記収容キャビティの遠端に設けられ、前記ハードウェア雌インターフェースは、前記バッテリ本体の遠端に設けられ、前記バッテリ本体の遠端が前記収容キャビティの遠端に当接するとき、前記バッテリアセンブリは、前記収容キャビティに位置し、前記ハードウェア雄インターフェースは、前記ハードウェア雌インターフェースと電気的に接続される。

ここで、前記ハードウェア雄インターフェースの周囲には、ガイド溝が設けられ、前記ハードウェア雌インターフェースの周囲には、ガイド擁壁が設けられ、前記ガイド擁壁が前記ガイド溝に伸入することにより、前記ハードウェア雄インターフェースが前記ハードウェア雌インターフェースと電気的に接続される。

ここで、前記係止溝の内壁は、第１壁と、弧形壁と、第２壁と、を含み、前記第１壁は、前記第２壁と平行して設けられ、前記弧形壁は、前記第１壁と前記第２壁とを接続し、前記第２壁は、前記第１壁に対して、前記収容キャビティから離間して設けられ、前記係止フックは、折り曲げ構造を有し、前記係止フックが前記係止溝に位置するとき、前記折り曲げ構造は、前記第２壁の方向に向かって折り曲げられる。

ここで、前記係止溝は、前記開放口から伸出し、前記第１壁は、前記開放口に近接して配置され、前記第２壁は、前記開放口から離間して設けられる。

ここで、前記収容キャビティには、直線ガイド溝が設けられ、前記バッテリ本体には、直線ガイドリブが設けられ、前記直線ガイド溝は、前記収容キャビティの延在方向に沿って延在し、前記直線ガイドリブは、前記バッテリ本体の延在方向に沿って延在し、前記直線ガイドリブは、前記直線ガイド溝に滑り込み可能である。

ここで、前記収容キャビティには、前記直線ガイド溝に設けられる弾性ロック部材が設けられ、前記バッテリ本体には、係止部材が設ける、前記ハードウェア雄インターフェースが前記ハードウェア雌インターフェースと電気的に接続されるとき、前記係止部材は、前記弾性ロック部材に弾性的に係止される。

ここで、前記収容キャビティは、対向して設けられる頂面と底面とを有し、前記頂面には、前記直線ガイド溝が設けられ、前記底面は、前記頂面に対応する位置に前記直線ガイド溝が設けられる。

ここで、前記直線ガイド溝の数は、四つであり、前記頂面及び前記頂面には、それぞれ二つの前記直線ガイド溝が設けられる。

ここで、前記ガイド溝は、回字形をなす。

ここで、前記収容部は、ハウジングを有し、前記収容キャビティは、前記ハウジングに設けられる。

ここで、前記収容部には、擁壁が設けられ、前記収容キャビティは、前記擁壁によって取り囲まれてなる。

ここで、前記回転対偶は、前記バッテリ本体の側面の中心に設けられる。

ここで、前記接続部材は、前記バッテリ本体の半周の形状に対応する。

ここで、前記収容キャビティは、引っ張られた矩形柱状をなし、前記バッテリ本体は、前記収容キャビティの形状に対応する。

ここで、前記バッテリ本体は、地面に平行して設けられ、前記バッテリアセンブリが前記収容キャビティに設けられるとき、前記接続部材は、前記地面に向かって延在する。

本願によれば、上述したバッテリクイックリリースアセンブリを含む移動シャーシがさらに提供される。

ここで、前記バッテリクイックリリースアセンブリを閉塞するためのバッテリ収納部カバーが設けられる。

本願によれば、上述したバッテリクイックリリースアセンブリを含むロボットがさらに提供される。

本願に係るバッテリクイックリリースアセンブリ、移動シャーシ及びロボットによれば、バッテリアセンブリを前記収容キャビティに入れるときに、バッテリアセンブリと収容部との電気的接続を実現することができ、回転部は、バッテリアセンブリと収容部との迅速な分離を駆動するために使用することができるため、バッテリアセンブリと収容部との迅速な着脱が実現される。

本願の一つ又は複数の実施例の詳細は、以下の図面及び説明において提案される。本願の他の特徴、目的及び利点は、明細書、図面及び実用新案登録請求の範囲から明らかになる。

本願の実施形態に係るバッテリクイックリリースアセンブリの立体的構造を示す概略図である。本願の実施形態に係るバッテリクイックリリースアセンブリの回転部の状態における立体的構造を示す概略図である。本願の実施形態に係るバッテリクイックリリースアセンブリのバッテリアセンブリを引き出す状態における立体的構造を示す概略図である。本願の実施形態に係るバッテリクイックリリースアセンブリのバッテリアセンブリを引き出す状態における別の例の立体的構造を示す概略図である。本願の実施形態に係る移動シャーシのバッテリ収納部カバーを開放した立体的構造を示す概略図である。

以下、図面を参照して、本願の好適実施形態について詳細に説明する。以下の説明において、同一部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、図面は概略的な図に過ぎず、部材同士の寸法の割合や部材の形状などは実際とは異なってもよい。

図１～図５に示すように、本願は、バッテリクイックリリースアセンブリ１に関する。バッテリクイックリリースアセンブリ１は、バッテリアセンブリの迅速な着脱を実現するために、ロボットの移動シャーシに設けることができる。

本実施形態において、バッテリクイックリリースアセンブリ１は、収容部１０と、バッテリアセンブリ２０とを含む。前記収容部１０は、収容キャビティ１１を含む。前記収容キャビティ１１は、内部にハードウェア雄インターフェース１１１が設けられる。前記収容キャビティ１１は、開放口１１２を有する。前記開放口１１２は、収容キャビティ１１の近端に設けられる。前記開放口１１２は、近傍に係止溝１２が設けられる。前記バッテリアセンブリ２０は、バッテリ本体２１を含む。前記バッテリ本体２１には、ハードウェア雌インターフェース２１１と回転部２２とが設けられる。前記回転部２２は、前記バッテリ本体２１の近端に設けられる。前記回転部２２は、二つの回転対偶２２１と、二つの前記回転対偶２２１を接続する接続部材２２２と、係止フック２２３とを含む。各前記回転対偶２２１に近接して前記係止フック２２３が一つずつ設けられる。二つの前記回転対偶２２１は、それぞれ前記バッテリ本体２１の両側に設けられる。ここで、前記バッテリアセンブリ２０は、前記収容キャビティ１１に分離可能に配置され、かつ、前記バッテリアセンブリ２０が前記収容キャビティ１１に設けられるとき、前記ハードウェア雌インターフェース２１１は、前記ハードウェア雄インターフェース１１１と電気的に接続され、前記係止フック２２３は、前記係止溝１２に位置する。前記接続部材２２２を回転させるとき、前記係止フック２２３は、前記バッテリアセンブリ２０を前記収容キャビティ１１から引き離す方向に沿って移動させるように前記係止溝１２の内壁に当接する。この場合、バッテリアセンブリ２０を前記収容キャビティ１１に入れるときに、バッテリアセンブリ２０と収容部１０との電気的接続を実現することができ、回転部２２は、バッテリアセンブリ２０と収容部１０との迅速な分離を駆動するために使用することができるため、バッテリアセンブリ２０と収容部１０との迅速な着脱が実現される。

いくつかの例において、前記収容部１０は、ハウジングを有してもよく、前記収容キャビティ１１は、前記ハウジングに設けられる。

いくつかの例において、前記収容部１０には、擁壁が設けられてもよく、前記収容キャビティ１１は、前記擁壁によって取り囲まれてなる。

本実施形態において、回転対偶２２１は、バッテリ本体２１の側面の中心に設けられてもよい。

本実施形態において、接続部材２２２は、バッテリ本体２１の半周の形状に対応してもよい。これにより、接続部材２２２のバッテリ本体２１の周囲への収納が便利になる。

本実施形態において、収容キャビティ１１の近端は、キャビティ体の外部に近接する箇所であってもよい。バッテリ本体２１の近端は、バッテリアセンブリ２０が収容キャビティ１１に設けられ、バッテリ本体２１の開放口１１２に近接する一端であってもよい。

本実施形態において、前記収容キャビティ１１は、引っ張られた略矩形柱状をなしてもよい。バッテリ本体２１は、収容キャビティ１１の形状に対応してもよい。これにより、バッテリ本体２１の収容キャビティ１１への装填及び取り出しが便利になる。

本実施形態において、前記ハードウェア雄インターフェース１１１は、前記収容キャビティ１１の遠端に設けられる。前記ハードウェア雌インターフェース２１１は、前記バッテリ本体２１の遠端に設けられる。前記バッテリ本体２１の遠端が前記収容キャビティ１１の遠端に当接するとき、前記バッテリアセンブリ２０は、前記収容キャビティ１１に位置し、前記ハードウェア雄インターフェース１１１は、前記ハードウェア雌インターフェース２１１と電気的に接続される。これにより、バッテリアセンブリ２０を収容キャビティ１１の遠端に押し込むことにより、ハードウェア雄インターフェース１１１とハードウェア雌インターフェース２１１との電気的接続を実現することができる。

本実施形態において、前記ハードウェア雄インターフェース１１１の周囲には、ガイド溝１１１１が設けられる。前記ハードウェア雌インターフェース２１１の周囲には、ガイド擁壁２１１１が設けられる。前記ガイド擁壁２１１１が前記ガイド溝１１１１に伸入することにより、前記ハードウェア雄インターフェース１１１が前記ハードウェア雌インターフェース２１１と電気的に接続される。この場合、ガイド溝１１１１とガイド擁壁２１１１とを設けることにより、ハードウェア雌インターフェース２１１とハードウェア雄インターフェース１１１との迅速な位置決めと電気的接続を実現することができ、バッテリアセンブリ２０の脱着の利便性が向上する。

いくつかの例において、前記ガイド溝１１１１は、略「回」字形をなす。

本実施形態において、前記係止溝１２の内壁は、第１壁１２１と、弧形壁１２２と、第２壁１２３とを含む。第１壁１２１は、前記第２壁１２３と平行して設けられる。前記弧形壁１２２は、前記第１壁１２１と前記第２壁１２３とを接続する。具体的には、係止溝１２は、略フック状をなしてもよい。前記第２壁１２３は、前記第１壁１２１に対して、前記収容キャビティ１１から離間して設けられる。前記係止フック２２３は、折り曲げ構造２２３１を有する。前記係止フック２２３が前記係止溝１２に位置するとき、前記折り曲げ構造２２３１は、前記第２壁１２３の方向に向かって折り曲げられる。これにより、折り曲げ構造２２３１が第２壁１２３に当接するように接続部材２２２を回転させることにより、バッテリアセンブリ２０を収容キャビティ１１に押し込まれるように促すことができ、折り曲げ構造２２３１が第１壁１２１に当接するように接続部材２２２を逆回転させることにより、バッテリアセンブリ２０を収容キャビティ１１から引き離すように促すことができる。

本実施形態において、前記係止溝１２は、前記開放口１１２から伸出する。前記第１壁１２１は、前記開放口１１２に近接して設けられる。前記第２壁１２３は、前記開放口１１２から離間して設けられる。

本実施形態において、前記収容キャビティ１１には、直線ガイド溝１１３が設けられる。前記バッテリ本体２１には、直線ガイドリブ２１２が設けられる。前記直線ガイド溝１１３は、前記収容キャビティ１１の延在方向に沿って延在する。前記直線ガイドリブ２１２は、前記バッテリ本体２１の延在方向に沿って延在する。前記直線ガイドリブ２１２は、前記直線ガイド溝１１３に滑り込み可能である。この場合、バッテリアセンブリ２０の収容キャビティ１１への装填に役立ち、かつ正確な位置合わせを実現することができる。

いくつかの例において、収容キャビティ１１は、対向して設けられる頂面と底面とを有し、頂面には直線ガイド溝１１３が設けられ、底面は、頂面に対応する位置にも直線ガイド溝１１３が設けられる。

いくつかの例において、直線ガイド溝１１３は、四つ設けられてもよい。収容キャビティ１１は、対向して設けられる頂面と底面とを有してもよい。頂面には、二つの直線ガイド溝１１３が設けられてもよい。底面には、頂面に対応して二つの直線ガイド溝１１３が設けられてもよい。なお、直線ガイドリブ２１２は、直線ガイド溝１１３の位置に対応して設けられてもよい。

本実施形態において、前記収容キャビティ１１には、弾性ロック部材１１４が設けられる。前記弾性ロック部材１１４は、前記直線ガイド溝１１３に設けられる。前記バッテリ本体２１には、係止部材（不図示）が設けられる。前記ハードウェア雄インターフェース１１１が前記ハードウェア雌インターフェース２１１と電気的に接続されるとき、前記係止部材は、前記弾性ロック部材１１４に弾性的に係止される。これにより、バッテリアセンブリが収容キャビティに装填された後に脱落が防止されるように弾性ロック部材１１４によって係止することができ、弾性ロック部材１１４の配置により、収容キャビティ１１から分離されるようにバッテリアセンブリ２０を引き抜くことに便利である。

本実施形態において、本願は、さらに移動シャーシ１００に関する。上述したバッテリクイックリリースアセンブリ１を含むが、バッテリクイックリリースアセンブリの具体的な実施形態についてはここでは説明しない。この場合、バッテリアセンブリ２０を収容キャビティ１１に入れるときに、バッテリアセンブリ２０と収容部１０との電気的接続を実現することができ、回転部２２は、バッテリアセンブリ２０と収容部１０との迅速な分離を駆動するために使用することができるため、バッテリアセンブリ２０と収容部１０との迅速な着脱が実現される。

いくつかの例において、バッテリ本体２１は、地面に平行して設けられてもよい。前記バッテリアセンブリ２０が収容キャビティ１１に設けられるとき、前記接続部材２２２は地面に向かって延在する。

いくつかの例において、移動シャーシ１００には、バッテリクイックリリースアセンブリ１を閉塞するためのバッテリ収納部カバー１１０が設けられてもよい。バッテリ収納部カバー１１０は、バッテリクイックリリースアセンブリ１を開放可能に閉塞することができる。

本実施形態において、本願は、さらに上述したバッテリクイックリリースアセンブリ１を含むロボット（不図示）に関し、バッテリクイックリリースアセンブリ１の具体的な実施形態についてはここでは説明しない。この場合、バッテリアセンブリ２０を収容キャビティ１１に入れるときに、バッテリアセンブリ２０と収容部１０との電気的接続を実現することができ、回転部２２は、バッテリアセンブリ２０と収容部１０との迅速な分離を駆動するために使用することができるため、バッテリアセンブリ２０と収容部１０との迅速な着脱が実現される。

いくつかの例において、バッテリ本体２１は、地面に平行して設けられてもよい。前記バッテリアセンブリ２０が収容キャビティ１１に設けられるとき、前記接続部材２２２は地面に向かって延在する。これにより、バッテリ本体２１を水平に配置し、接続部材を引っ張る方式を採用することにより、バッテリアセンブリ２０と収容部１０との分離がより容易かつ便利になる。

以上説明した実施形態は、当該技術的手段の保護範囲の限定を構成するものではない。上記の実施形態の精神及び原則の範囲内で行われる如何なる修正、同等の変更及び改善などは、いずれも当該技術的手段の保護範囲内に含まれるものとする。

本願は、２０２０年５月３０日に中国専利局に提出され、出願番号が２０２０２０９６５６５９．１であり、発明の名称が「バッテリクイックリリースアセンブリ、移動シャーシ及びロボット」である中国特許出願の優先権を要求し、その全内容が引用により本願に組み込まれる。

Claims

内部にハードウェア雄インターフェースが設けられ、開放口を有する収容キャビティを含み、前記開放口は、前記収容キャビティの近端に設けられ、近傍に係止溝が設けられる収容部と、
ハードウェア雌インターフェースと回転部とが設けられるバッテリ本体を含み、前記回転部は、前記バッテリ本体の近端に設けられ、二つの回転対偶と、二つの前記回転対偶を接続する接続部材と、係止フックと、を含み、各前記回転対偶に近接して前記係止フックが一つずつ設けられ、二つの前記回転対偶は、前記バッテリ本体の両側にそれぞれ設けられるバッテリアセンブリと、を含み、
前記バッテリアセンブリは、前記収容キャビティに分離可能に配置され、かつ、前記バッテリアセンブリが前記収容キャビティに設けられるとき、前記ハードウェア雌インターフェースは、前記ハードウェア雄インターフェースと電気的に接続され、前記係止フックは、前記係止溝に位置し、前記接続部材を回転させるとき、前記係止フックは、前記バッテリアセンブリを前記収容キャビティから引き離す方向に沿って移動させるように前記係止溝の内壁に当接する、
バッテリクイックリリースアセンブリ。
前記ハードウェア雄インターフェースは、前記収容キャビティの遠端に設けられ、前記ハードウェア雌インターフェースは、前記バッテリ本体の遠端に設けられ、前記バッテリ本体の遠端が前記収容キャビティの遠端に当接するとき、前記バッテリアセンブリは、前記収容キャビティに位置し、前記ハードウェア雄インターフェースは、前記ハードウェア雌インターフェースと電気的に接続される、
請求項１に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記ハードウェア雄インターフェースの周囲には、ガイド溝が設けられ、前記ハードウェア雌インターフェースの周囲には、ガイド擁壁が設けられ、前記ガイド擁壁が前記ガイド溝に伸入することにより、前記ハードウェア雄インターフェースが前記ハードウェア雌インターフェースと電気的に接続される、
請求項２に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記係止溝の内壁は、第１壁と、弧形壁と、第２壁と、を含み、前記第１壁は、前記第２壁と平行して設けられ、前記弧形壁は、前記第１壁と前記第２壁とを接続し、前記第２壁は、前記第１壁に対して、前記収容キャビティから離間して設けられ、前記係止フックは、折り曲げ構造を有し、前記係止フックが前記係止溝に位置するとき、前記折り曲げ構造は、前記第２壁の方向に向かって折り曲げられる、
請求項１に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記係止溝は、前記開放口から伸出し、前記第１壁は、前記開放口に近接して配置され、前記第２壁は、前記開放口から離間して設けられる、
請求項４に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記収容キャビティには、直線ガイド溝が設けられ、前記バッテリ本体には、直線ガイドリブが設けられ、前記直線ガイド溝は、前記収容キャビティの延在方向に沿って延在し、前記直線ガイドリブは、前記バッテリ本体の延在方向に沿って延在し、前記直線ガイドリブは、前記直線ガイド溝に滑り込み可能である、
請求項１に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記収容キャビティには、前記直線ガイド溝に設けられる弾性ロック部材が設けられ、前記バッテリ本体には、係止部材が設ける、前記ハードウェア雄インターフェースが前記ハードウェア雌インターフェースと電気的に接続されるとき、前記係止部材は、前記弾性ロック部材に弾性的に係止される、
請求項６に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記収容キャビティは、対向して設けられる頂面と底面とを有し、前記頂面には、前記直線ガイド溝が設けられ、前記底面は、前記頂面に対応する位置に前記直線ガイド溝が設けられる、
請求項６に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記直線ガイド溝の数は、四つであり、前記頂面及び前記頂面には、それぞれ二つの前記直線ガイド溝が設けられる、
請求項８に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記ガイド溝は、回字形をなす、
請求項３に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記収容部は、ハウジングを有し、前記収容キャビティは、前記ハウジングに設けられる、
請求項１に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記収容部には、擁壁が設けられ、前記収容キャビティは、前記擁壁によって取り囲まれてなる、
請求項１に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記回転対偶は、前記バッテリ本体の側面の中心に設けられる、
請求項１に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記接続部材は、前記バッテリ本体の半周の形状に対応する、
請求項１に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記収容キャビティは、引っ張られた矩形柱状をなし、前記バッテリ本体は、前記収容キャビティの形状に対応する、
請求項１に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
前記バッテリ本体は、地面に平行して設けられ、前記バッテリアセンブリが前記収容キャビティに設けられるとき、前記接続部材は、前記地面に向かって延在する、
請求項５に記載のバッテリクイックリリースアセンブリ。
請求項１～１６のいずれか１項に記載のバッテリクイックリリースアセンブリを含む、
移動シャーシ。
前記バッテリクイックリリースアセンブリを閉塞するためのバッテリ収納部カバーが設けられる、
請求項１７に記載の移動シャーシ。
請求項１～１６のいずれか１項に記載のバッテリクイックリリースアセンブリを含む、
ロボット。