JP3236074B2 - サーボモータ過熱保護装置 - Google Patents
サーボモータ過熱保護装置Info
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- JP3236074B2 JP3236074B2 JP16154592A JP16154592A JP3236074B2 JP 3236074 B2 JP3236074 B2 JP 3236074B2 JP 16154592 A JP16154592 A JP 16154592A JP 16154592 A JP16154592 A JP 16154592A JP 3236074 B2 JP3236074 B2 JP 3236074B2
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- Protection Of Generators And Motors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータの過熱保
護装置を搭載したデジタルサーボ装置に関する。
護装置を搭載したデジタルサーボ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のサーボモータの過熱保護装置の構
成を図３に示し、その構成と動作を説明する。図３に示
すように、サーボモータ３は流れる交流電流を電流検出
器２で検出されるとともにサーボモータの移動量を出力
するエンコーダ４が接続されている。電流検出器２は制
御ブロック１におけるコントローラ11、モータ過熱保護
装置13に接続されている。前記モータ過熱保護装置13は
モータ熱量演算・算出ブロック131 と、モータ総熱量リ
ミット判定ブロック132 とアラーム検出ブロック133 で
構成している。
成を図３に示し、その構成と動作を説明する。図３に示
すように、サーボモータ３は流れる交流電流を電流検出
器２で検出されるとともにサーボモータの移動量を出力
するエンコーダ４が接続されている。電流検出器２は制
御ブロック１におけるコントローラ11、モータ過熱保護
装置13に接続されている。前記モータ過熱保護装置13は
モータ熱量演算・算出ブロック131 と、モータ総熱量リ
ミット判定ブロック132 とアラーム検出ブロック133 で
構成している。
【０００３】まず、電流検出器２によりモータ３に流れ
る交流電流値を検出し、モータ過熱保護装置13におい
て、検出された実電流値の２乗に時間を掛けた値に比例
した蓄熱量と、サーボモータ３の構造によって決まる放
熱量から算出してサーボモータ３の温度とし、その値が
サーボモータ３の動作保証限界温度に達したとき、サー
ボモータ３の過熱アラームをアラーム検出ブロック133
が出力することにより、サーボモータ３の過熱保護を行
なっていた。
る交流電流値を検出し、モータ過熱保護装置13におい
て、検出された実電流値の２乗に時間を掛けた値に比例
した蓄熱量と、サーボモータ３の構造によって決まる放
熱量から算出してサーボモータ３の温度とし、その値が
サーボモータ３の動作保証限界温度に達したとき、サー
ボモータ３の過熱アラームをアラーム検出ブロック133
が出力することにより、サーボモータ３の過熱保護を行
なっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の過熱
保護装置を搭載したデジタルサーボ装置では、交流電流
を用いて温度上昇を電流値の２乗に時間を掛けた値に比
例した値で算出していたので、演算処理が複雑で処理時
間が長くなる。また、モータ電流値の２乗に時間を掛け
た値に比例した値でモータ温度を算出しているため、算
出した値は常に正の値となり温度は上昇方向にしか算出
されない。すなわち、モータ温度が低下する時について
は算出されないため、連続運転したモータの過熱保護
は、モータの有効活用の観点で必ずしも充分ではなかっ
た。
保護装置を搭載したデジタルサーボ装置では、交流電流
を用いて温度上昇を電流値の２乗に時間を掛けた値に比
例した値で算出していたので、演算処理が複雑で処理時
間が長くなる。また、モータ電流値の２乗に時間を掛け
た値に比例した値でモータ温度を算出しているため、算
出した値は常に正の値となり温度は上昇方向にしか算出
されない。すなわち、モータ温度が低下する時について
は算出されないため、連続運転したモータの過熱保護
は、モータの有効活用の観点で必ずしも充分ではなかっ
た。
【０００５】本発明はこのような課題を解決するもの
で、簡単な演算処理でモータ起動時の温度初期値による
影響を小さくできるモータの過熱保護を目的としてい
る。
で、簡単な演算処理でモータ起動時の温度初期値による
影響を小さくできるモータの過熱保護を目的としてい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、モータと、前記モータを制御する制御ブロ
ックと、前記モータに流れるモータ電流を検出する電流
検出器とを備えたデジタルサーボ装置において、前記制
御ブロック内に搭載し、前記電流検出器より検出するモ
ータ電流から有効実電流値を算出するブロックと、前記
ブロックで算出した前記有効実電流値の絶対値を所定周
期で算出する絶対値算出ブロックと、前記モータの定格
電流値から基準電流値を算出する基準電流算出ブロック
と、前記基準電流算出ブロックで算出した前記基準電流
値を前記絶対値算出ブロックで算出した前記有効実電流
値の絶対値から差し引いた差分値から得られ、正負の符
号を持つ模擬熱量値を所定周期で算出する模擬熱量換算
ブロックと、前記模擬熱量換算ブロックで算出した前記
模擬熱量値を前記モータの制御開始時から現時点までの
総和した値を模擬総熱量値として算出する模擬総熱量換
算ブロックと、前記模擬総熱量値が保護限界値を超えた
とき、モータ制御を停止するアラーム判定ブロックとか
ら構成したサーボモータ過熱保護装置を搭載したもので
ある。
に本発明は、モータと、前記モータを制御する制御ブロ
ックと、前記モータに流れるモータ電流を検出する電流
検出器とを備えたデジタルサーボ装置において、前記制
御ブロック内に搭載し、前記電流検出器より検出するモ
ータ電流から有効実電流値を算出するブロックと、前記
ブロックで算出した前記有効実電流値の絶対値を所定周
期で算出する絶対値算出ブロックと、前記モータの定格
電流値から基準電流値を算出する基準電流算出ブロック
と、前記基準電流算出ブロックで算出した前記基準電流
値を前記絶対値算出ブロックで算出した前記有効実電流
値の絶対値から差し引いた差分値から得られ、正負の符
号を持つ模擬熱量値を所定周期で算出する模擬熱量換算
ブロックと、前記模擬熱量換算ブロックで算出した前記
模擬熱量値を前記モータの制御開始時から現時点までの
総和した値を模擬総熱量値として算出する模擬総熱量換
算ブロックと、前記模擬総熱量値が保護限界値を超えた
とき、モータ制御を停止するアラーム判定ブロックとか
ら構成したサーボモータ過熱保護装置を搭載したもので
ある。
【０００７】
【作用】この構成によりモータの温度上昇値を算出する
のに、電流値の２乗演算処理を実行する必要がないので
演算処理時間が短縮される。さらにモータ定格電流から
得られる基準電流値と検出するモータに流れる電流から
得られる有効実電流値との差分を所定周期ごとに正負の
符号付きで算出して、有効実電流値が基準電流値より大
きいときはモータの温度上昇として正の数の模擬熱量
値、基準電流値以下のときは温度下降として負の数の模
擬熱量値とし、算出した模擬熱量値をモータの制御開始
時から現時点まで総和した模擬総熱量値が、保護限界値
を超えたらモータ制御を停止するので、許容熱量の限界
までモータを最大限活用する。
のに、電流値の２乗演算処理を実行する必要がないので
演算処理時間が短縮される。さらにモータ定格電流から
得られる基準電流値と検出するモータに流れる電流から
得られる有効実電流値との差分を所定周期ごとに正負の
符号付きで算出して、有効実電流値が基準電流値より大
きいときはモータの温度上昇として正の数の模擬熱量
値、基準電流値以下のときは温度下降として負の数の模
擬熱量値とし、算出した模擬熱量値をモータの制御開始
時から現時点まで総和した模擬総熱量値が、保護限界値
を超えたらモータ制御を停止するので、許容熱量の限界
までモータを最大限活用する。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の過熱保護装置を搭載したデジ
タルサーボ装置の一実施例を示すブロック図である。ま
ず図１に示すように、制御対象であるサーボモータ３
と、そのサーボモータ３の移動量を出力するエンコーダ
４と、そのサーボモータ３に流れる３相交流電流を検出
する電流検出器２と、サーボモータ３を制御する制御ブ
ロック１を備えている。前記制御ブロック１は、モータ
３を制御するための指令を演算・出力するコントローラ
11と、モータの過熱保護を目的とした過熱保護装置12よ
りなっている。そして、過熱保護装置12において、３相
２相変換ブロック121 では、モータ制御時に電流検出器
２により検出されるモータ３に流れる３相交流電流を２
軸直流電流に変換し、モータのトルク発生に有効な界磁
磁束に直交する有効実電流値Ｉｑを演算・出力し、絶対
値算出ブロック122 では、３相２相変換ブロック121 よ
り出力された有効実電流値Ｉｑの絶対値を算出し、基準
電流算出ブロック123 では、モータ３の定格電流におい
て、トルク発生に有効な界磁磁束に直交する基準電流値
Ｉｅを出力する。さらに模擬熱量換算ブロック124で
は、ある有効実電流値Ｉｑｊと基準電流値Ｉｅとの差△
Ｉｊを演算し、有効実電流値Ｉｑｊ＞基準電流値Ｉｅの
とき、実電流値演算処理周期を△Ｔｓとし、モータ３が
温度上昇する模擬熱量△Ｑｊは、△Ｑｊ＝△Ｉｊ×△Ｔ
ｓより算出し、有効実電流値Ｉｑｊ≦基準電流値Ｉｅの
とき、モータ３の温度下降時の温度下降の割合を示す放
熱係数をαとするモータ３が温度下降する模擬熱量△Ｑ
ｊは、△Ｑｊ＝α×△Ｉｊ×△Ｔｓにより算出し、実電
流演算処理周期△Ｔｓ毎に、サーボモータ３が発生・放
熱する模擬熱量△Ｑｊを算出する。また、模擬総熱量換
算ブロック125 において、サーボモータ３の制御開始時
ｔ０から現動作時点ｔｉまでのサーボモータ３の模擬総
熱量Ｑは、
タルサーボ装置の一実施例を示すブロック図である。ま
ず図１に示すように、制御対象であるサーボモータ３
と、そのサーボモータ３の移動量を出力するエンコーダ
４と、そのサーボモータ３に流れる３相交流電流を検出
する電流検出器２と、サーボモータ３を制御する制御ブ
ロック１を備えている。前記制御ブロック１は、モータ
３を制御するための指令を演算・出力するコントローラ
11と、モータの過熱保護を目的とした過熱保護装置12よ
りなっている。そして、過熱保護装置12において、３相
２相変換ブロック121 では、モータ制御時に電流検出器
２により検出されるモータ３に流れる３相交流電流を２
軸直流電流に変換し、モータのトルク発生に有効な界磁
磁束に直交する有効実電流値Ｉｑを演算・出力し、絶対
値算出ブロック122 では、３相２相変換ブロック121 よ
り出力された有効実電流値Ｉｑの絶対値を算出し、基準
電流算出ブロック123 では、モータ３の定格電流におい
て、トルク発生に有効な界磁磁束に直交する基準電流値
Ｉｅを出力する。さらに模擬熱量換算ブロック124で
は、ある有効実電流値Ｉｑｊと基準電流値Ｉｅとの差△
Ｉｊを演算し、有効実電流値Ｉｑｊ＞基準電流値Ｉｅの
とき、実電流値演算処理周期を△Ｔｓとし、モータ３が
温度上昇する模擬熱量△Ｑｊは、△Ｑｊ＝△Ｉｊ×△Ｔ
ｓより算出し、有効実電流値Ｉｑｊ≦基準電流値Ｉｅの
とき、モータ３の温度下降時の温度下降の割合を示す放
熱係数をαとするモータ３が温度下降する模擬熱量△Ｑ
ｊは、△Ｑｊ＝α×△Ｉｊ×△Ｔｓにより算出し、実電
流演算処理周期△Ｔｓ毎に、サーボモータ３が発生・放
熱する模擬熱量△Ｑｊを算出する。また、模擬総熱量換
算ブロック125 において、サーボモータ３の制御開始時
ｔ０から現動作時点ｔｉまでのサーボモータ３の模擬総
熱量Ｑは、
【０００９】
【数１】 より演算・算出する。模擬総熱量符号判定ブロック126
では、基準電流以下で連続運転に相当する模擬総熱量Ｑ
が負のときには温度平衡状態と判断し、正のときはサー
ボモータ３が温度上昇していると判断する。また模擬総
熱量クリアブロック127 では、模擬総熱量符号判定ブロ
ック126 で模擬総熱量Ｑが負であり、温度平衡状態と判
断されるとき模擬総熱量Ｑを０にし、現動作時点ｔｉの
サーボモータ３の温度は、制御開始時ｔ０のサーボモー
タ３の温度と等しいとする。さらに、その模擬総熱量Ｑ
と入力する最大模擬総熱量記録ブロック128 では、サー
ボモータ３の制御開始時ｔ０から、現動作時点ｔｉまで
において模擬総熱量Ｑの最大Ｑｍを演算・算出および記
録する。また、アラーム判定ブロック129 では、まず図
２に示すように、サーボモータ３が継続運転できるモー
タ電流のトルク発生に有効な界磁磁束に直交する継続運
転可能有効電流値Ｉｑｍと、Ｉｑｍで継続運転可能な時
間ｔｍとから表されるサーボモータ３の熱破壊の限界で
あるモータ限界曲線（ｉｑｍ−Ｉｅ）2 ×ｔｍを算出す
る。そのモータ限界曲線を超えないように、サーボモー
タ３が熱破壊しないための模擬総熱量Ｑの限界値とする
Ｑ1imitが、継続運転可能なモータ電流のトルク発生に
有効な界磁磁束に直交する有効電流値Ｉｑｉと基準電流
値Ｉｅとの差と、Ｉｑｉで継続運転可能な時間ｔｉとの
積が一定でかつ基準電流に比例定数ｋで比例したＱ
1imit ＝Ｋ×（Ｉｑｉ−Ｉｅ）×ｔｉ（ｉ＝０、１・・
・）と表せるモータ保護曲線を算出し、アラーム判定ブ
ロック129 では、模擬総熱量ＱがＱ1imit 以上のとき、
サーボモータ３の温度がサーボモータ３の動作を保証す
るモータ温度の許容範囲を超えるだけの熱量を発生した
として、サーボモータ３の制御動作を停止し、模擬総熱
量ＱがＱ1imit を超えてないときは、サーボモータ３の
温度は許容範囲内としてモータ制御を継続する。
では、基準電流以下で連続運転に相当する模擬総熱量Ｑ
が負のときには温度平衡状態と判断し、正のときはサー
ボモータ３が温度上昇していると判断する。また模擬総
熱量クリアブロック127 では、模擬総熱量符号判定ブロ
ック126 で模擬総熱量Ｑが負であり、温度平衡状態と判
断されるとき模擬総熱量Ｑを０にし、現動作時点ｔｉの
サーボモータ３の温度は、制御開始時ｔ０のサーボモー
タ３の温度と等しいとする。さらに、その模擬総熱量Ｑ
と入力する最大模擬総熱量記録ブロック128 では、サー
ボモータ３の制御開始時ｔ０から、現動作時点ｔｉまで
において模擬総熱量Ｑの最大Ｑｍを演算・算出および記
録する。また、アラーム判定ブロック129 では、まず図
２に示すように、サーボモータ３が継続運転できるモー
タ電流のトルク発生に有効な界磁磁束に直交する継続運
転可能有効電流値Ｉｑｍと、Ｉｑｍで継続運転可能な時
間ｔｍとから表されるサーボモータ３の熱破壊の限界で
あるモータ限界曲線（ｉｑｍ−Ｉｅ）2 ×ｔｍを算出す
る。そのモータ限界曲線を超えないように、サーボモー
タ３が熱破壊しないための模擬総熱量Ｑの限界値とする
Ｑ1imitが、継続運転可能なモータ電流のトルク発生に
有効な界磁磁束に直交する有効電流値Ｉｑｉと基準電流
値Ｉｅとの差と、Ｉｑｉで継続運転可能な時間ｔｉとの
積が一定でかつ基準電流に比例定数ｋで比例したＱ
1imit ＝Ｋ×（Ｉｑｉ−Ｉｅ）×ｔｉ（ｉ＝０、１・・
・）と表せるモータ保護曲線を算出し、アラーム判定ブ
ロック129 では、模擬総熱量ＱがＱ1imit 以上のとき、
サーボモータ３の温度がサーボモータ３の動作を保証す
るモータ温度の許容範囲を超えるだけの熱量を発生した
として、サーボモータ３の制御動作を停止し、模擬総熱
量ＱがＱ1imit を超えてないときは、サーボモータ３の
温度は許容範囲内としてモータ制御を継続する。
【００１０】
【発明の効果】以上の実施例の説明から明らかなよう
に、本発明のサーボモータの過熱保護装置は、従来の技
術の中で述べたような２乗の演算などの複雑な演算処理
を実行せず、処理時間を短縮するだけでなく、起動時の
モータ温度による過熱保護精度のバラツキを低下するこ
とができる。
に、本発明のサーボモータの過熱保護装置は、従来の技
術の中で述べたような２乗の演算などの複雑な演算処理
を実行せず、処理時間を短縮するだけでなく、起動時の
モータ温度による過熱保護精度のバラツキを低下するこ
とができる。
【図１】本発明のモータ過熱保護装置を搭載したデジタ
ルサーボ装置の構成を示すブロック図
ルサーボ装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明におけるモータ動作保証限界温度を算出
するためのモータ過熱曲線図
するためのモータ過熱曲線図
【図３】従来のモータ過熱保護装置を搭載したデジタル
サーボ装置の構成を示すブロック図
サーボ装置の構成を示すブロック図
１ 制御ブロック ２ 電流検出器 ３ サーボモータ ４ エンコーダ １１ コントローラ １２ モータ過熱保護装置 １３ モータ過熱保護装置 １２１ ３相２相変換ブロック １２２ 絶対値算出ブロック １２３ 基準電流算出ブロック １２４ 模擬熱量換算ブロック １２５ 模擬総熱量換算ブロック １２６ 模擬総熱量符号判定ブロック １２７ 模擬総熱量クリアブロック １２８ 最大模擬総熱量記録ブロック １２９ アラーム判定ブロック １３１ モータ熱量演算・算出ブロック １３２ モータ総熱量リミット判定ブロック １３３ アラーム検出ブロック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 橋本 敦実 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−71379（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−261388（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/00 H02H 7/085
Claims (1)
- 【請求項１】 モータと、前記モータを制御する制御ブ
ロックと、前記モータに流れるモータ電流を検出する電
流検出器とを備えたデジタルサーボ装置において、前記
制御ブロック内に搭載し、前記電流検出器より検出する
モータ電流から有効実電流値を算出するブロックと、前
記ブロックで算出した前記有効実電流値の絶対値を所定
周期で算出する絶対値算出ブロックと、前記モータの定
格電流値から基準電流値を算出する基準電流算出ブロッ
クと、前記基準電流算出ブロックで算出した前記基準電
流値を前記絶対値算出ブロックで算出した前記有効実電
流値の絶対値から差し引いた差分値から得られ、正負の
符号を持つ模擬熱量値を所定周期で算出する模擬熱量換
算ブロックと、前記模擬熱量換算ブロックで算出した前
記模擬熱量値を前記モータの制御開始時から現時点まで
の総和した値を模擬総熱量値として算出する模擬総熱量
換算ブロックと、前記模擬総熱量値が保護限界値を超え
たとき、モータ制御を停止するアラーム判定ブロックと
から構成したサーボモータ過熱保護装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16154592A JP3236074B2 (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | サーボモータ過熱保護装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16154592A JP3236074B2 (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | サーボモータ過熱保護装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0614574A JPH0614574A (ja) | 1994-01-21 |
| JP3236074B2 true JP3236074B2 (ja) | 2001-12-04 |
Family
ID=15737146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16154592A Expired - Lifetime JP3236074B2 (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | サーボモータ過熱保護装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3236074B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113922334B (zh) * | 2021-09-22 | 2023-12-01 | 重庆智能机器人研究院 | 伺服电机的运行保护方法、装置、存储介质和电子设备 |
| CN114857261B (zh) * | 2022-05-23 | 2024-01-12 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种基于最大热量的自动变速器换挡电机过流保护方法 |
-
1992
- 1992-06-22 JP JP16154592A patent/JP3236074B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0614574A (ja) | 1994-01-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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