JP3225829B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
物品搬送装置Info
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- JP3225829B2 JP3225829B2 JP03935996A JP3935996A JP3225829B2 JP 3225829 B2 JP3225829 B2 JP 3225829B2 JP 03935996 A JP03935996 A JP 03935996A JP 3935996 A JP3935996 A JP 3935996A JP 3225829 B2 JP3225829 B2 JP 3225829B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、スペース効率が向
上された、物品搬送装置に関する。
上された、物品搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の物品搬送装置には、つぎのタイプ
のものがある。 たとえば特開平６−１８３５５１号
公報に開示されているように、１つのアクチュエータに
より円弧運動にて搬送を実行する機構。そこでは、物品
の受取ポイントと渡しポイントの中心線上に回転中心を
設定し、その中心からアームを出し、アーム先端で物品
を搬送する。 ピックアンドプレイス方式と一般に呼
ばれる方法で、２つのアクチュエータにより搬送を実行
する機構。そこでは、物品をいったん持ち上げ、ついで
前方に搬送し、そして下方にセットする。
のものがある。 たとえば特開平６−１８３５５１号
公報に開示されているように、１つのアクチュエータに
より円弧運動にて搬送を実行する機構。そこでは、物品
の受取ポイントと渡しポイントの中心線上に回転中心を
設定し、その中心からアームを出し、アーム先端で物品
を搬送する。 ピックアンドプレイス方式と一般に呼
ばれる方法で、２つのアクチュエータにより搬送を実行
する機構。そこでは、物品をいったん持ち上げ、ついで
前方に搬送し、そして下方にセットする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の回転
方式では、広い占有スペースが必要になる。すなわち、
最低でも受取ポイントと渡しポイントの距離を直径とす
る円の領域が必要となる。これより円軌道で搬送しよう
とすれば、複数回数の円弧運動が必要となり、搬送のア
クチュエータが増えるとともに、搬送時間が長くなって
しまう。また、上記のピックアンドプレイス方式は信
頼性に劣る。アクチュエータが増えればそれにつれて故
障率、不具合も増える。また、上昇、前進、下降と３つ
の動作が必要なため、搬送時間が長い。本発明の主目的
は、占有スペースが小さい物品搬送装置を提供すること
にある。また、本発明の副目的は、故障、不具合の発生
を少なくできる物品搬送装置を提供することにある。
方式では、広い占有スペースが必要になる。すなわち、
最低でも受取ポイントと渡しポイントの距離を直径とす
る円の領域が必要となる。これより円軌道で搬送しよう
とすれば、複数回数の円弧運動が必要となり、搬送のア
クチュエータが増えるとともに、搬送時間が長くなって
しまう。また、上記のピックアンドプレイス方式は信
頼性に劣る。アクチュエータが増えればそれにつれて故
障率、不具合も増える。また、上昇、前進、下降と３つ
の動作が必要なため、搬送時間が長い。本発明の主目的
は、占有スペースが小さい物品搬送装置を提供すること
にある。また、本発明の副目的は、故障、不具合の発生
を少なくできる物品搬送装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明はつぎの通りである。 （１） サンギアと、該サンギアの中心を回転中心とし
て該サンギアに対して回転可能に支持されたアームと、
該アームに回転可能に支持され前記サンギアにかみ合わ
されたアイドルギアと、前記アームに回転可能に支持さ
れ前記アイドルギアにかみ合わされた遊星ギアと、を含
む、互いに併設された少なくとも２つのユニットと、 そ
れぞれのユニットの前記遊星ギアに該遊星ギアの回転中
心からオフセットされた点で回転可能に連結され、前記
それぞれのユニットの前記遊星ギアを連結し、前記それ
ぞれのユニットの前記アームが互いに平行を保って回転
する時に姿勢 を維持したまま楕円軌跡を描いて移動する
トランスファアームと、 前記それぞれのユニットのアー
ムを同期させて回転駆動する１つのアーム駆動手段と、
を有している物品搬送装置。 （２） 前記サンギアが固定されており、かつ前記サン
ギアと前記遊星ギアのギア比が２：１である（１）記載
の物品搬送装置。 （３） 前記サンギアと前記遊星ギアのギア比が１：１
で、かつ前記アームの回転に同期して前記サンギアを前
記アームの回転方向と逆方向に回転させるサンギア駆動
手段をさらに有する（１）記載の物品搬送装置。
明はつぎの通りである。 （１） サンギアと、該サンギアの中心を回転中心とし
て該サンギアに対して回転可能に支持されたアームと、
該アームに回転可能に支持され前記サンギアにかみ合わ
されたアイドルギアと、前記アームに回転可能に支持さ
れ前記アイドルギアにかみ合わされた遊星ギアと、を含
む、互いに併設された少なくとも２つのユニットと、 そ
れぞれのユニットの前記遊星ギアに該遊星ギアの回転中
心からオフセットされた点で回転可能に連結され、前記
それぞれのユニットの前記遊星ギアを連結し、前記それ
ぞれのユニットの前記アームが互いに平行を保って回転
する時に姿勢 を維持したまま楕円軌跡を描いて移動する
トランスファアームと、 前記それぞれのユニットのアー
ムを同期させて回転駆動する１つのアーム駆動手段と、
を有している物品搬送装置。 （２） 前記サンギアが固定されており、かつ前記サン
ギアと前記遊星ギアのギア比が２：１である（１）記載
の物品搬送装置。 （３） 前記サンギアと前記遊星ギアのギア比が１：１
で、かつ前記アームの回転に同期して前記サンギアを前
記アームの回転方向と逆方向に回転させるサンギア駆動
手段をさらに有する（１）記載の物品搬送装置。
【０００５】上記（１）の装置では、アーム駆動手段に
よってアームを回転させると、トランスファアームの遊
星ギアとの連結点は楕円軌跡を描く。したがって、トラ
ンスファアームの動く領域、したがって物品搬送に必要
な領域は、連結点が円形規制を描く場合にくらべて小と
なり、物品搬送装置の占有スペースが小で済む。また、
それぞれのユニットのアームを平行にして回転させるの
でトランスファアームは同じ姿勢、たとえば水平姿勢、
を維持したまま楕円軌道をえがく。したがって、物品搬
送装置の占有スペースが小で済み、しかも搬送時に物品
の落下などがない。複数のユニットを設けても、アーム
駆動手段は１つであり、故障、不具合の発生の増加が防
止される。上記（２）の装置では、サンギアを固定し、
かつサンギアと遊星ギアのギア比を２：１としたので、
トランスファアームの遊星ギアとの連結点の軌跡は、物
品搬送方向を長径としそれと直角方向につぶれた楕円と
なり、物品搬送方向と直角の方向に占有スペースが小と
なる。上記（３）の装置では、サンギアと遊星ギアのギ
ア比を１：１とし、かつアームの回転に同期してサンギ
アをアームの回転方向と逆方向に回転させても、上記
（２）の装置におけると同じ連結点の軌跡が得られる。
ただし、サンギアの回転駆動手段分、駆動手段が増え
る。
よってアームを回転させると、トランスファアームの遊
星ギアとの連結点は楕円軌跡を描く。したがって、トラ
ンスファアームの動く領域、したがって物品搬送に必要
な領域は、連結点が円形規制を描く場合にくらべて小と
なり、物品搬送装置の占有スペースが小で済む。また、
それぞれのユニットのアームを平行にして回転させるの
でトランスファアームは同じ姿勢、たとえば水平姿勢、
を維持したまま楕円軌道をえがく。したがって、物品搬
送装置の占有スペースが小で済み、しかも搬送時に物品
の落下などがない。複数のユニットを設けても、アーム
駆動手段は１つであり、故障、不具合の発生の増加が防
止される。上記（２）の装置では、サンギアを固定し、
かつサンギアと遊星ギアのギア比を２：１としたので、
トランスファアームの遊星ギアとの連結点の軌跡は、物
品搬送方向を長径としそれと直角方向につぶれた楕円と
なり、物品搬送方向と直角の方向に占有スペースが小と
なる。上記（３）の装置では、サンギアと遊星ギアのギ
ア比を１：１とし、かつアームの回転に同期してサンギ
アをアームの回転方向と逆方向に回転させても、上記
（２）の装置におけると同じ連結点の軌跡が得られる。
ただし、サンギアの回転駆動手段分、駆動手段が増え
る。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の望ましい実施例に係る物
品搬送装置を、図１〜図８を参照して、説明する。ま
ず、装置の構成を説明する。図１および図２に示すよう
に、サンギア１がシャフト２を介してハウジング３に支
持されている。ハウジング３は、ベース４に組み付けら
れ、このベース４が設備（図示せず）に組み付けられ
る。また、コラム５が、シャフト２まわりに回転可能
に、ベアリングを介して組み付けられており、このコラ
ム５にアーム６が、コラム５と一体的にシャフト２まわ
りに回転するように、取り付けられている。また、コラ
ム５には、ウォームホイール１３がコラム５と一体的に
回転するように固定されており、ウォームホイール１３
は、図３に示すように、ウォーム１４とかみ合う。ウォ
ーム１４はシャフト１５を介してモータＭ（アーム駆動
手段）と連結され、モータＭによって回転駆動され、ウ
ォーム１４が回転されるとアーム６が回転される。
品搬送装置を、図１〜図８を参照して、説明する。ま
ず、装置の構成を説明する。図１および図２に示すよう
に、サンギア１がシャフト２を介してハウジング３に支
持されている。ハウジング３は、ベース４に組み付けら
れ、このベース４が設備（図示せず）に組み付けられ
る。また、コラム５が、シャフト２まわりに回転可能
に、ベアリングを介して組み付けられており、このコラ
ム５にアーム６が、コラム５と一体的にシャフト２まわ
りに回転するように、取り付けられている。また、コラ
ム５には、ウォームホイール１３がコラム５と一体的に
回転するように固定されており、ウォームホイール１３
は、図３に示すように、ウォーム１４とかみ合う。ウォ
ーム１４はシャフト１５を介してモータＭ（アーム駆動
手段）と連結され、モータＭによって回転駆動され、ウ
ォーム１４が回転されるとアーム６が回転される。
【０００７】アーム６には、シャフト７を介してアイド
ルギア８が、シャフト７まわりに回転可能に、組み付け
られており、シャフト９を介して遊星ギア１０が、シャ
フト９まわりに、回転可能に組み付けられている。遊星
ギア１０には、シャフト１１を介してトランスファアー
ム１２が、シャフト１１まわりに回転可能に、組み付け
られている。トランスファアーム１２は、それ自体が、
あるいは、図示例のようにブラケット１７、ブラケット
１９およびジグ１８を介して、物品Ｗを載せあるいは支
持して、物品Ｗを物品受け取りポイントから渡しポイン
トまで搬送する。
ルギア８が、シャフト７まわりに回転可能に、組み付け
られており、シャフト９を介して遊星ギア１０が、シャ
フト９まわりに、回転可能に組み付けられている。遊星
ギア１０には、シャフト１１を介してトランスファアー
ム１２が、シャフト１１まわりに回転可能に、組み付け
られている。トランスファアーム１２は、それ自体が、
あるいは、図示例のようにブラケット１７、ブラケット
１９およびジグ１８を介して、物品Ｗを載せあるいは支
持して、物品Ｗを物品受け取りポイントから渡しポイン
トまで搬送する。
【０００８】図示例では、サンギア１、コラム５、アー
ム６、アイドルギア８、遊星ギア１０、トランスファア
ーム１２、を含むユニットが少なくとも２組（図示例は
２組の場合を示す）設けられている。また、シャフト１
６を介して両ウォーム１４が連結され、トランスファア
ーム１２を介して両シャフト１１が連結されて、平行リ
ンクとしての機能を果たしており、その結果、両ユニッ
トのアーム６は平行である。ユニットが複数設けられて
も、アーム６を回転させるモータＭ（アーム駆動手段）
は１つである。図示例では、サンギア１、コラム５、ア
ーム６、アイドルギア８、遊星ギア１０、トランスファ
アーム１２、を含むユニットが２組設けられた場合を示
しているが、１組で搬送を実施することも可能である。
また、モータＭの駆動力の伝達手段はウォーム１４を用
いた場合を示したが、ギア、ベルトなどの他の手段を用
いてもよい。
ム６、アイドルギア８、遊星ギア１０、トランスファア
ーム１２、を含むユニットが少なくとも２組（図示例は
２組の場合を示す）設けられている。また、シャフト１
６を介して両ウォーム１４が連結され、トランスファア
ーム１２を介して両シャフト１１が連結されて、平行リ
ンクとしての機能を果たしており、その結果、両ユニッ
トのアーム６は平行である。ユニットが複数設けられて
も、アーム６を回転させるモータＭ（アーム駆動手段）
は１つである。図示例では、サンギア１、コラム５、ア
ーム６、アイドルギア８、遊星ギア１０、トランスファ
アーム１２、を含むユニットが２組設けられた場合を示
しているが、１組で搬送を実施することも可能である。
また、モータＭの駆動力の伝達手段はウォーム１４を用
いた場合を示したが、ギア、ベルトなどの他の手段を用
いてもよい。
【０００９】図１、図２の例では、サンギア１は回転不
能に、シャフト２を介してハウジング３に固定されてお
り、かつ、サンギア１と遊星ギアのギア比（サンギア１
と遊星ギアのピッチ円の半径の比と同じ）は、２：１と
してある。この場合は、サンギア１が固定されているた
め、アイドルギア８と遊星ギア１０が回転する。
能に、シャフト２を介してハウジング３に固定されてお
り、かつ、サンギア１と遊星ギアのギア比（サンギア１
と遊星ギアのピッチ円の半径の比と同じ）は、２：１と
してある。この場合は、サンギア１が固定されているた
め、アイドルギア８と遊星ギア１０が回転する。
【００１０】図４〜図６に示すように、アーム６が時計
まわりに回転すると、アイドルギア８も時計まわりに回
転し、遊星ギア１０は反時計まわりに回転する。そし
て、サンギア１と遊星ギア１０の半径の比が２：１であ
るため、アーム６が１回転すると、遊星ギア１０も１回
転する。ここで、サンギア１の半径を２ｒ，したがって
遊星ギア１０の半径をｒ，サンギア１と遊星ギア１０の
中心間距離を３ｒ＋ａ、遊星ギア１０とシャフト１１の
オフセット距離をｂとすれば、シャフト１１の中心は長
径が８ｒ＋２ａ＋２ｂ、短径が４ｒ＋２ａ−２ｂの楕円
軌道Ｋ（図４、図５に破線で示す）を描く。トランスフ
ァアーム１２はシャフト１１と共に動くので、トランス
ファアーム１２およびジグ１８も同じ楕円軌道Ｋ１、Ｋ
２（図１に示す）を描く。
まわりに回転すると、アイドルギア８も時計まわりに回
転し、遊星ギア１０は反時計まわりに回転する。そし
て、サンギア１と遊星ギア１０の半径の比が２：１であ
るため、アーム６が１回転すると、遊星ギア１０も１回
転する。ここで、サンギア１の半径を２ｒ，したがって
遊星ギア１０の半径をｒ，サンギア１と遊星ギア１０の
中心間距離を３ｒ＋ａ、遊星ギア１０とシャフト１１の
オフセット距離をｂとすれば、シャフト１１の中心は長
径が８ｒ＋２ａ＋２ｂ、短径が４ｒ＋２ａ−２ｂの楕円
軌道Ｋ（図４、図５に破線で示す）を描く。トランスフ
ァアーム１２はシャフト１１と共に動くので、トランス
ファアーム１２およびジグ１８も同じ楕円軌道Ｋ１、Ｋ
２（図１に示す）を描く。
【００１１】ｒ、ａ、ｂといったパラメータは、搬送距
離（遠地点Ａ１から遠地点Ａ２に搬送するならば８ｒ＋
２ａ＋２ｂ）を一定値にする範囲内で自由に選択でき、
これにより楕円の偏平率（短径／長径）を任意の値に設
定することができる。すなわち、ワークＷ、ジグ１８、
ブラケット１７、１９などが通過する物理的スペースを
任意に設定することができる。
離（遠地点Ａ１から遠地点Ａ２に搬送するならば８ｒ＋
２ａ＋２ｂ）を一定値にする範囲内で自由に選択でき、
これにより楕円の偏平率（短径／長径）を任意の値に設
定することができる。すなわち、ワークＷ、ジグ１８、
ブラケット１７、１９などが通過する物理的スペースを
任意に設定することができる。
【００１２】図８（図１〜図６の実施例とは別の実施
例）に示すように、サンギア１を回転可能とし、サンギ
ア１と遊星ギア１０のギア比（サンギア１と遊星ギア１
０の半径比に同じ）を１：１とし、サンギア１を回転さ
せるとともに、アイドルギア８と遊星ギア１０を反対方
向に同じ角度だけ回転させても、楕円軌道Ｋは得られ
る。ただし、アーム６とサンギア１を逆方向に同じ量だ
け回転させる機構が必要になるので、図１〜図６に示し
た機構に比べて機構が若干複雑になる。
例）に示すように、サンギア１を回転可能とし、サンギ
ア１と遊星ギア１０のギア比（サンギア１と遊星ギア１
０の半径比に同じ）を１：１とし、サンギア１を回転さ
せるとともに、アイドルギア８と遊星ギア１０を反対方
向に同じ角度だけ回転させても、楕円軌道Ｋは得られ
る。ただし、アーム６とサンギア１を逆方向に同じ量だ
け回転させる機構が必要になるので、図１〜図６に示し
た機構に比べて機構が若干複雑になる。
【００１３】つぎに、作用を説明する。搬送距離（遠地
点Ａ１から遠地点Ａ２に搬送するならば８ｒ＋２ａ＋２
ｂ）を一定値の条件の下で、楕円軌道Ｋの偏平率｛（４
ｒ＋２ａ−２ｂ）／（８ｒ＋２ａ＋２ｂ）｝を所望の値
に設定する。これによって、装置の部材の動きも考慮し
た占有スペースが、従来の円弧方式や、ピックアンドプ
レイス方式（上昇、前進、下降方式）にくらべて、物品
搬送方向（Ａ１からＡ２に向かう方向）と直角方向に縮
小される。また、この装置で使用するアクチュエータ
（モータＭ）は、ユニットが複数であっても、１つでよ
い。従来のピックアンドプレイス方式では、上昇、前進
に対して各々アクチュエータが必要であるが、本発明実
施例では１つのアクチュエータで済む。これによって、
アクチュエータの数が減少した分、故障や不具合の発生
も少なくなり、装置の機構的な信頼性が向上する。ま
た、アクチュエータの１回の回転動作だけで搬送ができ
るため、ピックアンドプレイス方式におけるような余分
な待ち時間がなく、搬送時間が短縮されている。
点Ａ１から遠地点Ａ２に搬送するならば８ｒ＋２ａ＋２
ｂ）を一定値の条件の下で、楕円軌道Ｋの偏平率｛（４
ｒ＋２ａ−２ｂ）／（８ｒ＋２ａ＋２ｂ）｝を所望の値
に設定する。これによって、装置の部材の動きも考慮し
た占有スペースが、従来の円弧方式や、ピックアンドプ
レイス方式（上昇、前進、下降方式）にくらべて、物品
搬送方向（Ａ１からＡ２に向かう方向）と直角方向に縮
小される。また、この装置で使用するアクチュエータ
（モータＭ）は、ユニットが複数であっても、１つでよ
い。従来のピックアンドプレイス方式では、上昇、前進
に対して各々アクチュエータが必要であるが、本発明実
施例では１つのアクチュエータで済む。これによって、
アクチュエータの数が減少した分、故障や不具合の発生
も少なくなり、装置の機構的な信頼性が向上する。ま
た、アクチュエータの１回の回転動作だけで搬送ができ
るため、ピックアンドプレイス方式におけるような余分
な待ち時間がなく、搬送時間が短縮されている。
【００１４】また、特別な制御を加えることなく、ワー
クＷの受け取り、および渡し時に減速されるため、高速
で稼働させてもワークＷの受け取り不良、セッティング
不良、落下といった不具合が起こりにくい。トランスフ
ァアーム１２、ジグ１８が、遠地点（楕円の中心から離
れた点の意味）で低速で動き、近地点で高速で動く理由
は、サンギア１と遊星ギア１０が互いに反対向きに回転
するためである。さらに詳しく説明すると、図６（本発
明実施例の場合）に、本発明装置による楕円軌道Ｋとア
ーム６を１０°ごとに停止させたときのシャフト１１中
心の軌跡Ｔ（黒丸で示す）を示す。また、図７（比較
例）には、図６と同じ楕円と中心軸を１０°ごとに回転
させたときの交点の軌跡Ｅ（黒丸で示す）を示す。図６
と図７の比較から明らかなように、図６では、遠地点付
近が密に、また近地点付近が疎になっているが、図７で
は逆に、遠地点付近が疎に、また近地点付近が密になっ
ている。すなわち、本発明実施例装置では、トランスフ
ァアーム１２、ジグ１８が、遠地点で低速で動き、近地
点で高速に動く。また、遠地点での速度は鉛直成分のみ
をもち、水平成分をもたないので、ワークＷの受け渡し
も、信頼性が高くなる。
クＷの受け取り、および渡し時に減速されるため、高速
で稼働させてもワークＷの受け取り不良、セッティング
不良、落下といった不具合が起こりにくい。トランスフ
ァアーム１２、ジグ１８が、遠地点（楕円の中心から離
れた点の意味）で低速で動き、近地点で高速で動く理由
は、サンギア１と遊星ギア１０が互いに反対向きに回転
するためである。さらに詳しく説明すると、図６（本発
明実施例の場合）に、本発明装置による楕円軌道Ｋとア
ーム６を１０°ごとに停止させたときのシャフト１１中
心の軌跡Ｔ（黒丸で示す）を示す。また、図７（比較
例）には、図６と同じ楕円と中心軸を１０°ごとに回転
させたときの交点の軌跡Ｅ（黒丸で示す）を示す。図６
と図７の比較から明らかなように、図６では、遠地点付
近が密に、また近地点付近が疎になっているが、図７で
は逆に、遠地点付近が疎に、また近地点付近が密になっ
ている。すなわち、本発明実施例装置では、トランスフ
ァアーム１２、ジグ１８が、遠地点で低速で動き、近地
点で高速に動く。また、遠地点での速度は鉛直成分のみ
をもち、水平成分をもたないので、ワークＷの受け渡し
も、信頼性が高くなる。
【００１５】
【発明の効果】請求項１、請求項２、請求項３のいずれ
か１つによれば、サンギア、アイドルギア、遊星ギアを
もつ機構で、トランスファアームを動かすので、トラン
スファアームは楕円軌跡を描き、物品搬送装置の占有ス
ペースが小で済む。請求項１によれば、上記の効果に加
えて、それぞれのユニットのアームを平行にして回転さ
せるのでトランスファアームは同じ姿勢、たとえば水平
姿勢、を維持したまま楕円軌道をえがく。したがって、
物品搬送時に物品の落下などがない。複数のユニットを
設けても、アーム駆動手段は１つであり、故障、不具合
の発生の増加が防止される。
か１つによれば、サンギア、アイドルギア、遊星ギアを
もつ機構で、トランスファアームを動かすので、トラン
スファアームは楕円軌跡を描き、物品搬送装置の占有ス
ペースが小で済む。請求項１によれば、上記の効果に加
えて、それぞれのユニットのアームを平行にして回転さ
せるのでトランスファアームは同じ姿勢、たとえば水平
姿勢、を維持したまま楕円軌道をえがく。したがって、
物品搬送時に物品の落下などがない。複数のユニットを
設けても、アーム駆動手段は１つであり、故障、不具合
の発生の増加が防止される。
【図１】本発明の物品搬送装置の正面図である。
【図２】図１の装置の側面図である。
【図３】図１のベ装置のウォームとその近傍の正面図で
ある。
ある。
【図４】図１の装置で、シャフト１１が楕円軌道（とく
に短径）を描く原理を示す、各ギアの位置関係を示す正
面図である。
に短径）を描く原理を示す、各ギアの位置関係を示す正
面図である。
【図５】図１の装置で、シャフト１１が楕円軌道（とく
に長径）を描く原理を示す、各ギアの位置関係を示す正
面図である。
に長径）を描く原理を示す、各ギアの位置関係を示す正
面図である。
【図６】図１装置で、楕円軌道の遠地点で速度が減速さ
れる原理を示す、楕円軌道の正面図である。
れる原理を示す、楕円軌道の正面図である。
【図７】図６に対する比較例で、遠地点で速度が増速さ
れる原理を示す、楕円軌道の正面図である。
れる原理を示す、楕円軌道の正面図である。
【図８】本発明の、図１とは別の実施例に係る、楕円軌
道を描く原理を示す、各ギアの位置関係を示す正面図で
ある。
道を描く原理を示す、各ギアの位置関係を示す正面図で
ある。
１ サンギア ２、７、９、１１、１５、１６ シャフト ３ ハウジング ４ ベース ５ コラム ６ アーム ８ アイドルギア １０ 遊星ギア １２ トランスファアーム １３ ウォームホイール １４ ウォーム １７ ブラケット １８ ジグ １９ ブラケット Ｍ モータ Ｗ ワーク（物品） Ｋ、Ｋ１，Ｋ２ 楕円軌道 Ａ１、Ａ２ 遠地点
Claims (3)
- 【請求項１】 サンギアと、該サンギアの中心を回転中
心として該サンギアに対して回転可能に支持されたアー
ムと、該アームに回転可能に支持され前記サンギアにか
み合わされたアイドルギアと、前記アームに回転可能に
支持され前記アイドルギアにかみ合わされた遊星ギア
と、を含む、互いに併設された少なくとも２つのユニッ
トと、 それぞれのユニットの前記遊星ギアに該遊星ギアの回転
中心からオフセットされた点で回転可能に連結され、前
記それぞれのユニットの前記遊星ギアを連結し、前記そ
れぞれのユニットの前記アームが互いに平行を保って回
転する時に姿勢を維持したまま楕円軌跡を描いて移動す
るトランスファアームと、 前記それぞれのユニットのアームを同期させて回転駆動
する１つのアーム駆動手段と、 を有している 物品搬送装置。 - 【請求項２】 前記サンギアが固定されており、かつ前
記サンギアと前記遊星ギアのギア比が２：１である請求
項１記載の物品搬送装置。 - 【請求項３】 前記サンギアと前記遊星ギアのギア比が
１：１で、かつ前記アームの回転に同期して前記サンギ
アを前記アームの回転方向と逆方向に回転させるサンギ
ア駆動手段をさらに有する請求項１記載の物品搬送装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03935996A JP3225829B2 (ja) | 1996-02-27 | 1996-02-27 | 物品搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03935996A JP3225829B2 (ja) | 1996-02-27 | 1996-02-27 | 物品搬送装置 |
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| JPH09225775A JPH09225775A (ja) | 1997-09-02 |
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1996
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