JP3223033B2 - Casting core assembly device - Google Patents
Casting core assembly deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、鋳物の鋳造工程におい
て中子を主型内に納めるための鋳物中子組付装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a casting core assembling apparatus for placing a core in a main mold in a casting process.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、鋳物の鋳造工程において中子を主
型内に納める作業は、中子が小型のものである場合には
手作業で行なっているが、エンジンのシリンダブロック
のように大型のものである場合にはコアセッターと呼ば
れる専用機を用いて行なっている。2. Description of the Related Art Conventionally, in the casting process of castings, the work of placing a core in a main mold is manually performed when the core is small, but it is manually performed when the core is small. In the case of the above, a dedicated machine called a core setter is used.
【０００３】なお、コアセッターには汎用性がなく、１
種類の中子に対して１機種準備しなければならない。The core setter has no versatility, and
One model must be prepared for each type of core.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】このため、昨今の多品
種少量生産のもとでは準備すべきコアセッターの数が増
加し、多大な設備費が必要になっている。また、準備し
たコアセッターを保管する場所の確保にも苦慮してい
る。さらに、複数種類の中子を同一ライン上で順次搬送
する場合、中子の種類が変わればそれに応じてコアセッ
ターをセットし直さなければならず、その間は中子の搬
送等を一時中断させるため、作業効率が低下している。For this reason, the number of core setters to be prepared has increased under the recent high-mix low-volume production, and large equipment costs have been required. They are also struggling to secure a place to store prepared core setters. Furthermore, when sequentially transporting a plurality of types of cores on the same line, if the type of the core changes, the core setter must be reset accordingly, and during that time, the transport of the core is temporarily interrupted. , The work efficiency is reduced.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
パレット上に概略位置決めされて載置された中子をハン
ド部で把持すると共に把持した前記中子を主型内へ納め
るロボットと、前記ハンド部により把持された状態で前
記主型の上方位置へ運ばれた前記中子の位置を検出する
中子位置検出手段と、前記主型の位置を検出する主型位
置検出手段と、主型面の傾斜と垂直位置とを測定する傾
斜及び垂直位置測定手段と、前記中子位置検出手段及び
前記主型位置検出手段からの検出結果に基づいて前記ハ
ンド部の位置を制御すると共にこの傾斜及び垂直位置測
定手段からの測定結果に基づいて中子を把持したハンド
部を主型面に対して所定間隔をもって平行に対向させる
ように前記ハンド部の位置を制御する制御手段とを設け
た。According to the first aspect of the present invention,
A robot that holds the core placed roughly on the pallet and placed on the pallet with the hand part and puts the held core into the main mold, and moves to a position above the main mold while being gripped by the hand part Core position detecting means for detecting the position of the conveyed core, main mold position detecting means for detecting the position of the main mold , and inclination measuring the inclination and vertical position of the main mold surface.
A swash and vertical position measuring means, measuring the inclination and vertical position controls the position of the hand unit based on a detection result from the core position detecting means and the main die position detecting means
Hand holding the core based on the measurement result from the setting means
The part is opposed to the main mold surface in parallel with a predetermined space.
Control means for controlling the position of the hand unit as described above .
【０００６】[0006]
【０００７】[0007]
【０００８】[0008]
【０００９】[0009]
【００１０】[0010]
【００１１】[0011]
【００１２】[0012]
【００１３】[0013]
【作用】請求項１記載の発明では、パレット上に載置さ
れた中子がロボットのハンド部で把持され、この中子は
ハンド部に把持された状態で主型の上方位置へ運ばれた
後に中子位置検出手段により位置検出される。また、こ
の中子を納める主型の位置が主型位置検出手段により検
出される。そして、これらの中子位置検出手段及び主型
位置検出手段からの検出結果に基づいて制御手段により
ハンド部の位置を制御し、中子を主型内へ納める。従っ
て、ハンド部による中子の把持状態や主型の停止位置に
関してバラツキが生じても、主型内への中子納めを精度
良く行なえる。しかも、１台のロボットにより各種の中
子について中子納めを行なえる。また、中子を主型内に
納める際に傾斜及び垂直位置測定手段が主型面の傾斜及
び垂直位置を検出し、その検出結果に基づいて制御手段
によりハンド部が主型面に対して所定間隔をもって平行
に対向するようにハンド部の位置が制御されるため、主
型が傾斜している場合でも中子納めを主型面に対する垂
直方向から正確に行なえる。さらに、主型位置検出手段
のカメラ等をハンド部に取付けて主型の位置を検出する
場合には、ハンド部を主型面に対して所定間隔をもって
平行に対向させた後に主型の位置検出を行なうことによ
り、主型の位置検出の精度が高くなる。 According to the first aspect of the present invention, the core placed on the pallet is gripped by the hand of the robot, and the core is carried to a position above the main mold while being gripped by the hand. The position is detected later by the core position detecting means. Further, the position of the main mold in which the core is placed is detected by the main mold position detecting means. The position of the hand part is controlled by the control means based on the detection results from the core position detecting means and the main mold position detecting means, and the core is placed in the main mold. Therefore, even if there is a variation in the gripping state of the core by the hand portion or the stop position of the main mold, the core can be accurately placed in the main mold. In addition, a single robot can perform core delivery for various cores. Also, put the core in the main mold
When installing, check the inclination and vertical position of the main mold surface.
Control means based on the detection result.
The hand part is parallel to the main mold surface with a predetermined space
The position of the hand unit is controlled to face the
Even if the mold is tilted, the core must be
It can be performed accurately from the direct direction. Furthermore, the main mold position detecting means
Attach a camera or the like to the hand part to detect the position of the main mold
In such a case, hold the hand part at
By detecting the position of the main mold after facing in parallel
As a result, the accuracy of position detection of the main mold is increased.
【００１４】[0014]
【００１５】[0015]
【００１６】[0016]
【００１７】[0017]
【００１８】[0018]
【００１９】[0019]
【００２０】[0020]
【００２１】[0021]
【実施例】本発明の第一の実施例を図１乃至図６に基づ
いて説明する。まず、図１は鋳物中子組付装置の全体構
成を示すブロック図であり、主型１を搬送する主型供給
ライン（図示せず）と中子２を搬送する中子供給ライン
３とが設けられ、主型供給ラインの側方位置には前記中
子２を把持して前記主型１内へ納めるロボット４が配置
されている。なお、前記中子供給ライン３上には、中子
２を載置するための多数のパレット５が取付けられてい
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a casting core assembling apparatus. A main die supply line (not shown) for conveying a main die 1 and a core supply line 3 for conveying a core 2 are provided. A robot 4 for holding the core 2 and placing it in the main die 1 is disposed at a side position of the main die supply line. A number of pallets 5 for mounting the core 2 are mounted on the core supply line 3.
【００２２】つぎに、前記主型１の位置を検出する主型
位置検出手段である画像処理装置６が設けられており、
この画像処理装置６は、前記ロボット４のハンド部７先
端に取付けられたカメラである１個のＣＣＤカメラ８
と、このＣＣＤカメラ８からの情報に基づいて予め設定
してあるティーチング情報とのマッチング処理を行なう
画像処理部９とにより形成されている。また、前記ロボ
ット４のハンド部７により把持されて前記主型１の上方
位置へ運ばれた前記中子２の位置を検出する中子位置検
出手段である画像処理装置１０が設けられおり、この画
像処理装置１０は、主型停止装置１１により停止される
前記主型１の停止位置近傍に固定されたカメラである２
個のＣＣＤカメラ１２ａ，１２ｂと前記画像処理部９と
により形成されている。Next, there is provided an image processing device 6 which is a main die position detecting means for detecting the position of the main die 1.
The image processing device 6 includes one CCD camera 8 which is a camera attached to the tip of the hand unit 7 of the robot 4.
And an image processing unit 9 that performs a matching process with teaching information set in advance based on information from the CCD camera 8. Further, there is provided an image processing device 10 which is a core position detecting means for detecting the position of the core 2 gripped by the hand unit 7 of the robot 4 and carried to a position above the main mold 1. The image processing apparatus 10 is a camera fixed near a stop position of the main mold 1 stopped by the main mold stopping device 11.
It is formed by the CCD cameras 12 a and 12 b and the image processing unit 9.
【００２３】前記画像処理部９は、この画像処理部９で
行なったマッチング処理に基づいてティーチング情報と
の誤差を演算してその誤差を解消する向きに前記ハンド
部７の位置を制御する制御手段であるＦＡコンピュータ
１３に接続され、ＦＡコンピュータ１３はロボットコン
トローラ１４に接続されている。また、前記ハンド部７
先端には主型面の傾斜と垂直位置とを測定するための傾
斜及び垂直位置測定手段である１個のレーザー変位セン
サ１５が取付けられている。このレーザー変位センサ１
５は実際には対向する主型面までの距離を複数箇所で測
定するもので、さらに、その測定結果に基づいて主型面
の傾斜及び垂直位置を演算すると共に前記ハンド部７が
主型面に対して所定間隔をもって平行に対向するように
前記ハンド部７の位置を制御する制御手段である前記Ｆ
Ａコンピュータ１３に接続されている。The image processing unit 9 calculates an error with the teaching information based on the matching processing performed by the image processing unit 9 and controls the position of the hand unit 7 in a direction to eliminate the error. The FA computer 13 is connected to a robot controller 14. The hand unit 7
One laser displacement sensor 15 is attached to the end of the main mold surface for measuring the inclination and vertical position of the main mold surface. This laser displacement sensor 1
Reference numeral 5 actually measures the distance to the opposing main mold surface at a plurality of locations, further calculates the inclination and vertical position of the main mold surface based on the measurement results, and the hand unit 7 controls the main mold surface. , Which is a control means for controlling the position of the hand unit 7 so as to face in parallel with a predetermined interval with respect to
A Computer 13 is connected.
【００２４】なお、前記画像処理装置１０は前記中子２
の位置検出を２段階に行なうように形成されており、ま
ず、図３（ａ）に示すようにハンド部７に把持された中
子２を概略位置決め用のＣＣＤカメラ１２ａで１回目の
位置検出（概略位置検出）を行ない、その検出結果に基
づいてハンド部７の位置制御を行ない、さらに、図３
（ｂ）に示すように中子２の位置検出の基準となる位置
検出用マーク部（例えば、中子の特定の隅部）が詳細位
置決め用のＣＣＤカメラ１２ｂの読取範囲から外れない
ように中子２をＣＣＤカメラ１２ｂに近付けた後にこの
ＣＣＤカメラ１２ｂにより２回目の位置検出（詳細位置
検出）を行なう。The image processing apparatus 10 is provided with the core 2
The position detection is performed in two steps. First, as shown in FIG. 3 (a), the core 2 gripped by the hand unit 7 is first detected by the CCD camera 12a for roughly positioning. (Approximate position detection), and the position of the hand unit 7 is controlled based on the detection result.
As shown in (b), the position detection mark portion (for example, a specific corner portion of the core) serving as a reference for the position detection of the core 2 is not deviated from the reading range of the CCD camera 12b for detailed positioning. After the child 2 is moved closer to the CCD camera 12b, a second position detection (detailed position detection) is performed by the CCD camera 12b.
【００２５】ここで、前記中子供給ライン３、主型停止
装置１１、ＦＡコンピュータ１３、ロボットコントロー
ラ１４はシーケンサ１６に接続され、このシーケンサ１
６には、各種の操作スイッチや表示ランプが配置された
操作盤１７及び上位システムである主型１を形成する造
形ライン１８に接続されている。Here, the core supply line 3, the main mold stopping device 11, the FA computer 13, and the robot controller 14 are connected to a sequencer 16, and the sequencer 1
6 is connected to an operation panel 17 on which various operation switches and display lamps are arranged, and a molding line 18 forming the main mold 1 which is an upper system.
【００２６】つぎに、前記主型１は、図５に示すように
主型枠１９内に金属製の模型２０をセットして砂２１を
入れ、この砂２１に圧力と振動とを加えることにより形
成するが、前記模型２０にピン２２を形成しておき、こ
の模型２０を用いて主型１を形成する際に同時に主型１
の位置を前記画像処理装置６により検出するための位置
検出用穴２３を主型面に形成する。なお、図５（ａ）は
主型枠１９内の砂２１に圧力と振動とを加えている過程
であり、図５（ｂ）は主型枠１９をひっくり返して定板
２４上に載せると共に模型２０を取り去った状態であ
る。Next, the main type 1 sets a metal pattern mold 20 to the main mold 19. As shown in FIG. 5 put sand 21, the addition of the vibration pressure to the sand 21 formed by, but the pattern die 20 previously formed a pin 22 to, at the same time the main type 1 when forming the main mold 1 by using this model type 2 0
The position detecting hole 23 for detecting the position by the image processing device 6 is formed on the main mold surface. FIG. 5A shows a process in which pressure and vibration are applied to the sand 21 in the main mold 19, and FIG. 5B shows the process in which the main mold 19 is turned over and placed on the plate 24. is a state in which removal of the model type 20.
【００２７】つぎに、前記パレット５は図６に示すよう
に前記中子２が載置される中子載置面２５を有してお
り、このパレット５の水平面方向の一端には載置した中
子２の一側を当接させるストッパ部２６が設けられてい
る。そして、パレット５上へ載置した中子２をストッパ
部２６へ当接させる向きに付勢するアクチュエータ（図
示せず）が設けられている。Next, as shown in FIG. 6, the pallet 5 has a core mounting surface 25 on which the core 2 is mounted, and is mounted on one end of the pallet 5 in the horizontal plane direction. A stopper 26 is provided for abutting one side of the core 2. An actuator (not shown) is provided for urging the core 2 placed on the pallet 5 in a direction in which the core 2 comes into contact with the stopper portion 26.
【００２８】また、前記画像処理装置６，１０により中
子２や位置検出用穴２３の位置検出を行なう際に中子２
の輪郭や位置検出用穴２３のコントラストをはっきりさ
せるための照明装置（図示せず）が設けられている。When the positions of the core 2 and the position detecting hole 23 are detected by the image processing devices 6 and 10,
An illuminating device (not shown) is provided for clarifying the contour of the outline and the position detecting hole 23.
【００２９】このような構成において、中子供給ライン
３により搬送された中子２をロボット４により主型１内
へ納める過程を図２のフローチャートに基づいて説明す
る。まず、パレット５上に概略位置決めされて載置され
た中子２を搬送している中子供給ライン３が所定のタイ
ミングで停止されると共に、主型１を搬送している主型
供給ラインが主型停止装置１１により所定のタイミング
で停止される。In such a configuration, the process of placing the core 2 conveyed by the core supply line 3 into the master die 1 by the robot 4 will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the core supply line 3 for transporting the core 2 roughly positioned and placed on the pallet 5 is stopped at a predetermined timing, and the main die supply line for transporting the main die 1 is turned off. It is stopped at a predetermined timing by the main type stopping device 11.
【００３０】ついで、ロボット４が駆動されることによ
りパレット５上の中子２がロボット４のハンド部７で把
持され、ハンド部７で把持された中子２は主型１の上方
位置へ運ばれる。主型１の上方位置へ運ばれた中子２は
画像処理装置１０による位置検出が２段階に、即ち、Ｃ
ＣＤカメラ１２ａを用いた概略位置検出とＣＣＤカメラ
１２ｂを用いた詳細位置検出とが行なわれる。なお、こ
の２段階の位置検出においては、概略位置検出により検
出した中子２の位置検出用マーク部が詳細位置検出を行
なうＣＣＤカメラ１２ｂの読取範囲から外れないように
ハンド部７をＣＣＤカメラ１２ｂ側へ移動させて詳細位
置検出を行なうため、中子２の位置検出を確実に、か
つ、迅速に行なえる。Next, when the robot 4 is driven, the core 2 on the pallet 5 is gripped by the hand 7 of the robot 4, and the core 2 gripped by the hand 7 is carried to a position above the main mold 1. It is. The core 2 transported to the upper position of the main mold 1 is subjected to position detection by the image processing device 10 in two stages, namely, C
Approximate position detection using the CD camera 12a and detailed position detection using the CCD camera 12b are performed. In this two-stage position detection, the hand unit 7 is moved to the CCD camera 12b so that the position detection mark portion of the core 2 detected by the approximate position detection does not deviate from the reading range of the CCD camera 12b that performs the detailed position detection. The position of the core 2 can be detected reliably and quickly because the detailed position is detected by moving the core 2 to the side.
【００３１】さらに、ＦＡコンピュータ１３による制御
のもとでハンド部７に取付けたレーザー変位センサ１５
により主型面までの距離測定を３点で行ない、その測定
結果に基づいて主型面の傾斜及び垂直位置を演算し、こ
の演算結果に基づいて、ハンド部７が主型面に対して所
定間隔をもって平行に対向するようにハンド部７の位置
を補正する。Further, a laser displacement sensor 15 attached to the hand unit 7 under the control of the FA computer 13
The distance to the main mold surface is measured at three points, and the inclination and vertical position of the main mold surface are calculated based on the measurement results. The position of the hand unit 7 is corrected so as to face in parallel with an interval.
【００３２】ついで、ＦＡコンピュータ１３による制御
のもとで画像処理装置６による位置検出用穴２３の位置
を検出することによる主型１の位置検出を図４に示すよ
うにハンド部７に取付けたＣＣＤカメラ８を用いて行な
う。なお、この位置検出を行なうとき、ハンド部７は主
型面に対して常に所定間隔をもって平行に対向している
ため、この位置検出を高精度で行なえる。そして、この
主型１の位置を検出した検出結果と、ハンド部７に把持
された中子２の位置を検出した検出結果及びロボット４
の現在位置の情報に基づいてＦＡコンピュータ１３によ
りハンド部７の補正量を演算し、その演算結果に基づい
てハンド部７の位置制御を行なって中子２を主型１内に
納める。Next, the position detection of the main mold 1 by detecting the position of the position detection hole 23 by the image processing device 6 under the control of the FA computer 13 was attached to the hand portion 7 as shown in FIG. This is performed using the CCD camera 8. When performing this position detection, since the hand unit 7 always faces the main mold surface in parallel with a predetermined interval, the position detection can be performed with high accuracy. Then, the detection result of detecting the position of the main mold 1, the detection result of detecting the position of the core 2 gripped by the hand unit 7, and the robot 4
The correction amount of the hand unit 7 is calculated by the FA computer 13 on the basis of the information on the current position, and the position of the hand unit 7 is controlled based on the calculation result, so that the core 2 is placed in the main mold 1.
【００３３】ここで、ハンド部７で把持した中子２を主
型１の上方位置へ運ばれた後に画像処理装置１０によっ
て中子２の位置検出を行なうため、中子２の自重により
ハンド部７の把持面に取付けられているゴムが撓んだた
めに生ずる中子２の位置ズレやハンド部７の移動量の誤
差等を検出することができ、しかも、この位置検出を２
段階に行なうために確実かつ高精度の位置検出を行なえ
る。Here, after the core 2 gripped by the hand unit 7 is transported to a position above the main mold 1, the position of the core 2 is detected by the image processing apparatus 10, so that the hand unit is weighted by its own weight. 7, the displacement of the core 2 and the error of the moving amount of the hand unit 7 caused by the bending of the rubber attached to the gripping surface of the hand 7 can be detected.
Since the detection is performed in stages, the position can be detected reliably and with high accuracy.
【００３４】また、レーザー変位センサ１５による主型
面までの距離の測定結果に基づいて主型面の傾斜及び垂
直位置を演算し、その演算結果に基づいてハンド部７が
主型面に対して所定間隔をもって平行となるようにハン
ド部７の位置補正を行なうため、主型枠１９の下側に砂
２１が入り込んだこと等が原因となって主型面が傾斜状
態となっていた場合でも、中子２を主型面に対する垂直
方向から主型１内へ納めることができ、中子納めを主型
１に対して斜め上方から行なったために生ずる主型１の
崩れが防止される。Further, the inclination and vertical position of the main mold surface are calculated based on the measurement result of the distance to the main mold surface by the laser displacement sensor 15, and the hand unit 7 moves the main mold surface with respect to the main mold surface based on the calculation results. Since the position of the hand portion 7 is corrected so as to be parallel at a predetermined interval, even if the main mold surface is inclined due to sand entering the lower side of the main mold 19 or the like. The core 2 can be accommodated in the main mold 1 from a direction perpendicular to the main mold surface, and the main mold 1 can be prevented from collapsing due to the core being inserted obliquely from above.
【００３５】さらに、中子２を主型１内へ納める際に
は、中子２の位置を検出した画像処理装置１０からの検
出結果と主型１の位置を検出した画像処理装置６からの
検出結果及びハンド部７の現在位置の情報に基づいてＦ
Ａコンピュータ１３によりハンド部７の位置が補正され
て中子２が主型１内へ納められるため、この中子納めを
高精度に行なえる。なお、主型１の位置検出に際して
は、主型面に形成した位置検出用穴２３を検出すること
により主型１の位置検出をしたものと擬制しているが、
この位置検出用穴２３は模型２０を用いて主型１を形成
する際に同時に形成されるもので、主型１と位置検出用
穴２３との位置関係は常に一定であり、位置検出用穴２
３を検出することにより主型１の位置検出を正確に行な
える。Further, when the core 2 is placed in the main mold 1, the detection result from the image processing device 10 that has detected the position of the core 2 and the image processing device 6 that has detected the position of the main mold 1 F based on the detection result and information on the current position of the hand unit 7
Since the position of the hand unit 7 is corrected by the A computer 13 and the core 2 is stored in the main mold 1, the core can be stored with high accuracy. When detecting the position of the main mold 1, it is assumed that the position of the main mold 1 is detected by detecting the position detection holes 23 formed in the main mold surface.
The position detection hole 23 is intended to be simultaneously formed when forming the main mold 1 by using a model-type 20, the positional relationship between the main die 1 and the position detection hole 23 is always constant, the position detection Hole 2
3, the position of the main mold 1 can be accurately detected.
【００３６】つぎに、パレット５の一端にはストッパ部
２６が形成され、しかも、パレット５上の中子２をスト
ッパ部２６に押付ける向きに付勢するアクチュエータが
設けられているため、パレット５上での中子２の概略位
置決めを容易に行なえ、かつ、パレット５上に載置した
状態で搬送される際における中子２の位置ズレが防止さ
れ、さらに、パレット５の汎用性が高くなる。Next, a stopper 26 is formed at one end of the pallet 5 and an actuator for urging the core 2 on the pallet 5 in a direction of pressing the core 2 against the stopper 26 is provided. The rough positioning of the core 2 can be easily performed, and the core 2 is prevented from being displaced when being conveyed while being placed on the pallet 5, and the versatility of the pallet 5 is further improved. .
【００３７】なお、本実施例においては、パレット５上
に載置した中子２をストッパ部２６に当接させる向きに
付勢するアクチュエータを設けたものを例に挙げて説明
したが、図７に示すように中子載置面２５をストッパ部
２６が下側となる向きに傾斜させてもよい。すると、中
子２をパレット５上に載せる際に中子２の一側を容易に
ストッパ部２６に当接させることができ、従って、パレ
ット５上での中子２の概略位置決めがより一層容易にな
る。しかも、パレット５上に載置された中子２は中子載
置面２５の傾斜によってストッパ部２６に押付けられた
状態を維持されるため、搬送中における中子２の位置ズ
レがより一層防止される。また、中子２をパレット５上
へ載せる際に中子２は中子載置面２５の傾斜により自動
的にストッパ部２６に当接する状態となるため、中子２
をストッパ部２６に当接させる向きに付勢するアクチュ
エータが不要となり、コストの低減を図ることができ
る。In this embodiment, an example in which an actuator for urging the core 2 placed on the pallet 5 in a direction to contact the stopper portion 26 has been described as an example. As shown in (2), the core mounting surface 25 may be inclined in a direction in which the stopper portion 26 is on the lower side. Then, when the core 2 is placed on the pallet 5, one side of the core 2 can be easily brought into contact with the stopper portion 26, and therefore, the approximate positioning of the core 2 on the pallet 5 is further facilitated. become. In addition, the core 2 placed on the pallet 5 is kept pressed against the stopper 26 due to the inclination of the core mounting surface 25, so that the displacement of the core 2 during transport is further prevented. Is done. When the core 2 is placed on the pallet 5, the core 2 automatically comes into contact with the stopper 26 due to the inclination of the core mounting surface 25.
This eliminates the need for an actuator for urging the actuator in a direction in which the actuator comes into contact with the stopper portion 26, and can reduce costs.
【００３８】また、本実施例においては、中子２を中子
供給ライン３で搬送する場合を例に挙げて説明したが、
運搬車で運搬した中子２をロボット４による把持位置に
位置固定に設置されているパレット上へ載せるようにし
てもよい。Further, in this embodiment, the case where the core 2 is conveyed through the core supply line 3 has been described as an example.
The core 2 transported by the transport vehicle may be placed on a pallet that is fixedly installed at a position held by the robot 4.
【００３９】また、本実施例においては、カメラとして
ＣＣＤカメラ８，１２ａ，１２ｂを用いたものを例に挙
げて説明したが、ＣＣＤカメラ以外のカメラも使用可能
である。In this embodiment, the camera using the CCD cameras 8, 12a and 12b has been described as an example. However, cameras other than the CCD camera can be used.
【００４０】ついで、本発明の第二の実施例を図８に基
づいて説明する。なお、図１乃至図６において説明した
部分と同一部分は同一符号で示し、説明も省略する。本
実施例は、画像処理装置６により主型１の位置を検出す
る際に、主型枠１９に形成された基準穴２７の位置を検
出することにより主型１の位置を検出するようにしたも
のである。なお、主型１を形成するための模型２０には
前述した実施例で説明したピン２２は形成されていな
い。ここで、基準穴２７は模型２０を主型枠１９に組付
ける際等に基準となる穴で、主型１との位置関係が一定
に維持されているため、この基準穴２７の位置を検出す
ることにより主型１の位置検出を行なえる。また、この
基準穴２７は主型枠１９に従来より既存に形成されてい
るものであり、この基準穴２７を主型１の位置検出用と
して用いることにより主型１の位置検出のために新たに
穴加工等を行なうことが不要となる。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1 to 6 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. In the present embodiment, when the position of the main mold 1 is detected by the image processing device 6, the position of the main mold 1 is detected by detecting the position of the reference hole 27 formed in the main mold frame 19. Things. Incidentally, not the typical type 20 for forming a master mold 1 is pin 22 described in the embodiment described above is formed. Here, since the reference hole 27 which is maintained at at the holes as a reference to such when assembling the model type 2 0 in the main mold 19, the positional relationship between the main mold 1 constant, the position of the reference hole 27 Is detected, the position of the main mold 1 can be detected. The reference hole 27 is formed in the main frame 19 in the past, and is used for detecting the position of the main die 1 by using the reference hole 27 for detecting the position of the main die 1. There is no need to drill holes or the like.
【００４１】ついで、本発明の第三の実施例としては、
主型１の水平及び高さ位置が正確にでている場合には、
主型面の傾斜や垂直位置を求めることが不要となるため
にレーザー変位センサ１５を設けなくてもよく、さら
に、主型位置検出用のＣＣＤカメラをハンド部７に取付
けず、固定式としてもよい。Next, as a third embodiment of the present invention,
If the horizontal and height positions of the main mold 1 are accurate,
Since it is not necessary to determine the inclination and vertical position of the main mold surface, the laser displacement sensor 15 may not be provided, and the CCD camera for detecting the main mold position may not be attached to the hand unit 7 and may be fixed. Good.
【００４２】ついで、本発明の第四の実施例としては、
ロボット４の汎用性を高めるために、パレット５上に載
置された中子２をハンド部７等に設置したＣＣＤカメラ
で２段階に位置検出し、その検出結果に基づいてハンド
部７を位置制御して中子２を把持するようにしてもよ
い。Next, as a fourth embodiment of the present invention,
In order to enhance the versatility of the robot 4, the position of the core 2 placed on the pallet 5 is detected in two stages by a CCD camera installed on the hand unit 7 or the like, and the hand unit 7 is positioned based on the detection result. The core 2 may be gripped by controlling.
【００４３】[0043]
【発明の効果】請求項１記載の発明は上述のように、パ
レット上に概略位置決めされて載置された中子をハンド
部で把持すると共に把持した前記中子を主型内へ納める
ロボットと、前記ハンド部により把持された状態で前記
主型の上方位置へ運ばれた前記中子の位置を検出する中
子位置検出手段と、前記主型の位置を検出する主型位置
検出手段と、前記中子位置検出手段及び前記主型位置検
出手段からの検出結果に基づいて前記ハンド部の位置を
制御する制御手段とを設けたで、ロボットを作動させる
プログラムの変更のみによって各種の中子について１台
のロボットにより主型内へ納めることができ、また、ハ
ンド部で把持した中子を主型内へ納める際には、主型の
上方位置へ運ばれた中子の位置を中子位置検出手段によ
り検出すると共に主型の位置を主型位置検出手段により
検出し、それらの検出結果に基づいて制御手段によりハ
ンド部の位置を制御するため、ハンド部による中子の把
持状態や主型の停止位置等に関してバラツキが生じて
も、主型内への中子納めを精度良く行なうことができ、
また、主型面の傾斜と垂直位置とを測定する傾斜及び垂
直位置測定手段を設けると共にこの傾斜及び垂直位置測
定手段からの測定結果に基づいて中子を把持したハンド
部を主型面に対して所定間隔をもって平行に対向させる
ように前記ハンド部の位置を制御する制御手段を設けた
ので、主型面が傾斜している場合でも主型内への中子納
めを主型面に対する垂直方向から正確に行なうことがで
き、しかも、主型位置検出手段のカメラ等をハンド部に
取付けて主型の位置を検出する場合には、ハンド部が主
型面に対して所定間隔をもって平行に対向するため、主
型の位置検出を高精度に行なうことができる等の効果を
有する。According to the first aspect of the present invention, there is provided a robot for gripping a core roughly positioned and placed on a pallet with a hand portion and placing the gripped core in a main mold. Core position detecting means for detecting the position of the core carried to an upper position of the main mold while being gripped by the hand portion, and main mold position detecting means for detecting the position of the main mold, Control means for controlling the position of the hand portion based on the detection results from the core position detecting means and the main mold position detecting means, so that various types of cores can be obtained only by changing the program for operating the robot. One core can be set in the main mold by one robot, and when the core gripped by the hand part is set in the main mold, the position of the core carried to the upper position of the main mold is set to the core position. With the detection means Since the position of the die is detected by the main die position detecting means and the position of the hand part is controlled by the control means based on the detection results, there is variation in the state of holding the core by the hand part and the stop position of the main die. Even if it occurs, the core can be accurately placed in the main mold ,
Also, the inclination and the vertical for measuring the inclination and vertical position of the main mold surface
A vertical position measuring means is provided and the tilt and vertical position
Hand holding the core based on the measurement result from the setting means
The part is opposed to the main mold surface in parallel with a predetermined space.
Control means for controlling the position of the hand unit as described above.
Therefore, even if the main mold surface is inclined,
Can be performed accurately from the vertical direction to the main mold surface.
In addition, the camera etc. of the main mold position detection means
When detecting the position of the main mold after mounting, the hand
Mainly facing the mold surface in parallel with a predetermined space
This has the effect that the position of the mold can be detected with high accuracy .
【００４４】[0044]
【００４５】[0045]
【００４６】[0046]
【００４７】[0047]
【００４８】[0048]
【００４９】[0049]
【００５０】[0050]
【図１】本発明の第一の実施例における鋳物中子組付装
置の全体構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a casting core assembling apparatus according to a first embodiment of the present invention.
【図２】中子をロボットのハンド部で把持して主型内へ
納めるまでの過程を説明するフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a process of gripping a core with a hand portion of a robot and placing the core in a master mold.
【図３】ロボットのハンド部に把持された中子の位置検
出状態を示す正面図であり、（ａ）は概略位置の検出状
態、（ｂ）は詳細位置の検出状態である。FIGS. 3A and 3B are front views showing a position detection state of a core held by a hand part of the robot, wherein FIG. 3A is a detection state of a rough position and FIG. 3B is a detection state of a detailed position.
【図４】主型の位置検出状態及び主型面の傾斜測定状態
を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing a position detection state of the main mold and a measurement state of the inclination of the main mold surface.
【図５】主型及び位置検出用穴の形成状態を示す縦断正
面図である。FIG. 5 is a vertical sectional front view showing a main mold and a state of formation of a position detection hole.
【図６】パレット上への中子の載置状態を示す斜視図で
ある。FIG. 6 is a perspective view showing a state in which a core is placed on a pallet.
【図７】パレット上への中子の載置状態の変形例を示す
正面図である。FIG. 7 is a front view showing a modified example of a state in which a core is placed on a pallet.
【図８】本発明の第二の実施例における主型の位置検出
状態及び主型面の傾斜測定状態を示す斜視図である。FIG. 8 is a perspective view showing a position detection state of the main mold and a state of measuring the inclination of the main mold surface in the second embodiment of the present invention.
１ 主型 ２ 中子 ４ ロボット ５ パレット ６ 主型位置検出手段、画像処理装置 ７ ハンド部 ８ カメラ １０ 中子位置検出手段、画像処理装置 １２ａ，１２ｂ カメラ １３ 制御手段 １５ 傾斜及び垂直位置測定手段 １９ 主型枠 ２３ 位置検出用穴 ２５ 中子載置面 ２６ ストッパ部 ２７ 基準穴 Reference Signs List 1 main mold 2 core 4 robot 5 pallet 6 main mold position detection means, image processing device 7 hand unit 8 camera 10 core position detection means, image processing devices 12a, 12b camera 13 control means 15 inclination and vertical position measurement means 19 Main formwork 23 Position detection hole 25 Core mounting surface 26 Stopper 27 Reference hole
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０６Ｔ 7/00 Ｇ０６Ｆ 15/62 ４００ (72)発明者 萩原 裕之 長野県松本市石芝１丁目１番１号 石川 島芝浦機械株式会社松本工場内 (56)参考文献 特開 平５−212496（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−168747（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−295713（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−56884（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B22C 9/10 B22C 11/00 - 25/00 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 G06T 1/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI G06T 7/00 G06F 15/62 400 (72) Inventor Hiroyuki Hagiwara 1-1-1 Ishiba, Matsumoto-shi, Nagano Prefecture Ishikawa Shimaura Shibaura Machinery Co., Ltd. (56) References JP-A-5-212496 (JP, A) JP-A-57-168747 (JP, A) JP-A-4-295713 (JP, A) JP-A-60-56884 (JP, A) , A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B22C 9/10 B22C 11/00-25/00 B25J 9/10-9/22 B25J 13/00-13/08 G06T 1 / 00
Claims (1)
れた中子をハンド部で把持すると共に把持した前記中子
を主型内へ納めるロボットと、前記ハンド部により把持
された状態で前記主型の上方位置へ運ばれた前記中子の
位置を検出する中子位置検出手段と、前記主型の位置を
検出する主型位置検出手段と、主型面の傾斜と垂直位置
とを測定する傾斜及び垂直位置測定手段と、前記中子位
置検出手段及び前記主型位置検出手段からの検出結果に
基づいて前記ハンド部の位置を制御すると共にこの傾斜
及び垂直位置測定手段からの測定結果に基づいて中子を
把持したハンド部を主型面に対して所定間隔をもって平
行に対向させるように前記ハンド部の位置を制御する制
御手段とを設けたことを特徴とする鋳物中子組付装置。1. A robot for gripping a core placed and positioned roughly on a pallet with a hand part, and placing the gripped core in a main mold, and a robot holding the core in a state of being gripped by the hand part. Core position detecting means for detecting the position of the core carried to a position above the mold, main mold position detecting means for detecting the position of the main mold , and inclination and vertical position of the main mold surface
The slope and controls the inclination and vertical position measuring means for measuring the position of the hand unit based on a detection result from the core position detecting means and the main die position detecting means bets
And the core based on the measurement result from the vertical position measuring means.
Flatten the gripped hand part at a predetermined interval with respect to the main mold surface.
Control means for controlling the position of the hand unit so as to face the row .
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