JP3201642B2 - センサの出力選択装置 - Google Patents
センサの出力選択装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、センシング部での検出
量に演算処理を施して複数種類の出力値が得られるよう
にしたセンサの出力選択装置に関するものである。
量に演算処理を施して複数種類の出力値が得られるよう
にしたセンサの出力選択装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、レーザ光を物体の表面に照射
して対象物体に点状や帯状の光学的パターンを形成する
とともに、物体からの反射光を受光し、三角測量法の原
理を用いて対象物体までの距離を測定する測距装置が知
られている。この種の測距装置には、レーザ光の投光部
や反射光の受光部を内蔵した測距センサ（光学ヘッド）
と、測距センサからの出力信号に演算処理を施すことに
よって複数種類の出力値を発生させる装置本体とを別体
に設けたものがある。
して対象物体に点状や帯状の光学的パターンを形成する
とともに、物体からの反射光を受光し、三角測量法の原
理を用いて対象物体までの距離を測定する測距装置が知
られている。この種の測距装置には、レーザ光の投光部
や反射光の受光部を内蔵した測距センサ（光学ヘッド）
と、測距センサからの出力信号に演算処理を施すことに
よって複数種類の出力値を発生させる装置本体とを別体
に設けたものがある。
【０００３】このような演算処理を行うために、測距セ
ンサからのアナログ出力は、アナログ信号処理部におい
てディジタル信号に変換され、さらに、図５に示すよう
に、ＣＰＵを備えたディジタル信号処理部４において、
ディジタル演算によって各種出力値が求められるように
なっている。たとえば、測距センサからの出力信号に基
づいて、変位量（距離）のほかに、変位量の最大値や最
小値、変位量の振幅値（最大値と最小値との差）などを
求めるようになっている。また、ディジタル信号処理部
４での演算結果は、アナログデータ出力部６を通して再
びアナログ値に変換されて外部に出力される。アナログ
データ出力部６には出力ポート２２ａ〜２２ｄが設けら
れ、各出力ポート２２ａ〜２２ｄではディジタル信号処
理部４からの出力結果をラッチする。出力ポート２２ａ
〜２２ｄは、Ｄ／Ａ変換回路２１ａ〜２１ｄによるディ
ジタル−アナログ変換の間、ディジタル信号処理部４か
らの出力値を保持する。
ンサからのアナログ出力は、アナログ信号処理部におい
てディジタル信号に変換され、さらに、図５に示すよう
に、ＣＰＵを備えたディジタル信号処理部４において、
ディジタル演算によって各種出力値が求められるように
なっている。たとえば、測距センサからの出力信号に基
づいて、変位量（距離）のほかに、変位量の最大値や最
小値、変位量の振幅値（最大値と最小値との差）などを
求めるようになっている。また、ディジタル信号処理部
４での演算結果は、アナログデータ出力部６を通して再
びアナログ値に変換されて外部に出力される。アナログ
データ出力部６には出力ポート２２ａ〜２２ｄが設けら
れ、各出力ポート２２ａ〜２２ｄではディジタル信号処
理部４からの出力結果をラッチする。出力ポート２２ａ
〜２２ｄは、Ｄ／Ａ変換回路２１ａ〜２１ｄによるディ
ジタル−アナログ変換の間、ディジタル信号処理部４か
らの出力値を保持する。
【０００４】ところで、図６に示すように、アナログデ
ータ出力部６の出力端子２４ａ，２４ｂ（すなわち、装
置本体の出力端子）の数がディジタル信号処理部４から
出力される出力値の種類よりも少ない場合がある。この
ような場合には、出力端子２４ａ，２４ｂを各出力値で
兼用するように切り換えて使用する必要がある。すなわ
ち、出力ポート２２ａ〜２２ｄを出力値の数と同数設
け、出力端子２４ａ，２４ｂがそれぞれ接続されたＤ／
Ａ変換回路２１ａ，２１ｂと出力ポートとの間にスイッ
チ要素２３′を挿入することによって、各Ｄ／Ａ変換回
路２１ａ，２１ｂを出力ポート２２ａ〜２２ｄに択一的
に接続することが考えられている。すなわち、ハードウ
ェアによって４種類の出力値から２種類ずつを選択する
のである。また、図７に示すように、ディジタル信号処
理部４において、初期化（ステップＳ１）の後、全種類
の出力値を演算し（ステップＳ２）、出力モードの選択
によって（ステップＳ３）、必要な出力値のみを出力ポ
ートに送り出すように（ステップＳ４，Ｓ５）、プログ
ラムによってソフトウェアで切り換えることも考えられ
ている。
ータ出力部６の出力端子２４ａ，２４ｂ（すなわち、装
置本体の出力端子）の数がディジタル信号処理部４から
出力される出力値の種類よりも少ない場合がある。この
ような場合には、出力端子２４ａ，２４ｂを各出力値で
兼用するように切り換えて使用する必要がある。すなわ
ち、出力ポート２２ａ〜２２ｄを出力値の数と同数設
け、出力端子２４ａ，２４ｂがそれぞれ接続されたＤ／
Ａ変換回路２１ａ，２１ｂと出力ポートとの間にスイッ
チ要素２３′を挿入することによって、各Ｄ／Ａ変換回
路２１ａ，２１ｂを出力ポート２２ａ〜２２ｄに択一的
に接続することが考えられている。すなわち、ハードウ
ェアによって４種類の出力値から２種類ずつを選択する
のである。また、図７に示すように、ディジタル信号処
理部４において、初期化（ステップＳ１）の後、全種類
の出力値を演算し（ステップＳ２）、出力モードの選択
によって（ステップＳ３）、必要な出力値のみを出力ポ
ートに送り出すように（ステップＳ４，Ｓ５）、プログ
ラムによってソフトウェアで切り換えることも考えられ
ている。
【０００５】上述したように、ハードウェアやソフトウ
ェアによって切り換えることによって出力端子を複数の
出力値が兼用できるようにする方法は、出力値の種類が
比較的少ないときには、単純であるから容易に実現する
ことができる。
ェアによって切り換えることによって出力端子を複数の
出力値が兼用できるようにする方法は、出力値の種類が
比較的少ないときには、単純であるから容易に実現する
ことができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、出力値の種
類をさらに多くしようとすれば、上述した構成では不都
合が生じる。たとえば、１６種類のデータを扱うような
場合であって、そのうちの２種類ずつを選択するような
構成では、ハードウェアを用いると複雑な回路になって
コスト増につながる。また、ソフトウェアを用いるとプ
ログラムが複雑になるとともに、モードに応じた条件判
断が必要であり、条件判断は他の演算に比較すれば時間
がかかるのであって、多くの種類のデータから少数のデ
ータを選択するには多数回の条件判断を必要とするか
ら、実時間での測距を必要とするような用途には向かな
いという問題がある。
類をさらに多くしようとすれば、上述した構成では不都
合が生じる。たとえば、１６種類のデータを扱うような
場合であって、そのうちの２種類ずつを選択するような
構成では、ハードウェアを用いると複雑な回路になって
コスト増につながる。また、ソフトウェアを用いるとプ
ログラムが複雑になるとともに、モードに応じた条件判
断が必要であり、条件判断は他の演算に比較すれば時間
がかかるのであって、多くの種類のデータから少数のデ
ータを選択するには多数回の条件判断を必要とするか
ら、実時間での測距を必要とするような用途には向かな
いという問題がある。
【０００７】本発明は上記問題点の解決を目的とするも
のであり、多種類の出力値を発生させることを可能とし
ながらも、ソフトウェアおよびハードウェアに対する負
担が少なく、比較的簡単な構成であって高速な処理を可
能としたセンサの出力選択装置を提供しようとするもの
である。
のであり、多種類の出力値を発生させることを可能とし
ながらも、ソフトウェアおよびハードウェアに対する負
担が少なく、比較的簡単な構成であって高速な処理を可
能としたセンサの出力選択装置を提供しようとするもの
である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明では、上
記目的を達成するために、アナログ出力が得られるセン
サからの出力信号をディジタル信号に変換するアナログ
信号処理部と、アナログ信号処理部の出力に対して所定
のプログラムを適用して複数種類の出力値を発生させる
ディジタル信号処理部と、ディジタル信号処理部からの
出力値をアナログ信号に変換して外部に出力するアナロ
グデータ出力部と、ディジタル信号処理部から出力され
る複数の出力値のうちアナログデータ出力部から出力す
べき出力値を選択するモード選択部とを具備し、ディジ
タル信号処理部は、アナログデータ出力部から外部に出
力されるデータの種類よりも多数の出力値を発生させる
演算処理部と、演算処理部から出力可能な出力値の種類
よりも多くの種類の出力値を生成するプログラムを格納
した第１の記憶部と、電源投入時にモード選択部で設定
されている出力値に対応したプログラムのみが第１の記
憶部から転送される第２の記憶部とを備え、第２の記憶
部に転送されたプログラムによって演算処理部での演算
処理を行い、アナログデータ出力部はモード選択部で設
定された種類の出力値を演算処理部の出力値から選択す
る切換部を備えている。
記目的を達成するために、アナログ出力が得られるセン
サからの出力信号をディジタル信号に変換するアナログ
信号処理部と、アナログ信号処理部の出力に対して所定
のプログラムを適用して複数種類の出力値を発生させる
ディジタル信号処理部と、ディジタル信号処理部からの
出力値をアナログ信号に変換して外部に出力するアナロ
グデータ出力部と、ディジタル信号処理部から出力され
る複数の出力値のうちアナログデータ出力部から出力す
べき出力値を選択するモード選択部とを具備し、ディジ
タル信号処理部は、アナログデータ出力部から外部に出
力されるデータの種類よりも多数の出力値を発生させる
演算処理部と、演算処理部から出力可能な出力値の種類
よりも多くの種類の出力値を生成するプログラムを格納
した第１の記憶部と、電源投入時にモード選択部で設定
されている出力値に対応したプログラムのみが第１の記
憶部から転送される第２の記憶部とを備え、第２の記憶
部に転送されたプログラムによって演算処理部での演算
処理を行い、アナログデータ出力部はモード選択部で設
定された種類の出力値を演算処理部の出力値から選択す
る切換部を備えている。
【０００９】請求項２の発明では、アナログ出力が得ら
れるセンサからの出力信号をディジタル信号に変換する
アナログ信号処理部と、アナログ信号処理部の出力に対
して所定のプログラムを適用して複数種類の出力値を発
生させるディジタル信号処理部と、ディジタル信号処理
部からの出力値をアナログ信号に変換して外部に出力す
るアナログデータ出力部と、ディジタル信号処理部から
出力される複数の出力値のうちアナログデータ出力部か
ら出力すべき出力値を選択するモード選択部とを具備
し、ディジタル信号処理部は、アナログデータ出力部か
ら外部に出力されるデータの種類と同数の出力値を発生
させる演算処理部と、演算処理部から出力可能な出力値
の種類よりも多くの種類の出力値を生成するプログラム
を格納した第１の記憶部と、電源投入時にモード選択部
で設定されている出力値に対応したプログラムのみが第
１の記憶部から転送される第２の記憶部とを備え、第２
の記憶部に転送されたプログラムによって演算処理部で
の演算処理を行う。
れるセンサからの出力信号をディジタル信号に変換する
アナログ信号処理部と、アナログ信号処理部の出力に対
して所定のプログラムを適用して複数種類の出力値を発
生させるディジタル信号処理部と、ディジタル信号処理
部からの出力値をアナログ信号に変換して外部に出力す
るアナログデータ出力部と、ディジタル信号処理部から
出力される複数の出力値のうちアナログデータ出力部か
ら出力すべき出力値を選択するモード選択部とを具備
し、ディジタル信号処理部は、アナログデータ出力部か
ら外部に出力されるデータの種類と同数の出力値を発生
させる演算処理部と、演算処理部から出力可能な出力値
の種類よりも多くの種類の出力値を生成するプログラム
を格納した第１の記憶部と、電源投入時にモード選択部
で設定されている出力値に対応したプログラムのみが第
１の記憶部から転送される第２の記憶部とを備え、第２
の記憶部に転送されたプログラムによって演算処理部で
の演算処理を行う。
【００１０】
【作用】本発明の構成によれば、ディジタル信号処理部
において、アナログ信号処理部の出力に対して適用され
て多種類の出力値を発生させることができるプログラム
を格納した第１の記憶部と、電源投入時にモード選択部
で設定されている出力値に対応したプログラムのみが第
１の記憶部から転送される第２の記憶部とを設け、第２
の記憶部に転送されたプログラムによって演算処理部で
の演算処理を行うので、第２の記憶部には演算処理部が
出力可能な出力値の種類だけのプログラムを選択して転
送すればよいのであって、どの出力値を演算処理部から
出力するかを判定する処理が不要になり、結果的に、演
算処理部での演算処理が高速になる。また、アナログデ
ータ出力部では、演算処理部からの少数の出力値に対す
る選択を行う程度の構成があればよく、小規模のハード
ウェアで構成することができる。とくに、請求項２の構
成では、アナログデータ出力部においては出力値を選択
しないから、構成が簡単になるのである。しかも、ディ
ジタル信号処理部において第１の憶部に格納されたプロ
グラムを適用すれば、アナログデータ出力部から出力可
能な数よりも多くの種類の出力値を求めることができる
から、多種類の出力値から必要な出力値を選択すること
が可能になるのである。
において、アナログ信号処理部の出力に対して適用され
て多種類の出力値を発生させることができるプログラム
を格納した第１の記憶部と、電源投入時にモード選択部
で設定されている出力値に対応したプログラムのみが第
１の記憶部から転送される第２の記憶部とを設け、第２
の記憶部に転送されたプログラムによって演算処理部で
の演算処理を行うので、第２の記憶部には演算処理部が
出力可能な出力値の種類だけのプログラムを選択して転
送すればよいのであって、どの出力値を演算処理部から
出力するかを判定する処理が不要になり、結果的に、演
算処理部での演算処理が高速になる。また、アナログデ
ータ出力部では、演算処理部からの少数の出力値に対す
る選択を行う程度の構成があればよく、小規模のハード
ウェアで構成することができる。とくに、請求項２の構
成では、アナログデータ出力部においては出力値を選択
しないから、構成が簡単になるのである。しかも、ディ
ジタル信号処理部において第１の憶部に格納されたプロ
グラムを適用すれば、アナログデータ出力部から出力可
能な数よりも多くの種類の出力値を求めることができる
から、多種類の出力値から必要な出力値を選択すること
が可能になるのである。
【００１１】
【実施例】 （実施例１）本実施例では、センサとしてレーザ光を対
象物体１の表面に照射して物体に点状や帯状の光学的パ
ターンを形成するとともに、物体からの反射光を受光
し、三角測量法の原理を用いて対象物体１までの距離を
測定する測距センサ２ａ，２ｂを例示する。測距センサ
２ａ，２ｂは、図２に示すように２個設けられる。各測
距センサ２ａ，２ｂの出力は、対象物体１までの距離に
応じたアナログ信号であって、Ａ／Ｄ変換回路を備えた
アナログ信号処理部３においてそれぞれディジタル信号
に変換される。アナログ信号処理部３から出力されたデ
ィジタル信号は、演算処理部であるＣＰＵ１１（図１参
照）を備えたディジタル信号処理部４に入力されて、両
測距センサ２ａ，２ｂの出力に基づいた演算がなされ
る。ディジタル信号処理部４では複数種類の演算が可能
であって、演算結果のうちでモード選択部５によって選
択された値が測距値表示部７に表示される。ディジタル
信号処理部４における出力値の種類は、各測距センサ２
ａ，２ｂごとの測定値（以後、変位量と呼ぶ）、変位量
の最大値、変位量の最小値、変位量の最大値と最小値と
の差（以後、振幅と呼ぶ）、および、両測距センサ２
ａ，２ｂによる測定値の組み合わせとして、変位量の
和、変位量の和の最大値、変位量の和の最小値、変位量
の和の振幅、変位量の差、変位量の差の最大値、変位量
の差の最小値、変位量の差の振幅の合計１６種類であ
る。ただし、後述するように、ディジタル信号処理部４
の動作中には、立ち上げ時にモード選択部５によって選
択された４種類の出力値のみが演算されるようになって
いる。ディジタル信号処理部４の出力は、Ｄ／Ａ変換回
路２１ａ，２１ｂ（図１参照）を備えたアナログデータ
出力部７を通してアナログ信号に変換された後に、外部
に出力される。アナログデータ出力部６では、ディジタ
ル信号処理部４から出力される４種類の出力値のうちモ
ード選択部５によって設定された２種類を選択して外部
に出力する。すなわち、ディジタル信号処理部４では１
６種類の出力値が出力可能であるが、実際には２種類の
出力値のみが出力されるのである。
象物体１の表面に照射して物体に点状や帯状の光学的パ
ターンを形成するとともに、物体からの反射光を受光
し、三角測量法の原理を用いて対象物体１までの距離を
測定する測距センサ２ａ，２ｂを例示する。測距センサ
２ａ，２ｂは、図２に示すように２個設けられる。各測
距センサ２ａ，２ｂの出力は、対象物体１までの距離に
応じたアナログ信号であって、Ａ／Ｄ変換回路を備えた
アナログ信号処理部３においてそれぞれディジタル信号
に変換される。アナログ信号処理部３から出力されたデ
ィジタル信号は、演算処理部であるＣＰＵ１１（図１参
照）を備えたディジタル信号処理部４に入力されて、両
測距センサ２ａ，２ｂの出力に基づいた演算がなされ
る。ディジタル信号処理部４では複数種類の演算が可能
であって、演算結果のうちでモード選択部５によって選
択された値が測距値表示部７に表示される。ディジタル
信号処理部４における出力値の種類は、各測距センサ２
ａ，２ｂごとの測定値（以後、変位量と呼ぶ）、変位量
の最大値、変位量の最小値、変位量の最大値と最小値と
の差（以後、振幅と呼ぶ）、および、両測距センサ２
ａ，２ｂによる測定値の組み合わせとして、変位量の
和、変位量の和の最大値、変位量の和の最小値、変位量
の和の振幅、変位量の差、変位量の差の最大値、変位量
の差の最小値、変位量の差の振幅の合計１６種類であ
る。ただし、後述するように、ディジタル信号処理部４
の動作中には、立ち上げ時にモード選択部５によって選
択された４種類の出力値のみが演算されるようになって
いる。ディジタル信号処理部４の出力は、Ｄ／Ａ変換回
路２１ａ，２１ｂ（図１参照）を備えたアナログデータ
出力部７を通してアナログ信号に変換された後に、外部
に出力される。アナログデータ出力部６では、ディジタ
ル信号処理部４から出力される４種類の出力値のうちモ
ード選択部５によって設定された２種類を選択して外部
に出力する。すなわち、ディジタル信号処理部４では１
６種類の出力値が出力可能であるが、実際には２種類の
出力値のみが出力されるのである。
【００１２】ディジタル信号処理部４およびアナログデ
ータ出力部６は、図１に示すように構成される。第１の
記憶部であるＲＯＭ１２は、ディジタル信号処理部４で
の演算可能な出力値のすべての演算のプログラムが格納
されており、モード選択部５によりモードを設定する
と、必要なプログラムのみが第２の記憶部であるＲＡＭ
１３に転送される。すなわち、ＲＯＭ１２には１６種類
の出力値を得るためのプログラムがすべて格納されてお
り、モード選択部５で電源投入時に設定されているモー
ドに応じてＲＡＭ１３には４種類の出力値に対するプロ
グラムのみが転送されるのである。ＣＰＵ１１では、Ｒ
ＡＭ１３に転送されたプログラムを実行し、アナログ信
号処理部３の出力に基づいて４種類の出力値を求める。
ータ出力部６は、図１に示すように構成される。第１の
記憶部であるＲＯＭ１２は、ディジタル信号処理部４で
の演算可能な出力値のすべての演算のプログラムが格納
されており、モード選択部５によりモードを設定する
と、必要なプログラムのみが第２の記憶部であるＲＡＭ
１３に転送される。すなわち、ＲＯＭ１２には１６種類
の出力値を得るためのプログラムがすべて格納されてお
り、モード選択部５で電源投入時に設定されているモー
ドに応じてＲＡＭ１３には４種類の出力値に対するプロ
グラムのみが転送されるのである。ＣＰＵ１１では、Ｒ
ＡＭ１３に転送されたプログラムを実行し、アナログ信
号処理部３の出力に基づいて４種類の出力値を求める。
【００１３】要するに、ディジタル信号処理部４では、
図３に示すように、電源投入時に初期化を行い（ステッ
プＳ１）、ＲＯＭ１２に格納されているプログラムのう
ちモード選択部５により選択された必要なプログラムを
ＲＡＭ１３に転送する（ステップＳ２）。この際、４種
類のプログラム以外は、非動作命令（ＮＯＰ）に書き換
えて転送する。このプログラムによってアナログ信号処
理部３からの出力に基づく測距値の演算を行い（ステッ
プＳ３）、一方の測距センサ２ａの変位量の出力部（ス
テップＳ４）、他方の測距センサ２ｂの変位量の出力部
（ステップＳ５）、和の出力部（ステップＳ６）、差の
出力部（ステップＳ７）を通して演算結果を出力する。
すなわち、ＣＰＵ１１の４出力は、各出力部に対応す
る。ここにおいて、各変位量、和、差については、それ
ぞれ最大値、最小値、振幅を含む４種類ずつの出力値が
あるが、いずれか１種類ずつが選択される。
図３に示すように、電源投入時に初期化を行い（ステッ
プＳ１）、ＲＯＭ１２に格納されているプログラムのう
ちモード選択部５により選択された必要なプログラムを
ＲＡＭ１３に転送する（ステップＳ２）。この際、４種
類のプログラム以外は、非動作命令（ＮＯＰ）に書き換
えて転送する。このプログラムによってアナログ信号処
理部３からの出力に基づく測距値の演算を行い（ステッ
プＳ３）、一方の測距センサ２ａの変位量の出力部（ス
テップＳ４）、他方の測距センサ２ｂの変位量の出力部
（ステップＳ５）、和の出力部（ステップＳ６）、差の
出力部（ステップＳ７）を通して演算結果を出力する。
すなわち、ＣＰＵ１１の４出力は、各出力部に対応す
る。ここにおいて、各変位量、和、差については、それ
ぞれ最大値、最小値、振幅を含む４種類ずつの出力値が
あるが、いずれか１種類ずつが選択される。
【００１４】アナログデータ出力部６は、ＣＰＵ１１か
ら出力される４種類の出力値をラッチする４個の出力ポ
ート２２ａ〜２２ｄを備える。すなわち、ＣＰＵ１１で
演算結果が得られると、ＣＰＵ１１は出力ポート２２ａ
〜２２ｄに割り当てたアドレスデータを発生し、出力値
がＲＡＭ１３ではなく出力ポート２２ａ〜２２ｄに書き
込まれるのである。各出力ポート２２ａ〜２２ｄにラッ
チされた４種類の出力値のうちの２種類が切換部である
マルチプレクサ２３により選択され、それぞれＤ／Ａ変
換回路２１ａ，２１ｂによりアナログ信号に変換されて
出力端子２４ａ，２４ｂから外部に出力される。ここ
に、マルチプレクサ２３は、モード選択部５の設定状態
に対応して４個の出力ポート２２ａ〜２２ｄのうちの２
個を選択する。
ら出力される４種類の出力値をラッチする４個の出力ポ
ート２２ａ〜２２ｄを備える。すなわち、ＣＰＵ１１で
演算結果が得られると、ＣＰＵ１１は出力ポート２２ａ
〜２２ｄに割り当てたアドレスデータを発生し、出力値
がＲＡＭ１３ではなく出力ポート２２ａ〜２２ｄに書き
込まれるのである。各出力ポート２２ａ〜２２ｄにラッ
チされた４種類の出力値のうちの２種類が切換部である
マルチプレクサ２３により選択され、それぞれＤ／Ａ変
換回路２１ａ，２１ｂによりアナログ信号に変換されて
出力端子２４ａ，２４ｂから外部に出力される。ここ
に、マルチプレクサ２３は、モード選択部５の設定状態
に対応して４個の出力ポート２２ａ〜２２ｄのうちの２
個を選択する。
【００１５】たとえば、測距センサ２ａの変位量と測距
センサ２ｂの変位量とを出力端子２４ａ，２４ｂから出
力するものとし、測距センサ２ａの変位量を出力ポート
２２ａ，測距センサ２ｂの変位量を出力ポート２２ｂ、
両測距センサ２ａ，２ｂの変位量の和を出力ポート２２
ｃ、両測距センサ２２ａ，２２ｂの変位量の和を出力ポ
ート２２ｄに出力するものと仮定する。この場合、マル
チプレクサ２３は、出力ポート２２ａ，２２ｂを選択す
ればよいことになる。一方、両測距センサ２ａ，２ｂの
変位量の和と差とを出力端子２４ａ，２４ｂから出力す
る場合には、ＲＡＭ１３に格納したプログラムを書き換
えずに（すなわち、電源を再投入せずに）、マルチプレ
クサ２３による選択を出力ポート２２ｃ，２２ｄに切り
換えればよいのである。
センサ２ｂの変位量とを出力端子２４ａ，２４ｂから出
力するものとし、測距センサ２ａの変位量を出力ポート
２２ａ，測距センサ２ｂの変位量を出力ポート２２ｂ、
両測距センサ２ａ，２ｂの変位量の和を出力ポート２２
ｃ、両測距センサ２２ａ，２２ｂの変位量の和を出力ポ
ート２２ｄに出力するものと仮定する。この場合、マル
チプレクサ２３は、出力ポート２２ａ，２２ｂを選択す
ればよいことになる。一方、両測距センサ２ａ，２ｂの
変位量の和と差とを出力端子２４ａ，２４ｂから出力す
る場合には、ＲＡＭ１３に格納したプログラムを書き換
えずに（すなわち、電源を再投入せずに）、マルチプレ
クサ２３による選択を出力ポート２２ｃ，２２ｄに切り
換えればよいのである。
【００１６】以上のように、１６種類の出力値のうち２
種類を選択して出力する際に、ディジタル信号処理部４
では最大１６種類まで出力することができる出力値のう
ち４種類分のソフトウェアを用いて演算し、さらに、ア
ナログデータ出力部６では４種類から２種類をハードウ
ェアによって選択するのである。したがって、電源投入
時にディジタル信号処理部４から出力できる出力値の種
類の数だけの演算を行うようにしてソフトウェアによる
条件判断を不要とすることによって出力値の種類を４分
の１に低減させ、さらに、アナログデータ出力部６では
４種類から２種類を選択する組み合わせのみの少数の選
択を行うようにしてハードウェアの規模を比較的小さく
しているのである。
種類を選択して出力する際に、ディジタル信号処理部４
では最大１６種類まで出力することができる出力値のう
ち４種類分のソフトウェアを用いて演算し、さらに、ア
ナログデータ出力部６では４種類から２種類をハードウ
ェアによって選択するのである。したがって、電源投入
時にディジタル信号処理部４から出力できる出力値の種
類の数だけの演算を行うようにしてソフトウェアによる
条件判断を不要とすることによって出力値の種類を４分
の１に低減させ、さらに、アナログデータ出力部６では
４種類から２種類を選択する組み合わせのみの少数の選
択を行うようにしてハードウェアの規模を比較的小さく
しているのである。
【００１７】（実施例２）本実施例は、図４に示すよう
に、アナログデータ出力部６では選択を行わないように
したものである。すなわち、ディジタル信号処理部４
は、２種類の出力値のみを出力し、アナログデータ出力
部６は各出力値を出力ポート２２ａ，２２ｂにラッチし
た後、Ｄ／Ａ変換回路２１ａ，２１ｂでアナログ信号に
変換し、出力端子２４ａ，２４ｂを通して外部に出力す
るようになっている。ディジタル信号処理部４は、モー
ド選択部５における設定に基づいて、電源投入時に出力
値の種類を決定する。すなわち、実施例１と同様に、電
源投入時に、ＲＯＭ１２からＲＡＭ１３に転送する有効
なプログラムをモード選択部５での設定状態に対応させ
て選択するのである。たとえば、各測距センサ２ａ，２
ｂでそれぞれ検出した２つの変位量を出力するのであれ
ば、変位量を求めるプログラムのみを有効にしてＲＡＭ
１３に転送する。この場合、他の出力値を求めるプログ
ラムについては非動作命令（ＮＯＰ）にしたり、初めか
ら転送しないようにすればよい。本実施例では、アナロ
グデータ出力部６での選択も省略しているから、実施例
１よりもさらに簡単な構成になっている。他の構成およ
び動作は実施例１と同様であるから説明を省略する。
に、アナログデータ出力部６では選択を行わないように
したものである。すなわち、ディジタル信号処理部４
は、２種類の出力値のみを出力し、アナログデータ出力
部６は各出力値を出力ポート２２ａ，２２ｂにラッチし
た後、Ｄ／Ａ変換回路２１ａ，２１ｂでアナログ信号に
変換し、出力端子２４ａ，２４ｂを通して外部に出力す
るようになっている。ディジタル信号処理部４は、モー
ド選択部５における設定に基づいて、電源投入時に出力
値の種類を決定する。すなわち、実施例１と同様に、電
源投入時に、ＲＯＭ１２からＲＡＭ１３に転送する有効
なプログラムをモード選択部５での設定状態に対応させ
て選択するのである。たとえば、各測距センサ２ａ，２
ｂでそれぞれ検出した２つの変位量を出力するのであれ
ば、変位量を求めるプログラムのみを有効にしてＲＡＭ
１３に転送する。この場合、他の出力値を求めるプログ
ラムについては非動作命令（ＮＯＰ）にしたり、初めか
ら転送しないようにすればよい。本実施例では、アナロ
グデータ出力部６での選択も省略しているから、実施例
１よりもさらに簡単な構成になっている。他の構成およ
び動作は実施例１と同様であるから説明を省略する。
【００１８】
【発明の効果】本発明は上述のように、ディジタル信号
処理部において、アナログ信号処理部の出力に対して適
用されて多種類の出力値を発生させることができるプロ
グラムを格納した第１の記憶部と、電源投入時にモード
選択部で設定されている出力値に対応したプログラムの
みが第１の記憶部から転送される第２の記憶部とを設
け、第２の記憶部に転送されたプログラムによって演算
処理部での演算処理を行うので、第２の記憶部には演算
処理部が出力可能な出力値の種類だけのプログラムを選
択して転送すればよいのであって、どの出力値を演算処
理部から出力するかを判定する処理が不要になり、結果
的に、演算処理部での演算処理が高速になるという利点
がある。また、アナログデータ出力部では、演算処理部
からの少数の出力値に対する選択を行う程度の構成があ
ればよく、小規模のハードウェアで構成することができ
るという効果を奏する。とくに、請求項２の構成では、
アナログデータ出力部では出力値を選択しないから、構
成が簡単になるのである。しかも、ディジタル信号処理
部において第１の憶部に格納されたプログラムを適用す
れば、アナログデータ出力部から出力可能な数よりも多
くの種類の出力値を求めることができるから、多種類の
出力値から必要な出力値を選択することが可能になると
いう利点がある。
処理部において、アナログ信号処理部の出力に対して適
用されて多種類の出力値を発生させることができるプロ
グラムを格納した第１の記憶部と、電源投入時にモード
選択部で設定されている出力値に対応したプログラムの
みが第１の記憶部から転送される第２の記憶部とを設
け、第２の記憶部に転送されたプログラムによって演算
処理部での演算処理を行うので、第２の記憶部には演算
処理部が出力可能な出力値の種類だけのプログラムを選
択して転送すればよいのであって、どの出力値を演算処
理部から出力するかを判定する処理が不要になり、結果
的に、演算処理部での演算処理が高速になるという利点
がある。また、アナログデータ出力部では、演算処理部
からの少数の出力値に対する選択を行う程度の構成があ
ればよく、小規模のハードウェアで構成することができ
るという効果を奏する。とくに、請求項２の構成では、
アナログデータ出力部では出力値を選択しないから、構
成が簡単になるのである。しかも、ディジタル信号処理
部において第１の憶部に格納されたプログラムを適用す
れば、アナログデータ出力部から出力可能な数よりも多
くの種類の出力値を求めることができるから、多種類の
出力値から必要な出力値を選択することが可能になると
いう利点がある。
【図１】実施例１の要部のブロック回路図である。
【図２】実施例１を示すブロック回路図である。
【図３】実施例１の動作説明図である。
【図４】実施例２の要部のブロック回路図である。
【図５】従来例を示す要部のブロック回路図である。
【図６】他の従来例を示す要部のブロック回路図であ
る。
る。
【図７】さらに他の従来例を示す動作説明図である。
１ 対象物体 ２ 測距センサ ３ アナログ信号処理部 ４ ディジタル信号処理部 ５ モード選択部 ６ アナログデータ出力部 １１ ＣＰＵ １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ ２１ａ，２１ｂ Ｄ／Ａ変換回路 ２２ａ〜２２ｄ 出力ポート ２３ マルチプレクサ ２４ａ，２４ｂ 出力端子
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−181818（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−86610（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−201527（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−33616（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−93720（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−274219（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01D 21/00
Claims (2)
- 【請求項１】 アナログ出力が得られるセンサからの出
力信号をディジタル信号に変換するアナログ信号処理部
と、アナログ信号処理部の出力に対して所定のプログラ
ムを適用して複数種類の出力値を発生させるディジタル
信号処理部と、ディジタル信号処理部からの出力値をア
ナログ信号に変換して外部に出力するアナログデータ出
力部と、ディジタル信号処理部から出力される複数の出
力値のうちアナログデータ出力部から出力すべき出力値
を選択するモード選択部とを具備し、ディジタル信号処
理部は、アナログデータ出力部から外部に出力されるデ
ータの種類よりも多数の出力値を発生させる演算処理部
と、演算処理部から出力可能な出力値の種類よりも多く
の種類の出力値を生成するプログラムを格納した第１の
記憶部と、電源投入時にモード選択部で設定されている
出力値に対応したプログラムのみが第１の記憶部から転
送される第２の記憶部とを備え、第２の記憶部に転送さ
れたプログラムによって演算処理部での演算処理を行
い、アナログデータ出力部はモード選択部で設定された
種類の出力値を演算処理部の出力値から選択する切換部
を備えて成ることを特徴とするセンサの出力選択装置。 - 【請求項２】 アナログ出力が得られるセンサからの出
力信号をディジタル信号に変換するアナログ信号処理部
と、アナログ信号処理部の出力に対して所定のプログラ
ムを適用して複数種類の出力値を発生させるディジタル
信号処理部と、ディジタル信号処理部からの出力値をア
ナログ信号に変換して外部に出力するアナログデータ出
力部と、ディジタル信号処理部から出力される複数の出
力値のうちアナログデータ出力部から出力すべき出力値
を選択するモード選択部とを具備し、ディジタル信号処
理部は、アナログデータ出力部から外部に出力されるデ
ータの種類と同数の出力値を発生させる演算処理部と、
演算処理部から出力可能な出力値の種類よりも多くの種
類の出力値を生成するプログラムを格納した第１の記憶
部と、電源投入時にモード選択部で設定されている出力
値に対応したプログラムのみが第１の記憶部から転送さ
れる第２の記憶部とを備え、第２の記憶部に転送された
プログラムによって演算処理部での演算処理を行うこと
を特徴とするセンサの出力選択装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10497792A JP3201642B2 (ja) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | センサの出力選択装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10497792A JP3201642B2 (ja) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | センサの出力選択装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05296800A JPH05296800A (ja) | 1993-11-09 |
| JP3201642B2 true JP3201642B2 (ja) | 2001-08-27 |
Family
ID=14395158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10497792A Expired - Fee Related JP3201642B2 (ja) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | センサの出力選択装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3201642B2 (ja) |
-
1992
- 1992-04-23 JP JP10497792A patent/JP3201642B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05296800A (ja) | 1993-11-09 |
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