JP3198514B2 - 車両用ｇｐｓ受信装置 - Google Patents
車両用ｇｐｓ受信装置Info
- Publication number
- JP3198514B2 JP3198514B2 JP40795990A JP40795990A JP3198514B2 JP 3198514 B2 JP3198514 B2 JP 3198514B2 JP 40795990 A JP40795990 A JP 40795990A JP 40795990 A JP40795990 A JP 40795990A JP 3198514 B2 JP3198514 B2 JP 3198514B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- antenna
- satellite
- capture
- antennas
- satellites
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
- H04B7/02—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
- H04B7/04—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas
- H04B7/08—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the receiving station
- H04B7/0802—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the receiving station using antenna selection
- H04B7/0817—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the receiving station using antenna selection with multiple receivers and antenna path selection
- H04B7/082—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the receiving station using antenna selection with multiple receivers and antenna path selection selecting best antenna path
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、人工衛星（以下単に衛
星という）からの送信電波を受信する車両用ＧＰＳ受信
装置に関する。
星という）からの送信電波を受信する車両用ＧＰＳ受信
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両用ＧＰＳ受信装置において
は、単一のアンテナを採用して、同アンテナにより衛星
からの送信電波を受信するようにしている。
は、単一のアンテナを採用して、同アンテナにより衛星
からの送信電波を受信するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成においては、上述のアンテナが、通常、車両の
屋根の外壁等の車両の外部に配設されているため、この
アンテナが車両の外観を損なうという問題がある。ま
た、アンテナを車室内に配置した場合には、車両の外観
を損なわないものの、車両の屋根やピラー等が電波伝搬
の妨げとなり、単一のアンテナでは車外で受信可能な電
波も車室内では受信不可能となってしまう場合が生じる
という問題がある。
うな構成においては、上述のアンテナが、通常、車両の
屋根の外壁等の車両の外部に配設されているため、この
アンテナが車両の外観を損なうという問題がある。ま
た、アンテナを車室内に配置した場合には、車両の外観
を損なわないものの、車両の屋根やピラー等が電波伝搬
の妨げとなり、単一のアンテナでは車外で受信可能な電
波も車室内では受信不可能となってしまう場合が生じる
という問題がある。
【０００４】また、２つのアンテナを車室内に設けてそ
のいずれかのアンテナを選択するダイバーシティタイプ
のものも考えられるが、折角２つのアンテナを設けても
そのいずれかのアンテナのみの使用では、車外に１つの
アンテナを設けたものと同等の機能しか達成することが
できず、２つのアンテナを設けたことによるメリットが
それほど生じない。
のいずれかのアンテナを選択するダイバーシティタイプ
のものも考えられるが、折角２つのアンテナを設けても
そのいずれかのアンテナのみの使用では、車外に１つの
アンテナを設けたものと同等の機能しか達成することが
できず、２つのアンテナを設けたことによるメリットが
それほど生じない。
【０００５】また、この種のＧＰＳ受信においては、上
空にある複数の衛星から３つあるいは４つの衛星を捕捉
し、その衛星までの距離を求めて車両の現在位置を求め
るものであるため、それらの衛星に対していち早く捕捉
作動を行う必要がある。また、車両周囲の状況により衛
星の捕捉作動が上手く行かない場合がある。そこで、本
発明においては、車両の外観を損なうことなく配置した
複数のアンテナを用いて、衛星からの送信電波の受信を
良好なものとするとともに、複数の衛星に対する捕捉作
動を早く行うことができ、かつ同一衛星の捕捉できる可
能性を高くすことができる車両用ＧＰＳ受信装置を提供
することを目的とする。
空にある複数の衛星から３つあるいは４つの衛星を捕捉
し、その衛星までの距離を求めて車両の現在位置を求め
るものであるため、それらの衛星に対していち早く捕捉
作動を行う必要がある。また、車両周囲の状況により衛
星の捕捉作動が上手く行かない場合がある。そこで、本
発明においては、車両の外観を損なうことなく配置した
複数のアンテナを用いて、衛星からの送信電波の受信を
良好なものとするとともに、複数の衛星に対する捕捉作
動を早く行うことができ、かつ同一衛星の捕捉できる可
能性を高くすことができる車両用ＧＰＳ受信装置を提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を達
成するため、請求項１によれば車室内のダッシュボード
とリアトレイに夫々離散的に配置されて、複数の衛星か
らの送信電波を受信する複数のアンテナと、この複数の
アンテナからの受信信号に基づき前記衛星からの送信電
波を復調し、その復調された複数の衛星からの復調デー
タに基づいて測位演算を行うＧＰＳ受信部とを備えた車
両用ＧＰＳ受信装置であって、前記ＧＰＳ受信部は、前
記複数のアンテナを選択的に切換えるアンテナ切換部
と、特定の衛星に対する捕捉指令を受けて、前記受信信
号に基づきその衛星に対する捕捉作動を行うとともに、
その捕捉が行われた時に前記受信信号を復調するもので
あって、前記アンテナ切換部より選択的に切換えて取得
した任意のアンテナからの受信信号に基づき適宜前記捕
捉指令を受けて複数の衛星に対する捕捉作動を同時に行
い得るように構成された復調部と、前記復調部に対して
前記複数の衛星のうちいずれかの衛星に対する捕捉指令
を出力するとともに前記アンテナ切換部に対しいずれか
のアンテナを選択するアンテナ選択指令を出力する制御
手段とを有し、前記制御手段は、同一の衛星に対する捕
捉作動を行わせる時に前回の捕捉作動にて捕捉できたア
ンテナの使用比率を高くするように前記アンテナの切換
タイミングを変化させる手段を有し、 更に前記制御手段
は、前記復調部による捕捉作動中に、衛星の捕捉に失敗
したと判断した場合、それまで選択されていたアンテナ
と異なるアンテナに切換え、その切換え後のアンテナか
らの受信信号を用いて前記失敗した衛星の捕捉作動を継
続させることを特徴としている。また請求項２によれ
ば、車室内のダッシュボードとリアトレイに夫々離散的
に配置されて、複数の衛星からの送信電波を受信する複
数のアンテナと、 この複数のアンテナからの受信信号に
基づき前記衛星からの送信電波を復調し、その復調され
た複数の衛星からの復調データに基づいて測位演算を行
うＧＰＳ受信部と を備えた車両用ＧＰＳ受信装置であっ
て、前記ＧＰＳ受信部は、 前記複数のアンテナを選択的
に切換えるアンテナ切換部と、 特定の衛星に対する捕捉
指令を受けて、前記受信信号に基づきその衛星に対する
捕捉作動を行うとともに、その捕捉が行われた時に前記
受信信号を復調するものであって、前記アンテナ切換部
より選択的に切換えて取得した任意のアンテナからの受
信信号に基づき適宜前記捕捉指令を受けて複数の衛星に
対する捕捉作動を同時に行い得るように構成された復調
部と、 前記復調部に対して前記複数の衛星のうちいずれ
かの衛星に対する捕捉指令を出力するとともに前記アン
テナ切換部に対しいずれかのアンテナを選択するアンテ
ナ選択指令を出力する制御手段とを有し、 前記制御手段
は、車両の進行方向と衛星の方向との相対方位に対して
前記各アンテナの使用比率を定めたデータを記憶し、車
両の進行方向と衛星の方向との相対方位を検出して、前
記アンテナの切換タイミングを変化させる手段を有し、
更に前記制御手段は、前記復調部による捕捉作動中に、
衛星の捕捉に失敗したと判断した場合、それまで選択さ
れていたアンテナと異なるアンテナに切換え、その切換
え後のアンテナからの受信信号を用いて前記失敗した衛
星の捕捉作動を継続させることを特徴としている。
成するため、請求項１によれば車室内のダッシュボード
とリアトレイに夫々離散的に配置されて、複数の衛星か
らの送信電波を受信する複数のアンテナと、この複数の
アンテナからの受信信号に基づき前記衛星からの送信電
波を復調し、その復調された複数の衛星からの復調デー
タに基づいて測位演算を行うＧＰＳ受信部とを備えた車
両用ＧＰＳ受信装置であって、前記ＧＰＳ受信部は、前
記複数のアンテナを選択的に切換えるアンテナ切換部
と、特定の衛星に対する捕捉指令を受けて、前記受信信
号に基づきその衛星に対する捕捉作動を行うとともに、
その捕捉が行われた時に前記受信信号を復調するもので
あって、前記アンテナ切換部より選択的に切換えて取得
した任意のアンテナからの受信信号に基づき適宜前記捕
捉指令を受けて複数の衛星に対する捕捉作動を同時に行
い得るように構成された復調部と、前記復調部に対して
前記複数の衛星のうちいずれかの衛星に対する捕捉指令
を出力するとともに前記アンテナ切換部に対しいずれか
のアンテナを選択するアンテナ選択指令を出力する制御
手段とを有し、前記制御手段は、同一の衛星に対する捕
捉作動を行わせる時に前回の捕捉作動にて捕捉できたア
ンテナの使用比率を高くするように前記アンテナの切換
タイミングを変化させる手段を有し、 更に前記制御手段
は、前記復調部による捕捉作動中に、衛星の捕捉に失敗
したと判断した場合、それまで選択されていたアンテナ
と異なるアンテナに切換え、その切換え後のアンテナか
らの受信信号を用いて前記失敗した衛星の捕捉作動を継
続させることを特徴としている。また請求項２によれ
ば、車室内のダッシュボードとリアトレイに夫々離散的
に配置されて、複数の衛星からの送信電波を受信する複
数のアンテナと、 この複数のアンテナからの受信信号に
基づき前記衛星からの送信電波を復調し、その復調され
た複数の衛星からの復調データに基づいて測位演算を行
うＧＰＳ受信部と を備えた車両用ＧＰＳ受信装置であっ
て、前記ＧＰＳ受信部は、 前記複数のアンテナを選択的
に切換えるアンテナ切換部と、 特定の衛星に対する捕捉
指令を受けて、前記受信信号に基づきその衛星に対する
捕捉作動を行うとともに、その捕捉が行われた時に前記
受信信号を復調するものであって、前記アンテナ切換部
より選択的に切換えて取得した任意のアンテナからの受
信信号に基づき適宜前記捕捉指令を受けて複数の衛星に
対する捕捉作動を同時に行い得るように構成された復調
部と、 前記復調部に対して前記複数の衛星のうちいずれ
かの衛星に対する捕捉指令を出力するとともに前記アン
テナ切換部に対しいずれかのアンテナを選択するアンテ
ナ選択指令を出力する制御手段とを有し、 前記制御手段
は、車両の進行方向と衛星の方向との相対方位に対して
前記各アンテナの使用比率を定めたデータを記憶し、車
両の進行方向と衛星の方向との相対方位を検出して、前
記アンテナの切換タイミングを変化させる手段を有し、
更に前記制御手段は、前記復調部による捕捉作動中に、
衛星の捕捉に失敗したと判断した場合、それまで選択さ
れていたアンテナと異なるアンテナに切換え、その切換
え後のアンテナからの受信信号を用いて前記失敗した衛
星の捕捉作動を継続させることを特徴としている。
【０００７】
【作用】上記請求項１による構成において、制御手段
は、復調部に複数の衛星のうちいずれかの衛星に対する
捕捉指令を発生するとともに、いずれかのアンテナを選
択するアンテナ選択指令をアンテナ切換部に発生する。
このことにより、そのアンテナ切換部の作動により選択
されたアンテナからの受信信号が復調部に入力され、こ
の復調部により衛星に対する捕捉作動が行われる。復調
部は、アンテナ切換部より選択的に切換えて取得した任
意のアンテナからの受信信号に基づき、適宜制御手段か
らの捕捉指令を受けて複数の衛星に対する捕捉作動を同
時に行う。制御手段は、同一の衛星に対する捕捉作動を
行わせる時に前回の捕捉作動にて捕捉できたアンテナの
使用比率を高くするようにアンテナの切換タイミングを
変化させ、更に制御手段は、復調部による捕捉作動中
に、衛星の捕捉に失敗したと判断した場合、それまで選
択されていたアンテナと異なるアンテナに切換え、その
切換え後のアンテナからの受信信号を用いて失敗した衛
星の捕捉作動を継続させる。そして、復調部において、
捕捉が行われた時に前記受信信号の復調を行い、その復
調された複数の衛星からの復調データに基づいて測位演
算を行う。上記請求項２による構成において、制御手段
は、復調部に複数の衛星のうちいずれかの衛星に対する
捕捉指令を発生するとともに、いずれかのアンテナを選
択するアンテナ選択指令をアンテナ切換部に発生する。
このことにより、そのアンテナ切換部の作動により選択
されたアンテナからの受信信号が復調部に入力され、こ
の復調部により衛星に対する捕捉作動が行われる。 復調
部は、アンテナ切換部より選択的に切換えて取得した任
意のアンテナからの受信信号に基づき、適宜制御手段か
らの捕捉指令を受けて複数の衛星に対する捕捉作動を同
時に行う。 制御手段は、車両の進行方向と衛星の方向と
の相対方位に対して前記各アンテナの使用比率を定めた
データを記憶し、車両の進行方向と衛星の方向との相対
方位を検出して、アンテナの切換タイミングを変化さ
せ、更に制御手段は、復調部 による捕捉作動中に、衛星
の捕捉に失敗したと判断した場合、それまで選択されて
いたアンテナと異なるアンテナに切換え、その切換え後
のアンテナからの受信信号を用いて失敗した衛星の捕捉
作動を継続させる。 そして、復調部において、捕捉が行
われた時に前記受信信号の復調を行い、その復調された
複数の衛星からの復調データに基づいて測位演算を行
う。
は、復調部に複数の衛星のうちいずれかの衛星に対する
捕捉指令を発生するとともに、いずれかのアンテナを選
択するアンテナ選択指令をアンテナ切換部に発生する。
このことにより、そのアンテナ切換部の作動により選択
されたアンテナからの受信信号が復調部に入力され、こ
の復調部により衛星に対する捕捉作動が行われる。復調
部は、アンテナ切換部より選択的に切換えて取得した任
意のアンテナからの受信信号に基づき、適宜制御手段か
らの捕捉指令を受けて複数の衛星に対する捕捉作動を同
時に行う。制御手段は、同一の衛星に対する捕捉作動を
行わせる時に前回の捕捉作動にて捕捉できたアンテナの
使用比率を高くするようにアンテナの切換タイミングを
変化させ、更に制御手段は、復調部による捕捉作動中
に、衛星の捕捉に失敗したと判断した場合、それまで選
択されていたアンテナと異なるアンテナに切換え、その
切換え後のアンテナからの受信信号を用いて失敗した衛
星の捕捉作動を継続させる。そして、復調部において、
捕捉が行われた時に前記受信信号の復調を行い、その復
調された複数の衛星からの復調データに基づいて測位演
算を行う。上記請求項２による構成において、制御手段
は、復調部に複数の衛星のうちいずれかの衛星に対する
捕捉指令を発生するとともに、いずれかのアンテナを選
択するアンテナ選択指令をアンテナ切換部に発生する。
このことにより、そのアンテナ切換部の作動により選択
されたアンテナからの受信信号が復調部に入力され、こ
の復調部により衛星に対する捕捉作動が行われる。 復調
部は、アンテナ切換部より選択的に切換えて取得した任
意のアンテナからの受信信号に基づき、適宜制御手段か
らの捕捉指令を受けて複数の衛星に対する捕捉作動を同
時に行う。 制御手段は、車両の進行方向と衛星の方向と
の相対方位に対して前記各アンテナの使用比率を定めた
データを記憶し、車両の進行方向と衛星の方向との相対
方位を検出して、アンテナの切換タイミングを変化さ
せ、更に制御手段は、復調部 による捕捉作動中に、衛星
の捕捉に失敗したと判断した場合、それまで選択されて
いたアンテナと異なるアンテナに切換え、その切換え後
のアンテナからの受信信号を用いて失敗した衛星の捕捉
作動を継続させる。 そして、復調部において、捕捉が行
われた時に前記受信信号の復調を行い、その復調された
複数の衛星からの復調データに基づいて測位演算を行
う。
【０００８】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１はその一実施例を示す全体構成図である。こ
の図１において、アンテナＡ１、Ａ２は、図２に示すよ
うに車両の室内のダッシュボード上とリアトレイ上にそ
れぞれ配置され、衛星Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３等からの送信電
波を受信する。このアンテナＡ１、Ａ２にて受信された
受信信号はアンテナ切換部１を介し選択的にＳＳ復調部
２に入力される。アンテナ切換部１は、半導体スイッチ
等のアナログスイッチ１ａ〜１ｄ（１ａと１ｂ、１ｃと
１ｄはそれぞれ互いに逆のスイッチ作動をする）から構
成され、演算制御部３からの第１、第２のアンテナ選択
指令により、アナログスイッチ１ａ、１ｂ（第１のスイ
ッチ手段）は、アンテナＡ１、Ａ２からの受信信号のい
ずれかを第１のＳＳ復調部２ａに出力し、アナログスイ
ッチ１ｃ、１ｄ（第２のスイッチ手段）はアンテナＡ
１、Ａ２からの受信信号のいずれかを第２のＳＳ復調部
２ｂに出力する。
する。図１はその一実施例を示す全体構成図である。こ
の図１において、アンテナＡ１、Ａ２は、図２に示すよ
うに車両の室内のダッシュボード上とリアトレイ上にそ
れぞれ配置され、衛星Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３等からの送信電
波を受信する。このアンテナＡ１、Ａ２にて受信された
受信信号はアンテナ切換部１を介し選択的にＳＳ復調部
２に入力される。アンテナ切換部１は、半導体スイッチ
等のアナログスイッチ１ａ〜１ｄ（１ａと１ｂ、１ｃと
１ｄはそれぞれ互いに逆のスイッチ作動をする）から構
成され、演算制御部３からの第１、第２のアンテナ選択
指令により、アナログスイッチ１ａ、１ｂ（第１のスイ
ッチ手段）は、アンテナＡ１、Ａ２からの受信信号のい
ずれかを第１のＳＳ復調部２ａに出力し、アナログスイ
ッチ１ｃ、１ｄ（第２のスイッチ手段）はアンテナＡ
１、Ａ２からの受信信号のいずれかを第２のＳＳ復調部
２ｂに出力する。
【０００９】第１、第２のＳＳ復調部２ａ、２ｂは、同
一構成のもので、衛星毎に予め定められたＰＮコードを
有し、演算制御部３からの特定の人工衛星に対する捕捉
（サーチ）指令を受けた時にその衛星に対するＰＮコー
ドを用いてアンテナＡ１またはＡ２からの受信信号との
相関をとり、その相関がとれた時にその衛星を捕捉でき
たものとして、演算制御部３に捕捉信号を送出するとと
もに、その衛星からの送信信号を復調し復調データを演
算制御部に順次出力する。
一構成のもので、衛星毎に予め定められたＰＮコードを
有し、演算制御部３からの特定の人工衛星に対する捕捉
（サーチ）指令を受けた時にその衛星に対するＰＮコー
ドを用いてアンテナＡ１またはＡ２からの受信信号との
相関をとり、その相関がとれた時にその衛星を捕捉でき
たものとして、演算制御部３に捕捉信号を送出するとと
もに、その衛星からの送信信号を復調し復調データを演
算制御部に順次出力する。
【００１０】演算制御部（制御手段）３は、後述する演
算処理を実行し、特定の衛星を捕捉するためにＳＳ復調
部２にその捕捉のための指令を発するとともに、その捕
捉のためにアンテナＡ１、Ａ２の切換制御を実行し、少
なくとも３つ以上の人工衛星が捕捉できた時にそれらの
人工衛星との距離に基づいて車両の現在位置を演算して
その信号をナビゲーションコンピュータ４に送出する。
算処理を実行し、特定の衛星を捕捉するためにＳＳ復調
部２にその捕捉のための指令を発するとともに、その捕
捉のためにアンテナＡ１、Ａ２の切換制御を実行し、少
なくとも３つ以上の人工衛星が捕捉できた時にそれらの
人工衛星との距離に基づいて車両の現在位置を演算して
その信号をナビゲーションコンピュータ４に送出する。
【００１１】このナビゲーションコンピュータ４は、道
路地図情報を記憶した記憶媒体（例えば、光ディスク）
からの道路地図情報に基づいてＣＲＴ等の表示装置に道
路地図を表示させるとともに、演算制御部３からの現在
位置の信号および図示しない種々のセンサ（例えば、地
磁気センサ、ジャイロ、車輪速センサ、ステアリングセ
ンサ等）からの信号を入力し、最適なる現在位置を求め
て、表示装置５における道路地図上に車両の現在位置を
表示させる。なお、アンテナ切換部１、ＳＳ復調部２、
演算制御部３にてＧＰＳ受信部を構成している。
路地図情報を記憶した記憶媒体（例えば、光ディスク）
からの道路地図情報に基づいてＣＲＴ等の表示装置に道
路地図を表示させるとともに、演算制御部３からの現在
位置の信号および図示しない種々のセンサ（例えば、地
磁気センサ、ジャイロ、車輪速センサ、ステアリングセ
ンサ等）からの信号を入力し、最適なる現在位置を求め
て、表示装置５における道路地図上に車両の現在位置を
表示させる。なお、アンテナ切換部１、ＳＳ復調部２、
演算制御部３にてＧＰＳ受信部を構成している。
【００１２】次に、上記構成において、その作動をＧＰ
Ｓ受信部の作動を中心に説明する。まず、この受信作動
の開始に際し、演算制御部３は、図３に示すステップ１
０１よりその処理を開始し、全衛星の位置を求める。具
体的には、各衛星毎に定められた、いわゆるオルマナッ
クデータ（暦データ）とエフェメリスデータおよび現在
時刻との関係より各衛星が現在どの位置にあるかを求め
る。次に、ステップ１０２にて車両の概略の現在位置
（これは、前回測位し記憶されている値が用いられる）
との関係から各衛星に対する仰角を求める。この仰角
は、地平線から衛星をみた場合の角度である。この求め
られた仰角に基づき、ステップ１０３では、一定仰角以
上の衛星を可視衛星として選択する。この選択された可
視衛星の中でＰＤＯＰが最良となる組合せの衛星をステ
ップ１０４にて決定する。このＰＤＯＰとは、位置精度
劣化指数のことであり、可視衛星の中の任意の４つの組
合わせの幾何学的な配置の最適度合いを意味する。この
ＰＤＯＰを用いた衛星の選択により４つの衛星および３
つの予備衛星の最大７つの衛星が選択される。この選択
された衛星の個数はｎとして設定され、それぞれの衛星
に対して番号（１〜ｎ）が与えられる。
Ｓ受信部の作動を中心に説明する。まず、この受信作動
の開始に際し、演算制御部３は、図３に示すステップ１
０１よりその処理を開始し、全衛星の位置を求める。具
体的には、各衛星毎に定められた、いわゆるオルマナッ
クデータ（暦データ）とエフェメリスデータおよび現在
時刻との関係より各衛星が現在どの位置にあるかを求め
る。次に、ステップ１０２にて車両の概略の現在位置
（これは、前回測位し記憶されている値が用いられる）
との関係から各衛星に対する仰角を求める。この仰角
は、地平線から衛星をみた場合の角度である。この求め
られた仰角に基づき、ステップ１０３では、一定仰角以
上の衛星を可視衛星として選択する。この選択された可
視衛星の中でＰＤＯＰが最良となる組合せの衛星をステ
ップ１０４にて決定する。このＰＤＯＰとは、位置精度
劣化指数のことであり、可視衛星の中の任意の４つの組
合わせの幾何学的な配置の最適度合いを意味する。この
ＰＤＯＰを用いた衛星の選択により４つの衛星および３
つの予備衛星の最大７つの衛星が選択される。この選択
された衛星の個数はｎとして設定され、それぞれの衛星
に対して番号（１〜ｎ）が与えられる。
【００１３】この後、図４の処理を実行する。この処理
においては、ステップ２０２にて初期設定（ｉ＝１、ｃ
ｈ１、ｃｈ２＝あきモード、ｎ＝０、ｔn1とｔn2の全て
を５、すなわち５秒の値に設定、終了フラグのリセット
等）を行う。次のステップ２０３はｉを１と２を交互に
設定するステップであり、最初に到来した時にはｉ＝１
である。ステップ２０４はｃｈｉがあきモードである
か、サーチモードであるか、データ復調モードであるか
を判別する。最初に到来した時は、ｉ＝１、ｃｈ１＝あ
きモードであるため、あきモード処理３００に進む。な
お、ｃｈ１は第１のＳＳ復調部２ａにより捕捉処理を行
うことを意味し、ｃｈ２は第２のＳＳ復調部２ｂにより
捕捉処理を行うことを意味する。
においては、ステップ２０２にて初期設定（ｉ＝１、ｃ
ｈ１、ｃｈ２＝あきモード、ｎ＝０、ｔn1とｔn2の全て
を５、すなわち５秒の値に設定、終了フラグのリセット
等）を行う。次のステップ２０３はｉを１と２を交互に
設定するステップであり、最初に到来した時にはｉ＝１
である。ステップ２０４はｃｈｉがあきモードである
か、サーチモードであるか、データ復調モードであるか
を判別する。最初に到来した時は、ｉ＝１、ｃｈ１＝あ
きモードであるため、あきモード処理３００に進む。な
お、ｃｈ１は第１のＳＳ復調部２ａにより捕捉処理を行
うことを意味し、ｃｈ２は第２のＳＳ復調部２ｂにより
捕捉処理を行うことを意味する。
【００１４】あきモード処理３００においては、図５の
ステップ３０１にてｎの加算処理を実行し、初期設定に
てｎが０に設定されているため、加算処理によりｎ＝１
となる。この後、ステップ３０２にてｔn1、ｔn2を読出
（最初の到来時においてはそれぞれ５）し、ステップ３
０３にてｔn1とｔn2の比較処理がされる。ここで、ｔ n1
はアンテナＡ１によるサーチ時間を規定し、ｔn2はアン
テナＡ２によるサーチ時間を規定するものである。最初
の到来時においては、ｔn1＝ｔn2であるため、その判定
がＹＥＳになり、ステップ３０４にて衛星Ｓ１をアンテ
ナＡ１でサーチさせるために、第１のＳＳ復調部２ａに
衛星Ｓ１に対するサーチ指令を発生し、さらにアンテナ
Ａ１を選択するための指令をアンテナ切換部１のアナロ
グスイッチ１ａ、１ｂに発生する。このことにより、第
１のＳＳ復調部２ａはアンテナＡ１からの受信信号に基
づき衛星Ｓ１に対するサーチ作動を実行する。なお、ス
テップ３０４、３０５においては、ｉが１の場合は第１
のＳＳ復調部２ａに対してサーチ指令が発生され、ｉが
２の場合は第２のＳＳ復調部２ｂに対してサーチ指令が
発生される。また、ステップ３０６によりｃｈ１はサー
チモードに設定される。
ステップ３０１にてｎの加算処理を実行し、初期設定に
てｎが０に設定されているため、加算処理によりｎ＝１
となる。この後、ステップ３０２にてｔn1、ｔn2を読出
（最初の到来時においてはそれぞれ５）し、ステップ３
０３にてｔn1とｔn2の比較処理がされる。ここで、ｔ n1
はアンテナＡ１によるサーチ時間を規定し、ｔn2はアン
テナＡ２によるサーチ時間を規定するものである。最初
の到来時においては、ｔn1＝ｔn2であるため、その判定
がＹＥＳになり、ステップ３０４にて衛星Ｓ１をアンテ
ナＡ１でサーチさせるために、第１のＳＳ復調部２ａに
衛星Ｓ１に対するサーチ指令を発生し、さらにアンテナ
Ａ１を選択するための指令をアンテナ切換部１のアナロ
グスイッチ１ａ、１ｂに発生する。このことにより、第
１のＳＳ復調部２ａはアンテナＡ１からの受信信号に基
づき衛星Ｓ１に対するサーチ作動を実行する。なお、ス
テップ３０４、３０５においては、ｉが１の場合は第１
のＳＳ復調部２ａに対してサーチ指令が発生され、ｉが
２の場合は第２のＳＳ復調部２ｂに対してサーチ指令が
発生される。また、ステップ３０６によりｃｈ１はサー
チモードに設定される。
【００１５】この後、図４のステップ２０５に進み、ｉ
が１であるため、その判定がＮＯとなり、ステップ２０
３に進んでｉを２に設定する。ｃｈ２についても初期設
定にて最初はあきモードになっているため、あきモード
処理３００に進み、上述したような処理を実行する。但
し、この場合には、ステップ３０１の加算処理にてｎが
２となるため、衛星Ｓ２に対してサーチすべく、第２の
ＳＳ復調部２ｂに衛星Ｓ２に対するサーチ指令を発生
し、さらにアンテナＡ１を選択するための指令をアンテ
ナ切換部１のアナログスイッチ１ａ、１ｂに発生する。
このことにより、第２のＳＳ復調部２ｂはアンテナＡ１
からの受信信号に基づき衛星Ｓ２に対するサーチ作動を
実行する。また、ステップ３０６によりｃｈ２はサーチ
モードに設定される。
が１であるため、その判定がＮＯとなり、ステップ２０
３に進んでｉを２に設定する。ｃｈ２についても初期設
定にて最初はあきモードになっているため、あきモード
処理３００に進み、上述したような処理を実行する。但
し、この場合には、ステップ３０１の加算処理にてｎが
２となるため、衛星Ｓ２に対してサーチすべく、第２の
ＳＳ復調部２ｂに衛星Ｓ２に対するサーチ指令を発生
し、さらにアンテナＡ１を選択するための指令をアンテ
ナ切換部１のアナログスイッチ１ａ、１ｂに発生する。
このことにより、第２のＳＳ復調部２ｂはアンテナＡ１
からの受信信号に基づき衛星Ｓ２に対するサーチ作動を
実行する。また、ステップ３０６によりｃｈ２はサーチ
モードに設定される。
【００１６】この後、ステップ２０５に進むと、ｉが２
であるため、その判定がＹＥＳになり、ステップ２０６
に進むが、まだ３衛星以上の捕捉ができていないため、
その判定がＮＯとなり、ステップ２０３に戻り、ｉを１
に設定しステップ２０４に進む。このステップ２０４に
おいてはｃｈ１がサーチモードに設定されているため、
サーチモード処理４００に進む。
であるため、その判定がＹＥＳになり、ステップ２０６
に進むが、まだ３衛星以上の捕捉ができていないため、
その判定がＮＯとなり、ステップ２０３に戻り、ｉを１
に設定しステップ２０４に進む。このステップ２０４に
おいてはｃｈ１がサーチモードに設定されているため、
サーチモード処理４００に進む。
【００１７】このサーチモード処理においては、図６の
判定ステップ４０１よりその処理を開始し、ｃｈｉ（こ
の場合はｃｈ１）でアンテナＡ１またはＡ２のいずれを
用いて捕捉処理を行っているかを判別する。この判別
は、演算制御部３から発生されるアンテナ選択指令を記
憶しておくことにより行われる。この時、ｃｈ１ではア
ンテナＡ１を用いて捕捉処理を行っているため、ステッ
プ４０２に進み、第１のＳＳ復調部２ａから捕捉信号が
発生したか否かを判定する。まだ、捕捉作動を開始した
直後で捕捉信号が発生していない場合はその判定がＮＯ
になり、ステップ４０６へ進んでｔn1の時間（この場合
は５秒）が経過したか否かを判定する。また、ｔn1の時
間が経過していない時にはその判定がＮＯとなり、この
サーチモードの処理を終了する。
判定ステップ４０１よりその処理を開始し、ｃｈｉ（こ
の場合はｃｈ１）でアンテナＡ１またはＡ２のいずれを
用いて捕捉処理を行っているかを判別する。この判別
は、演算制御部３から発生されるアンテナ選択指令を記
憶しておくことにより行われる。この時、ｃｈ１ではア
ンテナＡ１を用いて捕捉処理を行っているため、ステッ
プ４０２に進み、第１のＳＳ復調部２ａから捕捉信号が
発生したか否かを判定する。まだ、捕捉作動を開始した
直後で捕捉信号が発生していない場合はその判定がＮＯ
になり、ステップ４０６へ進んでｔn1の時間（この場合
は５秒）が経過したか否かを判定する。また、ｔn1の時
間が経過していない時にはその判定がＮＯとなり、この
サーチモードの処理を終了する。
【００１８】他方、この次のステップ２０５の処理を介
しステップ２０３にてｉが２に設定された場合も、上記
と同様にｃｈ２についてのサーチモード処理が実行され
る。この後、ｃｈ１、ｃｈ２について上記と同様な処理
が交互に実行される。その後、例えば、アンテナＡ１に
よる衛星Ｓ１の捕捉が成功せずにｔn1時間が経過する
と、図６のステップ４０６に到来した時その判定がＹＥ
Ｓになり、ステップ４０７に進んでアンテナをＡ２に切
換えて衛星Ｓ１の捕捉を行う。すなわち、アンテナＡ２
を選択するための指令をアンテナ切換部１のアナログス
イッチ１ｃ、１ｄに発生する。このことにより、第１の
ＳＳ復調部２ａはアンテナＡ２からの受信信号に基づき
衛星Ｓ１に対するサーチ作動を実行する。同様に、ｃｈ
２においても、アンテナＡ１による衛星Ｓ２の捕捉が成
功せずｔn1時間が経過すると、ステップ４０７の処理に
てアンテナＡ２によるサーチ作動を行わせる。このよう
に、アンテナＡ２に対する捕捉作動にはいった場合に
は、図６のステップ４０１に到来した時にステップ４０
８へ進む処理に変更される。
しステップ２０３にてｉが２に設定された場合も、上記
と同様にｃｈ２についてのサーチモード処理が実行され
る。この後、ｃｈ１、ｃｈ２について上記と同様な処理
が交互に実行される。その後、例えば、アンテナＡ１に
よる衛星Ｓ１の捕捉が成功せずにｔn1時間が経過する
と、図６のステップ４０６に到来した時その判定がＹＥ
Ｓになり、ステップ４０７に進んでアンテナをＡ２に切
換えて衛星Ｓ１の捕捉を行う。すなわち、アンテナＡ２
を選択するための指令をアンテナ切換部１のアナログス
イッチ１ｃ、１ｄに発生する。このことにより、第１の
ＳＳ復調部２ａはアンテナＡ２からの受信信号に基づき
衛星Ｓ１に対するサーチ作動を実行する。同様に、ｃｈ
２においても、アンテナＡ１による衛星Ｓ２の捕捉が成
功せずｔn1時間が経過すると、ステップ４０７の処理に
てアンテナＡ２によるサーチ作動を行わせる。このよう
に、アンテナＡ２に対する捕捉作動にはいった場合に
は、図６のステップ４０１に到来した時にステップ４０
８へ進む処理に変更される。
【００１９】その後、ｔn1＋ｔn2の時間が経過しても衛
星Ｓ１に対する捕捉に成功しないと、ステップ４０８か
らステップ４１２に到来した時その判定がＹＥＳにな
り、ステップ４１３に進んでｃｈ１をあきモードに設定
する。このことは、次回ｃｈ１に対する判別処理ステッ
プ２０４にて、あきモードの判別をすることを意味し、
図５に示すあきモード処理を実行する。そして、そのあ
きモード処理において、加算処理ステップ３０１にてｎ
が加算更新されるため、それまで２だったｎが３にな
り、以後の処理にて第１の復調部２ａにて衛星Ｓ３に対
する捕捉処理が行われることになる。同様に、ｃｈ２に
おいて衛星Ｓ２の捕捉に成功しなかった時は、図５に示
すステップ３０１の加算処理にてｎが４に加算更新され
るため、第２の復調部２ｂにて衛星Ｓ４に対する捕捉処
理が行われることになる。
星Ｓ１に対する捕捉に成功しないと、ステップ４０８か
らステップ４１２に到来した時その判定がＹＥＳにな
り、ステップ４１３に進んでｃｈ１をあきモードに設定
する。このことは、次回ｃｈ１に対する判別処理ステッ
プ２０４にて、あきモードの判別をすることを意味し、
図５に示すあきモード処理を実行する。そして、そのあ
きモード処理において、加算処理ステップ３０１にてｎ
が加算更新されるため、それまで２だったｎが３にな
り、以後の処理にて第１の復調部２ａにて衛星Ｓ３に対
する捕捉処理が行われることになる。同様に、ｃｈ２に
おいて衛星Ｓ２の捕捉に成功しなかった時は、図５に示
すステップ３０１の加算処理にてｎが４に加算更新され
るため、第２の復調部２ｂにて衛星Ｓ４に対する捕捉処
理が行われることになる。
【００２０】その後、例えば、第１のＳＳ復調部２ａに
て衛星Ｓ３の捕捉に成功し、第１のＳＳ復調部２ａより
捕捉信号が発生すると、図６のステップ４０２に到来し
た時その判定がＹＥＳとなり、ステップ４０３に進んで
ｃｈ１をデータ復調モードに設定する。そして、ステッ
プ４０４に進んで、ｔn1が９であるか否かを判定し、こ
の時にはｔn1が５であるためその判定がＹＥＳになり、
ステップ４０５に進んでｔn1をｔn1＋１、ｔn2をｔn2−
１する。これは、アンテナＡ１で捕捉できたということ
は次回の捕捉においてもアンテナＡ１で捕捉できる可能
性が高いため、アンテナＡ１の捕捉時間を長くするよう
重み付けをするためである。なお、その更新された
ｔn1、ｔn2の値は次回の時間設定のために記憶される。
また、ステップ４０４にてｔn1を９に制限しているの
は、ｔn1とｔn2の比率を最大９：１にするためである。
て衛星Ｓ３の捕捉に成功し、第１のＳＳ復調部２ａより
捕捉信号が発生すると、図６のステップ４０２に到来し
た時その判定がＹＥＳとなり、ステップ４０３に進んで
ｃｈ１をデータ復調モードに設定する。そして、ステッ
プ４０４に進んで、ｔn1が９であるか否かを判定し、こ
の時にはｔn1が５であるためその判定がＹＥＳになり、
ステップ４０５に進んでｔn1をｔn1＋１、ｔn2をｔn2−
１する。これは、アンテナＡ１で捕捉できたということ
は次回の捕捉においてもアンテナＡ１で捕捉できる可能
性が高いため、アンテナＡ１の捕捉時間を長くするよう
重み付けをするためである。なお、その更新された
ｔn1、ｔn2の値は次回の時間設定のために記憶される。
また、ステップ４０４にてｔn1を９に制限しているの
は、ｔn1とｔn2の比率を最大９：１にするためである。
【００２１】また、この演算制御部３においては、図７
に示すように１ｍｓｅｃのタイマ割込みを実行してい
る。このタイマ割込みにおいては、まずステップ６０１
にてデータ復調モードに設定されているか否かを判定す
る。この時、上記したようにデータ復調モードが設定さ
れているとその判定がＹＥＳになり、衛星Ｓｎ（この場
合は衛星Ｓ３）に対する第１の復調部２ａからの復調デ
ータを収集（入力記憶）する。この収集作動において、
その収集が終了した場合には終了フラグが設定される。
なお、この割込処理におけるステップ６０１、６０２の
処理においては、ｃｈ１、２が同時に復調モードに入っ
ても対応できるように、ｃｈｉに対応してそれぞれの処
理が行われる。
に示すように１ｍｓｅｃのタイマ割込みを実行してい
る。このタイマ割込みにおいては、まずステップ６０１
にてデータ復調モードに設定されているか否かを判定す
る。この時、上記したようにデータ復調モードが設定さ
れているとその判定がＹＥＳになり、衛星Ｓｎ（この場
合は衛星Ｓ３）に対する第１の復調部２ａからの復調デ
ータを収集（入力記憶）する。この収集作動において、
その収集が終了した場合には終了フラグが設定される。
なお、この割込処理におけるステップ６０１、６０２の
処理においては、ｃｈ１、２が同時に復調モードに入っ
ても対応できるように、ｃｈｉに対応してそれぞれの処
理が行われる。
【００２２】また、ｃｈ１においてデータ復調モードが
設定されたことにより、ｃｈ１についてステップ２０４
に到来した時、その判定処理によりデータ復調モード処
理に進む。このデータ復調モード処理においては、図８
のステップ５０１よりその処理を開始し、終了フラグが
設定されたか否かを判定する。まだ、データ収集が終了
していない場合にはその判定がＮＯになる。
設定されたことにより、ｃｈ１についてステップ２０４
に到来した時、その判定処理によりデータ復調モード処
理に進む。このデータ復調モード処理においては、図８
のステップ５０１よりその処理を開始し、終了フラグが
設定されたか否かを判定する。まだ、データ収集が終了
していない場合にはその判定がＮＯになる。
【００２３】この後、図７に示す割込処理にて衛星Ｓ１
に対する復調データの収集が終了し、終了フラグが設定
されると、図８のステップ５０１に到来した時その判定
がＹＥＳになり、ステップ５０２に進んで、ｃｈ１をあ
きモードに設定する。このことは、上述したようにｃｈ
１に対する図５のあきモード処理にてｎが加算更新さ
れ、次の衛星Ｓｎに対する捕捉処置を行うことを意味す
る。なお、ステップ５０２の処理においては、設定され
た終了フラグのリセットも行う。
に対する復調データの収集が終了し、終了フラグが設定
されると、図８のステップ５０１に到来した時その判定
がＹＥＳになり、ステップ５０２に進んで、ｃｈ１をあ
きモードに設定する。このことは、上述したようにｃｈ
１に対する図５のあきモード処理にてｎが加算更新さ
れ、次の衛星Ｓｎに対する捕捉処置を行うことを意味す
る。なお、ステップ５０２の処理においては、設定され
た終了フラグのリセットも行う。
【００２４】上述した作動について図９に示すタイミン
グチャートをもとに説明すると、第１の復調部２ａ（Ｓ
Ｓ１）、第１の復調部２ｂ（ＳＳ２）に対し、ＳＳ１で
は衛星Ｓ１をアンテナＡ１とＡ２を切換えてサーチし、
同時にＳＳ２では衛星Ｓ２をアンテナＡ１とＡ２を切換
えてサーチを行う。それぞれについてｔn1＋ｔn2の時間
が経過するとその次の衛星、すなわち衛星Ｓ３、Ｓ４に
ついてアンテナＡ１の使用から順次サーチしていく。そ
して、そのサーチにて上述したように衛星Ｓ３の捕捉に
成功するとその復調データの収集作動に入る。その収集
が終わると、次の衛星に対する捕捉作動に移行する。
グチャートをもとに説明すると、第１の復調部２ａ（Ｓ
Ｓ１）、第１の復調部２ｂ（ＳＳ２）に対し、ＳＳ１で
は衛星Ｓ１をアンテナＡ１とＡ２を切換えてサーチし、
同時にＳＳ２では衛星Ｓ２をアンテナＡ１とＡ２を切換
えてサーチを行う。それぞれについてｔn1＋ｔn2の時間
が経過するとその次の衛星、すなわち衛星Ｓ３、Ｓ４に
ついてアンテナＡ１の使用から順次サーチしていく。そ
して、そのサーチにて上述したように衛星Ｓ３の捕捉に
成功するとその復調データの収集作動に入る。その収集
が終わると、次の衛星に対する捕捉作動に移行する。
【００２５】なお、上記説明においては、アンテナＡ１
で捕捉できた場合には、ステップ４０５にてｔn1の値を
１だけ加算更新することを示したが、アンテナＡ２で捕
捉できた場合には、ステップ４０９から４１０を経てス
テップ４１１に至り、ｔn2の値を１だけ加算更新する。
これらのステップ４０５、４１１の処理にてｔn1、ｔ n2
の値が更新されるのは、前回捕捉できたアンテナで次回
も捕捉できる可能性が高いからであり、このようにサー
チ時間が変更されることにより、図９に示す各衛星に対
するアンテナＡ１、Ａ２の使用比率が変更される。ま
た、このｔn1、ｔ n2の値の大小関係により、新たな衛星
Ｓｎに対するサーチを行う場合のアンテナＡ１、Ａ２の
使用順序が変更される。すなわち、ｔn2の方がｔn1より
大きければ図５のステップ３０３の判定がＮＯとなり、
ステップ３０５に進んでアンテナＡ２の方からサーチを
始めることになる。
で捕捉できた場合には、ステップ４０５にてｔn1の値を
１だけ加算更新することを示したが、アンテナＡ２で捕
捉できた場合には、ステップ４０９から４１０を経てス
テップ４１１に至り、ｔn2の値を１だけ加算更新する。
これらのステップ４０５、４１１の処理にてｔn1、ｔ n2
の値が更新されるのは、前回捕捉できたアンテナで次回
も捕捉できる可能性が高いからであり、このようにサー
チ時間が変更されることにより、図９に示す各衛星に対
するアンテナＡ１、Ａ２の使用比率が変更される。ま
た、このｔn1、ｔ n2の値の大小関係により、新たな衛星
Ｓｎに対するサーチを行う場合のアンテナＡ１、Ａ２の
使用順序が変更される。すなわち、ｔn2の方がｔn1より
大きければ図５のステップ３０３の判定がＮＯとなり、
ステップ３０５に進んでアンテナＡ２の方からサーチを
始めることになる。
【００２６】そして、上述した一連の処理により３つ以
上の衛星の捕捉に成功すると、図４のステップ２０６に
到来した時その判定がＹＥＳになり、ステップ２０７に
進んで、捕捉された衛星に対する疑似距離計算を行う。
なお、捕捉された衛星が４を越える場合には、最適な衛
星４つを選んでそれらに対する疑似距離計算を行う。こ
の疑似計算は、各衛星の送信時刻とその送信電波が受信
された時刻との時間差より計算して行う。この疑似距離
計算が終了した後、それらの疑似距離より公知の連立方
程式を解いて車両の現在位置を求める測位計算を実行
し、その計算された値をナビゲーションコンピュータ４
に送信する。
上の衛星の捕捉に成功すると、図４のステップ２０６に
到来した時その判定がＹＥＳになり、ステップ２０７に
進んで、捕捉された衛星に対する疑似距離計算を行う。
なお、捕捉された衛星が４を越える場合には、最適な衛
星４つを選んでそれらに対する疑似距離計算を行う。こ
の疑似計算は、各衛星の送信時刻とその送信電波が受信
された時刻との時間差より計算して行う。この疑似距離
計算が終了した後、それらの疑似距離より公知の連立方
程式を解いて車両の現在位置を求める測位計算を実行
し、その計算された値をナビゲーションコンピュータ４
に送信する。
【００２７】なお、上記実施例では、アンテナＡ１、Ａ
２の使用に対する重み付けおよび使用順序について、ｔ
n1、ｔn2の値を変更させることによって行うものを示し
たが、それらを車両の進行方向に対する衛星の相対方位
とその衛星の仰角との関係により定めるようにしてもよ
い。以下この実施例について説明する。演算制御部３
は、図１０に示すように、車両の進行方向に対する衛星
の相対方位とその衛星の仰角との関係による定まる領域
のｔn1とｔn2の比をマップの形で予め記憶（ＲＯＭに記
憶）しており、さらに車両の進行方位を検出する地磁気
センサ（図示せず）からの信号が印加される。さらに、
演算制御部３の処理において、図５のあき処理が一部変
更され、図１１に示すように、ステップ３０７にて地磁
気センサから方位データを入力し、ステップ３０８にて
その方位データと図３のステップ１０１にて求められて
いる衛星の位置との関係から図１０に示すマップを用い
てｔ n1、ｔn2の値を設定する。この後の処理は上述した
のと同様であるが、ｔn1、ｔ n2はマップに基づき求めら
れるため、図６に示したｔn1、ｔn2を変更するためのス
テップ４０４、４０５、４１０、４１１は省略される。
２の使用に対する重み付けおよび使用順序について、ｔ
n1、ｔn2の値を変更させることによって行うものを示し
たが、それらを車両の進行方向に対する衛星の相対方位
とその衛星の仰角との関係により定めるようにしてもよ
い。以下この実施例について説明する。演算制御部３
は、図１０に示すように、車両の進行方向に対する衛星
の相対方位とその衛星の仰角との関係による定まる領域
のｔn1とｔn2の比をマップの形で予め記憶（ＲＯＭに記
憶）しており、さらに車両の進行方位を検出する地磁気
センサ（図示せず）からの信号が印加される。さらに、
演算制御部３の処理において、図５のあき処理が一部変
更され、図１１に示すように、ステップ３０７にて地磁
気センサから方位データを入力し、ステップ３０８にて
その方位データと図３のステップ１０１にて求められて
いる衛星の位置との関係から図１０に示すマップを用い
てｔ n1、ｔn2の値を設定する。この後の処理は上述した
のと同様であるが、ｔn1、ｔ n2はマップに基づき求めら
れるため、図６に示したｔn1、ｔn2を変更するためのス
テップ４０４、４０５、４１０、４１１は省略される。
【００２８】なお、アンテナＡ１、Ａ２のいずれを最初
に使用するかについては、ｔn1、ｔ n2の大小関係により
定めるものについて示したが、これはいずれか一方を最
初に設定するというように固定のものであってもよい。
に使用するかについては、ｔn1、ｔ n2の大小関係により
定めるものについて示したが、これはいずれか一方を最
初に設定するというように固定のものであってもよい。
【００２９】
【発明の効果】以上述べたように請求項１に記載の発明
によれば、複数のアンテナを離散的に車室内のダッシュ
ボードとリアトレイに夫々設けるようにしているから、
車両の外観を損なうことなく衛星からの送信電波の受信
を良好に行うことができ、しかも複数のアンテナからの
受信信号を復調部に選択的に入力し、この復調部による
並列的捕捉作動により、複数の衛星に対する捕捉作動を
早く行うことができる。また、同一の衛星の捕捉作動を
する際に前回の捕捉作動にて捕捉できたアンテナの使用
比率を高くするようにしているから、その同一の衛星を
いち早く再捕捉できる。さらに、復調部による捕捉作動
中に、捕捉に失敗した場合にアンテナを切換え制御して
いるので、同一衛星の捕捉できる可能性を高くすること
ができる。
によれば、複数のアンテナを離散的に車室内のダッシュ
ボードとリアトレイに夫々設けるようにしているから、
車両の外観を損なうことなく衛星からの送信電波の受信
を良好に行うことができ、しかも複数のアンテナからの
受信信号を復調部に選択的に入力し、この復調部による
並列的捕捉作動により、複数の衛星に対する捕捉作動を
早く行うことができる。また、同一の衛星の捕捉作動を
する際に前回の捕捉作動にて捕捉できたアンテナの使用
比率を高くするようにしているから、その同一の衛星を
いち早く再捕捉できる。さらに、復調部による捕捉作動
中に、捕捉に失敗した場合にアンテナを切換え制御して
いるので、同一衛星の捕捉できる可能性を高くすること
ができる。
【００３０】さらに、請求項２に記載の発明によれば、
複数のアンテナを離散的に車室内のダッシュボードとリ
アトレイに夫々設けるようにしているから、車両の外観
を損なうことなく衛星からの送信電波の受信を良好に行
うことができ、しかも複数のアンテナからの受信信号を
復調部に選択的に入力し、この復調部による並列的捕捉
作動により、複数の衛星に対する捕捉作動を早く行うこ
とができる。 また、車両の進行方向と衛星の方向との相
対方位との関係によりその衛星の位置を考慮して各アン
テナの使用比率を変えることにより、対象とする衛星を
いち早く捕捉できる。 さらに、復調部による捕捉作動中
に、捕捉に失敗した場合にアンテナを切換え制御してい
るので、同一衛星の捕捉できる可能性を高くすことがで
きる。
複数のアンテナを離散的に車室内のダッシュボードとリ
アトレイに夫々設けるようにしているから、車両の外観
を損なうことなく衛星からの送信電波の受信を良好に行
うことができ、しかも複数のアンテナからの受信信号を
復調部に選択的に入力し、この復調部による並列的捕捉
作動により、複数の衛星に対する捕捉作動を早く行うこ
とができる。 また、車両の進行方向と衛星の方向との相
対方位との関係によりその衛星の位置を考慮して各アン
テナの使用比率を変えることにより、対象とする衛星を
いち早く捕捉できる。 さらに、復調部による捕捉作動中
に、捕捉に失敗した場合にアンテナを切換え制御してい
るので、同一衛星の捕捉できる可能性を高くすことがで
きる。
【００３１】
【図１】本発明の第１実施例の全体構成を示す全体構成
図である。
図である。
【図２】アンテナの取り付け位置を説明するための説明
図である。
図である。
【図３】演算制御部における衛星選択処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】演算制御部のメインの処理を示すフローチャー
トである。
トである。
【図５】図４に示すあきモード処理を示すフローチャー
トである。
トである。
【図６】図４に示すサーチモード処理を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図７】演算制御部におけるタイマ割込み処理を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図８】図４に示すデータ復調モード処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図９】本発明の第１実施例の作動説明に供するタイミ
ングチャートである。
ングチャートである。
【図１０】本発明の第２実施例の説明に供する説明図で
ある。
ある。
【図１１】本発明の第２実施例におけるあきモード処理
の一部を示すフローチャートである。
の一部を示すフローチャートである。
【符号の説明】 Ａ１、Ａ２ アンテナ １ アンテナ切換部 １ａ〜１ｄ アナログスイッチ ２ ＳＳ復調部 ３ 演算制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−318982（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−196975（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−314982（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 5/00 - 5/14
Claims (2)
- 【請求項１】 車室内のダッシュボードとリアトレイに
夫々離散的に配置されて、複数の衛星からの送信電波を
受信する複数のアンテナと、 この複数のアンテナからの受信信号に基づき前記衛星か
らの送信電波を復調し、その復調された複数の衛星から
の復調データに基づいて測位演算を行うＧＰＳ受信部と
を備えた車両用ＧＰＳ受信装置であって、 前記ＧＰＳ受信部は、 前記複数のアンテナを選択的に切換えるアンテナ切換部
と、 特定の衛星に対する捕捉指令を受けて、前記受信信号に
基づきその衛星に対する捕捉作動を行うとともに、その
捕捉が行われた時に前記受信信号を復調するものであっ
て、前記アンテナ切換部より選択的に切換えて取得した
任意のアンテナからの受信信号に基づき適宜前記捕捉指
令を受けて複数の衛星に対する捕捉作動を同時に行い得
るように構成された復調部と、 前記復調部に対して前記複数の衛星のうちいずれかの衛
星に対する捕捉指令を出力するとともに前記アンテナ切
換部に対しいずれかのアンテナを選択するアンテナ選択
指令を出力する制御手段とを有し、前記制御手段は、同一の衛星に対する捕捉作動を行わせ
る時に前回の捕捉作動にて捕捉できたアンテナの使用比
率を高くするように前記アンテナの切換タイミングを変
化させる手段を有し、 更に 前記制御手段は、前記復調部による捕捉作動中に、
衛星の捕捉に失敗したと判断した場合、それまで選択さ
れていたアンテナと異なるアンテナに切換え、その切換
え後のアンテナからの受信信号を用いて前記失敗した衛
星の捕捉作動を継続させることを特徴とする車両用ＧＰ
Ｓ受信装置。 - 【請求項２】 車室内のダッシュボードとリアトレイに
夫々離散的に配置されて、複数の衛星からの送信電波を
受信する複数のアンテナと、 この複数のアンテナからの受信信号に基づき前記衛星か
らの送信電波を復調し、その復調された複数の衛星から
の復調データに基づいて測位演算を行うＧＰＳ受信部と
を備えた車両用ＧＰＳ受信装置であって、 前記ＧＰＳ受信部は、 前記複数のアンテナを選択的に切換えるアンテナ切換部
と、 特定の衛星に対する捕捉指令を受けて、前記受信信号に
基づきその衛星に対する捕捉作動を行うとともに、その
捕捉が行われた時に前記受信信号を復調するものであっ
て、前記アンテナ切換部より選択的に切換えて取得した
任意のアンテナからの受信信号に基づき適宜前記捕捉指
令を受けて複数の衛星に対する捕捉作動を同時に行い得
るように構成された復調部と、 前記復調部に対して前記複数の衛星のうちいずれかの衛
星に対する捕捉指令を出力するとともに前記アンテナ切
換部に対しいずれかのアンテナを選択するアンテナ選択
指令を出力する制御手段とを有し、 前記制御手段は、車両の進行方向と衛星の方向との相対
方位に対して前記各アンテナの使用比率を定めたデータ
を記憶し、車両の進行方向と衛星の方向との相対方位を
検出して、前記アンテナの切換タイミングを変化させる
手段を有し、 更に前記制御手段は、前記復調部による捕捉作動中に、
衛星の捕捉に失敗したと判断した場合、それまで選択さ
れていたアンテナと異なるアンテナに切換え、その切換
え後のアンテナからの受信信号を用いて前記失敗した衛
星の捕捉作動を継続させることを特徴とする車両用ＧＰ
Ｓ受信装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40795990A JP3198514B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 車両用ｇｐｓ受信装置 |
| DE4142403A DE4142403C2 (de) | 1990-12-27 | 1991-12-20 | GPS-Signal-Empfangssystem für ein Fahrzeug |
| US07/812,102 US5341301A (en) | 1990-12-27 | 1991-12-23 | Diversity type global positioning system for motor vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40795990A JP3198514B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 車両用ｇｐｓ受信装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04225185A JPH04225185A (ja) | 1992-08-14 |
| JP3198514B2 true JP3198514B2 (ja) | 2001-08-13 |
Family
ID=18517475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40795990A Expired - Lifetime JP3198514B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 車両用ｇｐｓ受信装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5341301A (ja) |
| JP (1) | JP3198514B2 (ja) |
| DE (1) | DE4142403C2 (ja) |
Families Citing this family (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10361802B1 (en) | 1999-02-01 | 2019-07-23 | Blanding Hovenweep, Llc | Adaptive pattern recognition based control system and method |
| US8352400B2 (en) | 1991-12-23 | 2013-01-08 | Hoffberg Steven M | Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore |
| US7064749B1 (en) * | 1992-11-09 | 2006-06-20 | Adc Technology Inc. | Portable communicator |
| US5983161A (en) | 1993-08-11 | 1999-11-09 | Lemelson; Jerome H. | GPS vehicle collision avoidance warning and control system and method |
| DE4415083A1 (de) * | 1994-04-29 | 1995-11-02 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Selektion von Signalen von Navigationssatelliten |
| US5825327A (en) * | 1996-03-08 | 1998-10-20 | Snaptrack, Inc. | GPS receivers and garments containing GPS receivers and methods for using these GPS receivers |
| AU7396096A (en) * | 1995-10-09 | 1997-04-30 | Precision Tracking, Inc. | Improved gps receivers and garments containing gps receivers and methods for using these gps receivers |
| DE19636108C2 (de) * | 1996-09-05 | 2001-05-23 | Siemens Ag | Zugortungssystem |
| US5850200A (en) * | 1996-10-17 | 1998-12-15 | Johannessen; Paul R. | Magnetic crossed-loop antenna |
| DE19834577B4 (de) | 1998-07-31 | 2011-12-29 | Delphi Technologies, Inc. | Antennensystem |
| US7966078B2 (en) | 1999-02-01 | 2011-06-21 | Steven Hoffberg | Network media appliance system and method |
| DE19907024A1 (de) * | 1999-02-19 | 2000-09-07 | Geometrie Concern Verwaltungs | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung |
| JP2001356159A (ja) | 2000-06-15 | 2001-12-26 | Seiko Epson Corp | Ｇｐｓ受信システム |
| FR2812143B1 (fr) * | 2000-07-21 | 2003-08-29 | Sagem | Dispositif de positionnement a diversite spatiale a l'aide de signaux radio provenant de satellites |
| GB2378835B (en) | 2001-03-28 | 2003-10-15 | Comm Res Lab | Method for acquiring azimuth information |
| US6774843B2 (en) | 2001-03-28 | 2004-08-10 | Communications Research Laboratory, Independent Administrative Institution | Method for acquiring azimuth information |
| US10298735B2 (en) | 2001-04-24 | 2019-05-21 | Northwater Intellectual Property Fund L.P. 2 | Method and apparatus for dynamic configuration of a multiprocessor health data system |
| US7146260B2 (en) | 2001-04-24 | 2006-12-05 | Medius, Inc. | Method and apparatus for dynamic configuration of multiprocessor system |
| US7178049B2 (en) * | 2002-04-24 | 2007-02-13 | Medius, Inc. | Method for multi-tasking multiple Java virtual machines in a secure environment |
| US6828935B1 (en) | 2002-07-19 | 2004-12-07 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Digitally synthesized phased antenna for multibeam global positioning |
| JP2004282476A (ja) * | 2003-03-17 | 2004-10-07 | Sharp Corp | アンテナ装置、およびアンテナ装置を備えた電子機器 |
| DE102004041244A1 (de) * | 2004-08-26 | 2006-03-02 | Robert Bosch Gmbh | Rundfunkempfänger |
| US7337650B1 (en) | 2004-11-09 | 2008-03-04 | Medius Inc. | System and method for aligning sensors on a vehicle |
| US7847730B2 (en) * | 2006-09-27 | 2010-12-07 | Bae Systems Information And Electronic Systems Integration, Inc. | Software defined navigation signal generator |
| BRPI0700953A (pt) * | 2007-03-14 | 2008-10-28 | De Abreu Espedito Alves | módulo de diversidade entre antenas de gps, com proteção dos receptores e sinalização de alarmes integrados |
| WO2009017393A1 (en) * | 2007-07-31 | 2009-02-05 | Tele Atlas B.V. | Method and device for determining a position |
| JP5191719B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2013-05-08 | 株式会社日立製作所 | 無線ｉｃタグシステムおよび無線ｉｃタグ動作方法 |
| US9358924B1 (en) | 2009-05-08 | 2016-06-07 | Eagle Harbor Holdings, Llc | System and method for modeling advanced automotive safety systems |
| US8417490B1 (en) | 2009-05-11 | 2013-04-09 | Eagle Harbor Holdings, Llc | System and method for the configuration of an automotive vehicle with modeled sensors |
| US8886392B1 (en) | 2011-12-21 | 2014-11-11 | Intellectual Ventures Fund 79 Llc | Methods, devices, and mediums associated with managing vehicle maintenance activities |
| EP2980607B1 (en) * | 2014-07-31 | 2019-08-14 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Multi-antenna-gnss-receiver-system to raise the probability of line of sight |
| JP6495664B2 (ja) * | 2015-01-19 | 2019-04-03 | 古野電気株式会社 | 方位算出装置、方位算出方法、方位算出プログラム、および、移動体 |
| JP2016217710A (ja) * | 2015-05-14 | 2016-12-22 | 株式会社東芝 | 列車位置検知装置、及び方法 |
| EP3173820B1 (de) * | 2015-11-30 | 2019-05-01 | Toll Collect GmbH | Empfangsmodul, positionsbestimmungseinrichtung und fahrzeug mit positionsbestimmungseinrichtung |
| CN111936886A (zh) * | 2019-03-13 | 2020-11-13 | 法国圣戈班玻璃厂 | 针对车辆的天线装置 |
| FR3097391B1 (fr) * | 2019-06-13 | 2023-01-06 | Airbus | Système et procédé de réception et de gestion de signaux de satellites, destinés à un engin volant |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4647935A (en) * | 1984-12-06 | 1987-03-03 | Starnav Corporation | Apparatus for determining the magnitude of phase discontinuities introduced into a received signal at known instants |
| US4881080A (en) * | 1985-06-24 | 1989-11-14 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Apparatus for and a method of determining compass headings |
| DE3540212A1 (de) * | 1985-11-13 | 1987-05-14 | Standard Elektrik Lorenz Ag | Einrichtung zur richtungsbestimmung |
| JPH0673158B2 (ja) * | 1986-05-16 | 1994-09-14 | 日本無線株式会社 | 自動車用ｇｐｓ航法装置 |
| JPH0778531B2 (ja) * | 1988-06-15 | 1995-08-23 | 日本無線株式会社 | ダイバシティ受信ｇｐｓ受信機 |
| JPH0778532B2 (ja) * | 1988-06-20 | 1995-08-23 | 日本無線株式会社 | ダイバシティ受信ｇｐｓ受信機 |
| JP2609292B2 (ja) * | 1988-06-22 | 1997-05-14 | 株式会社日立製作所 | Ｇｐｓ測位装置 |
| JPH02196975A (ja) * | 1989-01-26 | 1990-08-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用ｇｐｓ航法装置 |
| JPH03146890A (ja) * | 1989-11-02 | 1991-06-21 | Pioneer Electron Corp | Ｇｐｓ受信機の衛星電波捕捉方式 |
| US5040240A (en) * | 1989-11-30 | 1991-08-13 | Magnavox Government And Industrial Electronics Company | Receiver architecture for use with a global positioning system |
| JPH03235079A (ja) * | 1990-02-13 | 1991-10-21 | Pioneer Electron Corp | Ｇｐｓ受信機 |
| US5177493A (en) * | 1990-03-05 | 1993-01-05 | Pioneer Electronic Corporation | Antenna device for movable body |
-
1990
- 1990-12-27 JP JP40795990A patent/JP3198514B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-12-20 DE DE4142403A patent/DE4142403C2/de not_active Expired - Lifetime
- 1991-12-23 US US07/812,102 patent/US5341301A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5341301A (en) | 1994-08-23 |
| DE4142403A1 (de) | 1992-07-02 |
| DE4142403C2 (de) | 2003-12-18 |
| JPH04225185A (ja) | 1992-08-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3198514B2 (ja) | 車両用ｇｐｓ受信装置 | |
| JP4234039B2 (ja) | 衛星測位装置及びナビゲーション装置 | |
| JPH02196975A (ja) | 車両用ｇｐｓ航法装置 | |
| US5093669A (en) | Vehicle navigation apparatus | |
| JP2004184121A (ja) | Ｇｐｓ受信機の制御装置、及び、サーバ装置 | |
| JPH03170890A (ja) | Ｇｐｓ受信機の衛星電波捕捉方法 | |
| JPH09230024A (ja) | Ｇｐｓ衛星を利用する測位装置 | |
| JP5597307B2 (ja) | 案内装置、携帯端末装置、案内方法及び案内プログラム | |
| JP3210502B2 (ja) | 衛星航法による測位方法 | |
| JPH0778532B2 (ja) | ダイバシティ受信ｇｐｓ受信機 | |
| CA2470284C (en) | Vehicle navigation system | |
| JP2656051B2 (ja) | 移動体用ナビゲーシヨン装置 | |
| JP2618051B2 (ja) | 移動体用ナビゲーション装置 | |
| JP2005233714A (ja) | 測位方法及びデータ転送装置 | |
| JPH1183979A (ja) | ナビゲーション装置、位置測定装置及び測位方法 | |
| JPH0778531B2 (ja) | ダイバシティ受信ｇｐｓ受信機 | |
| JPH07229750A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP3042652B2 (ja) | 移動体ナビゲーションシステム | |
| JP6981454B2 (ja) | 情報記録装置、情報記録方法及びプログラム | |
| JPH06109828A (ja) | 移動体搭載型ナビゲータ装置 | |
| JP7327457B2 (ja) | 情報記録装置、情報記録方法及びプログラム | |
| JP2594607B2 (ja) | Ｇｐｓ受信機 | |
| JPH0634738A (ja) | Ｇｐｓ受信機 | |
| JPH0933266A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP2901804B2 (ja) | 車両の測位装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010515 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100615 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110615 Year of fee payment: 10 |