JP3197424B2 - 部品供給装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は部品を連続的に供給する
部品供給装置に関する。
部品供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボット等の作業ハンドに部品を連続的
に供給する部品供給装置としては、実開昭６１−１１２
８３３号公報、実開昭６１−１０９６４４号公報に見ら
れるように、産業界では一般に広く使用されている。従
来の部品供給装置は、供給される部品を連続的に供給す
る通路を区画し、該部品と当接して案内する該通路にそ
って伸びる案内面をもつ。例えば、従来の部品供給装置
１００は、その通路に沿って切断した断面を示す図１２
および通路と直角方向に切断した断面を示す図１３より
明らかなように、通路を構成する内部が広く開口が狭い
溝１０１とこの開口を形成する一対の顎部１０２、１０
３をもつ。この部品供給装置１００には、軸方向にヘッ
ド１１１、トップフランジ１１２、センタフランジ１１
３、ネック１１４およびボトムフランジ１１５よりなる
クリップ１１０がそのボトムフランジ１１５を溝１０１
内に収納し、一対の顎部１０２、１０３の開口にネック
１１４が位置し、一対の顎部１０２、１０３の下側にボ
トムフランジ１１５、上側にセンタフランジ１１３が位
置するように収納案内される。ここで一対の顎部１０
２、１０３の上面、下面および対向面がクリップ１１０
と当接する案内面を構成する。この部品供給装置１００
は、図１２に示すように、通常一端を上にした傾めに設
置され、上端よりクリップ１１０を補給され、下端より
クリップ１１０をロボット等の作業ハンド（図示せず）
に供給する。クリップ１１０は自重により一対の顎部１
０２、１０３と当接して案内され、溝１０１を滑り落ち
て上端より下端に送られる。なお、クリップ１１０の滑
落を容易とするため、クリップ１１０のネック１１４の
長さより一対の顎部１０２、１０３の厚さを相当に薄く
している。すなわち、ネック１１４の長さは、顎部１０
２、１０３の厚さより図１３に示す間隙１１６が形成で
きるようになっている。この間隙１１６によりクリップ
１１０は顎部１０２、１０３で詰まることなく容易に滑
り落ちることができる。
に供給する部品供給装置としては、実開昭６１−１１２
８３３号公報、実開昭６１−１０９６４４号公報に見ら
れるように、産業界では一般に広く使用されている。従
来の部品供給装置は、供給される部品を連続的に供給す
る通路を区画し、該部品と当接して案内する該通路にそ
って伸びる案内面をもつ。例えば、従来の部品供給装置
１００は、その通路に沿って切断した断面を示す図１２
および通路と直角方向に切断した断面を示す図１３より
明らかなように、通路を構成する内部が広く開口が狭い
溝１０１とこの開口を形成する一対の顎部１０２、１０
３をもつ。この部品供給装置１００には、軸方向にヘッ
ド１１１、トップフランジ１１２、センタフランジ１１
３、ネック１１４およびボトムフランジ１１５よりなる
クリップ１１０がそのボトムフランジ１１５を溝１０１
内に収納し、一対の顎部１０２、１０３の開口にネック
１１４が位置し、一対の顎部１０２、１０３の下側にボ
トムフランジ１１５、上側にセンタフランジ１１３が位
置するように収納案内される。ここで一対の顎部１０
２、１０３の上面、下面および対向面がクリップ１１０
と当接する案内面を構成する。この部品供給装置１００
は、図１２に示すように、通常一端を上にした傾めに設
置され、上端よりクリップ１１０を補給され、下端より
クリップ１１０をロボット等の作業ハンド（図示せず）
に供給する。クリップ１１０は自重により一対の顎部１
０２、１０３と当接して案内され、溝１０１を滑り落ち
て上端より下端に送られる。なお、クリップ１１０の滑
落を容易とするため、クリップ１１０のネック１１４の
長さより一対の顎部１０２、１０３の厚さを相当に薄く
している。すなわち、ネック１１４の長さは、顎部１０
２、１０３の厚さより図１３に示す間隙１１６が形成で
きるようになっている。この間隙１１６によりクリップ
１１０は顎部１０２、１０３で詰まることなく容易に滑
り落ちることができる。
【０００３】
【発明が解決しょうとする課題】前記した従来の部品供
給装置１００では、図１２に示すように、滑りを容易に
するための間隙１１６に、前後の他のクリップ１１０の
センタフランジ１１３が押し込まれ、クリップ１１０が
顎部１０２に詰まることがある。特に、樹脂で成形され
剛性の低いトップフランジ１１２やセンタフランジ１１
３、ボトムフランジ１１５を有す樹脂製のクリップ１１
０は自重が軽く微かな抵抗で詰まる場合がある。クリッ
プ１１０が途中で詰まると、その後、部品供給装置１０
０の下端にクリップ１１０が供給されない。このためそ
の後の作業が中断する。
給装置１００では、図１２に示すように、滑りを容易に
するための間隙１１６に、前後の他のクリップ１１０の
センタフランジ１１３が押し込まれ、クリップ１１０が
顎部１０２に詰まることがある。特に、樹脂で成形され
剛性の低いトップフランジ１１２やセンタフランジ１１
３、ボトムフランジ１１５を有す樹脂製のクリップ１１
０は自重が軽く微かな抵抗で詰まる場合がある。クリッ
プ１１０が途中で詰まると、その後、部品供給装置１０
０の下端にクリップ１１０が供給されない。このためそ
の後の作業が中断する。
【０００４】本発明はかかる部品の詰まりを容易に解消
できる部品供給装置を提供することにある。
できる部品供給装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の部品供給装置
は、供給される部品を自重により滑落させて連続的に供
給する通路の一部を形成し該部品の一端部が収納されて
送られる溝と該溝の開口の一方側を区画すると共に該部
品と当接して案内する該通路にそって伸びる固定案内面
をもつ一方の顎部とからなる本体部と、該通路の伸びる
方向に摺動自在に該本体部に保持され該溝の開口の他方
側を区画し該部品と当接して案内する該通路にそって伸
びる可動案内面をもつ他方の顎部からなる可動部とを具
備することを特徴とする。
は、供給される部品を自重により滑落させて連続的に供
給する通路の一部を形成し該部品の一端部が収納されて
送られる溝と該溝の開口の一方側を区画すると共に該部
品と当接して案内する該通路にそって伸びる固定案内面
をもつ一方の顎部とからなる本体部と、該通路の伸びる
方向に摺動自在に該本体部に保持され該溝の開口の他方
側を区画し該部品と当接して案内する該通路にそって伸
びる可動案内面をもつ他方の顎部からなる可動部とを具
備することを特徴とする。
【０００６】
【作用及び発明の効果】本発明の部品供給装置は、従来
の部品供給装置と同様に、一対の鍔部により開口の区画
された溝に部品の一端部を収納し、その一対の鍔部に設
けられた案内面に沿って自重により部品を滑落させて供
給するものである。そして、部品の摺動を容易にするた
めに、部品供給装置の案内面とこの案内面に当接して摺
動する部品の当接面との間には所定の間隙が形成されて
いる。したがって、部品によっては前後する２個の部品
の一部分がこの間隙に入り込み、２個の部品が部分的に
重なり、摺動を容易にするための摺動面の間隙を塞ぎ詰
まる場合がある。かかる場合、本発明の部品供給装置で
は可動部を本体部に対して摺動させることで、この部品
の詰りを解消することができる。つまり、一方の摺動面
である固定案内面をもつ顎部を形成する本体部に対し
て、他方の摺動面である可動案内面をもつ顎部を形成す
る可動部を相対的に移動させる。これにより重なり合っ
た２個の部品が相対的に引き離され、詰まりが解消す
る。これによりその後の部品の供給がスムーズになされ
る。
の部品供給装置と同様に、一対の鍔部により開口の区画
された溝に部品の一端部を収納し、その一対の鍔部に設
けられた案内面に沿って自重により部品を滑落させて供
給するものである。そして、部品の摺動を容易にするた
めに、部品供給装置の案内面とこの案内面に当接して摺
動する部品の当接面との間には所定の間隙が形成されて
いる。したがって、部品によっては前後する２個の部品
の一部分がこの間隙に入り込み、２個の部品が部分的に
重なり、摺動を容易にするための摺動面の間隙を塞ぎ詰
まる場合がある。かかる場合、本発明の部品供給装置で
は可動部を本体部に対して摺動させることで、この部品
の詰りを解消することができる。つまり、一方の摺動面
である固定案内面をもつ顎部を形成する本体部に対し
て、他方の摺動面である可動案内面をもつ顎部を形成す
る可動部を相対的に移動させる。これにより重なり合っ
た２個の部品が相対的に引き離され、詰まりが解消す
る。これによりその後の部品の供給がスムーズになされ
る。
【０００７】部品の詰まりが容易に解消できるため、部
品の詰まりによる作業ロス等の問題を最小限とすること
ができる。
品の詰まりによる作業ロス等の問題を最小限とすること
ができる。
【０００８】
【実施例】次に本発明の実施例を図面に基づいて詳しく
説明する。 実施例１ 本実施例の部品供給装置１を持つロボットハンド９を図
１に、部品供給装置１の平面図を図２に示す。
説明する。 実施例１ 本実施例の部品供給装置１を持つロボットハンド９を図
１に、部品供給装置１の平面図を図２に示す。
【０００９】この部品供給装置１は一対の顎部１１、１
２の一方をもつ本体部１３と、この本体部１３に摺動可
能に保持された他方の顎部１２と、本体部１３に対して
他方の顎部１２を相対的に駆動するシリンダ装置１４と
本体部１３の下端部に設けられたエスケープ１５および
部品探知センサ１９とからなる。本体部１３および他方
の顎部１２はともに所定断面を持つ長尺状である。図１
のＡ−Ａ矢視断面を示す図３に示すように、顎部１１を
もつ本体部１３と他方の顎部１２とで、内部が広く開口
が狭い、部品を連続的に供給する通路１６を形成してい
る。なお、顎部１１の上面１１ａ、他方の顎部１２と対
向する端面１１ｂおよび下面１１ｃが、本発明にいう固
定案内面を構成する。一方、他方の顎部１２の上面１２
ａ、端面１２ｂおよび下面１２ｃが、本発明にいう可動
案内面を構成する。
２の一方をもつ本体部１３と、この本体部１３に摺動可
能に保持された他方の顎部１２と、本体部１３に対して
他方の顎部１２を相対的に駆動するシリンダ装置１４と
本体部１３の下端部に設けられたエスケープ１５および
部品探知センサ１９とからなる。本体部１３および他方
の顎部１２はともに所定断面を持つ長尺状である。図１
のＡ−Ａ矢視断面を示す図３に示すように、顎部１１を
もつ本体部１３と他方の顎部１２とで、内部が広く開口
が狭い、部品を連続的に供給する通路１６を形成してい
る。なお、顎部１１の上面１１ａ、他方の顎部１２と対
向する端面１１ｂおよび下面１１ｃが、本発明にいう固
定案内面を構成する。一方、他方の顎部１２の上面１２
ａ、端面１２ｂおよび下面１２ｃが、本発明にいう可動
案内面を構成する。
【００１０】図２に示すように、他方の顎部１２には、
上面１２ａから下面１２ｃに貫通しその長手方向に伸び
る長穴１２ｄが長手方向に間隔を隔てて２か所設けられ
ている。また、図３に示すように、他方の顎部１２の長
手方向の中央部に凸壁１７が一体的に形成されている。
本体部１３の他方の顎部１２との当接面には、頭部をも
つ２本のピン１８が他方の顎部１２のそれぞれの長穴１
２ｄを通って打ち込まれている。これらのピン１８によ
り、他方の顎部１２は本体部１３に保持され、長穴１２
ｄの長穴内で他方の顎部１２は本体部１３に対して相対
移動可能となっている。この部分の拡大部分断面を図４
に示す。即ち、他方の顎部１２は本体部１３に対して軸
方向と平行に長穴１２ｄの長さだけ相対移動可能となっ
ている。なお、本体部１３の側面にはシリンダ装置１４
が固定され、そのピストン１４ａの先端が他方の顎部１
２の凸壁１７に固定されている。そしてこのシリンダ装
置１４のピストン１４ａを伸縮することによりピストン
と共に他方の顎部１２が動く。すなわち、他方の顎部１
２は本体部１３に対してその長手方向に相対移動する。
上面１２ａから下面１２ｃに貫通しその長手方向に伸び
る長穴１２ｄが長手方向に間隔を隔てて２か所設けられ
ている。また、図３に示すように、他方の顎部１２の長
手方向の中央部に凸壁１７が一体的に形成されている。
本体部１３の他方の顎部１２との当接面には、頭部をも
つ２本のピン１８が他方の顎部１２のそれぞれの長穴１
２ｄを通って打ち込まれている。これらのピン１８によ
り、他方の顎部１２は本体部１３に保持され、長穴１２
ｄの長穴内で他方の顎部１２は本体部１３に対して相対
移動可能となっている。この部分の拡大部分断面を図４
に示す。即ち、他方の顎部１２は本体部１３に対して軸
方向と平行に長穴１２ｄの長さだけ相対移動可能となっ
ている。なお、本体部１３の側面にはシリンダ装置１４
が固定され、そのピストン１４ａの先端が他方の顎部１
２の凸壁１７に固定されている。そしてこのシリンダ装
置１４のピストン１４ａを伸縮することによりピストン
と共に他方の顎部１２が動く。すなわち、他方の顎部１
２は本体部１３に対してその長手方向に相対移動する。
【００１１】エスケープ１５は、その部分を拡大して図
５に示すように、本体部１３の下端部の両側にそれぞれ
設けた角穴１３ａ、１３ｂに摺動自在に保持された角柱
状の基部１５ａと基部１５ａと一体的に突出する腕部１
５ｂとからなる２個一組の扉状部材で構成されている。
なお、各基部１５ａの後ろ側の角穴１３ａ、１３ｂの空
間にはバネ１５ｃが圧縮状態で収納され、各エスケープ
１５は互いに近ずく方向に付勢されている。なお、エス
ケープ１５に部品である樹脂製のクランプが係止されて
いる状態を図６に、また、図５の２点破線で示す。
５に示すように、本体部１３の下端部の両側にそれぞれ
設けた角穴１３ａ、１３ｂに摺動自在に保持された角柱
状の基部１５ａと基部１５ａと一体的に突出する腕部１
５ｂとからなる２個一組の扉状部材で構成されている。
なお、各基部１５ａの後ろ側の角穴１３ａ、１３ｂの空
間にはバネ１５ｃが圧縮状態で収納され、各エスケープ
１５は互いに近ずく方向に付勢されている。なお、エス
ケープ１５に部品である樹脂製のクランプが係止されて
いる状態を図６に、また、図５の２点破線で示す。
【００１２】部品探知センサ１９は、図１、図２および
図６に示すように、エスケープ１５に係止されている部
品を検知するもので、エスケープ１５より僅かに上方の
本体部１３の底部中央に固定されている。この部品探知
センサ１９としては反射型光電スイッチが使用されてい
る。本実施例の部品供給装置１は前記した構成を持つ。
図６に示すように、エスケープ１５に係止されている部
品を検知するもので、エスケープ１５より僅かに上方の
本体部１３の底部中央に固定されている。この部品探知
センサ１９としては反射型光電スイッチが使用されてい
る。本実施例の部品供給装置１は前記した構成を持つ。
【００１３】この部品供給装置１をもつロボットハンド
９は、図１および図７に示すように、ロボットアームに
接続されるフランジ９１、フランジ９１から下方に伸び
る基板９２、基板９２に取付けられるロータリアクチュ
エータ９３、ロータリアクチュエータ９３の揺動軸に固
定されたチャックシリンダ９４、チャックシリンダ９４
の作動により拡縮される一対の爪９５、９５、基板９２
と部品供給装置１とを一体的に連結する水平アーム９６
からなる。
９は、図１および図７に示すように、ロボットアームに
接続されるフランジ９１、フランジ９１から下方に伸び
る基板９２、基板９２に取付けられるロータリアクチュ
エータ９３、ロータリアクチュエータ９３の揺動軸に固
定されたチャックシリンダ９４、チャックシリンダ９４
の作動により拡縮される一対の爪９５、９５、基板９２
と部品供給装置１とを一体的に連結する水平アーム９６
からなる。
【００１４】また、このロボットハンド９は図８に示す
ロボット９０に保持されている。そしてこのロボット９
０の近くにはボールフィーダ９７、ボールフィーダ９７
から供給される部品をシュータ９９に供給する直進フィ
ーダ９８、この直進フィーダ９８の先端からわずかに離
れて上端が対向されるシュータ９９が下端を下向きにし
て設けられている。なお、このシュータ９９には部品が
自重で滑落する案内溝（図示せず）が設けられ、最下部
は案内溝先端を任意に開閉されるエスケープ（図示せ
ず）が設けられている。通常、このエスケープに先頭の
部品が当接されて案内溝内に停止させられ、後続の部品
も直列に複数個停止させられている。なお、図８はロボ
ット９０により部品供給装置１に部品を供給している状
態を示している。すなわち、ロボット９０により部品供
給装置１とシュータ９９との案内板（図示せず）を連通
させるとともに部品供給装置１の上端がシュータ９９の
下端に部品が脱線しない程度の隙間を介して接近させら
れシュータ９９のエスケープを開いて部品がその自重に
よりシュータ９９から部品供給装置１内に供給されてい
る状態を示している。
ロボット９０に保持されている。そしてこのロボット９
０の近くにはボールフィーダ９７、ボールフィーダ９７
から供給される部品をシュータ９９に供給する直進フィ
ーダ９８、この直進フィーダ９８の先端からわずかに離
れて上端が対向されるシュータ９９が下端を下向きにし
て設けられている。なお、このシュータ９９には部品が
自重で滑落する案内溝（図示せず）が設けられ、最下部
は案内溝先端を任意に開閉されるエスケープ（図示せ
ず）が設けられている。通常、このエスケープに先頭の
部品が当接されて案内溝内に停止させられ、後続の部品
も直列に複数個停止させられている。なお、図８はロボ
ット９０により部品供給装置１に部品を供給している状
態を示している。すなわち、ロボット９０により部品供
給装置１とシュータ９９との案内板（図示せず）を連通
させるとともに部品供給装置１の上端がシュータ９９の
下端に部品が脱線しない程度の隙間を介して接近させら
れシュータ９９のエスケープを開いて部品がその自重に
よりシュータ９９から部品供給装置１内に供給されてい
る状態を示している。
【００１５】次に、本実施例の部品供給装置１の作動を
ロボット９０の動きとともに説明する。なお、本実施例
で使用される部品は従来技術で説明したのと同じ図１２
および図１３に示すクリップ１１０を用いている。ま
ず、部品供給装置１に部品を供給する。ロボット９０を
作動して図８に示すように部品供給装置１の上端を前期
同様にシュータ９９の下端に接近させる。これによりシ
ュータ９９のエスケープが開いてクリップ１１０がその
自重によりシュータ９９から部品供給装置１内に供給さ
れる。すなわち、シュータ９９の案内溝（図示せず）と
部品供給装置１の通路１６が整合されているため、クリ
ップ１１０がシュータ９９の案内溝から部品供給装置１
の通路１６滑り降り、所定数のクリップ１１０が通路１
６内に供給される。なお、クリップ１１０は通路１６を
滑り落ち、エスケープ１５に係止されて停止する。そし
て次々とクリップ１１０が通路１６を滑り落ち、下側の
クリップ１１０の上に当接して通路１６内に保持され
る。なお、このクリップ１１０が通路１６内を滑り落
ち、通路１６内に保持される状態は図１２および図１３
で示したものと全く同じである。
ロボット９０の動きとともに説明する。なお、本実施例
で使用される部品は従来技術で説明したのと同じ図１２
および図１３に示すクリップ１１０を用いている。ま
ず、部品供給装置１に部品を供給する。ロボット９０を
作動して図８に示すように部品供給装置１の上端を前期
同様にシュータ９９の下端に接近させる。これによりシ
ュータ９９のエスケープが開いてクリップ１１０がその
自重によりシュータ９９から部品供給装置１内に供給さ
れる。すなわち、シュータ９９の案内溝（図示せず）と
部品供給装置１の通路１６が整合されているため、クリ
ップ１１０がシュータ９９の案内溝から部品供給装置１
の通路１６滑り降り、所定数のクリップ１１０が通路１
６内に供給される。なお、クリップ１１０は通路１６を
滑り落ち、エスケープ１５に係止されて停止する。そし
て次々とクリップ１１０が通路１６を滑り落ち、下側の
クリップ１１０の上に当接して通路１６内に保持され
る。なお、このクリップ１１０が通路１６内を滑り落
ち、通路１６内に保持される状態は図１２および図１３
で示したものと全く同じである。
【００１６】クリップ１１０の供給が完了するとロボッ
ト９０がロボットハンド９をワーク（図示せず）の所定
位置に移動させる。この間にロボットハンド９が作動
し、ロータリアクチュエータ９３の揺動軸を回動しその
一対の爪９５、９５を図１に示す２点破線の位置に移動
させる。すなわち、一対の爪９５、９５が開いた状態
で、各爪９５、９５の先端が部品供給装置１のエスケー
プ１５に係止されているクリップ１１０のトップフラン
ジ１１２とセンターフランジ１１３の間に入る。次にチ
ャックシリンダ９４が作動し、一対の爪９５、９５が閉
じる方向に駆動され一対の爪９５、９５がクリップ１１
０を挟持する。この状態で再びロータリアクチュエータ
９３が作動しその揺動軸を回動してクリップ１１０を挟
持した一対の爪９５、９５をワーク（図示せず）の位置
に移動させる。一対の爪９５、９５が図１に示す矢印の
左下方向に移動するとき、クリップ１１０は一対のエス
ケープ１５を押圧し、バネ１５ｃの付勢力に抗してエス
ケープ１５を開き、クリップ１１０はエスケープ１５よ
り取り出される。
ト９０がロボットハンド９をワーク（図示せず）の所定
位置に移動させる。この間にロボットハンド９が作動
し、ロータリアクチュエータ９３の揺動軸を回動しその
一対の爪９５、９５を図１に示す２点破線の位置に移動
させる。すなわち、一対の爪９５、９５が開いた状態
で、各爪９５、９５の先端が部品供給装置１のエスケー
プ１５に係止されているクリップ１１０のトップフラン
ジ１１２とセンターフランジ１１３の間に入る。次にチ
ャックシリンダ９４が作動し、一対の爪９５、９５が閉
じる方向に駆動され一対の爪９５、９５がクリップ１１
０を挟持する。この状態で再びロータリアクチュエータ
９３が作動しその揺動軸を回動してクリップ１１０を挟
持した一対の爪９５、９５をワーク（図示せず）の位置
に移動させる。一対の爪９５、９５が図１に示す矢印の
左下方向に移動するとき、クリップ１１０は一対のエス
ケープ１５を押圧し、バネ１５ｃの付勢力に抗してエス
ケープ１５を開き、クリップ１１０はエスケープ１５よ
り取り出される。
【００１７】部品供給装置１の通路１６ではエスケープ
１５に係止されていた最も下に位置するクリップ１１０
が取り去られたため、その上にある次のクリップ１１０
が自重により通路１６を滑り落ちてエスケープ１５に係
止される。さらにその上のクリップ１１０も次々と滑り
落ちて積み重なる。なお、次のクリップ１１０がエスケ
ープ１５に係止されたことは部品探知センサ１９により
検出される。
１５に係止されていた最も下に位置するクリップ１１０
が取り去られたため、その上にある次のクリップ１１０
が自重により通路１６を滑り落ちてエスケープ１５に係
止される。さらにその上のクリップ１１０も次々と滑り
落ちて積み重なる。なお、次のクリップ１１０がエスケ
ープ１５に係止されたことは部品探知センサ１９により
検出される。
【００１８】この一連のクリップ１１０の滑落はクリッ
プ１１０が通路１６内に詰まっていない正常な状態の時
に進む。しかし図１２に示すように隣合う２個のクリッ
プ１１０、１１０が部分的に重なり通路１６内に詰まる
とクリップ１１０は通路１６を滑り落ちることができな
い。したがってクリップ１１０はエスケープ１５に係止
されない。この状態は部品探知センサ１９で検出され
る。この部品探知センサ１９の信号は内蔵するコンピュ
ータ（図示せず）に入力され、このコンピュータがシリ
ンダ装置１４を駆動しそのピストン１４ａを伸縮させ
る。それによりピストン１４ａの先端に固定された凸壁
１７を介して他方の顎部１２が本体部１３に対して長手
方向に往復運動する。すなわち、一対の顎部１１、１２
が互いに平行状態で往復運動する。各クリップ１１０は
一対の顎部１１、１２の固定案内面１１ａ、１１ｂ、１
１ｃおよび可動案内面１２ａ、１２ｂ、１２ｃにそれぞ
れ当接しているため、各クリップ１１０は固定案内面お
よび可動案内面で互いに引き離す方向および押しつけら
れる方向の力を受ける。これにより重なり合っている２
個のクリップ１１０が引き離され詰まりが解消する。詰
まりから解放されたクリップ１１０は通路１６を滑り落
ちエスケープ１５に係止される。そして部品探知センサ
１９によりクリップ１１０が検出される。
プ１１０が通路１６内に詰まっていない正常な状態の時
に進む。しかし図１２に示すように隣合う２個のクリッ
プ１１０、１１０が部分的に重なり通路１６内に詰まる
とクリップ１１０は通路１６を滑り落ちることができな
い。したがってクリップ１１０はエスケープ１５に係止
されない。この状態は部品探知センサ１９で検出され
る。この部品探知センサ１９の信号は内蔵するコンピュ
ータ（図示せず）に入力され、このコンピュータがシリ
ンダ装置１４を駆動しそのピストン１４ａを伸縮させ
る。それによりピストン１４ａの先端に固定された凸壁
１７を介して他方の顎部１２が本体部１３に対して長手
方向に往復運動する。すなわち、一対の顎部１１、１２
が互いに平行状態で往復運動する。各クリップ１１０は
一対の顎部１１、１２の固定案内面１１ａ、１１ｂ、１
１ｃおよび可動案内面１２ａ、１２ｂ、１２ｃにそれぞ
れ当接しているため、各クリップ１１０は固定案内面お
よび可動案内面で互いに引き離す方向および押しつけら
れる方向の力を受ける。これにより重なり合っている２
個のクリップ１１０が引き離され詰まりが解消する。詰
まりから解放されたクリップ１１０は通路１６を滑り落
ちエスケープ１５に係止される。そして部品探知センサ
１９によりクリップ１１０が検出される。
【００１９】なお、部品探知センサ１９によりクリップ
１１０が検出されない場合、複数回シリンダ装置１４を
駆動し、クリップ１１０の詰まりを解放されることとす
ることもできる。なお、通路１６内にクリップ１１０が
残っていない時には当然に部品探知センサ１９によりク
リップ１１０を検出できない。そこで複数回のシリンダ
装置１４の駆動でもクリップ１１０を検出できないと
き、部品供給装置１内にはクリップ１１０が残されない
と判断させ、ロボット９０を駆動して、部品供給装置１
にクリップ１１０を補給するようにすることもできる。
なお、通常は一対の爪９５、９５に取付けられワークに
組み込まれた後のクリップ１１０を検知するセンサ（図
示せず）が所定回数のクリップ組み込み数を検知する
と、ロボット９０を駆動して部品供給装置１にクリップ
１１０を補給するようにしている。
１１０が検出されない場合、複数回シリンダ装置１４を
駆動し、クリップ１１０の詰まりを解放されることとす
ることもできる。なお、通路１６内にクリップ１１０が
残っていない時には当然に部品探知センサ１９によりク
リップ１１０を検出できない。そこで複数回のシリンダ
装置１４の駆動でもクリップ１１０を検出できないと
き、部品供給装置１内にはクリップ１１０が残されない
と判断させ、ロボット９０を駆動して、部品供給装置１
にクリップ１１０を補給するようにすることもできる。
なお、通常は一対の爪９５、９５に取付けられワークに
組み込まれた後のクリップ１１０を検知するセンサ（図
示せず）が所定回数のクリップ組み込み数を検知する
と、ロボット９０を駆動して部品供給装置１にクリップ
１１０を補給するようにしている。
【００２０】このように本実施例の部品供給装置１では
通路１６内にクリップ１１０が詰まってもシリンダ装置
１４を駆動し、固定案内面と可動案内面を相対的に平行
運動させることによりクリップ１１０の詰まりを解消で
き、クリップ１１０の詰まりによる問題を解消できる。 実施例２ 本実施例の部品供給装置２０を持つロボットハンド９を
図９にに示す。
通路１６内にクリップ１１０が詰まってもシリンダ装置
１４を駆動し、固定案内面と可動案内面を相対的に平行
運動させることによりクリップ１１０の詰まりを解消で
き、クリップ１１０の詰まりによる問題を解消できる。 実施例２ 本実施例の部品供給装置２０を持つロボットハンド９を
図９にに示す。
【００２１】この部品供給装置２０は実施例１の部品供
給装置１のシリンダ装置１４に代えて支持板２２を本体
部１３の側面に突出させ、他方の顎部１２の凸壁１７と
この支持板２２との間に圧縮コイルスプリング２３を張
設させている。そしてさらに他方の顎部１２の下端部に
当接板２４が設けられている。圧縮コイルスプリング２
３は他方の顎部１２を本体部１３に対して下側に付勢
し、顎部１２を図９に示す位置に保持している。
給装置１のシリンダ装置１４に代えて支持板２２を本体
部１３の側面に突出させ、他方の顎部１２の凸壁１７と
この支持板２２との間に圧縮コイルスプリング２３を張
設させている。そしてさらに他方の顎部１２の下端部に
当接板２４が設けられている。圧縮コイルスプリング２
３は他方の顎部１２を本体部１３に対して下側に付勢
し、顎部１２を図９に示す位置に保持している。
【００２２】この実施例の部品供給装置２０は前記した
構成をもつ。なお、説明していない部分はの構成は実施
例１の部品供給装置１の部分と同じである。この部品供
給装置２０はロボットハンド９により一対の爪９５、９
５が図９に示す矢印の方向に回動しクリップ（図示せ
ず）を挟持する位置に移動させられる。この時爪９５の
先端が当接板２４に当接しさらに押圧して他方の顎部１
２を上斜め方向に移動させる。この他方の顎部１２の移
動により他方の顎部１２は本体部１３と相対移動し、通
路内にクリップが詰まっても本体部１３の顎部の固定案
内面と他方の顎部１２の可動案内面を相対的に平行運動
させることによりクリップの詰まりを解消でき、クリッ
プの詰まりによる問題を解消できる。
構成をもつ。なお、説明していない部分はの構成は実施
例１の部品供給装置１の部分と同じである。この部品供
給装置２０はロボットハンド９により一対の爪９５、９
５が図９に示す矢印の方向に回動しクリップ（図示せ
ず）を挟持する位置に移動させられる。この時爪９５の
先端が当接板２４に当接しさらに押圧して他方の顎部１
２を上斜め方向に移動させる。この他方の顎部１２の移
動により他方の顎部１２は本体部１３と相対移動し、通
路内にクリップが詰まっても本体部１３の顎部の固定案
内面と他方の顎部１２の可動案内面を相対的に平行運動
させることによりクリップの詰まりを解消でき、クリッ
プの詰まりによる問題を解消できる。
【００２３】実施例２の部品供給装置２０は可動案内面
をもつ部分の駆動を部品供給装置２０に内蔵されていな
い外部の装置を使用できることを示すものである。本実
施例に示すように、駆動源としては内蔵のもの外部のも
の等色々の駆動源を使用できる。
をもつ部分の駆動を部品供給装置２０に内蔵されていな
い外部の装置を使用できることを示すものである。本実
施例に示すように、駆動源としては内蔵のもの外部のも
の等色々の駆動源を使用できる。
【００２４】
【００２５】
【００２６】
【００２７】
【図１】本発明の実施例１の部品供給装置をもつロボッ
トハンドの立面図である。
トハンドの立面図である。
【図２】本発明の実施例１の部品供給装置の平面図であ
る。
る。
【図３】図１に示すＡ−Ａ矢視断面図である。
【図４】本発明の実施例１の部品供給装置のピンと長穴
の関係を示す部分拡大断面図である。
の関係を示す部分拡大断面図である。
【図５】本発明の実施例１の部品供給装置のエスケープ
部分を示す部分拡大平面図である。
部分を示す部分拡大平面図である。
【図６】本発明の実施例１の部品供給装置のエスケープ
部分を示す端面図である。
部分を示す端面図である。
【図７】ロボットハンドの平面図である。
【図８】本発明の実施例１の部品供給装置を組み入れた
ロボット組み付け装置の全体図である。
ロボット組み付け装置の全体図である。
【図９】本発明の実施例２の部品供給装置をもつロボッ
トハンドの平面図である。
トハンドの平面図である。
【図１０】従来の部品供給装置の部品が詰まった状態を
示す部分拡大断面図である。
示す部分拡大断面図である。
【図１１】従来の部品供給装置の部品が案内されている
状態を示す拡大断面図である。
状態を示す拡大断面図である。
１、２０、３０、４０・・・部品供給装置 １１・・・
一方の顎部 １２・・・他方の顎部（可動部） １３・・・本体部 １６・・・通路 １１ａ、１１ｂ、１１ｃ・・・固定案
内面 １２ａ、１２ｂ、１２ｃ・・・可動案内面 １１０・・
・部品（クリップ）
一方の顎部 １２・・・他方の顎部（可動部） １３・・・本体部 １６・・・通路 １１ａ、１１ｂ、１１ｃ・・・固定案
内面 １２ａ、１２ｂ、１２ｃ・・・可動案内面 １１０・・
・部品（クリップ）
フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭51−29490（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 47/78 B65G 11/20
Claims (3)
- 【請求項１】供給される部品を自重により滑落させて連
続的に供給する通路の一部を形成し該部品の一端部が収
納されて送られる溝と該溝の開口の一方側を区画すると
共に該部品と当接して案内する該通路にそって伸びる固
定案内面をもつ一方の顎部とからなる本体部と、 該通路の伸びる方向に摺動自在に該本体部に保持され該
溝の開口の他方側を区画し該部品と当接して案内する該
通路にそって伸びる可動案内面をもつ他方の顎部からな
る可動部とを具備することを特徴とする部品供給装置。 - 【請求項２】前記本体部は前記可動部を前記通路の伸び
る方向に往復駆動させる駆動部をもつ請求項１記載の部
品供給装置。 - 【請求項３】前記本体部はさらに部品を検出する部品探
知センサを備え、 前記駆動部は該部品探知センサにより部品が検出されな
いときに前記可動部を往復駆動させる請求項２記載の部
品供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06520994A JP3197424B2 (ja) | 1994-04-01 | 1994-04-01 | 部品供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06520994A JP3197424B2 (ja) | 1994-04-01 | 1994-04-01 | 部品供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07277497A JPH07277497A (ja) | 1995-10-24 |
| JP3197424B2 true JP3197424B2 (ja) | 2001-08-13 |
Family
ID=13280305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06520994A Expired - Fee Related JP3197424B2 (ja) | 1994-04-01 | 1994-04-01 | 部品供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3197424B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8691297B2 (en) | 2010-09-01 | 2014-04-08 | Nippon Suisan Kaisha, Ltd. | Alcoholic injury mitigating agent |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6389155B2 (ja) * | 2015-09-04 | 2018-09-12 | しげる工業株式会社 | クリップ自動装着装置 |
| GB2615130A (en) * | 2022-01-31 | 2023-08-02 | Aptiv Tech Ltd | Cassette fed automated clip application system |
-
1994
- 1994-04-01 JP JP06520994A patent/JP3197424B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8691297B2 (en) | 2010-09-01 | 2014-04-08 | Nippon Suisan Kaisha, Ltd. | Alcoholic injury mitigating agent |
| US9061035B2 (en) | 2010-09-01 | 2015-06-23 | Nippon Suisan Kaisha, Ltd. | Alcoholic injury mitigating agent |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07277497A (ja) | 1995-10-24 |
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