JP3183600B2 - 車両の障害物検知装置 - Google Patents
車両の障害物検知装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーザレーダを用いた
車両用の障害物の距離検知装置に関するものであり、特
に自車両のタイヤによる巻き上げを検知し、レーザレー
ダの出力を制御する障害物検知装置に関するものであ
る。
車両用の障害物の距離検知装置に関するものであり、特
に自車両のタイヤによる巻き上げを検知し、レーザレー
ダの出力を制御する障害物検知装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】自車両と障害物間の距離検知をレーザレ
ーダを用いて行う場合には、自車両と障害物間の距離検
知を行う区間に発生する外部環境状態の悪化、たとえば
前方車両による水分の巻き上げ等の視界不良状態を検知
し、距離検知が可能な反射光パワーを確保する必要があ
る。このため、従来の装置では、障害物までの距離を検
出するための光を照射するレーザと、視界不良状態によ
るレーザビームの伝幡損失量を検出する伝幡損失検出手
段と、上記伝幡損失が大きいときビーム幅を絞ることに
より単位面積当たりのレーザ出力を実質的に増大させ、
外部環境悪化による距離検知能力の低下を緩和する制御
手段を設けたものが知られている。
ーダを用いて行う場合には、自車両と障害物間の距離検
知を行う区間に発生する外部環境状態の悪化、たとえば
前方車両による水分の巻き上げ等の視界不良状態を検知
し、距離検知が可能な反射光パワーを確保する必要があ
る。このため、従来の装置では、障害物までの距離を検
出するための光を照射するレーザと、視界不良状態によ
るレーザビームの伝幡損失量を検出する伝幡損失検出手
段と、上記伝幡損失が大きいときビーム幅を絞ることに
より単位面積当たりのレーザ出力を実質的に増大させ、
外部環境悪化による距離検知能力の低下を緩和する制御
手段を設けたものが知られている。
【０００３】図１３は従来の車両の障害物検知装置を示
すブロック図である。図において、障害物検知装置１
は、レーザダイオード１０３を駆動するパルス発生回路
１０２、このパルス発生回路１０２の出力パルスを受け
レーザ光を発生するレーザダイオード１０３、このレー
ザダイオード１０３の前面に置かれ光を集光させて照射
する為の送光レンズ１０４、この送光レンズ１０４より
照射された光の反射光を集光する受光レンズ１０５、こ
の受光レンズ１０５に集光された光を検出するフォトダ
イオード１０６、このフォトダイオード１０６の出力信
号を増幅する増幅器１０７、及びこの増幅器１０７の出
力信号に基づいて、パルス発生回路１０２から反射光を
受光するまでの時間を測定することで距離を算出測定す
る距離測定部１０８を備えると共に、雨量検出部１０９
と霧検出部１１０からの出力信号に基づいて視界の不良
状態を推定判断する信号処理部１１１と、この信号処理
部１１１の出力信号に基づいて、視界不良状態が判断さ
れたときは、送光レンズ１０４と受光レンズ１０５の光
学系を変更して上述したようにビーム幅を絞るための光
学系変更部１１２を備えている。
すブロック図である。図において、障害物検知装置１
は、レーザダイオード１０３を駆動するパルス発生回路
１０２、このパルス発生回路１０２の出力パルスを受け
レーザ光を発生するレーザダイオード１０３、このレー
ザダイオード１０３の前面に置かれ光を集光させて照射
する為の送光レンズ１０４、この送光レンズ１０４より
照射された光の反射光を集光する受光レンズ１０５、こ
の受光レンズ１０５に集光された光を検出するフォトダ
イオード１０６、このフォトダイオード１０６の出力信
号を増幅する増幅器１０７、及びこの増幅器１０７の出
力信号に基づいて、パルス発生回路１０２から反射光を
受光するまでの時間を測定することで距離を算出測定す
る距離測定部１０８を備えると共に、雨量検出部１０９
と霧検出部１１０からの出力信号に基づいて視界の不良
状態を推定判断する信号処理部１１１と、この信号処理
部１１１の出力信号に基づいて、視界不良状態が判断さ
れたときは、送光レンズ１０４と受光レンズ１０５の光
学系を変更して上述したようにビーム幅を絞るための光
学系変更部１１２を備えている。
【０００４】以上の構成において、図１４に示すように
信号処理部１１１は雨量検出部１０９及び霧検出部１１
０を介して、雨量あるいは霧を検出し（ステップＳ
１）、霧が発生しているかどうかを判定する（ステップ
Ｓ２）。そして、霧が発生していない場合には、さらに
雨が降っているかどうかを判定する（ステップＳ３）。
雨も降っていない場合には、ビーム幅を最も大きい値δ
1に設定し、また雨量が少ないと判断した場合には、拡
がり角を中間の値δ2に設定する。霧が発生していると
判定した場合、及び雨量が多いと判断した場合には、信
号処理部１１１はビーム幅すなわち拡がり角を最も小さ
い値δ3に設定する。
信号処理部１１１は雨量検出部１０９及び霧検出部１１
０を介して、雨量あるいは霧を検出し（ステップＳ
１）、霧が発生しているかどうかを判定する（ステップ
Ｓ２）。そして、霧が発生していない場合には、さらに
雨が降っているかどうかを判定する（ステップＳ３）。
雨も降っていない場合には、ビーム幅を最も大きい値δ
1に設定し、また雨量が少ないと判断した場合には、拡
がり角を中間の値δ2に設定する。霧が発生していると
判定した場合、及び雨量が多いと判断した場合には、信
号処理部１１１はビーム幅すなわち拡がり角を最も小さ
い値δ3に設定する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の障害物検知装置
は以上のように構成され、前方車両による水分の巻き上
げ等の視界不良状態の発生に対してレーザのビーム幅を
絞ることにより、単位面積当たりのレーザ出力を実質的
に増大させ、視界不良状態による距離検知能力の低下を
緩和している。したがって、視界不良状態によりビーム
の広がり角度が変動する。それにより同一の検知距離で
もビームの広がり角度が変動し、検知できる領域が変動
するという問題点があった。また、視界不良状態におい
ては、ビームが絞られるため横方向検知幅が狭くなり、
レーザ検知による死角部分が増加するという問題点もあ
った。また、死角を補うために別のレーザレーダを設け
る必要があり障害物検知を行うシステムが大型複雑化す
るという問題点もあった。また、更にビーム幅を可変す
るために送光レンズの駆動機構を追加する必要があり、
レーザヘッド部分が大型化し、駆動機構による作動不良
が発生することがあるという問題点もあった。また、前
方車両による水分巻き上げ等の視界不良状態を検出する
具体的な検出装置もなかったという問題点もあった。
は以上のように構成され、前方車両による水分の巻き上
げ等の視界不良状態の発生に対してレーザのビーム幅を
絞ることにより、単位面積当たりのレーザ出力を実質的
に増大させ、視界不良状態による距離検知能力の低下を
緩和している。したがって、視界不良状態によりビーム
の広がり角度が変動する。それにより同一の検知距離で
もビームの広がり角度が変動し、検知できる領域が変動
するという問題点があった。また、視界不良状態におい
ては、ビームが絞られるため横方向検知幅が狭くなり、
レーザ検知による死角部分が増加するという問題点もあ
った。また、死角を補うために別のレーザレーダを設け
る必要があり障害物検知を行うシステムが大型複雑化す
るという問題点もあった。また、更にビーム幅を可変す
るために送光レンズの駆動機構を追加する必要があり、
レーザヘッド部分が大型化し、駆動機構による作動不良
が発生することがあるという問題点もあった。また、前
方車両による水分巻き上げ等の視界不良状態を検出する
具体的な検出装置もなかったという問題点もあった。
【０００６】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたもので、自車両のタイヤによる水分の巻き上
げを検出することで、視界不良状態を推定検出し、この
視界不良状態の度合いに応じて送出光出力自体を増加さ
せることで、送出光のビームの広がり角度を絞ることな
く、検知距離能力の低下を防ぐことができる障害物検知
装置を得ることを目的とする。
になされたもので、自車両のタイヤによる水分の巻き上
げを検出することで、視界不良状態を推定検出し、この
視界不良状態の度合いに応じて送出光出力自体を増加さ
せることで、送出光のビームの広がり角度を絞ることな
く、検知距離能力の低下を防ぐことができる障害物検知
装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る障害物検知装置は、送出光と反射光の送受信タイミン
グの差から障害物までの距離を検出するように構成した
車両用の障害物検知装置において、自車両のタイヤによ
る水分の巻き上げを検出する巻き上げ検出手段と、上記
巻き上げ検出手段の出力信号に基づいて、上記送出光の
パワーを制御する送出光強度制御手段とを設けたことを
特徴とする。
る障害物検知装置は、送出光と反射光の送受信タイミン
グの差から障害物までの距離を検出するように構成した
車両用の障害物検知装置において、自車両のタイヤによ
る水分の巻き上げを検出する巻き上げ検出手段と、上記
巻き上げ検出手段の出力信号に基づいて、上記送出光の
パワーを制御する送出光強度制御手段とを設けたことを
特徴とする。
【０００８】この発明の請求項２に係る障害物検知装置
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置において、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
を検出するレーザレーダ検出手段と、上記レーザレーダ
検出手段の出力信号に基づいて、上記送出光のパワーを
制御する送出光強度制御手段とを設けたことを特徴とす
る。
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置において、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
を検出するレーザレーダ検出手段と、上記レーザレーダ
検出手段の出力信号に基づいて、上記送出光のパワーを
制御する送出光強度制御手段とを設けたことを特徴とす
る。
【０００９】この発明の請求項３に係る障害物検知装置
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置において、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
を検出するために、透過光強度変化または散乱光強度を
検出する光強度検出手段と、上記光強度検出手段の出力
信号に基づいて、上記送出光のパワーを制御する送出光
強度制御手段とを設けたことを特徴とする。
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置において、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
を検出するために、透過光強度変化または散乱光強度を
検出する光強度検出手段と、上記光強度検出手段の出力
信号に基づいて、上記送出光のパワーを制御する送出光
強度制御手段とを設けたことを特徴とする。
【００１０】この発明の請求項４に係る障害物検知装置
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置において、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
に伴う騒音を検出する騒音検出手段と、上記騒音検出手
段の出力信号に基づいて、上記送出光のパワーを制御す
る送出光強度制御手段とを設けたことを特徴とする。
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置において、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
に伴う騒音を検出する騒音検出手段と、上記騒音検出手
段の出力信号に基づいて、上記送出光のパワーを制御す
る送出光強度制御手段とを設けたことを特徴とする。
【００１１】この発明の請求項５に係る障害物検知装置
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置において、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
に伴う圧力を検出する圧力検出手段と、上記圧力検出手
段の出力信号に基づいて、送出光のパワー制御する送出
光強度制御手段とを設けたことを特徴とする。
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置において、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
に伴う圧力を検出する圧力検出手段と、上記圧力検出手
段の出力信号に基づいて、送出光のパワー制御する送出
光強度制御手段とを設けたことを特徴とする。
【００１２】この発明の請求項６に係る障害物検知装置
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置において、ワイパーの作動速度を検出するワイパ
ー作動速度検出手段と、自車速の速度を検出する自車速
検出手段と、上記ワイパー作動速度検出手段、及び上記
自車速検出手段の出力信号に基づき、ワイパーの作動速
度が所定値以上で、かつ自車速が所定値以上であること
を判定する判定手段と、上記判定手段の出力信号に基づ
いて、上記送出光のパワーを制御する送出光強度制御手
段とを設けたことを特徴とする。
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置において、ワイパーの作動速度を検出するワイパ
ー作動速度検出手段と、自車速の速度を検出する自車速
検出手段と、上記ワイパー作動速度検出手段、及び上記
自車速検出手段の出力信号に基づき、ワイパーの作動速
度が所定値以上で、かつ自車速が所定値以上であること
を判定する判定手段と、上記判定手段の出力信号に基づ
いて、上記送出光のパワーを制御する送出光強度制御手
段とを設けたことを特徴とする。
【００１３】この発明の請求項７に係る障害物検知装置
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置において、雨量の増加速度を検知する雨量増加速
度検知手段と、自車両の速度を検出する自車速検出手段
と、上記雨量増加速度検出手段、及び上記自車速度検出
手段の出力信号に基づき、雨量の増加速度が所定値以上
で、かつ自車速が所定値以上であることを判定する判定
手段と、上記判定手段の出力信号に基づいて、上記送出
光のパワーを制御する送出光強度制御手段とを設けたこ
とを特徴とする。
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置において、雨量の増加速度を検知する雨量増加速
度検知手段と、自車両の速度を検出する自車速検出手段
と、上記雨量増加速度検出手段、及び上記自車速度検出
手段の出力信号に基づき、雨量の増加速度が所定値以上
で、かつ自車速が所定値以上であることを判定する判定
手段と、上記判定手段の出力信号に基づいて、上記送出
光のパワーを制御する送出光強度制御手段とを設けたこ
とを特徴とする。
【００１４】
【作用】この発明の請求項１に係る障害物検知装置にお
いては、巻き上げ検出手段により、自車両による水分巻
き上げ等による視界不良状態を推定検出でき、この視界
不良状態に基づいて、送出光強度制御手段が送出光の強
度を制御する。
いては、巻き上げ検出手段により、自車両による水分巻
き上げ等による視界不良状態を推定検出でき、この視界
不良状態に基づいて、送出光強度制御手段が送出光の強
度を制御する。
【００１５】この発明の請求項２に係る視界検知装置に
おいては、レーザレーダにより透過率を検出することに
より、自車両による水分巻き上げ等の視界不良状態を推
定検出でき、この視界不良状態に基づいて、送出光強度
制御手段が送出光の強度を制御する。
おいては、レーザレーダにより透過率を検出することに
より、自車両による水分巻き上げ等の視界不良状態を推
定検出でき、この視界不良状態に基づいて、送出光強度
制御手段が送出光の強度を制御する。
【００１６】この発明の請求項３に係る障害物検知装置
においては、透過光強度検出手段または散乱光強度検出
手段により水滴を検知することにより、自車両による水
分巻き上げ等の視界不良状態を推定検出でき、この視界
不良状態に基づいて、送出光強度制御手段が送出光の強
度を制御する。
においては、透過光強度検出手段または散乱光強度検出
手段により水滴を検知することにより、自車両による水
分巻き上げ等の視界不良状態を推定検出でき、この視界
不良状態に基づいて、送出光強度制御手段が送出光の強
度を制御する。
【００１７】この発明の請求項４に係る障害物検知装置
においては、騒音レベル検出手段により自車両による水
分巻き上げ等の視界不良状態を推定検出でき、この視界
不良状態に基づいて、送出光強度制御手段が送出光の強
度を制御する。
においては、騒音レベル検出手段により自車両による水
分巻き上げ等の視界不良状態を推定検出でき、この視界
不良状態に基づいて、送出光強度制御手段が送出光の強
度を制御する。
【００１８】この発明の請求項５に係る障害物検知装置
においては、圧力検出手段が、タイヤから巻き上げられ
た水滴がぶつかることにより生じる圧力変動を検出する
ことにより、自車両による水分巻き上げ等の視界不良状
態を推定検出することができ、この視界不良状態に基づ
いて、送出光強度制御手段が送出光の強度を制御する。
においては、圧力検出手段が、タイヤから巻き上げられ
た水滴がぶつかることにより生じる圧力変動を検出する
ことにより、自車両による水分巻き上げ等の視界不良状
態を推定検出することができ、この視界不良状態に基づ
いて、送出光強度制御手段が送出光の強度を制御する。
【００１９】この発明の請求項６に係る障害物検知装置
においては、ワイパー作動速度検出手段と自車速検出手
段により自車両による水分巻き上げ等の視界不良状態
を、特別のセンサを取り付けることなく推定検出でき、
この視界不良状態に基づいて、送出光強度制御手段が送
出光の強度を制御する。
においては、ワイパー作動速度検出手段と自車速検出手
段により自車両による水分巻き上げ等の視界不良状態
を、特別のセンサを取り付けることなく推定検出でき、
この視界不良状態に基づいて、送出光強度制御手段が送
出光の強度を制御する。
【００２０】この発明の請求項７に係る障害物検知装置
においては、雨量増加速度検出手段と自車速検出手段に
より、自車両による水分巻き上げ等の視界不良状態を推
定検出でき、この視界不良状態に基づいて送出光強度制
御手段が送出光の強度を制御する。
においては、雨量増加速度検出手段と自車速検出手段に
より、自車両による水分巻き上げ等の視界不良状態を推
定検出でき、この視界不良状態に基づいて送出光強度制
御手段が送出光の強度を制御する。
【００２１】
【実施例】実施例１． 以下、本発明の障害物検出装置の実施例について詳細を
説明する。図１は実施例１のブロック図であり、実施例
１の障害物検出装置１Ａは、前方車両４の水分巻き上げ
部６における前方の視界不良発生状態を、自車両３のタ
イヤによる水分巻き上げ部５における水分の巻き上げを
レーザレーダ検出手段により検出することから視界不良
状態を推定検出する視界不良検出手段２から構成されて
いる。視界不良検出手段２としてのレーザレーダ検出手
段は、レーザ出力手段１３によりパルス出力されたレー
ザビームを送光レンズ１９で絞り自車両３の水分巻き上
げ部５に照射し、その反射光を受光レンズ２０で絞りレ
ーザ受光手段１４で検出し、増幅手段１５により増幅し
て伝搬損失検出手段１６で視界不良を推定検出するもの
である。
説明する。図１は実施例１のブロック図であり、実施例
１の障害物検出装置１Ａは、前方車両４の水分巻き上げ
部６における前方の視界不良発生状態を、自車両３のタ
イヤによる水分巻き上げ部５における水分の巻き上げを
レーザレーダ検出手段により検出することから視界不良
状態を推定検出する視界不良検出手段２から構成されて
いる。視界不良検出手段２としてのレーザレーダ検出手
段は、レーザ出力手段１３によりパルス出力されたレー
ザビームを送光レンズ１９で絞り自車両３の水分巻き上
げ部５に照射し、その反射光を受光レンズ２０で絞りレ
ーザ受光手段１４で検出し、増幅手段１５により増幅し
て伝搬損失検出手段１６で視界不良を推定検出するもの
である。
【００２２】すなわち、伝搬損失検出手段１６では、増
幅手段１５で増幅されたレーザ受光強度信号より水分巻
き上げ部５の透過率を計算する。図３に示すようにレー
ザ受光強度は、透過率の２乗にほぼ比例して増加する。
信号処理手段１２では、自車両３の水分巻き上げ部５に
水分の巻き上げ状態が発生した時の透過率をａと受光強
度ｂを設定する。受光強度ｂ以下になれば水分巻き上げ
状態が発生したと判定し、受光強度がｂ以下になった状
態では、前方車両４の水分巻き上げ部６に対しても同様
に水分巻き上げ状態が発生したと判定する。また、レー
ザ出力手段１３より出力したレーザビームは、通常、路
面方向に向けられ自車両３の水分巻き上げ部５と路面間
の透過率のみを検出する。
幅手段１５で増幅されたレーザ受光強度信号より水分巻
き上げ部５の透過率を計算する。図３に示すようにレー
ザ受光強度は、透過率の２乗にほぼ比例して増加する。
信号処理手段１２では、自車両３の水分巻き上げ部５に
水分の巻き上げ状態が発生した時の透過率をａと受光強
度ｂを設定する。受光強度ｂ以下になれば水分巻き上げ
状態が発生したと判定し、受光強度がｂ以下になった状
態では、前方車両４の水分巻き上げ部６に対しても同様
に水分巻き上げ状態が発生したと判定する。また、レー
ザ出力手段１３より出力したレーザビームは、通常、路
面方向に向けられ自車両３の水分巻き上げ部５と路面間
の透過率のみを検出する。
【００２３】透過率から信号処理手段１２で水分の巻き
上げ状態が判定されれば、レーザ強度制御手段１１によ
り増幅するレーザ強度を設定してレーザ出力手段７にレ
ーザビームがパルス出力される。パルス出力されたレー
ザビームは送光レンズ１７で絞られ前方車両４に照射さ
れる。その反射光を受光レンズ１８で絞りレーザ受光手
段８で検出し、増幅手段９により増幅されて、距離演算
手段１０に入力される。距離演算手段１０では、レーザ
光がレーザ出力手段７からパルス出力され、前方車両４
に反射して、レーザ受光手段８に検出されるまでの時間
差△ｔ１から前方車両４までの車間距離Ｄ１が、光速を
Ｃとすると次式により計算される。
上げ状態が判定されれば、レーザ強度制御手段１１によ
り増幅するレーザ強度を設定してレーザ出力手段７にレ
ーザビームがパルス出力される。パルス出力されたレー
ザビームは送光レンズ１７で絞られ前方車両４に照射さ
れる。その反射光を受光レンズ１８で絞りレーザ受光手
段８で検出し、増幅手段９により増幅されて、距離演算
手段１０に入力される。距離演算手段１０では、レーザ
光がレーザ出力手段７からパルス出力され、前方車両４
に反射して、レーザ受光手段８に検出されるまでの時間
差△ｔ１から前方車両４までの車間距離Ｄ１が、光速を
Ｃとすると次式により計算される。
【００２４】Ｄ１＝Ｃ・△ｔ１／２
【００２５】図４は、同一検知距離ｃにおいては、レー
ザ出力自体を増大することにより、レーザ出力が小さい
場合の受光強度ｄからレーザ出力が大きい場合の受光強
度ｅまで増加させることができる。レーザ出力を増大す
ることにより受光強度を増大させることができ、それに
より検出できる検知距離を延ばすことができる。
ザ出力自体を増大することにより、レーザ出力が小さい
場合の受光強度ｄからレーザ出力が大きい場合の受光強
度ｅまで増加させることができる。レーザ出力を増大す
ることにより受光強度を増大させることができ、それに
より検出できる検知距離を延ばすことができる。
【００２６】図５は、前方車両４により巻き上げられた
水分により、距離検知領域（障害物検知装置１と前方車
両４までの距離）の透過率変化とレーザ光の出力により
検出できる検出距離の関係を表している。車両による水
分の巻き上げが発生した時の透過率ａで検出できる最大
検知距離は、レーザ出力が小さい場合の最大検知距離が
ｆなのに対して、レーザ出力が大きい場合には最大検知
距離ｇと最大検知距離を延ばすことができる。水分の巻
き上げ部の透過率を伝幡損失検出手段１６で計算され
る。信号処理部１２では、自車両３からの水分の卷き上
げによる透過率がａ以下になった場合に前方車４に水分
の巻き上げが発生したものと推定判断し、レーザ強度制
御手段１１によりその程度に応じてレーザ強度が設定さ
れる。レーザ出力手段７により設定されたレーザビーム
を前方車両４に照射する。距離検知領域内の前方車両４
による水分の巻き上げ状態が発生し、視界不良状態が発
生してもレーザ強度を適宜増加させて出力することによ
り、障害物検知装置１の距離検知能力の低下を防ぐこと
ができる。また、水分の巻き上げ状態が発生していない
時はレーザ強度制御手段１１によりレーザ強度を減少さ
せて出力するように制御する。
水分により、距離検知領域（障害物検知装置１と前方車
両４までの距離）の透過率変化とレーザ光の出力により
検出できる検出距離の関係を表している。車両による水
分の巻き上げが発生した時の透過率ａで検出できる最大
検知距離は、レーザ出力が小さい場合の最大検知距離が
ｆなのに対して、レーザ出力が大きい場合には最大検知
距離ｇと最大検知距離を延ばすことができる。水分の巻
き上げ部の透過率を伝幡損失検出手段１６で計算され
る。信号処理部１２では、自車両３からの水分の卷き上
げによる透過率がａ以下になった場合に前方車４に水分
の巻き上げが発生したものと推定判断し、レーザ強度制
御手段１１によりその程度に応じてレーザ強度が設定さ
れる。レーザ出力手段７により設定されたレーザビーム
を前方車両４に照射する。距離検知領域内の前方車両４
による水分の巻き上げ状態が発生し、視界不良状態が発
生してもレーザ強度を適宜増加させて出力することによ
り、障害物検知装置１の距離検知能力の低下を防ぐこと
ができる。また、水分の巻き上げ状態が発生していない
時はレーザ強度制御手段１１によりレーザ強度を減少さ
せて出力するように制御する。
【００２７】実施例２． 図２は、距離検知領域（障害物検知装置１Ｂと前方車両
４との間）に発生する前方車両４の水分巻き上げ部６に
おける視界不良発生状態の検出を、自車両３の水分巻き
上げ部５におけるタイヤによる水分の巻き上げを視界不
良検出手段とし ての光強度検出手段によって検出するこ
とで、視界不良状態を推定検出するようにした障害物検
知装置のブロック図を示している。自車両３の水分巻き
上げ部５の光強度検出手段による検出は、この水分巻き
上げによる透過光強度変化を検出することで行うもの
で、以下にこの水分巻き上げ部５を検出する請求項３の
視界不良検出手段２１としての光強度検出手段を設けた
場合の詳細を説明する。自車両３から巻き上げられた水
分の巻き上げ部５の透過光強度変化は、透過光検出手段
２２により検出増幅される。次に、信号処理手段２３
は、自車両３からの水分巻き上げ部５に水分の巻き上げ
がない状態を基準に透過光検出手段２２の信号から透過
率を計算し、自車両３の水分巻き上げ部５に水分の巻き
上げが発生する透過率を図３に示したａとすると、ａ以
下の透過率が検出されれば、前方車両４の水分巻き上げ
部６に水分の巻き上げが発生したと推定判断する。次に
レーザ強度制御手段１１は信号処理手段２３の出力信号
に基づいて増幅するレーザ強度を設定し、レーザ出力手
段７に設定されたレーザ強度により前方車両４にレーザ
ビームを照射し、障害物検知装置１と前方車両４との車
間距離を実施例１と同一手段（レーザ出力手段７〜距離
演算手段１０）により検出することができる。
４との間）に発生する前方車両４の水分巻き上げ部６に
おける視界不良発生状態の検出を、自車両３の水分巻き
上げ部５におけるタイヤによる水分の巻き上げを視界不
良検出手段とし ての光強度検出手段によって検出するこ
とで、視界不良状態を推定検出するようにした障害物検
知装置のブロック図を示している。自車両３の水分巻き
上げ部５の光強度検出手段による検出は、この水分巻き
上げによる透過光強度変化を検出することで行うもの
で、以下にこの水分巻き上げ部５を検出する請求項３の
視界不良検出手段２１としての光強度検出手段を設けた
場合の詳細を説明する。自車両３から巻き上げられた水
分の巻き上げ部５の透過光強度変化は、透過光検出手段
２２により検出増幅される。次に、信号処理手段２３
は、自車両３からの水分巻き上げ部５に水分の巻き上げ
がない状態を基準に透過光検出手段２２の信号から透過
率を計算し、自車両３の水分巻き上げ部５に水分の巻き
上げが発生する透過率を図３に示したａとすると、ａ以
下の透過率が検出されれば、前方車両４の水分巻き上げ
部６に水分の巻き上げが発生したと推定判断する。次に
レーザ強度制御手段１１は信号処理手段２３の出力信号
に基づいて増幅するレーザ強度を設定し、レーザ出力手
段７に設定されたレーザ強度により前方車両４にレーザ
ビームを照射し、障害物検知装置１と前方車両４との車
間距離を実施例１と同一手段（レーザ出力手段７〜距離
演算手段１０）により検出することができる。
【００２８】また、他の実施例として透過光検出手段２
２に代わり散乱光強度変化を検出する散乱光検出手段を
用いても良い。
２に代わり散乱光強度変化を検出する散乱光検出手段を
用いても良い。
【００２９】実施例３． 図６は、距離検知領域（障害物検知装置１Ｃと前方車両
４との間）に発生する前方車両４の水分巻き上げ部６に
おける視界不良発生状態の検出を、自車両３の水分巻き
上げ部５におけるタイヤによる巻き上げ騒音を音圧変動
の周波数として騒音検出手段により検出することで、視
界不良発生状態を推定検出するようにした障害物検知装
置を示すブロック図である。以下に、音圧変動の周波数
を検出するこの発明の請求項４の視界不良検出手段２５
としての騒音検出手段２６を設けた場合の詳細を説明す
る。自車両３から巻き上げられた水分の巻き上げ部５の
音圧変動はこの騒音検出手段２６により検出増幅され
る。増幅された信号は、信号処理手段２７により周波数
に変換される。また、信号処理手段２７には通常のタイ
ヤと路面間により発生された路面ノイズ周波数帯域が設
定されており、その周波数以外の周波数が入力されたと
き水分巻き上げ部５に水分巻き上げが発生したと推定判
断する。次にレーザ強度制御手段１１は信号処理手段２
７の出力信号に基づいて増幅するレーザ強度を設定し、
レーザ出力手段７に設定されたレーザ強度により前方車
両４にレーザビームを照射し、障害物検知装置１と前方
車両４との車間距離を実施例１と同一手段（レーザ出力
手段７〜距離演算手段１０）により検出することができ
る。
４との間）に発生する前方車両４の水分巻き上げ部６に
おける視界不良発生状態の検出を、自車両３の水分巻き
上げ部５におけるタイヤによる巻き上げ騒音を音圧変動
の周波数として騒音検出手段により検出することで、視
界不良発生状態を推定検出するようにした障害物検知装
置を示すブロック図である。以下に、音圧変動の周波数
を検出するこの発明の請求項４の視界不良検出手段２５
としての騒音検出手段２６を設けた場合の詳細を説明す
る。自車両３から巻き上げられた水分の巻き上げ部５の
音圧変動はこの騒音検出手段２６により検出増幅され
る。増幅された信号は、信号処理手段２７により周波数
に変換される。また、信号処理手段２７には通常のタイ
ヤと路面間により発生された路面ノイズ周波数帯域が設
定されており、その周波数以外の周波数が入力されたと
き水分巻き上げ部５に水分巻き上げが発生したと推定判
断する。次にレーザ強度制御手段１１は信号処理手段２
７の出力信号に基づいて増幅するレーザ強度を設定し、
レーザ出力手段７に設定されたレーザ強度により前方車
両４にレーザビームを照射し、障害物検知装置１と前方
車両４との車間距離を実施例１と同一手段（レーザ出力
手段７〜距離演算手段１０）により検出することができ
る。
【００３０】実施例４． 図７は、距離検知領域（障害物検知装置１Ｄと前方車両
４との間）に発生する前方車両４による水分巻き上げ部
６における水分巻き上げ状態の検出を、自車両３の水分
巻き上げ部５におけるタイヤによる水分巻き上げ時の微
小な圧力変動を圧力検出手段で検出することで視界不良
状態を推定検出するようにした障害物検知装置を示すブ
ロック図である。以下に、圧力変動を検出するこの発明
の請求項５の視界不良検出手段２９としての圧力検出手
段３０を設けた場合の詳細を説明する。自車両３から巻
き上げられた水分巻き上げ部５の圧力変動は、圧力検出
手段３０として後で説明する水滴量検知装置により圧力
信号として増幅され、信号処理手段３１に入力される。
圧力増加量が既に設定されている所定値以上になれば、
前方車両４に水分の巻き上げ状態が発生し、視界不良が
発生したものと推定判断し、圧力増加量に応じてレーザ
強度制御手段１１はレーザ出力手段７にレーザ強度を設
定する。レーザ出力手段７に設定されたレーザ強度によ
り前方車両４にレーザビームが照射され、障害物検知装
置１と前方車両４との車間距離を実施例１と同一手段
（レーザ出力手段７〜距離演算手段１０）により検出す
ることができる。
４との間）に発生する前方車両４による水分巻き上げ部
６における水分巻き上げ状態の検出を、自車両３の水分
巻き上げ部５におけるタイヤによる水分巻き上げ時の微
小な圧力変動を圧力検出手段で検出することで視界不良
状態を推定検出するようにした障害物検知装置を示すブ
ロック図である。以下に、圧力変動を検出するこの発明
の請求項５の視界不良検出手段２９としての圧力検出手
段３０を設けた場合の詳細を説明する。自車両３から巻
き上げられた水分巻き上げ部５の圧力変動は、圧力検出
手段３０として後で説明する水滴量検知装置により圧力
信号として増幅され、信号処理手段３１に入力される。
圧力増加量が既に設定されている所定値以上になれば、
前方車両４に水分の巻き上げ状態が発生し、視界不良が
発生したものと推定判断し、圧力増加量に応じてレーザ
強度制御手段１１はレーザ出力手段７にレーザ強度を設
定する。レーザ出力手段７に設定されたレーザ強度によ
り前方車両４にレーザビームが照射され、障害物検知装
置１と前方車両４との車間距離を実施例１と同一手段
（レーザ出力手段７〜距離演算手段１０）により検出す
ることができる。
【００３１】図１０は上述した圧力検出手段３０として
の水滴量検知装置を示す構成図である。この圧力検出手
段３０は、水滴６９を受けて振動する板７１と、この板
７１に取り付けられ、板７１の振動を検出する振動検出
手段とを備えたものである。この振動検出手段は、前面
で水滴を受ける板７１の裏面中央部にムービングコイル
７２を固着するとともに、非磁性シャフト７０を取り付
け、非磁性スリーブ７３を介して、ムービングコイル７
２が永久磁石７５に対して振動移動するようにして、板
７１に当たる水滴（雨滴）を磁気的に検出するようにし
ている。なお、永久磁石７５は板７１とは別個独立して
固定されたコア７４の内周面に固着され、ムービングコ
イル７２はこの永久磁石７５の内周面に沿って振動す
る。ムービングコイル７２にはピックアップ信号を増幅
するアンプ７６が接続され、このアンプ７６の出力側に
は信号処理回路７７が接続されている。
の水滴量検知装置を示す構成図である。この圧力検出手
段３０は、水滴６９を受けて振動する板７１と、この板
７１に取り付けられ、板７１の振動を検出する振動検出
手段とを備えたものである。この振動検出手段は、前面
で水滴を受ける板７１の裏面中央部にムービングコイル
７２を固着するとともに、非磁性シャフト７０を取り付
け、非磁性スリーブ７３を介して、ムービングコイル７
２が永久磁石７５に対して振動移動するようにして、板
７１に当たる水滴（雨滴）を磁気的に検出するようにし
ている。なお、永久磁石７５は板７１とは別個独立して
固定されたコア７４の内周面に固着され、ムービングコ
イル７２はこの永久磁石７５の内周面に沿って振動す
る。ムービングコイル７２にはピックアップ信号を増幅
するアンプ７６が接続され、このアンプ７６の出力側に
は信号処理回路７７が接続されている。
【００３２】この信号処理回路７７には、図１１に示さ
れるように所定のしきい値８０が設定されており、アン
プ７６により増幅されたピックアップ信号（起電力）が
しきい値８０を越えることで、水分の巻き上げが発生し
たと推定検出し、上述したように、レーザ強度制御手段
１１によりレーザの出力強度を増大させる。
れるように所定のしきい値８０が設定されており、アン
プ７６により増幅されたピックアップ信号（起電力）が
しきい値８０を越えることで、水分の巻き上げが発生し
たと推定検出し、上述したように、レーザ強度制御手段
１１によりレーザの出力強度を増大させる。
【００３３】実施例５． 図８は実施例５を示すブロック図である。実施例５は距
離検知領域（障害物検知装置１Ｅと前方車両４との間）
に発生する前方車両４の水分巻き上げ部６における水分
巻き上げ状態の検出を、自車両のワイパーの作動速度を
検出する視界不良検出手段としてのワイパー作動速度検
出手段３４と自車速検出手段３５を設けて、自車速があ
る設定値以上でかつワイパー作動速度がある設定値以上
に達した場合に、判定手段３６により水分巻き上げ状態
が発生し、視界不良が発生する可能性が大きいと推定検
出するようにしたものである。視界不良が発生したと判
断されたときは、レーザ強度制御手段１１はレーザ出力
手段７に増幅するレーザ強度を設定する。そしてレーザ
出力手段７に設定されたレーザ強度により前方車両４に
レーザビームが照射され、障害物検知装置１と前方車両
４との車間距離を実施例１と同一手段（レーザ出力手段
７〜距離演算手段１０）により検出することができる。
離検知領域（障害物検知装置１Ｅと前方車両４との間）
に発生する前方車両４の水分巻き上げ部６における水分
巻き上げ状態の検出を、自車両のワイパーの作動速度を
検出する視界不良検出手段としてのワイパー作動速度検
出手段３４と自車速検出手段３５を設けて、自車速があ
る設定値以上でかつワイパー作動速度がある設定値以上
に達した場合に、判定手段３６により水分巻き上げ状態
が発生し、視界不良が発生する可能性が大きいと推定検
出するようにしたものである。視界不良が発生したと判
断されたときは、レーザ強度制御手段１１はレーザ出力
手段７に増幅するレーザ強度を設定する。そしてレーザ
出力手段７に設定されたレーザ強度により前方車両４に
レーザビームが照射され、障害物検知装置１と前方車両
４との車間距離を実施例１と同一手段（レーザ出力手段
７〜距離演算手段１０）により検出することができる。
【００３４】また、ワイパー作動速度検出手段３４のか
わりにワイパーへの指令信号を利用しても上記内容と同
一の効果を得ることができる。
わりにワイパーへの指令信号を利用しても上記内容と同
一の効果を得ることができる。
【００３５】実施例６． 図９は、距離検知領域（障害物検知装置１Ｆと前方車両
４との間）に発生する前方車両４の水分巻き上げ部６に
おける水分巻き上げ状態の検出を、自車両に雨量の増加
速度を検出するための、視界不良検出手段として後述す
る水滴量検知装置である雨量増加速度検知手段３９と自
車速検出手段３５を設け、自車速がある設定値以上でか
つ雨量増加速度がある設定値以上に達した場合に、判定
手段４０により水分巻き上げ状態が発生し、視界不良が
発生する可能性が大きいと推定検出するようにしたもの
である。視界不良が発生したと判断されたときは、レー
ザ強度制御手段１１により増幅するレーザ強度を設定す
る。レーザ出力手段７に設定されたレーザ強度により前
方車両４にレーザビームが照射され、障害物検知装置１
と前方車両４との車間距離を実施例１と同一手段（レー
ザ出力手段７〜距離演算手段１０）により検出すること
ができる。
４との間）に発生する前方車両４の水分巻き上げ部６に
おける水分巻き上げ状態の検出を、自車両に雨量の増加
速度を検出するための、視界不良検出手段として後述す
る水滴量検知装置である雨量増加速度検知手段３９と自
車速検出手段３５を設け、自車速がある設定値以上でか
つ雨量増加速度がある設定値以上に達した場合に、判定
手段４０により水分巻き上げ状態が発生し、視界不良が
発生する可能性が大きいと推定検出するようにしたもの
である。視界不良が発生したと判断されたときは、レー
ザ強度制御手段１１により増幅するレーザ強度を設定す
る。レーザ出力手段７に設定されたレーザ強度により前
方車両４にレーザビームが照射され、障害物検知装置１
と前方車両４との車間距離を実施例１と同一手段（レー
ザ出力手段７〜距離演算手段１０）により検出すること
ができる。
【００３６】図１２は上述した雨量増加速度検出手段３
９としての水滴量検知装置を示す構成図である。この水
滴量検知装置３９は、上端部に水滴が入る上方開口部５
１を有し、下端部の開口部５４より入った水滴が流出す
る、開口部５１の開口面積より小さい下方開口部５４を
有し、下方開口部５４と上方開口部５１との間に、上方
開口部５１より入った水滴による水位が増加する速さを
検出する水位増加量検出手段を設けたものである。上方
の開口部５１は受け皿５０によって形成され、この受け
皿５０の下部に筒部５３が設けられている。筒部５３の
下部には発光素子５５が臨む窓５３ａが設けられ、これ
に対向する筒部５３の上下には発光素子５５の光を受光
する受光素子５６，５７がそれぞれ臨む窓５３ｂ、５３
ｃが設けられている。
９としての水滴量検知装置を示す構成図である。この水
滴量検知装置３９は、上端部に水滴が入る上方開口部５
１を有し、下端部の開口部５４より入った水滴が流出す
る、開口部５１の開口面積より小さい下方開口部５４を
有し、下方開口部５４と上方開口部５１との間に、上方
開口部５１より入った水滴による水位が増加する速さを
検出する水位増加量検出手段を設けたものである。上方
の開口部５１は受け皿５０によって形成され、この受け
皿５０の下部に筒部５３が設けられている。筒部５３の
下部には発光素子５５が臨む窓５３ａが設けられ、これ
に対向する筒部５３の上下には発光素子５５の光を受光
する受光素子５６，５７がそれぞれ臨む窓５３ｂ、５３
ｃが設けられている。
【００３７】以上の構成において、この水滴量検知装置
は、開口部５１より入る雨滴が筒部５３に溜まる速度を
受光素子５７，５６の受光量が変化することで、水滴量
を検知する。すなわち、開口部５１より入り込む１秒当
たりの雨量（ｄＱ／ｄｔ＝Ｑ１）と、下部開口部５４か
ら排出される１秒当たりの雨量（ｄＱ／ｄｔ＝Ｑ２）
が、Ｑ１＞Ｑ２の関係にあるとき、筒部５３内で水位が
増加し始める。水位が下部の受光素子５７で検出されて
から、上部の受光素子５６で検出されるまでの時間を受
光量の変化に基づいて受信回路５８で検出し、この時間
から雨量（水滴量）の増加量の大小（Ｑ１−Ｑ２）／△
ｔ＝Ｑ３を検出する。次に、判定回路５９がこのＱ３の
値に基づいて雨量の大小、すなわち、判定回路５９はあ
る設定値を有しており、Ｑ３がこの設定値を越えたとき
は豪雨と判定する。そして、かかる判定結果が得られ、
かつ上述した自車速検出手段３５の出力値に基づいて、
判定手段４０がレーザ強度制御手段１１によりレーザの
強度を変更する。以上の水滴量検知装置において、受け
皿５０〜判定回路５９は水位増加量検出手段を構成して
いる。
は、開口部５１より入る雨滴が筒部５３に溜まる速度を
受光素子５７，５６の受光量が変化することで、水滴量
を検知する。すなわち、開口部５１より入り込む１秒当
たりの雨量（ｄＱ／ｄｔ＝Ｑ１）と、下部開口部５４か
ら排出される１秒当たりの雨量（ｄＱ／ｄｔ＝Ｑ２）
が、Ｑ１＞Ｑ２の関係にあるとき、筒部５３内で水位が
増加し始める。水位が下部の受光素子５７で検出されて
から、上部の受光素子５６で検出されるまでの時間を受
光量の変化に基づいて受信回路５８で検出し、この時間
から雨量（水滴量）の増加量の大小（Ｑ１−Ｑ２）／△
ｔ＝Ｑ３を検出する。次に、判定回路５９がこのＱ３の
値に基づいて雨量の大小、すなわち、判定回路５９はあ
る設定値を有しており、Ｑ３がこの設定値を越えたとき
は豪雨と判定する。そして、かかる判定結果が得られ、
かつ上述した自車速検出手段３５の出力値に基づいて、
判定手段４０がレーザ強度制御手段１１によりレーザの
強度を変更する。以上の水滴量検知装置において、受け
皿５０〜判定回路５９は水位増加量検出手段を構成して
いる。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の請求項
１に係る障害物検知装置によれば、送出光と反射光の送
受信タイミングの差から障害物までの距離を検出するよ
うに構成した車両用の障害物検知装置に、自車両のタイ
ヤによる水分の巻き上げを検出する巻き上げ検出手段
と、上記巻き上げ検出手段の出力信号に基づいて、上記
送出光のパワーを制御する送出光強度制御手段とを設け
たため、障害物検知能力を低下させることなく、しかも
送出光パワーの無駄もなく、効率的な障害物の検知を行
うことができるという効果を奏する。
１に係る障害物検知装置によれば、送出光と反射光の送
受信タイミングの差から障害物までの距離を検出するよ
うに構成した車両用の障害物検知装置に、自車両のタイ
ヤによる水分の巻き上げを検出する巻き上げ検出手段
と、上記巻き上げ検出手段の出力信号に基づいて、上記
送出光のパワーを制御する送出光強度制御手段とを設け
たため、障害物検知能力を低下させることなく、しかも
送出光パワーの無駄もなく、効率的な障害物の検知を行
うことができるという効果を奏する。
【００３９】この発明の請求項２に係る障害物検知装置
によれば、送出光と反射光の送受信タイミングの差から
障害物までの距離を検出するように構成した車両用の障
害物検知装置に、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
を検出するレーザレーダ検出手段と、上記レーザレーダ
検出手段の出力信号に基づいて、上記送出光のパワーを
制御する送出光強度制御手段とを設けたため、請求項１
と同様、障害物検知能力を低下させることなく、しかも
送出光パワーの無駄もなく、効率的な障害物の検知を行
うことができるという効果を奏する。
によれば、送出光と反射光の送受信タイミングの差から
障害物までの距離を検出するように構成した車両用の障
害物検知装置に、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
を検出するレーザレーダ検出手段と、上記レーザレーダ
検出手段の出力信号に基づいて、上記送出光のパワーを
制御する送出光強度制御手段とを設けたため、請求項１
と同様、障害物検知能力を低下させることなく、しかも
送出光パワーの無駄もなく、効率的な障害物の検知を行
うことができるという効果を奏する。
【００４０】この発明の請求項３に係る障害物検知装置
によれば、送出光と反射光の送受信タイミングの差から
障害物までの距離を検出するように構成した車両用の障
害物検知装置に、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
を検出するために、透過光強度変化または散乱光強度を
検出する光強度検出手段と、上記光強度検出手段の出力
信号に基づいて、上記送出光のパワーを制御する送出光
強度制御手段とを設けたため、請求項１と同様、障害物
検知能力を低下させることなく、しかも送出光パワーの
無駄もなく、効率的な障害物の検知を行うことができる
という効果を奏する。
によれば、送出光と反射光の送受信タイミングの差から
障害物までの距離を検出するように構成した車両用の障
害物検知装置に、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
を検出するために、透過光強度変化または散乱光強度を
検出する光強度検出手段と、上記光強度検出手段の出力
信号に基づいて、上記送出光のパワーを制御する送出光
強度制御手段とを設けたため、請求項１と同様、障害物
検知能力を低下させることなく、しかも送出光パワーの
無駄もなく、効率的な障害物の検知を行うことができる
という効果を奏する。
【００４１】この発明の請求項４に係る障害物検知装置
によれば、送出光と反射光の送受信タイミングの差から
障害物までの距離を検出するように構成した車両用の障
害物検知装置に、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
に伴う騒音を検出する騒音検出手段と、上記騒音検出手
段の出力信号に基づいて、上記送出光のパワーを制御す
る送出光強度制御手段とを設けたため、請求項１と同
様、障害物検知能力を低下させることなく、しかも送出
光パワーの無駄もなく、効率的な障害物の検知を行うこ
とができるという効果を奏する。
によれば、送出光と反射光の送受信タイミングの差から
障害物までの距離を検出するように構成した車両用の障
害物検知装置に、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
に伴う騒音を検出する騒音検出手段と、上記騒音検出手
段の出力信号に基づいて、上記送出光のパワーを制御す
る送出光強度制御手段とを設けたため、請求項１と同
様、障害物検知能力を低下させることなく、しかも送出
光パワーの無駄もなく、効率的な障害物の検知を行うこ
とができるという効果を奏する。
【００４２】この発明の請求項５に係る障害物検知装置
によれば、送出光と反射光の送受信タイミングの差から
障害物までの距離を検出するように構成した車両用の障
害物検知装置に、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
に伴う圧力を検出する圧力検出手段と、上記圧力検出手
段の出力信号に基づいて、送出光のパワー制御する送出
光強度制御手段とを設けたため、請求項１と同様、障害
物検知能力を低下させることなく、しかも送出光パワー
の無駄もなく、効率的な障害物の検知を行うことができ
るという効果を奏する。
によれば、送出光と反射光の送受信タイミングの差から
障害物までの距離を検出するように構成した車両用の障
害物検知装置に、自車両のタイヤによる水分の巻き上げ
に伴う圧力を検出する圧力検出手段と、上記圧力検出手
段の出力信号に基づいて、送出光のパワー制御する送出
光強度制御手段とを設けたため、請求項１と同様、障害
物検知能力を低下させることなく、しかも送出光パワー
の無駄もなく、効率的な障害物の検知を行うことができ
るという効果を奏する。
【００４３】この発明の請求項６に係る障害物検知装置
によれば、送出光と反射光の送受信タイミングの差から
障害物までの距離を検出するように構成した車両用の障
害物検知装置に、ワイパーの作動速度を検出するワイパ
ー作動速度検出手段と、自車速の速度を検出する自車速
検出手段と、上記ワイパー作動速度検出手段、及び上記
自車速検出手段の出力信号に基づき、ワイパーの作動速
度が所定値以上で、か つ自車速が所定値以上であること
を判定する判定手段と、上記判定手段の出力信号に基づ
いて、上記送出光のパワーを制御する送出光強度制御手
段とを設けたため、請求項１と同様、障害物検知能力を
低下させることなく、しかも送出光パワーの無駄もな
く、効率的な障害物の検知を行うことができるという効
果を奏する。
によれば、送出光と反射光の送受信タイミングの差から
障害物までの距離を検出するように構成した車両用の障
害物検知装置に、ワイパーの作動速度を検出するワイパ
ー作動速度検出手段と、自車速の速度を検出する自車速
検出手段と、上記ワイパー作動速度検出手段、及び上記
自車速検出手段の出力信号に基づき、ワイパーの作動速
度が所定値以上で、か つ自車速が所定値以上であること
を判定する判定手段と、上記判定手段の出力信号に基づ
いて、上記送出光のパワーを制御する送出光強度制御手
段とを設けたため、請求項１と同様、障害物検知能力を
低下させることなく、しかも送出光パワーの無駄もな
く、効率的な障害物の検知を行うことができるという効
果を奏する。
【００４４】この発明の請求項７に係る障害物検知装置
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置に、雨量の増加速度を検知する雨量増加速度検知
手段と、自車両の速度を検出する自車速検出手段と、上
記雨量増加速度検出手段、及び上記自車速度検出手段の
出力信号に基づき、雨量の増加速度が所定値以上で、か
つ自車速が所定値以上であることを判定する判定手段
と、上記判定手段の出力信号に基づいて、上記送出光の
パワーを制御する送出光強度制御手段とを設けたため、
請求項１と同様、障害物検知能力を低下させることな
く、しかも送出光パワーの無駄もなく、効率的な障害物
の検知を行うことができるという効果を奏する。
は、送出光と反射光の送受信タイミングの差から障害物
までの距離を検出するように構成した車両用の障害物検
知装置に、雨量の増加速度を検知する雨量増加速度検知
手段と、自車両の速度を検出する自車速検出手段と、上
記雨量増加速度検出手段、及び上記自車速度検出手段の
出力信号に基づき、雨量の増加速度が所定値以上で、か
つ自車速が所定値以上であることを判定する判定手段
と、上記判定手段の出力信号に基づいて、上記送出光の
パワーを制御する送出光強度制御手段とを設けたため、
請求項１と同様、障害物検知能力を低下させることな
く、しかも送出光パワーの無駄もなく、効率的な障害物
の検知を行うことができるという効果を奏する。
【図１】この発明の実施例１を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施例２を示すブロック図である。
【図３】この発明の透過率とレーザレーダの受光強度の
関係を示した図である。
関係を示した図である。
【図４】この発明に係る障害物検知装置の検知距離とレ
ーザレーダの受光強度の関係を示した図である。
ーザレーダの受光強度の関係を示した図である。
【図５】この発明の障害物検知装置の透過率とレーザレ
ーダの最大検知距離の関係を示した図である。
ーダの最大検知距離の関係を示した図である。
【図６】この発明の実施例３を示すブロック図である。
【図７】この発明の実施例４を示すブロック図である。
【図８】この発明の実施例５を示すブロック図である。
【図９】この発明の実施例６を示すブロック図である。
【図１０】この発明に係る水滴量検出手段の一実施例を
示す側面図である。
示す側面図である。
【図１１】この発明に係る水滴量検出手段の動作を示す
図である。
図である。
【図１２】この発明に係る水滴量検出手段の一実施例を
示す側面図である。
示す側面図である。
【図１３】従来の技術を示すブロック図である。
【図１４】従来の障害物検知装置の動作を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ 障害物検知装置 ２、２１、２５、２９、３３、３８ 視界不良検出手段 ３ 自車両 ４ 前方車両 ５ 自車両による水分巻き上げ部 ６ 前方車両による水分巻き上げ部 ７ レーザ出力手段 ８ レーザ受光手段 １１ レーザ強度制御手段 １２ 信号処理手段 １３ レーザ出力手段 １４ レーザ受光手段 ２２ 透過光検出手段 ２６ 騒音検出手段 ３０ 圧力検出手段 ３４ ワイパー作動速度検出手段 ３５ 自車速検出手段 ３９ 雨量増加速度検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/48 - 7/51 G01S 17/00 - 17/95
Claims (7)
- 【請求項１】 送出光と反射光の送受信タイミングの差
から障害物までの距離を検出するように構成した車両用
の障害物検知装置において、自車両のタイヤによる水分の巻き上げを検出する巻き上
げ検出手段 と、 上記巻き上げ検出手段の出力信号に基づいて、上記送出
光のパワーを制御する送出光強度制御手段と、 を設けたことを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項２】 送出光と反射光の送受信タイミングの差
から障害物までの距離を検出するように構成した車両用
の障害物検知装置において、自車両のタイヤによる水分の巻き上げを検出する レーザ
レーダ検出手段と、 上記レーザレーダ検出手段の出力信号に基づいて、上記
送出光のパワーを制御する送出光強度制御手段と、 を設けたことを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項３】 送出光と反射光の送受信タイミングの差
から障害物までの距離を検出するように構成した車両用
の障害物検知装置において、自車両のタイヤによる水分の巻き上げを検出するため
に、 透過光強度変化または散乱光強度を検出する光強度
検出手段と、 上記光強度検出手段の出力信号に基づいて、上記送出光
のパワーを制御する送出光強度制御手段と、 を設けたことを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項４】 送出光と反射光の送受信タイミングの差
から障害物までの距離を検出するように構成した車両用
の障害物検知装置において、自車両のタイヤによる 水分の巻き上げに伴う騒音を検出
する騒音検出手段と、 上記騒音検出手段の出力信号に基づいて、上記送出光の
パワーを制御する送出光強度制御手段と、 を設けたことを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項５】 送出光と反射光の送受信タイミングの差
から障害物までの距離を検出するように構成した車両用
の障害物検知装置において、自車両のタイヤによる 水分の巻き上げに伴う圧力を検出
する圧力検出手段と、 上記圧力検出手段の出力信号に基づいて、送出光のパワ
ー制御する送出光強度制御手段と、 を設けたことを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項６】 送出光と反射光の送受信タイミングの差
から障害物までの距離を検出するように構成した車両用
の障害物検知装置において、 ワイパーの作動速度を検出するワイパー作動速度検出手
段と、 自車速の速度を検出する自車速検出手段と、 上記ワイパー作動速度検出手段、及び上記自車速検出手
段の出力信号に基づき、ワイパーの作動速度が所定値以
上で、かつ自車速が所定値以上であることを判定する判
定手段と、 上記判定手段の出力信号に基づいて、上記送出光のパワ
ーを制御する送出光強度制御手段と、 を設けたことを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項７】 送出光と反射光の送受信タイミングの差
から障害物までの距離を検出するように構成した車両用
の障害物検知装置において、 雨量の増加速度を検知する雨量増加速度検知手段と、 自車両の速度を検出する自車速検出手段と、 上記雨量増加速度検出手段、及び上記自車速度検出手段
の出力信号に基づき、雨量の増加速度が所定値以上で、
かつ自車速が所定値以上であることを判定する判定手段
と、 上記判定手段の出力信号に基づいて、上記送出光のパワ
ーを制御する送出光強度制御手段と、 を設けたことを特徴とする障害物検知装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33659093A JP3183600B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 車両の障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33659093A JP3183600B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 車両の障害物検知装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07198851A JPH07198851A (ja) | 1995-08-01 |
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ID=18300728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33659093A Expired - Fee Related JP3183600B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 車両の障害物検知装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3183600B2 (ja) |
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| KR101017013B1 (ko) * | 2008-08-26 | 2011-02-23 | 전자부품연구원 | 레이더 센서 시스템, 레이더 센서 제어 서버, 레이더 센서 및 그 제어 방법 |
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-
1993
- 1993-12-28 JP JP33659093A patent/JP3183600B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| JPH07198851A (ja) | 1995-08-01 |
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