JP3183569B2

JP3183569B2 - 自動車の走行経路誘導装置

Info

Publication number: JP3183569B2
Application number: JP24648792A
Authority: JP
Inventors: 健二藤田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-09-16
Filing date: 1992-09-16
Publication date: 2001-07-09
Anticipated expiration: 2016-07-09
Also published as: JPH0696392A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車を設定された走
行経路に沿って誘導すべく、自動車の乗員に対して、設
定された走行経路における交叉点等の特定地点に関する
音声案内を行う自動車の走行経路誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車についての路上走行補助システム
の１つである自動車用ナビゲーションシステムにあって
は、例えば、特開昭 61-209316号公報にも示される如
く、画像表示装置に、当該自動車の走行エリアを含んだ
道路地図が表示されるとともに、その表示された道路地
図上に重ねて、自動車の現在位置，目的地，現在位置か
ら目的地までの通過予定経路等の種々の情報が表示され
る状態がとられ、自動車の乗員が、画像表示装置におけ
る表示に従って自動車を目的地まで走行させることがで
きるようされる。また、このような自動車用ナビゲーシ
ョンシステムとして、画像表示装置による情報表示に加
え、自動車の乗員に対して、設定された走行経路につい
ての音声による案内を行うようにしたものも知られてい
る。

【０００３】音声案内により自動車に対する設定された
走行経路に沿う誘導を行う走行経路誘導装置として従来
提案されているシステムにあっては、音声案内が、予め
道路地図上において特定された交叉点等の複数の音声案
内対象地点の夫々に対応して用意された案内文が音声出
力化されることにより行われ、それにより、音声案内
は、複数の音声案内対象地点に対して画一的なものとさ
れる。従って、走行経路誘導のための音声案内は、自動
車がその乗員にとって未知の走行経路、あるいは、未知
ではないが、馴染みが薄い走行経路を走行するもとで行
われる場合には、極めて有効に作用するが、自動車がそ
の乗員にとって既知であって充分に馴染みがある走行経
路を走行するもとで行われる場合には、乗員に煩わしさ
を覚えさせることになるという不都合を生じる。

【０００４】そこで、斯かる不都合を軽減すべく、例え
ば、特開平2-114117号公報にも示される如くに、画像表
示装置により表示される道路地図と音声出力装置からの
音声案内とによって自動車の目的地までの誘導を行うこ
とができ、音声案内については、各交叉点等とされる複
数の音声案内対象地点に対して内容は画一的なものとさ
れるが、目的地までの設定された走行経路のうちの乗員
が音声案内を希望する区間においてのみ行うようにされ
たシステムも提案されている。このようなシステムのも
とでは、自動車の乗員は、走行経路誘導のための音声案
内を全く必要としない走行経路区間においては、音声案
内がなされないようにする設定を行えることになる。

【０００５】また、音声案内により自動車に対する走行
経路誘導が行われるもとでの走行経路における各交叉点
等とされる複数の音声案内対象地点は、夫々、固有の自
動車にとっての重要度（以下、端に重要度という）を具
えている。例えば、自動車が経路ミスを生じると、元の
設定された経路に復帰するにあたってのその復帰に要さ
れる時間等であらわされる復帰コストが比較的大とされ
る音声案内対象地点にあっては、そこにおける重要度が
比較的大であり、また、自動車が経路ミスを生じても、
元の設定された経路に復帰するにあたっての復帰コスト
が比較的小で済む音声案内対象地点にあっては、そこに
おける重要度が比較的小である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述の如くにして、音
声案内により自動車に対する走行経路誘導が行われ、走
行経路における複数の音声案内対象地点が、夫々、固有
の自動車にとっての重要度を具えているもとにあって
は、重要度が大である音声案内対象地点に関する音声案
内は、重要度が小である音声案内対象地点に関する音声
案内に比して、自動車の乗員の注意を喚起する度合いが
大とされることが望まれる。例えば、重要度が大である
音声案内対象地点に関する音声案内は、重要度が小であ
る音声案内対象地点に関する音声案内に比して、案内内
容がより詳細とされる，より強い語調あるいは口調で行
われる，より大なる音量をもって行われる等々の如く
に、重要度が小である音声案内対象地点に関する音声案
内との差を有するものとされるのが好都合である。

【０００７】しかしながら、従来提案されている音声案
内により自動車に対する走行経路誘導を行うシステムに
あっては、複数の音声案内対象地点の夫々に関する音声
案内は画一的なものとされるので、全ての音声案内対象
地点に対する音声案内が、重要度が比較的大である音声
案内対象地点に対して好都合なもの、あるいは、重要度
が比較的小である音声案内対象地点に対して好都合なも
ののいずれかとされることになる。そして、全ての音声
案内対象地点に対する音声案内が、重要度が比較的大で
ある音声案内対象地点に対して好都合なものとされる場
合には、重要度が比較的小である音声案内対象地点に対
する音声案内は、自動車の乗員が煩わしさを覚え、さら
には、不快感を覚えることになる虞があり、また、全て
の音声案内対象地点に対する音声案内が、重要度が比較
的小である音声案内対象地点に対して好都合なものとさ
れる場合には、重要度が比較的大である音声案内対象地
点に対する音声案内は、自動車の乗員に対する注意の喚
起を充分に行えないものとなってしまう。

【０００８】斯かる点に鑑み、本発明は、自動車を設定
された走行経路に沿って誘導すべく、自動車の乗員に対
して、設定された走行経路における各特定地点に関して
の音声案内を行うにあたり、特定地点が重要度が比較的
大である音声案内対象地点である場合及び特定地点が重
要度が比較的小である音声案内対象地点である場合のい
ずれにおいても、その特定地点に関する音声案内を、そ
れを受ける乗員にとって適正なものとなるようにして行
うことができる自動車の走行経路誘導装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係る自動車の走行経路誘導装置は、自動車
についての目的地データ及び現在位置データと自動車走
行路網を示す地図データとに基づいて走行経路を設定
し、設定された走行経路に関する経路データを送出する
経路設定部と、地図データ及び経路設定部からの経路デ
ータに基づいて、経路データにより特定される設定され
た走行経路上の所定地点に関する案内文を作成し、作成
された案内文をあらわす案内文データを、現在位置デー
タ及び経路データに基づいて設定される所定のタイミン
グをもって送出する案内文作成部と、案内文作成部から
の案内文データに対応する音声信号を合成する音声信号
合成部と、音声信号合成部から得られる音声信号が供給
され、それに基づく所定地点に関する音声案内を実行し
て自動車の走行経路誘導を行う放音部と、現在位置デー
タ，地図データ及び経路設定部からの経路データに基づ
き、所定地点についての重要度に応じたランクを設定
し、案内文作成部からの案内文データの内容あるいは放
音部による放音態様を設定されたランクに応じたものと
なす制御を行うランク設定部とが備えられ、ランク設定
部が、所定地点についての重要度を、所定地点において
自動車が経路ミスを生じたとき、その後当該自動車が設
定された走行経路に復帰するに要することになる復帰コ
ストをもって計るものとされる，所定地点及びその周囲
地点を含む領域内の自動車走行路網における、所定の単
位距離あたりの所定地点に対する類似地点の数に基づい
て、所定地点及びその周囲地点を含む領域における自動
車走行路網の複雑度合いを算出し、その算出された複雑
度合いをもって、所定地点についての重要度を計るもの
とされる、あるいは、上述の如くに算出された複雑度合
いをもって所定地点についての重要度を計るにあたり、
所定地点に対する類似地点についての類似度合いに応じ
た重み係数を加味するものとされて、構成される。

【００１０】

【作用】このように構成される本発明に係る自動車の走
行経路誘導装置にあっては、自動車に対して設定された
走行経路上の音声案内がなされるべき所定地点、即ち、
音声案内対象地点に関しての自動車の乗員に対する音声
案内が、各音声案内対象地点に固有の重要度に応じた案
内内容あるいは放音態様をもって行われ、例えば、重要
度が比較的大である音声案内対象地点に関する音声案内
は、重要度が比較的小である音声案内対象地点に関する
音声案内に比して、自動車の乗員の注意を喚起する度合
いが大であるものとされる。それにより、重要度が比較
的大である音声案内対象地点に対する音声案内は、自動
車の乗員に対する注意の喚起を充分に行えるものとされ
るとともに、重要度が比較的小である音声案内対象地点
に対する音声案内は、自動車の乗員に煩わしさを覚えさ
せることがないものとされ、重要度が比較的大である音
声案内対象地点及び重要度が比較的小である音声案内対
象地点のいずれに関しての音声案内も、それを受ける自
動車の乗員にとって適正なものとされて行われる。

【００１１】

【実施例】図１は、本発明に係る自動車の走行経路誘導
装置の一例を示す。この例には、それが搭載された自動
車の現在位置を検出する現在位置検出部１１が備えられ
ている。現在位置検出部１１には、人工衛星が用いられ
た電波航法システムであるグローバル・ポジショニング
・システム（ＧＰＳ）における人工衛星からのＧＰＳ信
号を受信するＧＰＳ信号受信部１２，自動車の方向を検
出する方向センサとしての役割を果たす地磁気センサ１
３，自動車の走行速度を検出する車速センサ１４，自動
車の基準位置についてのデータ入力を行う基準位置デー
タ入力部１５、及び、自動車の走行エリア内における自
動車走行路網を示す地図データが格納された地図データ
格納メモリ部１６が接続されている。そして、現在位置
検出部１１は、地図データ格納メモリ部１６から読み出
された地図データＤＭ，ＧＰＳ信号受信部１２により受
信されたＧＰＳ信号ＳＧ，地磁気センサ１３からの検出
出力Ｄｘ，車速センサ１４からの検出出力Ｄｓ、及び、
基準位置データ入力部１５からの基準位置データＤｉに
基づいて、自動車の現在位置を地図データＤＭがあらわ
す自動車走行路網上の位置として検出し、検出された現
在位置をあらわす現在位置データＤＰを送出する。

【００１２】現在位置検出部１１から送出される現在位
置データＤＰは、経路設定部１７に供給される。経路設
定部１７には、地図データ格納メモリ部１６から読み出
された地図データＤＭ、及び、目的地データ入力部１８
から入力される、自動車が到達すべき目的地をあらわす
目的地データＤｄも供給される。経路設定部１７は、目
的地データＤｄが供給されたときの現在位置データＤＰ
があらわす位置を、地図データＤＭがあらわす自動車走
行路網上の誘導走行開始地点とするとともに、目的地デ
ータＤｄがあらわす目的地に対応する地図データＤＭが
あらわす自動車走行路網上の位置を目的地点とし、地図
データＤＭがあらわす自動車走行路網上における誘導走
行開始地点から目的地点までの最適な走行経路を設定す
る。即ち、経路設定部１７により、例えば、図２に示さ
れる如く、地図データＤＭがあらわす自動車走行路網上
において、目的地データＤｄが供給されたときの現在位
置データＤＰがあらわす地点である誘導走行開始地点Ｐ
Ｓと目的地データＤｄがあらわす目的地に対応する目的
地点ＰＦとが設定され、さらに、図２において破線によ
りあらわされる如くの、誘導走行開始地点ＰＳから目的
地点ＰＦまでの最適な走行経路ＡＣが設定される。

【００１３】図２に示される走行経路ＡＣは、誘導走行
開始地点ＰＳから、交叉点Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４及び
Ｘ５を経て、目的地点ＰＦに達するものとされている。
そして、経路設定部１７は、設定された走行経路、例え
ば、走行経路ＡＣに関する経路データＤＣを、設定され
た走行経路についての音声案内用の案内文を作成する案
内文作成部１９に送出する。案内文作成部１９は、経路
設定部１７からの経路データＤＣがあらわす設定された
走行経路についての音声案内用の案内文として、設定さ
れた走行経路における特定の地点、例えば、各交叉点を
音声案内対象地点とし、設定された走行経路における各
交叉点に関する音声案内用の案内文を作成する。従っ
て、経路設定部１７からの経路データＤＣが設定された
走行経路として走行経路ＡＣをあらわす場合には、案内
文作成部１９は、走行経路ＡＣにおける交叉点Ｘ１，Ｘ
２，Ｘ３，Ｘ４及びＸ５の夫々に関する音声案内用の案
内文を作成する。（以下、経路設定部１７から送出され
る経路データＤＣが、設定された走行経路として、走行
経路ＡＣをあらわす場合について述べる。）

【００１４】現在位置検出部１１から送出される現在位
置データＤＰは、地点ランク設定部２０にも供給され
る。地点ランク設定部２０には、地図データ格納メモリ
部１６からの地図データＤＭ，経路設定部１７からの経
路データＤＣ及び渋滞情報送出部２１からの渋滞情報デ
ータＤｊも供給され、地点ランク設定部２０は、経路デ
ータＤＣがあらわす経路設定部１７により設定された走
行経路における各交叉点等の特定の地点、この例にあっ
ては、走行経路ＡＣにおける交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々、
についての重要度に応じたランクを地図データＤＭ，経
路データＤＣ，現在位置データＤＰ及び渋滞情報データ
Ｄｊに基づいて設定する。

【００１５】地点ランク設定部２０による、走行経路Ａ
Ｃにおける交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々についての重要度に
応じたランクの設定における一例にあっては、交叉点Ｘ
１〜Ｘ５の夫々についての重要度が、交叉点Ｘ１〜Ｘ５
の夫々において自動車が経路ミスを生じて走行経路ＡＣ
から外れたとき、その後自動車が走行経路ＡＣに復帰す
るに要することになる時間に応じた復帰コストをもって
計られる。その際には、交叉点Ｘ１〜Ｘ５のうちの一つ
を一般化して交叉点ＸＸとあらわすと、交叉点ＸＸにつ
いての復帰コストＣＲは、交叉点ＸＸにおいて自動車が
経路ミスを生じて走行経路ＡＣから外れたとき、その後
自動車が交叉点ＸＸまで引き返す際に要することになる
引返しコストＣｒと、交叉点ＸＸにおいて自動車が経路
ミスを生じて走行経路ＡＣから外れたとき、その後自動
車が、交叉点ＸＸまで引き返すことなく、目的地点ＰＦ
に到達する際に要することになる追加コストＣａとのう
ちの小なる方のものとされる。

【００１６】引返しコストＣｒは、交叉点ＸＸにおいて
経路ミスを生じた自動車が交叉点ＸＸに引き返すべく方
向反転（Ｕターン）することができる反転地点に到達す
るにあたっての走行コストＣ１，交叉点ＸＸにおいて経
路ミスを生じた自動車が反転地点に到達してから方向反
転を完了するにあたっての方向反転コストＣ２，交叉点
ＸＸにおいて経路ミスを生じた自動車が方向反転を完了
してから交叉点ＸＸに戻るにあたっての逆走コストＣ
３，交叉点ＸＸにおいて経路ミスを生じた自動車が交叉
点ＸＸに戻ってから交叉点ＸＸにおいて走行経路ＡＣに
沿った進行方向をとるにあたっての進路変更コストＣ
４、及び、走行コストＣ１，方向反転コストＣ２，逆走
コストＣ３及び進路変更コストＣ４に夫々付随する、渋
滞情報データＤｊがあらわす渋滞度に基づく渋滞コスト
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３及びＴ４の和がとられることによって
求められ、Ｃｒ＝（Ｃ１＋Ｔ１）＋（Ｃ２＋Ｔ２）＋
（Ｃ３＋Ｔ３）＋（Ｃ４＋Ｔ４）とあらわされる。

【００１７】走行コストＣ１は、交叉点ＸＸから反転地
点までの距離Ｌと係数ａとにより、Ｃ１＝ａ・Ｌとあら
わされ，方向反転コストＣ２は、反転地点における方向
反転規制，中央分離帯の有無等の道路状況ｒに依存する
方向反転コスト関数Ｓ(r) と係数ｂとにより、Ｃ２＝ｂ
・Ｓ(r) とあらわされ，逆走コストＣ３は、自動車が交
叉点ＸＸにおいて経路ミスを生じたときから経路ミスが
確認されるまでの走行距離Ｌｍと走行コストＣ１と係数
ｃとにより、Ｃ３＝ｃ・（Ｌｍ＋Ｃ１）とあらわされ、
進路変更コストＣ４は、進路変更に伴う右左折等の方向
変更状況ｔに依存する進路変更コスト関数Ｓ(t) と係数
ｄとにより、Ｃ４＝ｄ・Ｓ(t) とあらわされる。

【００１８】一方、追加コストＣａは、交叉点ＸＸにお
いて経路ミスを生じて走行経路ＡＣを外れた自動車が、
交叉点ＸＸに引き返すことなく、そのまま目的地点ＰＦ
に到達する際に要することになる新経路コストＣｎとそ
れに付随する渋滞情報データＤｊがあらわす渋滞度に基
づく渋滞コストＴｎとの和から、自動車が交叉点ＸＸに
おいて経路ミスを生じることなく走行経路ＡＣに沿って
目的地点ＰＦに到達する際に要することになる正規コス
トＣｏとそれに付随する渋滞情報データＤｊがあらわす
渋滞度に基づく渋滞コストＴｏとの和を減じることによ
り求められ、Ｃａ＝（Ｃｎ＋Ｔｎ）−（Ｃｏ＋Ｔｏ）と
あらわされる。

【００１９】このようにして求められた引返しコストＣ
ｒと追加コストＣａとのうちの値が小なる方のものが、
交叉点ＸＸについての復帰コストＣＲとして設定され、
復帰コストＣＲは、予め設定された基準値ＣＸと比較さ
れる。その結果、復帰コストＣＲが基準値ＣＸ以上であ
る場合には、交叉点ＸＸにおける重要度は、比較的大で
あるとされ、それにより、交叉点ＸＸについて比較的大
なる重要度に応じたランクＲＡが設定される。また、復
帰コストＣＲが基準値ＣＸ未満である場合には、交叉点
ＸＸにおける重要度は、比較的小であるとされ、それに
より、交叉点ＸＸについて比較的小なる重要度に応じた
ランクＲＢが設定される。

【００２０】地点ランク設定部２０による、走行経路Ａ
Ｃにおける交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々についての重要度に
応じたランクの設定における他の例にあっては、例え
ば、交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々についての重要度が、交叉
点Ｘ１〜Ｘ５の夫々及びその周囲地点を含む領域につい
ての自動車走行路網の複雑度合いをもって計られる。そ
の際には、交叉点Ｘ１〜Ｘ５のうちの一つを一般化して
交叉点ＸＸとあらわすと、交叉点ＸＸ及びその周囲地点
を含む領域についての自動車走行路網の複雑度合いＣＣ
は、交叉点ＸＸ及びその周囲地点を含む領域における、
自動車が走行経路ＡＣに沿って進行するうえでの交叉点
ＸＸに対する類似地点の存在状況をあらわすものとして
算出される。例えば、図３に示される如くに、交叉点Ｘ
Ｘ及びその周囲地点を含む領域において、地点ＰＰに位
置する自動車が、破線によりあらわされている如くに、
走行経路ＡＣに沿うべく、交叉点ＸＸにおいて右折して
道路Ｑｏに進入すべき状況にあるとき、道路Ｑｏの付近
に在って、道路Ｑｏと大差ない幅を有して道路Ｑｏと略
平行に設けられた道路Ｑａ，Ｑｂ及びＱｃが在る交叉点
Ｘａ，Ｘｂ及びＸｃが、交叉点ＸＸに対する類似地点で
ある。

【００２１】そして、複雑度合いＣＣの算出における一
例にあっては、交叉点ＸＸ及びその周囲地点を含む領域
内の自動車走行路網における、所定の単位距離あたりの
交叉点ＸＸに対する類似地点の数に基づいて求められ、
交叉点ＸＸ及びその周囲地点を含む領域を定める自動車
からの距離Ｌａと自動車からの距離Ｌａにより設定され
る領域内の類似地点の数ｎと係数Ｅとにより、ＣＣ＝Ｅ
・ｎ／Ｌａとあらわされる。図３に示される例の場合、
地点ＰＰから交叉点ＸＸまでの距離Ｌｏより大なる距離
Ｌａだけ離隔した地点ＰＱが設定されて、地点ＰＰから
地点ＰＱまでの中にあって交叉点ＸＸに類似する３個所
の交叉点Ｘａ，Ｘｂ及びＸｃが算出対象とされ、従っ
て、複雑度合いＣＣは、ＣＣ＝Ｅ・３／Ｌａとして求め
られる。

【００２２】また、複雑度合いＣＣの算出における他の
例にあっては、交叉点ＸＸ及びその周囲地点を含む領域
内の自動車走行路網における、所定の単位距離あたりの
交叉点ＸＸに対する類似地点の数に基づいて求められる
にあたり、類似地点が、交叉点ＸＸからの距離が所定の
範囲内にあり、かつ、そこにおいて交叉する道路の幅が
所定の範囲内にあるものに限定される。類似地点におい
て交叉する道路の幅については、それと交叉点ＸＸにお
いて交叉する道路の幅との差が予め設定された値以下で
あるものに限られる。斯かる場合には、複雑度合いＣＣ
が、実情に則する度合いが大とされて算出されることに
なる。

【００２３】さらに、複雑度合いＣＣの算出における別
の例にあっては、交叉点ＸＸ及びその周囲地点を含む領
域内の自動車走行路網における、所定の単位距離あたり
の交叉点ＸＸに対する類似地点の数に基づいて求められ
るにあたり、各類似地点についての類似度合いが考慮さ
れ、各類似地点について類似度合いに応じた重み係数が
設定されて、複雑度合いＣＣの算出に加味される。斯か
る場合には、類似地点が、交叉点ＸＸからの距離が所定
の範囲内にあり、かつ、そこにおいて交叉する道路の幅
が所定の範囲内にあるものに限定され、その限定された
類似地点の夫々についての類似度合いに応じた重み係数
が設定されて、複雑度合いＣＣの算出がなされることに
より、複雑度合いＣＣがより一層実情に則したものとさ
れて算出されることになる。

【００２４】このようにして求められた交叉点ＸＸ及び
その周囲地点を含む領域についての自動車走行路網の複
雑度合いＣＣは、予め設定された基準値ＣＹ及びＣＺの
夫々と比較される。基準値ＣＺは基準値ＣＹより大とさ
れ、比較の結果、複雑度合いＣＣが基準値ＣＺ以上であ
る場合には、交叉点ＸＸにおける重要度は、大であると
され、それにより、交叉点ＸＸについて大なる重要度に
応じたランクＲ１が設定される。また、複雑度合いＣＣ
が基準値ＣＺ未満で基準値ＣＹ以上である場合には、交
叉点ＸＸにおける重要度は、中程度であるとされ、それ
により、叉点ＸＸについて中程度の重要度に応じたラン
クＲ２が設定される。さらに、複雑度合いＣＣが基準値
ＣＹ未満である場合には、交叉点ＸＸにおける重要度
は、小であるとされ、それにより、交叉点ＸＸについて
小なる重要度に応じたランクＲ３が設定される。

【００２５】上述の如くにして、交叉点ＸＸについての
ランクＲＡもしくはＲＢ、あるいは、ランクＲ１，Ｒ２
もしくはＲ３が設定された地点ランク設定部２０から
は、設定されたランクＲＡもしくはＲＢ、あるいは、ラ
ンクＲ１，Ｒ２もしくはＲ３をあらわすランクデータＤ
Ｒが案内文作成部１９に供給される。案内文作成部１９
には、経路設定部１７からの経路データＤＣ及び地点ラ
ンク設定部２０からのランクデータＤＲに加えて、地図
データ格納メモリ部１６からの地図データＤＭ及び現在
位置検出部１１からの現在位置データＤＰも供給され
る。そして、案内文作成部１９は、経路データＤＣがあ
らわす走行経路ＡＣにおける交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々に
ついての音声案内のための案内文を、地図データＤＭに
基づく内容と、当該交叉点についてのランクデータＤＲ
があらわすランクＲＡもしくはＲＢ、あるいは、ランク
Ｒ１，Ｒ２もしくはＲ３に応じた内容詳細度及び文体と
を有するものとして作成し、交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々に
ついての作成された案内文をあらわす案内文データＤＳ
を、経路データＤＣ及び現在位置データＤＰに基づいて
設定される所定のタイミングをもって順次送出する。斯
かる案内文データＤＳの送出タイミングは、自動車が走
行経路ＡＣにおける交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々の手前の、
その交叉点から所定の距離だけ離隔した地点に到達した
ときとされる。

【００２６】案内文作成部１９において作成される案内
文の内容詳細度及び文体が、ランクデータＤＲがあらわ
すランクＲＡもしくはＲＢ、あるいは、ランクＲ１，Ｒ
２もしくはＲ３に応じたものとされることにより、案内
文作成部１９から送出される案内文データＤＳの内容
が、ランクデータＤＲがあらわすランクＲＡもしくはＲ
Ｂ、あるいは、ランクＲ１，Ｒ２もしくはＲ３に応じて
変化せしめられることになるが、案内文データＤＳの内
容とランクデータＤＲがあらわすランクＲＡもしくはＲ
Ｂ、あるいは、ランクＲ１，Ｒ２もしくはＲ３との関係
は、例えば、ランクデータＤＲがランクＲＡもしくはＲ
Ｂをあらわすものとされる場合には、ランクＲＡに応じ
たものとされた案内文データＤＳの内容が、ランクＲＢ
に応じたものとされた案内文データＤＳの内容より、自
動車の乗員の注意を喚起する度合いが大なるものとされ
る。また、ランクデータＤＲがランクＲ１，Ｒ２もしく
はＲ３をあらわすものとされる場合には、ランクＲ１に
応じたものとされた案内文データＤＳの内容より、ラン
クＲ２に応じたものとされた案内文データＤＳの内容の
方が、自動車の乗員の注意を喚起する度合いが小なるも
のとされ、さらに、ランクＲ２に応じたものとされた案
内文データの内容より、ランクＲ３に応じたものとされ
た案内文データＤＳの内容の方が、自動車の乗員の注意
を喚起する度合いがより一層小なるものとされる。

【００２７】案内文作成部１９から送出される案内文デ
ータＤＳは、音声信号合成部２２に供給される。音声信
号合成部２２には、地点ランク設定部２０からのランク
データＤＲも供給され、音声信号合成部２２は、案内文
データＤＳによりあらわされる案内文に対応するアナロ
グ音声信号ＳＡを、必要に応じて、その案内文データＤ
Ｓに対応するランクデータＤＲがあらわすランクＲＡも
しくはＲＢ、あるいは、ランクＲ１，Ｒ２もしくはＲ３
に応じたレベルを有するものとして合成する。アナログ
音声信号ＳＡが、ランクデータＤＲがあらわすランクＲ
ＡもしくはＲＢ、あるいは、ランクＲ１，Ｒ２もしくは
Ｒ３に応じたレベルを有するものとされる際には、例え
ば、ランクデータＤＲがランクＲＡもしくはＲＢをあら
わすものとされる場合、ランクＲＡに応じたものとされ
たアナログ音声信号ＳＡのレベルが、ランクＲＢに応じ
たものとされたアナログ音声信号ＳＡのレベルより大な
るものとされ、また、ランクデータＤＲがランクＲ１，
Ｒ２もしくはＲ３をあらわすものとされる場合、ランク
Ｒ１に応じたものとされたアナログ音声信号ＳＡのレベ
ルより、ランクＲ２に応じたものとされたアナログ音声
信号ＳＡのレベルの方が小とされ、さらに、ランクＲ２
に応じたものとされたアナログ音声信号ＳＡのレベルよ
り、ランクＲ３に応じたものとされたアナログ音声信号
ＳＡのレベルの方がより一層小なるものとされる。

【００２８】音声信号合成部２２において合成されたア
ナログ音声信号ＳＡは、放音部を構成するスピーカ２３
に供給される。それにより、スピーカ２３から、自動車
の乗員に対しての走行経路ＡＣにおける交叉点Ｘ１〜Ｘ
５の夫々に関する音声案内が、案内文作成部１９におい
て作成された案内文をもって、さらには、アナログ音声
信号ＳＡのレベルに応じた音量をもって順次行われる。
その結果、誘導走行開始地点ＰＳを発した自動車が、ス
ピーカ２３からの音声案内により、それを受ける乗員の
運転操作を介して、走行経路ＡＣに沿って誘導され、目
的地点ＰＦに到達せしめられることになる。

【００２９】このようにして、自動車を設定された走行
経路ＡＣに沿って誘導すべく、自動車の乗員に対し、走
行経路ＡＣにおける交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々に関して行
われる音声案内は、当該交叉点についての地点ランク設
定部２０からのランクデータＤＲがあらわすランクＲＡ
もしくはＲＢ、あるいは、ランクＲ１，Ｒ２もしくはＲ
３に応じて、従って、当該交叉点の重要度に応じて、そ
の内容詳細度及び文体が変化せしめられ、さらには、必
要に応じてそれらに加えて音量も変化せしめられるの
で、交叉点Ｘ１〜Ｘ５のうちの重要度が比較的大である
もの及び重要度が比較的小であるもののいずれについて
も、自動車の乗員にとって適正なものとされる。

【００３０】上述の例における地点ランク設定部２０
は、例えば、マイクロコンピュータが用いられて構成さ
れ、斯かるマイクロコンピュータが、走行経路ＡＣにお
ける交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々についての重要度に応じた
ランクの設定にあたって実行するプログラムの例を、図
４あるいは図５のフローチャートを参照して説明する。

【００３１】図４のフローチャートは、走行経路ＡＣに
おける交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々についての重要度に応じ
たランクの設定に際して、交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々にお
ける重要度を復帰コストをもって計る場合に適用され
る。斯かるフローチャートによりあらわされるプログラ
ムは、自動車が交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々に対してそれか
ら所定の距離にまで近接する毎にスタートする。

【００３２】そして、スタート後、ステップ３１におい
て、近接した交叉点が交叉点Ｘ１〜Ｘ５のうちのいずれ
であるかを確認し、それ以後においては確認された交叉
点に関する各種のデータが取り込まれるようになす状態
設定を行う。続いて、ステップ３２において、ステップ
３１で確認された交叉点についての引返しコストＣｒ
を、走行コストＣ１，方向反転コストＣ２，逆走コスト
Ｃ３，進路変更コストＣ４、及び、それらに夫々付随す
る渋滞コストＴ１，Ｔ２，Ｔ３及びＴ４の和をとって算
出する（Ｃｒ＝（Ｃ１＋Ｔ１）＋（Ｃ２＋Ｔ２）＋（Ｃ
３＋Ｔ３）＋（Ｃ４＋Ｔ４））。さらに、ステップ３３
において、ステップ３１で確認された交叉点についての
追加コストＣａを、新経路コストＣｎとそれに付随する
渋滞コストＴｎとの和から、正規コストＣｏとそれに付
随する渋滞コストＴｏとの和を減じることにより算出す
る（Ｃａ＝（Ｃｎ＋Ｔｎ）−（Ｃｏ＋Ｔｏ））。

【００３３】次に、ステップ３４において、ステップ３
２で算出された引返しコストＣｒがステップ３３で算出
された追加コストＣａ以下であるか否かを判断し、引返
しコストＣｒが追加コストＣａ以下である場合には、ス
テップ３５において、引返しコストＣｒをステップ３１
で確認された交叉点についての復帰コストＣＲとして設
定し、ステップ３６に進み、また、引返しコストＣｒが
追加コストＣａより大である場合には、ステップ３７に
おいて、追加コストＣａをステップ３１で確認された交
叉点についての復帰コストＣＲとして設定し、ステップ
３６に進む。

【００３４】ステップ３６においては、ステップ３５も
しくはステップ３７で設定された復帰コストＣＲが、基
準値ＣＸ以上であるか否かを判断する。その結果、復帰
コストＣＲが基準値ＣＸ以上である場合には、ステップ
３８において、ステップ３１で確認された交叉点に関し
てのランクＲＡをあらわすランクデータＤＲを送出し
て、プログラムを終了し、また、復帰コストＣＲが基準
値ＣＸ未満である場合には、ステップ３９において、ス
テップ３１で確認された交叉点に関してのランクＲＢを
あらわすランクデータＤＲを送出して、プログラムを終
了する。

【００３５】図５のフローチャートは、走行経路ＡＣに
おける交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々についての重要度に応じ
たランクの設定に際して、交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々にお
ける重要度を、交叉点Ｘ１〜Ｘ５の夫々及びその周囲地
点を含む領域についての自動車走行路網の複雑度合いを
もって計る場合に適用される。斯かるフローチャートに
よりあらわされるプログラムも、自動車が交叉点Ｘ１〜
Ｘ５の夫々に対してそれから所定の距離にまで近接する
毎にスタートする。

【００３６】そして、スタート後、ステップ４１におい
て、近接した交叉点が交叉点Ｘ１〜Ｘ５のうちのいずれ
であるかを確認し、それ以後においては確認された交叉
点に関する各種のデータが取り込まれるようになす状態
設定を行う。続いて、ステップ４２において、ステップ
４１で確認された交叉点及びその周囲地点を含む領域に
ついての自動車走行路網の複雑度合いＣＣを、例えば、
ステップ４１で確認された交叉点及びその周囲地点を含
む領域内の自動車走行路網における、所定の単位距離あ
たりのステップ４１で確認された交叉点に対する類似地
点の数に基づいて算出する（ＣＣ＝Ｅ・ｎ／Ｌａ）。続
いて、ステップ４３において、ステップ４２で算出され
た複雑度合いＣＣが基準値ＣＺ以上であるか否かを判断
し、複雑度合いＣＣが基準値ＣＺ以上である場合には、
ステップ４４において、ステップ４１で確認された交叉
点に関してのランクＲ１をあらわすランクデータＤＲを
送出して、プログラムを終了する。

【００３７】また、ステップ４３での判断の結果、複雑
度合いＣＣが基準値ＣＺ未満である場合には、ステップ
４５において、ステップ４２で算出された複雑度合いＣ
Ｃが、基準値ＣＺより小なる基準値ＣＹ以上であるか否
かを判断し、複雑度合いＣＣが基準値ＣＹ以上である場
合には、ステップ４６において、ステップ４１で確認さ
れた交叉点に関してのランクＲ２をあらわすランクデー
タＤＲを送出して、プログラムを終了する。さらに、ス
テップ４５での判断の結果、複雑度合いＣＣが基準値Ｃ
Ｙ未満である場合には、ステップ４７において、ステッ
プ４１で確認された交叉点に関してのランクＲ３をあら
わすランクデータＤＲを送出して、プログラムを終了す
る。

【００３８】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係る自動車の走行経路誘導装置によれば、自動車に対し
て設定された走行経路上の音声案内がなされるべき地点
である、例えば、交叉点とされる音声案内対象地点に関
しての自動車の乗員に対する音声案内が、各音声案内対
象地点に固有の重要度に応じた案内内容あるいは放音態
様をもって行われ、例えば、重要度が比較的大である音
声案内対象地点に関する音声案内は、重要度が比較的小
である音声案内対象地点に関する音声案内に比して、自
動車の乗員の注意を喚起する度合いが大であるものとさ
れるので、重要度が比較的大である音声案内対象地点に
対する音声案内を、自動車の乗員に対する注意の喚起を
充分に行えるものとなすことができるとともに、重要度
が比較的小である音声案内対象地点に対する音声案内
を、自動車の乗員に煩わしさを覚えさせることがないも
のとなすことができ、その結果、重要度が比較的大であ
る音声案内対象地点及び重要度が比較的小である音声案
内対象地点のいずれに関しての音声案内も、それを受け
る自動車の乗員にとって適正なものとすることができる
ことになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動車の走行経路誘導装置の一例
を示すブロック構成図である。

【図２】図１に示される例の動作説明に供される自動車
の走行経路を示す概念図である。

【図３】図１に示される例の動作説明に供される自動車
の走行経路における交叉点及びその周囲をを示す概念図
である。

【図４】図１に示される例における地点ランク設定部を
構成するマイクロコンピュータが交叉点に対する重要度
に応じたランクの設定を行うに際して実行するプログラ
ムの一例をあらわすフローチャートである。

【図５】図１に示される例における地点ランク設定部を
構成するマイクロコンピュータが交叉点に対する重要度
に応じたランクの設定を行うに際して実行するプログラ
ムの他の例をあらわすフローチャートである。

【符号の説明】

１１現在位置検出部１６地図データ格納メモリ部１７経路設定部１８目的地データ入力部１９案内文作成部２０地点ランク設定部２１渋滞情報送出部２２音声信号合成部２３スピーカ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/0969 G01C 21/00 G09B 29/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】自動車についての目的地データ及び現在位
置データと自動車走行路網を示す地図データとに基づい
て走行経路を設定し、設定された走行経路に関する経路
データを送出する経路設定部と、上記地図データ及び上記経路設定部からの経路データに
基づいて、上記経路データにより特定される上記設定さ
れた走行経路上の所定地点に関する案内文を作成し、作
成された案内文をあらわす案内文データを、上記現在位
置データ及び上記経路データに基づいて設定される所定
のタイミングをもって送出する案内文作成部と、該案内文作成部からの案内文データに対応する音声信号
を合成する音声信号合成部と、該音声信号合成部から得られる音声信号が供給され、該
音声信号に基づく上記所定地点に関する音声案内を実行
して上記自動車の走行経路誘導を行う放音部と、上記現在位置データ，上記地図データ及び上記経路設定
部からの経路データに基づき、上記所定地点についての
重要度に応じたランクを設定し、上記案内文作成部から
の案内文データの内容あるいは上記放音部による放音態
様を設定されたランクに応じたものとなす制御を行うラ
ンク設定部と、を備え、上記ランク設定部が、上記所定地点についての重要度
を、該所定地点において上記自動車が経路ミスを生じた
とき、その後該自動車が上記設定された走行経路に復帰
するに要することになる復帰コストをもって計ることを
特徴とする自動車の走行経路誘導装置。
【請求項２】ランク設定部が、設定された走行経路上の
所定地点に関しての復帰コストを、上記所定地点におい
て自動車が経路ミスを生じたとき、その後該自動車が上
記所定地点まで引き返す際に要することになる引返しコ
ストと、上記所定地点において上記自動車が経路ミスを
生じたとき、その後該自動車が、引き返すことなく、目
的地点に到達する際に要することになる追加コストとの
うちの小なる方のものに基づいて算出することを特徴と
する請求項１記載の自動車の走行経路誘導装置。
【請求項３】ランク設定部が、設定された走行経路上の
所定地点に関しての引返しコストを、上記所定地点にお
いて自動車が経路ミスを生じたとき、上記所定地点から
上記自動車が該所定地点に引き返すべく方向反転するこ
とができる地点までの距離を演算要素の一つとして算出
することを特徴とする請求項２記載の自動車の走行経路
誘導装置。
【請求項４】ランク設定部が、放音部からの音声案内の
音量を、設定されたランクに応じたものとなす制御を行
うことを特徴とする請求項１記載の自動車の走行経路誘
導装置。
【請求項５】自動車についての目的地データ及び現在位
置データと自動車走行路網を示す地図データとに基づい
て走行経路を設定し、設定された走行経路に関する経路
データを送出する経路設定部と、上記地図データ及び上記経路設定部からの経路データに
基づいて、上記経路データにより特定される上記設定さ
れた走行経路上の所定地点に関する案内文を作成し、作
成された案内文をあらわす案内文データを、上記現在位
置データ及び上記経路データに基づいて設定される所定
のタイミングをもって送出する案内文作成部と、該案内文作成部からの案内文データに対応する音声信号
を合成する音声信号合成部と、該音声信号合成部から得られる音声信号が供給され、該
音声信号に基づく上記所定地点に関する音声案内を実行
して上記自動車の走行経路誘導を行う放音部と、上記現在位置データ，上記地図データ及び上記経路設定
部からの経路データに基づき、上記所定地点についての
重要度に応じたランクを設定し、上記案内文作成部から
の案内文データの内容あるいは上記放音部による放音態
様を設定されたランクに応じたものとなす制御を行うラ
ンク設定部と、を備え、ランク設定部が、上記所定地点及びその周囲地点を含む
領域内の自動車走行路網における、所定の単位距離あた
りの上記所定地点に対する類似地点の数に基づいて、上
記領域における自動車走行路網の複雑度合いを算出し、
算出された複雑度合いをもって、上記所定地点について
の重要度を計ることを特徴とする自動車の走行経路誘導
装置。
【請求項６】ランク設定部が、設定された走行経路上の
所定地点に対する類似地点を、上記所定地点からの距離
及び道路幅の夫々が所定の範囲内にあるものに限定する
ことを特徴とする請求項５記載の自動車の走行経路誘導
装置。
【請求項７】自動車についての目的地データ及び現在位
置データと自動車走行路網を示す地図データとに基づい
て走行経路を設定し、設定された走行経路に関する経路
データを送出する経路設定部と、上記地図データ及び上記経路設定部からの経路データに
基づいて、上記経路データにより特定される上記設定さ
れた走行経路上の所定地点に関する案内文を作成し、作
成された案内文をあらわす案内文データを、上記現在位
置データ及び上記経路データに基づいて設定される所定
のタイミングをもって送出する案内文作成部と、該案内文作成部からの案内文データに対応する音声信号
を合成する音声信号合成部と、該音声信号合成部から得られる音声信号が供給され、該
音声信号に基づく上記所定地点に関する音声案内を実行
して上記自動車の走行経路誘導を行う放音部と、上記所定地点及びその周囲地点を含む領域内の自動車走
行路網における、所定の単位距離あたりの上記所定地点
に対する類似地点の数に基づいて、上記領域における自
動車走行路網の複雑度合いを算出し、算出された複雑度
合いをもって、上記所定地点についての重要度を計り、
該重要度に応じた上記所定地点についてのランクを、上
記現在位置データ，上記地図データ及び上記経路設定部
からの経路データに基づいて設定し、上記案内文作成部
からの案内文データの内容あるいは上記放音部による放
音態様を設定されたランクに応じたものとなす制御を行
うランク設定部と、を備え、上記ランク設定部が、上記領域における自動車走行路網
の複雑度合いの算出にあたり、上記所定地点に対する類
似地点についての類似度合いに応じた重み係数を加味す
ることを特徴とする自動車の走行経路誘導装置。