JP3180104B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、設定された開始地点と
終了地点を結ぶ最適な走行経路を自動的に演算するナビ
ゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車輛位置のマークを画面の中心に置いた
地図画像を液晶画面等に表示して、操作者に道案内を提
供するナビゲーション装置が実用化されている。車載用
ナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning S
ystem ）装置、車速センサ、方位センサ等から現実の車
輛位置を刻々と演算し、演算結果を地図画面に合成して
表示する。

【０００３】車載用ナビゲーション装置は、例えば、地
図情報を記憶したＣＤ−ＲＯＭ装置を備え、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ装置から必要な地図情報を呼び出して、車輛位置を中
心に置いた所定範囲の地図画像を液晶画面に画像表示す
る。

【０００４】地図情報を記憶したＣＤ−ＲＯＭには、地
図画像とともに、地図上の多数の情報点（以下ノードと
呼ぶ）のデータと、２つのノードを連結するリンクのデ
ータが記録されている。道路の交差点、行き止まり、踏
切、鉄道駅、インターチェンジ等がノードとして選択さ
れる。また、緯度、経度の座標情報、交差点名、進行方
向案内、右左折の禁止等がノード情報として付加され、
道幅、一方通行等がリンク情報として付加されている。

【０００５】従って、走行中、運転者は、地図画面上で
実際の車輛位置を確認するが、ナビゲーション装置に現
在位置の座標や進行方向でＣＤ−ＲＯＭを検索する機能
を備えることで、通過中のノード（接近する交差点）の
データをリアルタイムに利用できる。

【０００６】例えば、交差点の手前数１００ｍで、次の
交差点の進行方向や車線の案内、一方通行の有無等を地
図画面の隅に重ねて表示する。また、地図上の道路を外
れて移動する車輛マークを道路上に自動復帰させる。

【０００７】ＣＤ−ＲＯＭに記録されたノード情報、リ
ンク情報を利用したナビゲーション装置の附属機能とし
て、経路探索機能が実用化されている。経路探索機能
は、実際の走行の開始に先立って、ナビゲーション装置
が最適な走行経路を演算する機能である。

【０００８】運転者が開始地点と終了地点とを設定すれ
ば、後は、ナビゲーション装置の演算部が、ＣＤ−ＲＯ
Ｍを自動検索し、必要なノード情報、リンク情報を呼び
出して、最短距離、最短時間等の条件に適合した走行経
路を演算する。

【０００９】例えば、走行経路に沿って位置するノード
の座標を連結してＣＡＤ画像を形成して、地図画像に合
成して画像表示する。これにより、地図画像上に走行経
路が太線で示される。

【００１０】例えば、設定した走行経路を実際に走行し
ている際に、交差点に接近するごとに、走行経路を実現
するための右折、左折、直進の区別を地図画像の隅に合
成して画像表示する。制限速度や車線案内等を併せて表
示してもよい。ナビゲーション装置にスピーカを備え、
音声でこれらの情報を伝達する場合もある。

【００１１】走行経路の演算方法としては、従来、ダイ
クストラ法という演算手法が有名である。ダイクストラ
法では、開始地点から外側に向かってリンク長さを順番
に加算して、より外側のノードに到達する最短経路を順
次確定し、最終的に終了地点に到達する最短距離の走行
経路を確定する。

【００１２】しかし、ダイクストラ法では、開始地点か
ら外側に演算を進めるに従って、演算すべきノード数
（計算に関与する範囲）が面積的に増加するから、長距
離の走行距離を演算させると長時間を費やす、演算デー
タを一時保存して、演算装置に次の演算を可能にするメ
モリ容量に大容量を要求される等の問題がある。

【００１３】また、ダイクストラ法では、長さ的に最短
の道のりを実現する走行経路が求まるに過ぎず、その走
行経路を採用しても旅行時間が最短となる保証は無い。
すなわち、細い道を選択して右左折を繰り返す等、実際
の運転感覚や常識に照らして非効率的な走行経路が求ま
る可能性がある。

【００１４】そこで、ＣＤ−ＲＯＭに記録されたノード
情報、リンク情報をさらに有効活用して、ノード、リン
クに重み付けを行い、種々の修正形式でダイクストラ法
を使用する試みが提案されている。

【００１５】例えば、本願出願人は、特願平４−３２９
５６４号において、リンク長さをリンク旅行時間に換算
して積算させ、「最短旅行時間を達成する走行経路」を
演算させる手法を提案している。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】ナビゲーション装置に
おいて、縮尺の大きな粗い地図で開始地点と終了地点が
設定されると、経路探索の結果が実用性を欠く」問題が
ある。即ち、粗い地図では、開始地点、終了地点の周囲
で利用できるノードやリンクの数が少ないため、簡単な
近道や迂回路を見逃す可能性が高いからである。また、
設定精度にも問題がある。本発明は、これらの問題を解
決するもので、より適切な案内ができ、設定精度も良好
なナビゲーション装置を提供することを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明は上述の目的を達
成するため、地図の表示縮尺を選択可能なナビゲーショ
ン装置において、表示地図に基づき地点を設定可能な地
点設定手段と、表示地図の縮尺によって前記地点設定手
段による地点の設定を禁止するように制御する制御手段
とを有することを特徴とする。

【００１８】また、前記制御手段は、表示地図の縮尺が
所定縮尺以上のとき前記地点設定手段による地点の設定
を禁止することを特徴とする。また、地点設定が禁止さ
れるときには、警報を発する警報手段を有することを特
徴とする。また、前記警報手段は、警報を画面表示で行
うことを特徴とする。また、前記警報手段は、地点の設
定を縮尺が低い地図で行う旨の案内を行うことを特徴と
する。

【００１９】また、地図の表示縮尺を選択可能なナビゲ
ーション装置において、 表示地図に基づき地点を設定
可能な地点設定手段と、表示地図が所定縮尺以上のとき
は前記地点設定手段による地点の設定を受け付けず警報
表示を行うと共に、表示地図が所定縮尺より小さいとき
は前記地点設定手段によって地点が設定されるように制
御する制御手段とを有することを特徴とする。

【００２０】また、縮尺の異なる複数の階層で、地図上
の重複するノードとリンクの情報を記憶させた第１記憶
手段と、第１記憶手段から検索した地図画像を画像表示
する表示手段と、前記表示手段に表示された地図画像を
参照して、求める走行経路の開始地点と終了地点を設定
可能な操作手段と、第１記憶手段に記憶された前記ノー
ドとリンクの情報を参照して、少なくとも前記開始地点
と終了地点の一方から、確定された走行経路を順次延長
する形式で途中の走行経路を演算する演算手段と、を有
するナビゲーション装置において、前記表示手段に表示
される地図画像の階層を識別する識別手段と、前記識別
手段の出力に基づいて前記演算手段を制御し、縮尺の高
い階層の地図画像が表示されている場合には、前記設定
を不可能にする制限手段と、を設けたことを特徴とす
る。

【００２１】

【実施の形態】図１は、本発明の実施の形態に係るナビ
ゲーション装置の説明図、図２は処理プログラムの説明
図、図３は表示内容の説明図である。図１中、(a) はシ
ステム構成、(b) は処理ブロック図を示す。図３中、
(a) は画面構成、(b) は距離計算を示す。

【００２２】ここでは、車載用ナビゲーション装置の附
属機能として、経路探索機能を設けている。操作者は、
経路探索処理を選択し、車載用ナビゲーション装置の画
面に地図を呼び出して開始地点と終了地点を入力する。
すると、車載用ナビゲーション装置の地図画面は、経路
探索処理中を示す画面に移行し、経路探索処理の進度と
メモリ容量の使用度（全容量−残量）が棒グラフ表示さ
れる。

【００２３】図１において、通常走行の場合、処理部１
６は、位置センサー１４から得られる位置や速度の情報
に基づいて刻々の車輛位置を演算する。そして、車輛位
置を含む地図画面を地図データベース１３から呼び出し
て画像データを形成する。画像データは、表示部１７を
通じて、車輛のマークを画面の中央に位置させた地図画
面として運転者に表示される。

【００２４】また、地図画面の下部には、交差点名、交
差点の構造、車線案内、道路名、制限速度等の各種情報
の有無が表示されており、運転者は、操作部１１を通じ
て必要な情報の種類を選択して利用できる。

【００２５】地図データベース１３は、ＣＤ−ＲＯＭの
再生装置で構成され、処理部１６からの検索指令に応じ
て、地図画像データ、ノード情報、リンク情報を検索
し、処理部１６に送出する。メモリ１５は、処理部１６
が各種の演算処理を実行する場合に処理データを一時保
存する。

【００２６】処理部１６は、運転者が操作部１１を通じ
て開始地点（自宅）と終了地点（目的地）を指定する
と、地図データベース１３から、必要なノード情報、リ
ンク情報を検索して最短旅行時間の走行経路を構成す
る。

【００２７】経路探索機能を使用する場合、操作者は、
入力部１１を通じて経路探索処理を選択する。操作者
は、表示部１７の画面に表示された地図を、入力部１１
を通じてスクロール操作し、必要な地図を選択して開始
地点を入力する。操作者は、続いて、表示部１７の画面
に表示された地図を、入力部１１を通じてスクロール操
作し、必要な地図を選択して終了地点を入力する。そし
て、操作者は、経路探索処理の開始を指令する。

【００２８】これにより、表示部１７の地図画面は、直
ちに、経路探索処理中を示す画面に移行して、２本の棒
グラフ１７Ａ、１７Ｂを表示する。棒グラフ１７Ａは、
経路探索処理の進度を示す。棒グラフ１７Ｂは、メモリ
１５における経路探索処理に割り当て可能な容量のう
ち、現時点で既に利用されている割合を表示する。

【００２９】その後、数分間に渡って演算が継続され、
途中で棒グラフ１７Ｂが１００％に達しなければ（メモ
リ１５がオーバーフローしなければ）、すべての演算処
理が完了して棒グラフ１７Ａの演算進度が１００％に表
示される。操作者は、表示部１７に図９(b) の記録操作
画面を呼び出して、経路データ保存部１２のＩＣカード
に経路探索結果を記録する。なお、演算完了と同時に経
路探索結果を経路データ保存部１２に送出させ、自動的
に記録操作を行わせてよい。

【００３０】このようにして形成された走行経路データ
は、開始地点から終了地点までの走行経路を構成するノ
ードのノード情報、リンクのリンク情報を含む。また、
走行経路を構成するための右折、左折、直進等の案内デ
ータがノード情報に追加されている。

【００３１】経路データ保存部１２は、データ処理部１
６からの指令に応じて走行経路データをデータ処理部１
６に送出する。また、経路データ保存部１２からＩＣカ
ードを抜き出して、パソコン等を利用した室内システム
との間でも走行経路データを共有できる。

【００３２】図１(b) において、図１(a) の処理部１６
では、通常の自動車位置検出処理２３と、上述の経路探
索処理２１の他に、経路案内処理２２を実行できる。経
路案内処理２２は、図１(a) の経路データ保存部１２に
記録された走行経路のデータに基づいて、走行中、操作
者にリアルタイムの情報提供を行う処理である。

【００３３】例えば、設定された走行経路に対して刻々
の車輛位置を比較し、走行経路上の右折を要する交差点
の手前で、右折を予告するメッセージを出力する。ま
た、走行経路を外れた場合には警報を出力する。

【００３４】経路探索処理２１は、操作者の指定に基づ
いて開始地点と終了地点を決定する地点設定２１Ａ、修
正形式のダイクストラ法等によって実際に経路を演算す
る経路探索２１Ｃ、演算された探索結果２１Ｄを、必要
なその他の選別情報と組合せた形式でＩＣカードに記録
させる探索結果管理２１Ｂの各処理を含む。

【００３５】図２において、経路探索処理中を通じて、
図１の表示部１７の表示画面に棒グラフ１７Ａ、１７Ｂ
が表示される。棒グラフ１７Ａは経路探索処理の進度、
棒グラフ１７Ｂはメモリ１５の使用割合を表示してい
る。

【００３６】フローチャート下部のステップ２５で演算
された「開始地点から終了地点までの距離」に対して、
ステップ２６で演算された「演算中の領域から終了地点
までの距離」が比較される。そして、両者の割合が、ス
テップ２８で棒グラフ（以下インジケータと呼ぶ）表示
される。確定した直線距離ｄと、終了地点までの残りの
直線距離Ｄ−ｄも、併せて文字表示される。

【００３７】ただし、ステップ２７の演算処理では、残
りの直線距離Ｄ−ｄが０になっても９０％の扱いであ
る。１００％のインジケータ表示は、すべての経路探索
処理が完了して、演算結果を出力可能になる頃を見計ら
って、ステップ３０によって実現される。

【００３８】同様にして、メモリ１５における経路探索
処理に割り当て可能な最大容量Ｍに対して、実際に使用
している（または、未だ空き状態）である容量ｍが比較
される。そして、両者の割合がステップ２９でインジケ
ータ表示される。使用中の容量ｍと残量Ｍ−ｍも併せて
文字表示される。

【００３９】図３(a) において、経路探索処理中の表示
画面には、開始地点と終了地点の地名が表示される。地
名は、操作者が設定した開始地点、終了地点に基づいて
検索された近接ノードのノード情報から割り出してい
る。

【００４０】図３(b) において、経路探索処理の進度を
割り出すための直線距離ｄは、ノード情報に含まれるＸ
Ｙ座標値から演算される。また、地図のユニットごとに
直線距離ｄを１回演算する。

【００４１】道路地図データは、通常、図３(b) のよう
にユニット管理されている。今、検索している地点が左
下（２０、２０）のユニットにあるとき、ゴールが存在
するユニットまでの距離Ｌは、 Ｌ2 ＝（６０−２０）2 ＋（０−２０）2 で求められる。

【００４２】探索点が探索中のユニットに存在する間
は、距離計算は不要となり、処理の高速化が図れる。探
索点が未探索ユニットに移動したとき、距離計算を行
い、距離が前の値より大きくなったとき、その距離に基
づきインジケータ量を算出すればよい。

【００４３】ところで、探索点が探索中のユニットに長
時間存在すると、インジケータが動かなくなる。そこ
で、１ユニット分、インジケータ量を一度に増加させ
ず、探索点が同一ユニットに存在する期間は、インジケ
ータの最小ステップごとに増加させている。

【００４４】図４は、地点設定機能機能の説明図であ
る。ここでは、地点設定の禁止チェック処理のフローチ
ャートが示される。

【００４５】図４において、図１(b) の地点設定２１の
処理では、詳細地図以外を用いての開始地点、終了地点
の設定を禁止する。ＣＤ−ＲＯＭに記録された地図は、
縮尺の異なる複数の階層を持つ。縮尺の小さい詳細地図
を用いることで、地点設定の位置精度が確保される。

【００４６】操作者が選択して画像表示させた地図の表
示地図スケールｓを粗さの許容レベルＳに比較する。表
示地図スケールｓは、最初に地図を描くとき、表示地図
を拡大、縮小した際に更新される。そして、詳細地図で
ない場合には、例えば、「詳細地図で設定して下さい」
という警報が表示される。詳細地図の場合には、引き続
いて実際の地点設定が可能になる。

【００４７】図５はノードの親子関係データの作成の説
明図、図６は階層的経路探索の説明図、図７は階層的経
路探索結果の説明図である。図５中、(a) は処理フロー
チャート、(b) はデータ構造を示す。ここでは、階層的
経路探索を行うために、演算処理に先立って使用する演
算データが整理される。

【００４８】図５(a) において、経路探索処理の途中、
図１(a) のメモリ１５には、地図データベース１３から
検索したノード情報、リンク情報が単位ブロックの地図
ごとに一時記憶されて、処理部１６に順次提供される。
このとき、上（下）の階層の地図のノード情報も併せて
参照して、ノードの親子関係をノード情報に追加して記
録する。すなわち、ノード情報のＸＹ座標の同一性を調
べて、上位地図のノードに重複する下位地図のノードが
すべて選びだされる。これにより、下位地図のノードで
演算している際に、上位地図で演算を継続できるか否か
が識別可能になる。

【００４９】このとき、(1) 階層的データ構造を持つ地
図データであること、(2) 階層間における地図同士で、
ノードの親子関係を示すデータが付加されていないこと
が条件となる。

【００５０】図５(b) において、地図データ４１のヘッ
ダは、地図データ番号、地図縮尺、データサイズ、緯度
経度情報等を格納する。ノードテーブルは、ノード座
標、接続リンク情報、親子ノードの有無等を格納する。
リンクテーブルは、始点ノード番号、終点ノード番号、
種別、幅員、交通規制、リンク長、リンク方位等を格納
する。

【００５１】親（子）ノードテーブル４２は、親（子）
データ１〜ｎを配列し、１個の親（子）データ４３は、
親（子）データ番号と、接続ノード番号で構成される。

【００５２】図６において、図５(b) の親子ノードの関
係を用いて、探索の始点、終点から離れるに従い、上位
階層の道路地図を対象に経路探索を行う。すなわち、開
始地点が設定された最下層の詳細地図で探索を開始し、
詳細地図の子ノードの座標値が上位地図の親ノードの座
標値に一致して重複する子ノードまで、経路探索が進行
すると、今度は、上位地図の親ノードによる経路探索を
開始する。上位地図で経路探索が進行して、さらに上位
の地図の親ノードに重複する親ノードに到達すると、今
度は、さらに上位の地図の親ノードによる経路探索を開
始する。

【００５３】一方、終了地点側からも同様な手順で経路
探索が進行される。最下層の詳細地図で探索を開始し、
上位地図、さらに上位の地図と乗り換えて経路探索を進
行させる。開始地点からの経路探索と、終了地点からの
経路探索が始めて共通のノードに到達したとき、経路探
索が完了する。

【００５４】処理手順は次のとおりである。(1) 最下位
階層で探索の始点、終点ノードを決定する。(2) 始点ノ
ードから親ノードデータを使って、上位階層までの経路
を確定する。(3) 終点ノードから親ノードデータを使っ
て、上位階層までの経路を確定する。(4) 上位階層間で
の経路を確定する。(5) 経路の確認、すなわち、階層が
変わる付近の経路探索を再度やり直し、最適化する。な
お、(2) 、(3) において、どの階層まで上昇するかは、
始点、終点間の距離や道路（データ）密度に基づいて決
定する。

【００５５】図７(a) において、同一階層での探索によ
れば、次のような問題がある。(1)最上位階層を使用す
ると、スタート、ゴール周辺の詳細な経路が無い。(2)
最下位階層を使用すると、データサイズが大きいため、
探索距離が短くなる。

【００５６】図７(b) において、階層的探索では、スタ
ート、ゴール周辺は最下位階層を使用する。スタート、
ゴールから離れるに従い、上位階層を使用する。従っ
て、スタート、ゴール周辺の詳細な経路がある。

【００５７】図８は、探索における地図切り出し法の説
明図である。図中、(a) は終了点方位とリンク方位の関
係、(b) は終了点に対するリンク重みを示す。ここで
は、リンクを進行方向別に重み付けして、演算終了点方
向への演算進行を促進する。

【００５８】図８(a) において、次のような手順で経路
探索は進行する。(1) 探索しているノードＮから探索終
了点Ｇに対する方位Ｄｇを求める。(2) ノードＮから接
続する道路方位Ｄｌを求める。(3) ＤｌとＤｇの差分Δ
ｄを求める。Δｄから重みｗを算出する。(5) (4) で求
めたｗを経路探索時のリンクへの重み付けに用いる。
(6) 地図データの境界に探索点が到達したときに、隣接
する地図データを読み取る。従って、探索前に予め、楕
円切出し等で地図データを用意しない。

【００５９】このような処理では、探索処理の一部であ
りながら、地図切り出し機能も兼ね備えている。何故な
ら、終了点に向かうリンク長さを短くすることにより、
終了点方向に探索が進みやすくなるからである。

【００６０】図８(b) において、Δｄが０、すなわち、
リンク方位と終了点方位の一致度が高い程、重みは小さ
く割り当てられる。リンク方位と終了点方位の一致度が
低くなると、次第に重みは増大し、反対方向（１８０
度）で最大となる。

【００６１】重み付け修正された重み付きリンク長さＬ
は、ｌ：リンク実長さ、Ｗ１：乗算重み、Ｗ２：加算重
み、ｗ：探索終了点に対する重みとして、 Ｌ＝ｌ×Ｗ１×ｗ＋Ｗ２ と求められる。この重み付きリンク長さＬを順次積算す
る形式で、ダイクストラ法等を使用した経路探索処理が
進行される。

【００６２】次に、メモリ開放機能を説明する。ここで
は、経路検索処理中、図１(a) のメモリ１５の容量が節
約される。

【００６３】探索で用いる道路データが図３(b) のよう
にブロック分けされて区切られている場合、探索開始点
から区画に存在する全てのノードまでの経路長が確定し
た区画の道路データ領域をメモリ１５上から開放する。
これにより、メモリ消費量を削減する。

【００６４】一度確定したノードを再び、参照する必要
は無いので、１ブロックに存在する全ノードまでの経路
長が確定した時点で、そのブロックの道路データを開放
し、経路探索処理で使用できるメモリ容量を増加させ
る。これにより、同じ容量のメモリ１５を使用しても、
経路探索できる距離が増加する。

【００６５】次に、データの間引き機能を説明する。こ
こでは、経路探索処理中、直近の演算に使用するノード
情報、リンク情報を、図１(a) の地図データベース１３
からメモリ１５に蓄積する際に、地図データをふるい分
けする。

【００６６】探索する直線距離がある規定値よりも長い
場合、途中の道路データから特定の道路種別だけを抽出
し、地図データとしてメモリ１５に保持させる。この抽
出操作は、地図データベース１３からブロックごとのノ
ード情報、リンク情報をメモリ１５に一旦蓄積して行
い、抽出が完了したブロックのデータは、直ちにメモリ
１５上から開放される。

【００６７】そして、特定の道路種別に関するノード情
報、リンク情報だけを使用して、開始地点を含むブロッ
ク（または近隣のブロック）から、終了地点を含むブロ
ックまでの経路探索処理を実行させる。開始地点を含む
ブロック内、終了地点を含むブロック内の経路探索は別
に行って結果を加算すればよい。これにより、探索対象
のノード数が大幅に削減され、処理の高速化、メモリ消
費量の削減が達成される。

【００６８】例えば、高速道路のみを抽出して経路探索
処理を行う。ただし、初期のデータ読取りは、全道路を
読み取る。このとき、高速道路の途中経路上のインター
チェンジは、元のデータでは分岐を形成するノードであ
るが、間引き後のデータでは接続関係の無い行き止まり
である。従って、これらのノードを基点として、高速道
路の外に演算範囲が広がる心配が無い。

【００６９】例えば、(1) 高速道路のみを抽出し、不要
な領域を完全に無くして、データを並び換えて間を詰め
る。この場合、無駄な領域が無くなるため、データサイ
ズが最小になるが、ＣＤ−ＲＯＭに記録されたオリジナ
ルデータとの互換性が失われる。

【００７０】あるいは、(2) ノード番号、リンク番号は
オリジナルデータとの互換性を保ちながら、接続関係等
のみを変更する。経路探索以外の処理（表示、経路案内
等）との関係で互換性を保つ必要がある場合には、この
方法でデータを間引く。この場合、全体のデータサイズ
はやや大きくなるが、ノード番号、リンク番号を通じて
オリジナルデータとの互換性を確保できる。例えば、ノ
ード番号＝ノードテーブルに格納されている順序で０、
１、２、…ｎというフォーマットを採用すればノード数
は減らない。リンクに関しても同様である。

【００７１】この機能が有効に機能する判定条件は、高
速道路が通っていない最も長い陸上での直線距離より
も、経路探索する距離が長いときである。また、この機
能が開始される条件は、始点（または終点）から高速道
路までの距離が確定したときである。従って、操作者が
開始地点と終了地点を設定した段階で、これらの条件を
判定し、合致する場合に、自動的にこの機能に切り換え
させてもよい。

【００７２】次にある特定の道路種別までの経路探索機
能を説明する。ある特定の道路種別を例えば、高速道路
とすると、この機能は、「最寄りの高速道路までの経路
探索機能」と同意である。

【００７３】通常の経路探索処理では、探索開始ノード
〜探索終了ノードまでの経路を求める。この場合、探索
処理の終了判定は、探索終了ノードまでの経路長が確定
したときである。

【００７４】これに対して、この機能では、探索終了判
定条件を、「ある特定の道路種別のリンクに接続するノ
ードまでの経路長が最初に確定したとき」に変更する。
これにより、その後の演算処理については、通常の経路
探索処理の場合と同様の演算方式、演算手順で実行す
る。

【００７５】また、通常の「高速道路を特別扱いしない
経路探索処理」と、この機能による経路探索処理とを切
り換えるスイッチを持ち、操作者の指令を待って、探索
処理の終了条件を切り換えるようにしている。

【００７６】図９は、探索結果の保存、更新機能の説明
図である。図中、(a) は記録方法、(b) は表示画面を示
す。ここでは、図１(a) の経路データ保存部で、経路探
索結果をＩＣカードに記録する際の操作が説明される。

【００７７】図９(a) において、ＩＣカードのＳＲＡＭ
の記憶容量は、予め一定の格納スペースを区分しておか
ない不定型で使用される。一方、記録容量を予め一定の
格納スペースで区分する固定型では、格納スペースを越
える経路探索結果を格納できない、全体の格納効率が低
い等の問題がある。

【００７８】例えば、４０ＫバイトのＳＲＡＭ７１を４
つの格納番地に予め区分した場合、１０Ｋバイト以上の
経路探索結果を格納できず、格納番地ごとに空きスペー
スが発生しても後からこれを埋めることができない。

【００７９】これに対して、４０ＫバイトのＳＲＡＭ７
２を不定型で使用すると、過去の複数の経路探索結果
が、途中に空きスペースを形成することなく頭詰めさ
れ、格納効率が高まる。そして、空きスペース７２Ｂに
対して、新規の経路探索結果を格納することができる。

【００８０】図９(b) において、新規の経路探索結果を
格納する際には、図１(a) の表示部に操作画面７３が出
力される。操作者は、操作画面７３を視認しながら、操
作盤７４を操作する。これにより、新規の経路探索結果
がＩＣカードに記録され、ＩＣカードの記録内容の編集
も可能となる。

【００８１】操作画面７３には、記録済みの経路探索結
果の一覧表示７３Ａ、選択マーク７３Ｂ、新規の探索結
果のデータ量表示７３Ｃ、保存可／不可表示７３Ｄ、保
存可能な容量表示７３Ｅが表示される。一方、操作盤７
４は、カーソル移動スイッチ７４Ａ、７４Ｂ、選択確定
スイッチ７４Ｃ、保存スイッチ７４Ｄ、抹消スイッチ７
４Ｅを配置する。

【００８２】操作者が探索結果をＩＣカードのＳＲＡＭ
７２上にランダム（不定型）に保存する場合、(1) 新規
の経路探索結果を保持するだけの空き領域７２Ｂがメモ
リ上にある場合は、その空き領域７２Ｂに新規の経路探
索結果を保持する。この場合は、表示画面７３の保存可
／不可表示７３Ｄは保存可と表示され、操作者が保存ス
イッチ７４Ｄを操作すれば、直ちに記録が実行される。

【００８３】しかし、(2) 新規の経路探索結果を保持す
るだけの空き領域７２ＢがＳＲＡＭ７２に無い場合、過
去に記録した結果のうち、操作者が削除してもよいと指
定した結果のサイズと空き容量を加算した数値が、保存
可能な容量表示７３Ｅに出力される。これをサイズＡと
する。また、新規の経路探索結果のサイズの数値を、新
規の探索結果のデータ量表示７３Ｃに出力する。これを
サイズＢとする。

【００８４】さらに、上記のサイズＡ、Ｂの大小関係を
調べて、保存可／不可表示７３Ｄに出力する。保持でき
るか否かは、「サイズＡ≦サイズＢ」で判定する。この
関係が成り立つ場合には、保存可を表示する。

【００８５】操作者による削除の指定は、表示画面７３
の一覧表示７３Ａに基づいて操作者がカーソル移動スイ
ッチ７３Ａ、７３Ｂを移動し、選択確定スイッチ７４Ｃ
を操作して行われる。指定された経路探索結果に対し
て、選択マーク７３Ｂが出力される。指定された経路探
索結果（複数でもよい）の容量を空き領域７２Ｂの容量
に加算した数値が容量表示７３Ｅに出力される。保存可
／不可表示７３Ｄに保存可が表示された段階で、操作者
が保存スイッチ７４Ｄを操作すれば、直ちに指定された
経路探索結果が消去され、残りの経路探索結果がＳＲＡ
Ｍ７２に頭詰め記録され、形成された空きスペースに新
規の経路探索結果が記録される。

【００８６】結果の更新（入替え）を行う場合の処理手
順は次のとおりである。(1) 操作者が指定したデータを
削除する。(2) 削除した領域を埋めるように、結果の領
域を移動（メモリコピー）する。連続した空き領域を確
保するためである。(3) 空き領域に新しい結果を記録す
る。

【００８７】ところで、新規の経路探索結果を保持する
だけの空き領域７２ＢがＳＲＡＭ７２に無い場合、操作
者の指定操作を待たずに、「サイズＡ≦サイズＢ」の関
係を満たす経路探索結果の組合せを表示画面７３に表示
させてもよい。

【００８８】消去推薦リストに掲載される経路探索結果
の選別方法には、以下の手法を採用できる。(1) １つの
経路探索結果を消去するだけで新規の経路探索結果を記
録可能になる場合には、その１つの経路探索結果を選択
する。(2) 複数の経路探索結果を消去しないと新規の経
路探索結果を記録できない場合には、消去すべき経路探
索結果の数が最小で、合計サイズが最小となる組合せを
選択する。(3) 古い経路探索結果から順番に選択する。
これらの自動選択機能は、操作者が任意に選択できるよ
うにしてもよい。

【００８９】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、操作者が粗い地図で開始地点、終了地点を設定し
ようとすると、これを検知して設定を不可能にし、操作
者がより細かい地図を表示させるまで設定を行わせな
い。また、操作者に対して、音声や画像上のメッセージ
で細かい地図上で地点を選択するように指示する。従っ
て、縮尺の大きな粗い地図で開始地点と終了地点が設定
され、経路探索の結果が実用性を欠く」と言う事態、例
えば粗い地図では、開始地点、終了地点の周囲で利用で
きるノードやリンクの数が少ないため、簡単な近道や迂
回路を見逃す可能性が高いと言う問題が解決される。ま
た、設定精度も良好なものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置
の説明図である。

【図２】処理プログラムの説明図である。

【図３】表示内容の説明図である。

【図４】地点設定機能の説明図である。

【図５】ノードの親子関係データの作成の説明図であ
る。

【図６】階層的経路探索の説明図である。

【図７】階層的経路探索結果の説明図である。

【図８】探索における地図切り出し法の説明図である。

【図９】探索結果の保存、更新機能の説明図である。

【符号の説明】

１１ 入力部 １２ 経路データ保存部 １３ 地図データベース １４ 位置センサー １５ メモリ １６ 処理部 １７ 表示部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−94130（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−180991（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−98500（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図の表示縮尺を選択可能なナビゲーシ
   ョン装置において、 表示地図に基づき地点を設定可能な地点設定手段と、 表示地図の縮尺によって前記地点設定手段による地点の
   設定を禁止するように制御する制御手段とを有すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、表示地図の縮尺が所定
   縮尺以上のとき前記地点設定手段による地点の設定を禁
   止することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション
   装置。
3. 【請求項３】 地点設定が禁止されるときには、警報を
   発する警報手段を有することを特徴とする請求項１また
   は請求項２記載のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記警報手段は、警報を画面表示で行う
   ことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記警報手段は、地点の設定を縮尺が低
   い地図で行う旨の案内を行うことを特徴とする請求項３
   または請求項４記載のナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 地図の表示縮尺を選択可能なナビゲーシ
   ョン装置において、 表示地図に基づき地点を設定可能な地点設定手段と、 表示地図が所定縮尺以上のときは前記地点設定手段によ
   る地点の設定を受け付けず警報表示を行うと共に、表示
   地図が所定縮尺より小さいときは前記地点設定手段によ
   って地点が設定されるように制御する制御手段とを有す
   ることを特徴とするナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 縮尺の異なる複数の階層で、地図上の重
   複するノードとリンクの情報を記憶させた第１記憶手段
   と、 第１記憶手段から検索した地図画像を画像表示する表示
   手段と、 前記表示手段に表示された地図画像を参照して、求める
   走行経路の開始地点と終了地点を設定可能な操作手段
   と、 第１記憶手段に記憶された前記ノードとリンクの情報を
   参照して、少なくとも前記開始地点と終了地点の一方か
   ら、確定された走行経路を順次延長する形式で途中の走
   行経路を演算する演算手段と、を有するナビゲーション
   装置において、 前記表示手段に表示される地図画像の階層を識別する識
   別手段と、 前記識別手段の出力に基づいて前記演算手段を制御し、
   縮尺の高い階層の地図画像が表示されている場合には、
   前記設定を不可能にする制限手段と、を設けたことを特
   徴とするナビゲーション装置。