JPH1164023A - 経路探索装置及び経路探索方法、記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 経路探索の所要時間を短縮することができる
経路探索装置、経路探索方法、及びそれらを実現するプ
ログラムが記録された記録媒体を提供する。 【解決手段】 地図上の地域を複数の探索区画に分割
し、各探索区画に対応して、一般的な使用が予想される
高速道路や国道等の候補道路、及びその候補道路への接
続点（出入口）を予め決め記憶しておく。経路探索時に
は、始点Ｓを含む探索区画と終点Ｇを含む探索区画とに
対応する候補道路、その候補道路への接続点ｃ，ｂ，ｄ
とを呼び出し、候補経路のみからなる距離探索用道路網
Ｎを取得する。コスト計算を行い長距離探索用道路網Ｎ
から主要経路Ｌ１を取得する。主要経路Ｌ１の両端（接
続点ｂ及び接続点ｄ）と、始点Ｓ及び終点Ｇとの間につ
いて通常の経路探索を行い推奨経路Ｌ２を取得する。こ
れにより遠距離の経路探索処理を従来よりも簡単に行え
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、推奨経路を探索す
る経路探索装置、経路探索方法、記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車載用のナビゲーション装置にお
いては、利用者が指定した始点、終点間の推奨ルートを
探索（計算）する経路探索機能を備えている。経路探索
機能は、通常、地図ＣＤ−ＲＯＭに記録して供給されて
いる経路探索用データ、例えば交差点を表すノードデー
タと、各ノードデータ間を連結するリンクデータとを含
む道路情報に基づき始点、終点間の経路を探索し推奨ル
ートを決定している。また、経路探索に際して、地図Ｃ
Ｄ−ＲＯＭに記録された道路の全てを対象とすることは
処理時間の面で困難である。そこで、対象となる道路の
探索範囲を、例えば始点、終点を結ぶ直線の周囲の方形
領域や楕円領域といった所定の範囲に限定し、これによ
り、探索時間を短縮するのが一般的である。また、始点
と終点との離間距離が大きな場合の長距離探索では、主
に高速道路、国道等の主要幹線道路以外の道路を排除し
た専用の道路情報を利用して経路探索を行い、探索時間
を短縮するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
経路探索方法においては、探索範囲を限定することで探
索時間が短縮される代わりに、次のような不具合が発生
する。すなわち、対象とすべき最適な探索範囲はケース
毎に異なるため、探索範囲が狭すぎると適切な経路が見
つからないといった事態の発生が予想されるため、探索
範囲をあまり狭めることができない。従って、探索範囲
を狭めることにより探索時間を短縮するには限界があっ
た。また、長距離探索において専用の道路情報を用いた
としても、始点、終点付近は詳細な道路を考慮した探索
が必要になり、詳細探索が必要な範囲は、ケースにより
異なるため、範囲を一定とする場合、広く設定する必要
があり、やはり探索時間の短縮化にはおのずと限界があ
った。

【０００４】本発明は、かかる従来の課題に鑑みてなさ
れたものであり、経路探索の所要時間を短縮することが
できる経路探索装置、経路探索方法、及びそれらを実現
するプログラムが記録された記録媒体の提供を目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に請求項１の発明にあっては、地図データに基づき始点
と終点との間の経路を探索する経路探索装置において、
前記地図データにより表される地図を区分けすることに
より得られた探索区画を示す区画データ、及びその探索
区画に対応して予め決められた路線を示す路線データが
記憶されている記憶手段と、前記始点が含まれる前記探
索区画に対応して前記記憶手段に記憶されている路線デ
ータ、及び又は前記終点が含まれる前記探索区画に対応
して前記記憶手段に記憶されている路線データにより示
される路線を含む前記経路を探索する探索手段とを備え
たものとした。

【０００６】かかる構成において、経路探索に際して始
点と終点とが特定されると、道路網作成手段によって、
始点が含まれる探索区画に対応して記憶手段に記憶され
ている路線データ、及び終点が含まれた探索区画に対応
して記憶手段に記憶されている路線データにより示され
る路線を含む経路を探索する。つまり、事前に特定され
ていた路線、例えば特定の高速道路や主要地方道やフェ
リー航路を使用する、始点と終点との間の経路が探索さ
れる。

【０００７】また、請求項２の発明にあっては、前記路
線に対する予め決められた接続点を示す接続データが前
記路線に対応して前記記憶手段に記憶され、前記探索手
段は、前記始点が含まれる前記探索区画に対応して前記
記憶手段に記憶されている接続データにより示される接
続点、及び又は前記終点が含まれる前記探索区画に対応
して前記記憶手段に記憶されている接続データにより示
される接続点で前記始点及び又は終点と接続される前記
経路を探索するものとした。

【０００８】かかる構成においては、始点と終点との間
の経路として使用する路線への接続点に、探索区画毎に
予め決められた接続点が使用される。このため、始点か
ら前記経路として使用する路線までの道のり、及び前記
経路として使用する路線から終点までの道のりを探索す
る際の処理が簡略化される。

【０００９】また、請求項３の発明にあっては、前記探
索区画内の地点と前記接続点との接続に要する接続コス
トを示すコストデータが、前記接続点を示す接続データ
に対応して前記記憶手段に記憶され、前記探索手段は、
前記コストデータにより示される接続コストを含めたコ
スト計算に基づき前記経路を探索するものとした。

【００１０】かかる構成においては、始点及び終点から
探索用道路網までの間のコスト計算が簡略化される。

【００１１】また、請求項４の発明にあっては、前記記
憶手段に、前記路線を端末及び他の路線との交点で区切
ることにより得られた複数の区間を示す区間データが記
憶されているものとした。かかる構成においては、区間
データによって路線を管理することにより、経路探索に
要するデータ量を少なくすることができる。

【００１２】また、請求項５の発明にあっては、前記記
憶手段に、前記路線上の端末及び他の路線との交点を示
す座標データが記憶されているものとした。かかる構成
においては、座標データによって路線を管理することに
より、経路探索に要するデータ量を少なくすることがで
きる。

【００１３】また、請求項６の発明にあっては、地図デ
ータに基づき始点と終点との間の経路を探索する経路探
索方法において、前記地図データにより表される地図を
複数の探索区画に区分けするとともに、区分けした探索
区画毎に使用する路線を予め決めておき、前記経路の探
索に際し、前記始点が含まれる前記探索区画に対応する
路線、及び又は前記終点が含まれる前記探索区画に対応
する路線を含む前記経路を探索するようにした。

【００１４】かかる方法においては、事前に特定されて
いた路線、例えば高速道路や主要地方道やフェリー航路
を使用する、始点と終点との間の経路が探索される。

【００１５】また、請求項７の発明にあっては、地図デ
ータに基づき始点と終点との間の経路を探索する処理を
コンピュータに行わせるプログラムが記録された記録媒
体において、前記地図データにより表される地図を区分
けすることにより得られた探索区画を示す区画データ、
及びその探索区画に対応して予め決められた路線を示す
路線データを用いて、前記始点が含まれる前記探索区画
に対応する路線データ、及び又は前記終点が含まれる前
記探索区画に対応する路線データによって示される路線
を含む前記経路を探索する処理を行わせるプログラムを
含むものとした。

【００１６】かかる記録媒体に記憶されたプログラムを
用いれば、コンピュータに、事前に特定されていた路
線、例えば高速道路や主要地方道やフェリー航路を使用
する、始点と終点との間の経路を探索する処理を行わせ
ることができる。

【００１７】また、請求項８の発明にあっては、地図デ
ータが記録された記録媒体において、前記地図データに
より表される地図を区分けすることにより得られた探索
区画を表す区画データと、その探索区画に対応して予め
決められた路線を示す路線データとが記録されているも
のとした。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
にしたがって説明する。図１は、本発明にかかる車載用
のナビゲーション装置を示すブロック図である。このナ
ビゲーション装置は、従来例で説明した経路探索機能を
備えたものであって、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳアン
テナ１により受信した衛星からのＬ１帯のＣ／Ａコード
を復調・解読して現在地の緯度・経度を割り出すＧＰＳ
ブロック２とを有している。ＧＰＳブロック２により割
り出された緯度・経度の情報はグラフィックブロック３
に入力されＣＰＵ４に取り込まれる。ＣＰＵ４はＲＯＭ
５に格納されている制御プログラムに従いＲＡＭ６をワ
ーキングメモリとして動作する。

【００１９】前記グラフィックブロック３にはＣＤブロ
ック７、キーブロック８、モニター９等がそれぞれ接続
されている。ＣＤブロック７は、地図ＣＤ−ＲＯＭ１０
の記憶データ、すなわち道路データや地名データ等の地
図／道路情報、道路の交差点を示すノードデータ、各ノ
ードデータ間を連結する道路リンクデータ、主として推
奨経路の計算に用いられる交通規制データ等を読み出し
出力する。ＣＤブロック７から出力された各種データは
ＲＡＭ６を介して、ＲＯＭ５から読み出された各種のデ
ータとともにＣＰＵ周辺回路Ｇ／Ａ１１を経由してＣＰ
Ｕ４へ送られる。さらに、地図ＣＤ−ＲＯＭ１０から読
み出されたデータはグラフィックデータコントローラ１
２を介してビデオＲＡＭ１３へ送られ描画データとして
蓄えられた後、他の画像データとともにモニター９に送
られる。これによりモニター９に自車位置及び自車位置
周辺の地図が表示される。

【００２０】また、前記キーブロック８には、各種の動
作モードの設定キー、カーソルキー、実行キー等の図示
しない複数の操作キーが設けられている。また、前記グ
ラフィックブロック３には、Ｄ／Ａコンバータ１４及び
アンプ１５を介して、合成音からなる案内音を経路誘導
時等に放音するスピーカー１６が接続されている。

【００２１】一方、前記地図ＣＤ−ＲＯＭ１０には、例
えば、互いに異なる都道府県に存在する始点と終点との
間の経路を探索する場合のような長距離の経路検索に使
用するためのデータであって、図２に示すような探索テ
ーブルＴを構成する長距離探索用情報が記憶されてい
る。探索テーブルＴは、地図ＣＤ−ＲＯＭ１０が有する
地図データに基づき表示可能な地図を、図３に示すよう
に、例えば格子状に区分けすることにより得られた複数
の探索区画の各々を示す区画番号データ１，２，３・・
・ｎと、各探索区画毎に予め割り当てられている複数の
候補道路を示す道路候補データと、複数の候補道路への
接続点を示す接続点データと、接続点データに対応する
接続コストを示すコストデータによって構成される。な
お、探索テーブルＴとして、他に図３に示す各区画を特
定するための緯度、経度データが記憶されている。

【００２２】前記道路候補データは、高速道路や国道や
主要地方道等のように、長距離を走行する際に使用が予
想される特定の候補道路を示すデータである。なお、前
記道路候補データは、フェリー航路等の他の路線を示す
データを含む路線データであっても構わない。また、前
記接続点データは、ある探索区画ａ内のいずれかの地点
から候補道路へ入るときの入口（又は、探索区画ａ内に
存在する地点へ向かうとき候補道路から出るときの出
口）ｂ，ｃを示すデータであって（図３参照）、例えば
候補道路が高速道路の場合は最寄りのインターチェンジ
を示すデータである。また、前記接続コストは、ある探
索区画ａの中心から特定の候補道路の出入口ｂ，ｃまで
の平均的な走行時間、及び特定の道路の出入口ｂ，ｃか
らある探索区画ａの中心までの平均的な走行時間であ
る。

【００２３】さらに、前記地図ＣＤ−ＲＯＭ１０には、
前述した高速道路や国道や主要地方道等の候補道路Ｒを
管理するための路管理情報であって、図４に示すよう
に、その端末及び他の道路との交点により区切ることに
より得られた複数の道路区間１，２，３・・・を示す道
路区間データ、及び各道路区間１，２，３・・・の平均
的な走行時間を示すコストデータとが記憶されている。

【００２４】次に、以上の構成からなる本実施の形態に
おいて、誘導ルートを探索するときの動作を図５に示し
たフローチャートに従って説明する。すなわち、ナビゲ
ーション装置は、使用者によって始点及び終点が入力さ
れると、先ず始点と終点との間が長距離か否か、例えば
双方間の直線距離が所定の距離以上であるかを判別する
（Ｓ１）。ここで双方間の距離が長距離でなければ、通
常の経路探索処理を行った後（Ｓ２）、始点から終点ま
での推奨経路を表示し（Ｓ１１）、経路探索を終了す
る。一方、ステップＳ２の判別において始点と終点との
距離が長距離であると判別されたときには、図６の
（イ）に示すように、始点Ｓと終点Ｇの座標（緯度／経
度）に基づき、地図ＣＤ−ＲＯＭ１０（探索テーブル
Ｔ）から始点と終点のそれぞれに対応する探索区画つま
り始点区画および終点区画とを判定する（Ｓ４）。

【００２５】引き続き、判定した始点区画および終点区
画にそれぞれ対応して記憶されている候補道路Ｒを呼び
出すとともに、始点Ｓおよび終点Ｇに応じて、図６の
（ロ）に示すように、呼び出した１又は複数の候補道路
Ｒからなる長距離探索用道路網Ｎを取得する（Ｓ５）。
次に、図７に示すように、始点Ｓと候補道路の出入口
ｂ，ｃとの間の走行コストｋ１，ｋ２と、終点Ｇと候補
道路の出入口ｄとの間の走行コストｋ３とを、長距離探
索用道路網Ｎの走行コスト、つまり地図ＣＤ−ＲＯＭ１
０に候補道路管理情報として記憶されている道路区間Ａ
〜Ｅの走行コストに加える（Ｓ６，Ｓ７）。なお、追加
する走行コストｋ１，ｋ２（ｋ３）は、地図ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１０（探索テーブルＴ）に記憶されている平均的な走
行時間を、始点区画Ｓａ（終点区画Ｇａ）の中心に対す
る始点Ｓ（終点Ｇ）のズレ量に応じてそれぞれ修正した
値とする。しかる後、始点Ｓから終点Ｇまでの、長距離
探索用道路網Ｎ中の複数の候補経路、すなわち、 ・始点Ｓ→出入口ｂ→区間Ａ→区間Ｂ→出入口ｄ→終点
Ｇ ・始点Ｓ→出入口ｂ→区間Ａ→区間Ｅ→出入口ｄ→終点
Ｇ ・始点Ｓ→出入口ｃ→区間Ｄ→区間Ｂ→出入口ｄ→終点
Ｇ ・始点Ｓ→出入口ｃ→区間Ｄ→区間Ｅ→出入口ｄ→終点
Ｇ の４つの候補経路について走行コストを評価する。これ
により図６の（ハ）に示すように、始点Ｓと終点Ｇとを
結ぶ経路の主要部分であって、始点Ｓおよび終点Ｇにそ
れぞれ対応して特定した１又は複数の候補道路Ｒのみか
らなる主要経路Ｌ１を取得する（Ｓ８）。

【００２６】さらに、取得した主要経路Ｌ１の一端であ
る接続点ｂと始点Ｓとの間、及び主要経路Ｌ１の他端で
ある接続点ｄと終点Ｇとの間について、前記候補道路以
外の詳細な一般道をも含めた通常の経路探索を行う（Ｓ
９，Ｓ１０）。これにより、図６の（ニ）に示すよう
に、始点と終点との間の推奨経路Ｌ２を取得するととも
に、取得した推奨経路Ｌ２を表示し（Ｓ１１）、経路探
索を終了する。

【００２７】このように、本実施の形態においては、経
路探索を行う際には、先ず始点Ｓを含む始点区画Ｓａ
と、終点Ｇを含む終点区画Ｇａとに対応して、予め決め
られた特定の候補道路Ｒからなる長距離探索用道路網Ｎ
を取得し、取得した長距離探索用道路網Ｎを使用して推
奨経路Ｌ２を取得する。このため、前述した主要経路Ｌ
１の周辺に相当する部分については、始点Ｓから終点Ｇ
へ向かうとき通常使用しない一般道を含めた経路探索を
行わないため、探索処理が従来よりも楽になる。よっ
て、経路探索の所要時間を削減することができるととも
に、始点Ｓと終点Ｇとの離間距離が大きな場合には極め
て有効である。

【００２８】また、始点Ｓや終点Ｇを特定の候補道路Ｒ
に結ぶ接続点ｂ，ｃ，ｄが予め決められるとともに地図
ＣＤ−ＲＯＭ１０に記憶されているため、始点Ｓから特
定の候補道路Ｒまでの経路、及び特定の候補道路Ｒから
終点Ｇまでの経路を探索する際の処理も楽である。よっ
て、経路探索の所要時間をより一層削減することができ
る。

【００２９】また、地図ＣＤ−ＲＯＭ１０に、始点区画
Ｓａの中心から候補道路Ｒの出入口ｂ，ｃまでの平均的
な走行時間、及び候補道路Ｒの出入口ｄから終点区画Ｇ
ａの中心までの平均的な走行時間を示すコストデータが
記憶されているため、長距離探索用道路網Ｎから主要経
路Ｌ１を探索する際におけるコスト計算が楽である。こ
れによっても、経路探索の所要時間を削減することがで
きる。しかも、本実施の形態のように、前述したコスト
データを長距離探索用道路網Ｎの走行コストに加えたう
えで主要経路Ｌ１を探索する場合においては、長距離探
索用道路網Ｎに対する始点Ｓ及び終点Ｇの位置関係に即
した、より適切な主要経路Ｌ１が探索でき、探索精度が
よい。

【００３０】また、地図ＣＤ−ＲＯＭ１０に、予め使用
が決められている候補道路Ｒを端末及び他の路線との交
点で区切ることにより得られた複数の区間を示す道路区
間データが記憶されており、長距離探索用道路網Ｎを用
いる経路探索時には、道路区間データにより示される複
数の区間によって候補道路Ｒを管理するため、主要経路
Ｌ１を、地図ＣＤ−ＲＯＭ１０に記憶されている道路の
交差点を示すノードデータ、各ノードデータ間を連結す
る道路リンクデータを用いて探索する場合に比べ、経路
探索に要するデータ量が少ない。よって、地図ＣＤ−Ｒ
ＯＭ１０におけるデータ記憶領域を有効に活用すること
ができる。なお、前記道路区間データに代えて、地図Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ１０に、予め使用が決められている候補道路
Ｒの端末及び他の路線との交点を示す座標データを記憶
させておき、長距離探索用道路網Ｎを用いる経路探索時
には、その座標データにより示される複数のポイントに
よって候補道路Ｒを管理するようにしてもよい。その場
合においても、経路探索に要するデータ量が少なくな
り、地図ＣＤ−ＲＯＭ１０におけるデータ記憶領域を有
効に活用することができる。

【００３１】なお、本実施の形態においては、前述した
複数の探索区画を、地図データに基づき表示可能な地図
を格子状に区分けすることにより得られたものとした
が、複数の探索区画の面積は同一である必要はない。例
えば、都市部等のように道路が密集している地域の面積
を小さくし、逆に山間部等のように道路が疎らな地域の
面積を大きくしてもよい。その場合には、複数の探索区
画に対応する候補道路及びその接続点数を均一にするこ
とができ、始点Ｓや終点Ｇが存在する地域に関係なく、
長距離探索用道路網Ｎから主要経路Ｌ１を探索する際の
処理速度が一定となる。

【００３２】また、本実施の形態においては、探索テー
ブルＴ（図２）を構成する長距離探索用情報と、候補道
路Ｒを管理するための路管理情報とが地図ＣＤ−ＲＯＭ
１０に記憶されている場合を説明したが、それらの情報
はＲＯＭ５等の他の記録媒体に記録しておくようにして
もよい。また、本実施の形態のように地図ＣＤ−ＲＯＭ
１０に記憶されている場合には、新たな高速道路やイン
ターチェンジが建設される等の道路事情の変化に対応で
き、都合がよい。また、ＣＰＵ４の制御プログラムを、
長距離探索用情報および路管理情報と共に地図ＣＤ−Ｒ
ＯＭ１０等の他の記録媒体に記録しておけば、記録した
制御プログラムをパソコン等のナビゲーション装置以外
の装置に読み取らせ、動作させることにより、そうした
装置において本発明を容易に実施することができる。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように請求項１の経路探索
装置においては、事前に特定されていた路線、例えば高
速道路や主要地方道やフェリー航路を使用する、始点と
終点との間の経路を探索するようにしたことから、始点
と終点との間の経路を探索する際の処理を簡略化するこ
とができる。よって、探索時間の短縮化が可能となる。
また、始点と終点との間の距離が大きな場合には極めて
有効である。

【００３４】これに加え、請求項２の経路探索装置にお
いては、始点と終点との間の経路として使用する路線へ
の接続点に、探索区画毎に予め決められた接続点を使用
するようにしたことから、始点から経路として使用する
路線までの道のり、及び経路として使用する路線から終
点までの道のりを探索する際の処理を簡略化することが
できる。よって、探索時間をさらに削減することが可能
となる。

【００３５】また、請求項３の経路探索装置において
は、始点及び終点から探索用道路網までの間のコスト計
算が簡略化されるようにした。よって、探索時間をより
一層削減することが可能となる。

【００３６】また、請求項４又は請求項５の経路探索装
置にあっては、区間データ又は座標データによって路線
を管理することにより、経路探索に要するデータ量を少
なくすることができるようにした。よって、記憶手段に
おけるデータ記憶領域を有効に活用することができる。

【００３７】また、請求項６の経路探索方法によれば、
事前に特定した路線からなる探索用道路網を使用する、
始点と終点との間の経路を探索することから、始点と終
点との間の経路を探索する際の処理を簡略化することが
できる。よって、探索時間の短縮化が可能となる。

【００３８】また、請求項７の記録媒体においては、そ
れに記録されたプログラムを用いることにより、コンピ
ュータに、事前に特定されていた路線を使用する、始点
と終点との間の経路を探索する処理を行わせることがで
きるようにした。よって、コンピュータを備えた装置に
請求項６の経路探索方法を実施させることができる。

【００３９】また、請求項８の記録媒体においては、新
たな高速道路やインターチェンジが建設される等の道路
事情の変化が反映された路線データを地図データととも
に請求項１の経路探索装置等に供給でき、便利である。

【００４０】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示すナビゲーション装
置のブロック図である。

【図２】同実施の形態において地図ＣＤ−ＲＯＭ内に記
憶されている長距離探索用情報により構成される探索テ
ーブルを示す模式図である。

【図３】探索テーブルの区画データ、及び接続データを
示す説明図である。

【図４】地図ＣＤ−ＲＯＭ内に記憶されている道路候補
を管理するための管理情報を説明する説明図である。

【図５】同実施の形態における推奨経路探索時の動作を
示すフローチャートである。

【図６】推奨経路の探索行程を示す行程説明図である。

【図７】長距離探索用道路網と、始点及び終点と、始点
区画及び終点区画との関係を示す説明図である。

【符号の説明】

２ ＧＰＳブロック ４ ＣＰＵ ５ ＲＯＭ ６ ＲＡＭ ９ モニター １０ 地図ＣＤ−ＲＯＭ Ｒ 候補道路 Ｎ 長距離探索用道路網 Ｌ１ 主要経路 Ｌ２ 推奨経路

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データに基づき始点と終点との間の
   経路を探索する経路探索装置において、 前記地図データにより表される地図を区分けすることに
   より得られた探索区画を示す区画データ、及びその探索
   区画に対応して予め決められた路線を示す路線データが
   記憶されている記憶手段と、 前記始点が含まれる前記探索区画に対応して前記記憶手
   段に記憶されている路線データ、及び又は前記終点が含
   まれる前記探索区画に対応して前記記憶手段に記憶され
   ている路線データにより示される路線を含む前記経路を
   探索する探索手段とを備えたことを特徴とする経路探索
   装置。
2. 【請求項２】 前記路線に対する予め決められた接続点
   を示す接続データが前記路線に対応して前記記憶手段に
   記憶され、前記探索手段は、前記始点が含まれる前記探
   索区画に対応して前記記憶手段に記憶されている接続デ
   ータにより示される接続点、及び又は前記終点が含まれ
   る前記探索区画に対応して前記記憶手段に記憶されてい
   る接続データにより示される接続点で前記始点及び又は
   終点と接続される前記経路を探索することを特徴とする
   請求項１記載の経路探索装置。
3. 【請求項３】 前記探索区画内の地点と前記接続点との
   接続に要する接続コストを示すコストデータが、前記接
   続点を示す接続データに対応して前記記憶手段に記憶さ
   れ、前記探索手段は、前記コストデータにより示される
   接続コストを含めたコスト計算に基づき前記経路を探索
   することを特徴とする請求項１又は２記載の経路探索装
   置。
4. 【請求項４】 前記記憶手段に、前記路線を端末及び他
   の路線との交点で区切ることにより得られた複数の区間
   を示す区間データが記憶されていることを特徴とする請
   求項１，２又は３記載の経路探索装置。
5. 【請求項５】 前記記憶手段に、前記路線上の端末及び
   他の路線との交点を示す座標データが記憶されているこ
   とを特徴とする請求項１，２又は３記載の経路探索装
   置。
6. 【請求項６】 地図データに基づき始点と終点との間の
   経路を探索する経路探索方法において、 前記地図データにより表される地図を複数の探索区画に
   区分けするとともに、区分けした探索区画毎に使用する
   路線を予め決めておき、前記経路の探索に際し、前記始
   点が含まれる前記探索区画に対応する路線、及び又は前
   記終点が含まれる前記探索区画に対応する路線を含む前
   記経路を探索することを特徴とする経路探索方法。
7. 【請求項７】 地図データに基づき始点と終点との間の
   経路を探索する処理をコンピュータに行わせるプログラ
   ムが記録された記録媒体において、 前記地図データにより表される地図を区分けすることに
   より得られた探索区画を示す区画データ、及びその探索
   区画に対応して予め決められた路線を示す路線データを
   用いて、前記始点が含まれる前記探索区画に対応する路
   線データ、及び又は前記終点が含まれる前記探索区画に
   対応する路線データによって示される路線を含む前記経
   路を探索する処理を行わせるプログラムを含むことを特
   徴とする記録媒体。
8. 【請求項８】 地図データが記録された記録媒体におい
   て、 前記地図データにより表される地図を区分けすることに
   より得られた探索区画を表す区画データと、その探索区
   画に対応して予め決められた路線を示す路線データとが
   記録されていることを特徴とする記録媒体。