JP3166190U - 空中移動ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】組み立て易く、構造が簡単で、製造コストを下げ、空間を節約し、伝動の安定性を高める空中移動ロボットを提供する。【解決手段】空中移動ロボット１は、移動ロボットの筐体１１内に直接キャリーバスケット１４を積載し、所定位置まで運行した後、その左、右両側のうちの一側の両サイド蓋１６を開き、次に水平方向でキャリーバスケットを送り出す。そのため、工場建物が移動ロボットと輸送レールを設置するのに必要な上下空間が狭くても移動可能であり、また、空間を有効に使うため上下空間が狭い工場建物等に適し、更に、移動ロボットが水平方向へキャリーバスケットを送り出した後、更に輸送装置によってキャリーバスケットを昇降機に送り、自動化作業の目的を達成する。また、移動ロボット内部には、昇降設備を設置する必要がない。【選択図】図２

Description

本考案は、工場建物内の作業場の上下空間等をキャリーバスケットを積載して移動する空中移動ロボットに関するものである。

物品を搬送するのに用いる空中移動ロボットは、従来、図１に示す装置が知られている。図１に示す空中移動ロボットのうち、輸送レール９２が移動ロボット９１を支持して移動させ、移動ロボット９１には摩擦ホイール駆動装置(図示せず)を設置する。この移動ロボット９１は、モーター(図示せず)の駆動によって輸送レール９２のルートを運行し、移動ロボット９１が所定の定点に到着すると、挟持装置９１１が制御によって下降し挟持物件を挟んで閉じ、すぐに上昇する。その後、制御によって移動ロボット９１が別の定点へ移動し物件を搬送する目的を達成する。

本出願人によって、実用新案登録（特許文献１参照）が提案され実用化されているものの、そのサイド蓋がドア開き方式であるため大きな空間を占め、且つキャリーバスケットを伝動する時の安定性が悪い。

実用新案登録第３１４５０６７号公報

本考案は、上記の先行技術でのサイド蓋がドア開き方式であるため大きな空間を必要する不都合や、キャリーバスケットを伝動する時の安定性が悪いという不都合に鑑みてなされたもので、本考案の解決しようとする課題(問題点)は下述のようなものである。
すなわち、工場建物内の作業場の上下空間が比較的狭い場合に使用できないという問題点、つまり、該移動ロボット９１の挟持装置９１１は昇降が必要であるため、上下空間が足りないと使用できないという問題点である。

また、移動ロボット９１の昇降、及び開閉動作に対応するため、該挟持装置９１１の構造は複雑で、相対して製造組み立てに労力と時間を割くため、大幅に製造コストが上がるという問題点もあった。

本考案は、上記の課題を解決するために、移動ロボットの筐体内に直接キャリーバスケットを積載し、必要な位置にまで運行した後、その左、右両側のうちの一側の両サイド蓋を開き、次に水平方向でキャリーバスケットを送り出す。そのため、工場建物が移動ロボットと輸送レールを設置するのに必要な上下空間が小さくても、工場建物の上下空間を節約する。また空間を有効に使うため上下空間が狭い工場建物等に適して実用性がある。更に移動ロボットが水平方向へキャリーバスケットを送り出した後、更に輸送装置によってキャリーバスケットを昇降機に送り、自動化作業の目的を達成する。また、移動ロボット内部には、昇降設備を設置する必要がない。他に、前述のキャリーバスケットはローラー、動力ローラー、タイミングプーリー(Timing Pulleys)とタイミングベルト(Timing Belt)によって伝動し、伝動の安定性を高める。またサイド蓋は水平方向に開閉することを最も主要な特徴とする。

本考案の工場建物内の作業場の上下空間等を移動する空中移動ロボットによれば、該移動ロボットは、組み立て易く、構造が簡単なだけでなく、製造コストを下げることができ、キャリーバスケットはサイド蓋が開いた後水平方向へ送ることによって空間を節約することができ、キャリーバスケットはローラー、動力ローラー、タイミングプーリーとタイミングベルトで伝動することによって伝動安定性を高めるという利点もある。

公知の空中移動ロボットの部分立体図である。 本考案実施例のうち、移動ロボットの前、後蓋を取り外し、且つ一端のサイド蓋を開いた後の立体図である。 本考案の実施例で、移動ロボットの筐体の枢設壁とローラー、動力ローラー、タイミングプーリーとタイミングベルトの部分立体拡大図である。 本考案の実施例で、移動ロボットの筐体のサイド蓋を開けた後の別角度部分立体拡大図である。 本考案の実施例で、移動ロボットの筐体のサイド蓋をとじた後の部分立体拡大図である。 本考案の実施例で、移動ロボットと輸送レールの正面平面拡大指示図である。 本考案の実施例で、移動ロボット停止後の立体指示図である。 本考案の実施例で、移動ロボット停止後、一面の両サイド蓋打開後の立体図である。

本考案者は、前述公知の製品の欠点について、不断の研究と改善によって、公知の問題を解決する空中(天井)移動ロボットを提供する。

この空中(天井)移動ロボットの筐体内に、直接キャリーバスケットを積載し、必要な位置まで運行した後、その左、右両側のうちの一側の両サイド蓋を開き、次に水平方向でキャリーバスケットを送り出す。そのため、工場建物が移動ロボットと輸送レールを設置するのに必要な上下空間が狭くても、工場建物の上下空間を利用でき、スペースを節約できる。よって空間を有効に使うため上下空間が狭い工場建物等に適して実用性がある。更に前述のキャリーバスケットは、ローラー、動力ローラー、タイミングプーリーとタイミングベルトで伝動するため、伝動の安定性を高めることを本考案の主な目的とする。

該移動ロボットが水平方向へキャリーバスケットを送り出した後、更に輸送装置によってキャリーバスケットを昇降機に送り、作業自動化の目的を達成する空中移動ロボットを提供することを本考案の別の目的とする。
該移動ロボットの内部に昇降設備を設置する必要がなく、組み立てが簡単で、構造も簡単であるため、相対的に製造コストが下がる空中移動ロボットを提供することを本考案の別の目的とする。
該移動ロボットのサイド蓋は、水平方向に開閉するため、相対して空間が節約される空中移動ロボットを提供することを本考案の更に別の目的とする。

本考案の空中移動ロボットの実施例を図面を参照して説明する。
図２〜図８の本考案の空中移動ロボットに於いて、該移動ロボット１は、物品を積載して輸送レール２（図７参照）の上方で加速運行、もしくは必要とする定位点で減速停止する。また該輸送レール２は移動ロボット１を支持して案内する。そのうち、

該移動ロボット１は、筐体１１及び前、後蓋１２、１７(図７参照)を含み、且つ該筐体１１の前、後両側にはそれぞれホイール摩擦伝動ユニット３を設置し、各ホイール摩擦伝動ユニット３の左、右両側には、それぞれ複数のホイール３０、３１（図６参照）を枢設して輸送レール２の基台２１上方の左、右両側と接触させる。また、該筐体１１の前、後両側のうちの一側には、移動ロボット駆動モーター４１を設置する。該移動ロボット駆動モーター４１の軸心は、下ホイール３２に連結し、且つ該下ホイール３２の上方は輸送レール２の基台２１の底端面２１２と接触し、更に移動ロボット駆動モーター４１は、制御によって、正、逆方向へ動くと、すぐに移動ロボット１を輸送レール２上方で運行させる。

本考案の実施例の特徴として、該移動ロボット１の筐体１１内部の左、右両側は、それぞれ枢設壁１３（図３に於いては後側の枢設壁だけを表示）に設置し、この二枢設壁１３の間の左、右両側のうちの一側、例として左側に動力ローラー５（図３参照）を枢設する時には、別一側、例として右側にローラー５’を枢設する。更に、該動力ローラー５とローラー５’の前、後両端は各々タイミングプーリー５０、５０’を固定し、左側に位置する動力ローラー５の前端に設置した該タイミングプーリー５０と、右側に位置するローラー５’の前端に設置した該タイミングプーリー５０’は、それぞれタイミングベルト５１の左、右両側５１１、５１２とそれぞれ噛合わせる。また、左側に位置する動力ローラー５の後端に設置した該タイミングプーリー５０と、右側に位置するローラー５’の後端に設置した該タイミングプーリー５０’は、それぞれと別のタイミングベルト５２の左、右両側５２１、５２２と噛合わせる。前述の動力ローラー５（ＭＯＴＯＲ ＲＯＬＬＥＲ）の内部にはモーター伝動ユニット(図示せず)を設置し、動力ローラー５は自動で回転する。前記動力ローラー５は公知の部品であるため、ここでは詳述しない。

拠って、前述の動力ローラー５が制御によって回転すると、相対してその前、後両端に設置したタイミングプーリー５０に噛み合ったタイミングベルト５１、５２によって、各々タイミングベルト５１、５２の別一端に噛み合ったタイミングプーリー５０’がタイミングプーリー５０’に設置したローラー５’を回転させ、更に該タイミングベルト５１、５２上方に設置したキャリーバスケット１４（図２参照)をタイミングベルト５１、５２によって左もしくは右水平方向へ移動させる。また、該移動ロボット１の筐体１１の左、右両側には、それぞれ開放槽孔１５（図２、図８参照）を設置し、且つ、該筐体１１上方の左、右両側には、それぞれサイド蓋駆動モーター４３（他に、図２、図４、図５参照）とプーリー台４４を設置する。

また、該サイド蓋駆動モーター４３の軸心にプーリー４３１（図４、図５参照）を設置し、続いて該プーリー４３１とベルト４５の一端を噛み合わせ、該ベルト４５の別一端と前述プーリー台４４に枢設したプーリー４４１を噛み合わせる。該前述のベルト４５の上方と下方には、それぞれ連接ホルダー４６、４７を連結して固定する。そして各連接ホルダー４６、４７の別一側は、固定部品４８によって両サイド蓋１６の上方に連結固定され、前述の左側もしくは右側に位置するサイド蓋駆動モーター４３が正、逆方向へ回転すると、ベルト４５に伝動し、連接ホルダー４６、４７に連接した両サイド蓋１６が同時に両側へ開くか（図４参照）、もしくは内側へ閉じる（図５参照）。図２と図４に示すのは、左側に位置するサイド蓋駆動モーター４３が回転して両サイド蓋１６を同時に開いた状態図である。

前述の特徴により、移動ロボット１の筐体１１内に枢設した動力ローラー５と、ローラー５’上方に設置したタイミングベルト５１、５２によって、キャリーバスケット１４(図２参照)を置く。該キャリーバスケット１４には、複数片の回路板(図示せず)、もしくはその他物品を重ねて置き、動力ローラー５の制御によって、正、逆方向へ回転すると、その前、後両側に連結したタイミングプーリー５０がタイミングベルト５１、５２を正、逆方向へ回転させ、相対して該タイミングベルト５１、５２がキャリーバスケット１４を摩擦移動させて筐体１１の左側もしくは右側の開放槽孔１５方向へ移動させ、自動でキャリーバスケット１４を外側水平方向へ送る目的を達成する。

続いて、送り出された該キャリーバスケット１４は受台(図示せず)によって受け取られるか、または、輸送装置(図示せず)によって受け取られる。更に該輸送装置はキャリーバスケット１４を昇降機(図示せず)へ送り、更に自動輸送作業を達成する。輸送装置と昇降機は公知の技術であるため、ここでは詳述しない。他に、前述のキャリーバスケット１４は、筐体１１内から左もしくは向右の開放槽孔１５へ送られる前に、必ず左側もしくは右側に位置するサイド蓋駆動モーター４３が回転し、該サイド蓋駆動モーター４３に設置したプーリー４３１に噛み合ったベルト４５の上方と下方にそれぞれ連結した連接ホルダー４６、４７の下方に設置した両サイド蓋１６が、同時に両側へ開き(図２、図５）、前述キャリーバスケット１４を左もしくは右へ送り出し、筐体１１の左側もしくは右側の開放槽孔１５へ送り出しやすくする。

他に、前述のキャリーバスケット１４が外へ向かって筐体１１へ送り出されると、即座にサイド蓋駆動モーター４３が回転して両サイド蓋１６を動かし同時に内向きに閉じる。それにより、移動ロボット駆動モーター４１が回転して移動ロボット１を動かし、輸送レール２に沿って次の定点へ運行し、減速並びに停止する。次に左、右両側に位置する両サイド蓋駆動モーター４３のうちの一つが動いて左、右両側のうちの両サイド蓋１６を連動して開き、更に手動自動輸送方式で複数の回路板を重ねたキャリーバスケット１４を移動ロボット１の筐体１１内に送り入れると、両サイド蓋１６が閉じる。

以上の実施例は、例を挙げて説明するだけのものであり、事実は前述の輸送レール２は直線もしくは封閉のルートでもよく、また輸送レール２上方は一台もしくは一台以上の移動ロボット１を支え，誘導してもよい。更に各移動ロボット１は制御によって必要な位置で減速したり始動させたりできる。他に、各移動ロボット１の選択として、左側もしくは右側の両サイド蓋１６に位置して同時に開閉し、及びキャリーバスケット１４の左寄り、もしくは右寄りへ送り、必要に応じて調整する。

更に、前述の移動ロボット駆動モーター４１、動力ローラー５、両サイド蓋駆動モーター４３は、回路制御装置(図示せず)によって始動もしくは停止する。該回路制御装置は、本考案の請求範囲ではないので、詳述しない。

他に、前述の移動ロボット１の筐体１１内部の左、右両側の枢設壁１３の間には、更に複数の軸桿１８を設置する。各軸桿１８の左、右両側にはそれぞれホイール１８１を設置し、各ホイール１８１が前述の枢設壁１３の左、右両側に各々枢設した動力ローラー５とローラー５’の前、後両端に設置したタイミングプーリー５０、５０’と噛み合ったタイミングベルト５１、５２の下方部位５１３、５２３の下方を支持する。

また、前述の移動ロボット１の筐体１１の内部の前、後両側の枢設壁１３の内側には、更に案内支持板１９（図３参照）を設置し、各案内支持板１９は、前述の両枢設壁１３の左、右両側に枢設した動力ローラー５とローラー５’の前、後両端に設置したタイミングプーリー５０、５０’と噛み合うタイミングベルト５１、５２の上方部位５１４、５２４（図３参照）の下縁を支持する。

他に、前述の移動ロボット１の筐体１１の左、右両側の上方と下方は、更にそれぞれ上レール１０１と下レール１０２を設置し、それぞれ両サイド蓋１６の上端１６１と下端１６２（図２参照）を滑り、両サイド蓋１６を該上、下レール１０１、１０２をスムーズに滑動させる。

つまり、本考案は下述の効果を備える。
移動ロボット１の筐体１１内には、積み重ねた回路板等物品のキャリーバスケット１４を積載し、必要位置へ到着すると減速して停止する。そして、左側もしくは右側の両サイド蓋１６を開き、水平方向でキャリーバスケット１４を送り出す。そのため、工場建物で移動ロボット１と輸送レール２を設置するために必要な上下空間が狭くても工場建物の上下空間を節約するため、空間を有効に運用でき、上下空間が狭い工場建物等にも適用する実用性を備えている。且つ前述のキャリーバスケット１４はローラー５’、動力ローラー５、タイミングプーリー５０、５０’とタイミングベルト５１、５２で伝動し、伝動の安定性を高める。

移動ロボット１が水平方向へキャリーバスケット１４を送り出した後、更に輸送装置(図示せず)でキャリーバスケット１４を昇降機(図示せず)へ送り、自動作業化の目的を達成する。 キャリーバスケット１４は、手動方式もしくは機械ハンドで一片一片回路板（もしくはその他物件）を積み重ね、キャリーバスケット１４が必要部位に送られると、減速して停止し、続けてキャリーバスケット１４を筐体１１から送り出す。そして手動方式もしくは機械ハンドで一片一片回路板もしくはその他物件を取り出すので、他種類の物件を輸送するのに適している。

移動ロボット１内部に昇降設備を設置する必要がないので、組立しやすく構造が簡単であるばかりでなく、製造コストを下げる。すなわち、工場建物が移動ロボットと輸送レールを設置するのに必要な上下空間が狭くても、キャリーバスケットの移送が可能となり、空間を有効に使うため上下空間が狭い工場建物等に適して実用性がある。
更に、移動ロボットが水平方向へキャリーバスケットを送り出した後、更に、輸送装置によってキャリーバスケットを昇降機に送るので、自動化作業が可能であり、また、移動ロボット内部には、昇降設備を設置する必要がなく、移動ロボット１の左、右両側のうちの一側の両サイド蓋１６は、水平方向に開閉するため、空間を節約することができる。
なお、本考案の特徴を損なうものでなければ、上述した実施例に限定させるものではないことは、勿論である。

１ 移動ロボット
１０１ 上レール
１０２ 下レール
１１ 筐体
１２ 前蓋
１３ 枢設壁
１４ キャリーバスケット
１５ 開放槽孔
１６ サイド蓋
１６１ 上端
１６２ 下端
１７ 後蓋
１８ 軸桿
１８１ ホイール
１９ 案内支持板
２ 輸送レール
２１ 基台
２１２ 底端面
３ ホイール摩擦伝動ユニット
３０ ホイール摩擦伝動ユニット
３１ ホイール
３２ 下ホイール
４１ 移動ロボット駆動モーター
４３ サイド蓋駆動モーター
４３１ プーリー
４４ プーリー台
４４１ プーリー
４５ ベルト
４６ 連接ホルダー
４７ 連接ホルダー
４８ 固定部品
５ 動力ローラー
５’ ローラー
５０ タイミングプーリー
５０’ タイミングプーリー
５１ タイミングベルト
５１１ 左、右両側
５１２ 左、右両側
５１３ 下方部位
５１４ 上方部位
５２ タイミングベルト
５２１ 左、右両側
５２２ 左、右両側
５２３ 下方部位
５２４ 上方部位
[公知技術]
９１ 移動ロボット
９１１ 挟持装置
９２ 輸送レール

Claims (4)

1. 物品を積載して輸送レールの上を加速運行、もしくは必要に応じて定点位置で減速停止し、また該輸送レールは移動ロボットを支えて案内する空中移動ロボットにおいて、
   該移動ロボットは、筐体及び前、後蓋を含み、且つ該筐体の前、後両側には、それぞれホイール摩擦伝動ユニットを設置し、該各ホイール摩擦伝動ユニットの左、右両側には、それぞれ複数のホイールを設置して輸送レールの基台上の左、右両側と接触させ、該筐体の前、後両側のうちの一側には移動ロボット駆動モーターを設置し、該移動ロボット駆動モーターの軸心は、下ホイールに連結し、且つ該下ホイールの上方は輸送レールの基台の底端面と接触し、移動ロボット駆動モーターの制御によって正、逆方向へ回転した時、移動ロボットを輸送レール上で動かすもので、
   該移動ロボットの筐体内部の左、右両側は、それぞれ枢設壁を設置し、該両枢設壁の間の左、右両側のうちの一側には動力ローラーを設置し、該両枢設壁の間の左、右両側のうちの別一側はローラーを枢設し、且つ該動力ローラーとローラーの前、後両端には各々タイミングプーリーを設置し、該動力ローラーの前端も設置したタイミングプーリーとローラーの前端に設置したタイミングプーリーは、それぞれタイミングベルトの左、右両側と噛み合い、該動力ローラーの後端に設置したタイミングプーリーと該ローラーの後端に設置したタイミングプーリーは、それぞれ別のタイミングベルトの左、右両側と噛み合うもので、前述の動力ローラーが始動して回転すると、その前、後両端に設置したタイミングプーリーが噛み合ったタイミングベルトを伝動し、各タイミングベルトの別一端と噛み合うタイミングプーリーが設置したタイミングプーリーの該ローラーを回転し、更に該タイミングベルト上方に置いたキャリーバスケットはタイミングベルトによって左もしくは向右水平方向へ移動し、該移動ロボットの筐体の左、右両側には、それぞれ開放槽孔を設置し、且つ該筐体の左、右両側は更に、それぞれサイド蓋駆動モーターとプーリー台を設置し、該サイド蓋駆動モーターの軸心にプーリーを固定し、該プーリーによってベルトの一端と噛み合い、また該ベルトの別一端によって前述プーリー台に枢設したプーリーと噛み合うもので、前述の該ベルトの上方と下方は、それぞれ連接ホルダーが連結固定され、各連接ホルダーの別一側は固定部品によって両サイド蓋の上方と連結固定され、左側もしくは右側に位置する該両サイド蓋駆動モーターが正、逆方向へ回転すると、ベルトに伝動して回転し、各連接ホルダーに連接したサイド蓋が同時に両側へ開いたり、内向きに閉じたりすることを特徴とする空中移動ロボット。
2. 前記移動ロボットの筐体は、内部の左、右両側の枢設壁の間に、更に複数の軸桿を設置し、各軸桿の左、右両側には、それぞれホイールを設置し、各ホイールが前述の両枢設壁の左、右両側に枢設した動力ローラーとローラーの前、後両端に設置したタイミングプーリーと噛み合うタイミングベルトの下部位の下方を支持することを特徴とする請求項１記載の空中移動ロボット。
3. 前記移動ロボットの筐体は、内部の左、右両側の枢設壁の内側に、更に案内支持板を設置し、各案内支持板は、前述の両枢設壁の左、右両側で、それぞれ枢設する動力ローラーとローラーの前、後両端に設置するタイミングプーリーと噛み合うタイミングベルトの上方部位の下縁を支持することを特徴とする請求項１記載の空中移動ロボット。
4. 前記移動ロボットの筐体は、左、右両側の上方と下方に、更にそれぞれ上レールと下レールを設置して、それぞれ両サイド蓋の上端と下端で滑り、両サイド蓋を前述の上、下レールをスムーズに滑動させることを特徴とする請求項１記載の空中移動ロボット。

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