JP3144680B2 - シリアル通信方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、デジタルデータをシリアルで通信するシリ
アル通信方式に係り、例えばサーボモータを駆動制御す
るサーボ制御システムの電流制御部と位置制御部との間
のデータ通信に適したシリアル通信方式に関する。

〔従来技術〕

工作機械又は自動化装置を制御する数値制御装置又は
位置決め装置等では、各軸の位置決めを行うものとして
サーボモータが利用されている。

このサーボモータの駆動を制御するために従来は各サ
ーボモータ毎に、それに応じた出力定格のサーボドライ
バ及びこのサーボドライバを制御するための位置制御部
が設けられている。以下、このサーボドライバと位置制
御部とをサーボ制御手段といい、このサーボモータとサ
ーボ制御手段とが一体になったものをサーボ制御システ
ムという。

第８図は従来のサーボ制御システムの概略構成を示す
図である。

サーボモータ７は例えば交流駆動型のACサーボモータ
である。サーボモータ７には、その現在位置をアブソリ
ュートに検出するための位置センサ８及び現在速度を検
出するための速度センサ（パルスジェネレータ）９が結
合されている。これらの各センサの出力P1及びF5は位置
センサ変換回路64及び速度センサ変換回路（F/V変換
器）63によって位置データP2及び速度データF4に変換さ
れ、位置制御部51及び速度制御部61に出力される。さら
に、サーボモータ７として同期型サーボモータを使用す
る場合は、位置センサ変換回路64は位置センサ８の出力
P1から界磁の切換位置を制御するための位相信号P3を電
流制御部62に出力する。

位置制御系５は位置制御部51とD/A変換器52とから構
成される。

位置制御部51は図示していない上位のコントローラか
らサーボモータ７の目標位置を示す位置指令データF0を
入力すると共に、サーボモータ７の現在位置を示す上記
位置データP2とを入力する。そして、位置制御部51は位
置指令データF0と位置データP2との間の偏差を求め、そ
の位置偏差に応じた速度指令信号F1をD/A変換器52に出
力する。D/A変換器52は位置制御部51からの速度指令信
号F1をアナログの速度指令信号F3に変換してサーボドラ
イバ６に出力する。

サーボドライバ６は速度制御部61、電流制御部62、速
度センサ変換回路63及び位置センサ64から構成されてい
る。

速度制御部61はD/A変換器52からの速度指令信号F3と
サーボモータ７の現在速度を示す速度信号F4とを入力す
る。速度制御部61は速度指令信号F3と速度信号F4との偏
差を求め、この速度偏差に応じたサーボモータ７のトル
ク信号（電流指令信号）T1を電流制御部62に出力する。

電流制御部62は３相のPWM信号によってパワートラン
ジスタを駆動し、サーボモータ７の各相（Ｕ相、Ｖ相、
Ｗ相）に駆動電流を供給する。このとき、電流検出アイ
ソレータCTによってＵ相及びＶ相の電流値の電流フィー
ドバック信号T3が電流制御部62にフィードバックされ
る。電流制御部62は、各相のトルク信号（電流指令信
号）T1と各相の電流フィードバック信号T3との偏差を増
幅して駆動電流をサーボモータ７に出力する。なお、位
置センサ変換回路64は位置センサ８の出力P1から界磁の
回転位置を制御するための位相信号P3を電流制御部62に
出力する。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述のような従来のサーボ制御システムでは、位置制
御系５と速度制御部61との間の応答速度は数msecのオー
ダーであり、速度制御部61と電流制御部62との間の応答
速度は数十μsecのオーダーである。即ち、位置制御系
５とサーボドライバ６との間の応答速度は、速度制御部
61と電流制御部62との間の応答速度よりも十分遅くても
よい。故に、位置制御系５とサーボドライバ６との間を
分離し、その間をRS232C等の通信回線で接続し、位置制
御系５の速度指令信号を速度制御部61に送信することが
可能である。

しかしながら、RS232C等の通信回線は、速度制御部61
と電流制御部62との間に要求される十μsec程度の応答
速度を満足していないので、速度制御部61と電流制御部
62との間に適用することは不可能とされていた。従っ
て、従来のように位置制御系５とサーボドライバ６との
間を分離し、その間をRS232C等の通信回線で接続するこ
とはできても、速度制御部61と電流制御部62との間を分
離し、通信回線で接続することはできなかった。

また、RS232C等の通信プロトコルは、７又は８ビット
のデータを１つのキャラクタ情報に対応させて通信する
方式なので、次のような問題がある。

第１に、データ形式がバイナリ数のようなビット単位
の情報なので、データ自身と通信制御用のコード（キャ
ラクタ）との区別ができない場合が発生して、一般的に
データのビット透過性が保証されない。

第２に、シリアル通信の線路をマルチポイント接続し
た場合、各接続点における局を指定する制御コードが必
要となり、上述と同様にビット透過性が悪いためにデー
タ部と制御コード部とを識別できない。

第３に、速度制御部61と電流制御部62との間では、数
値データのみが送信できればよいのに対して、キャラク
タ情報を送信し、それを数値データに変換するという無
駄な処理を行なわなければならない。

一方、HDLC（High Level Data Link Control）に
代表される通信方式は、データのビット透過性が保証さ
れ、局指定機能も有しているので、速度制御部61と電流
制御部62との間の通信方式として、採用することは可能
である。

しかし、このHDLCは連続する“1"の数とフラグシーケ
ンスとを制御して送受信、及びそれぞれのデータのエン
コード及びデコードを行なわなければならないため、そ
れらの機能を満足するためのハードウェアが複雑かつ高
価となり、通信のハードウェアも大規模なものとなり、
コスト的にもサーボ制御システムへ適用するには不向き
である。

本発明は上述の点に鑑みてなされたものであり、コス
ト的にも安価で単純なハードウェアで構成でき、速度制
御部と電流制御部との間におけるデータの送受信を高速
で行えるシリアル通信方式を提供することを目的とす
る。

〔課題を解決するための手段〕 本発明は、サーボモータ制御のためのシリアル通信方
式であって、サーボモータの駆動電流を制御する電流制
御部を１つの局として、複数のサーボモータのそれぞれ
に対応するこれらの局をシリアル伝送路を介して順次マ
ルチポイント接続してなり、フレームの開始を示すため
の１ビットからなるスタートビットと、このスタートビ
ットの次に設けられた所定数のビットからなるデータビ
ットと、このデータビットの次にフレームの種類を判別
するために設けられた１ビットからなる判別ビットと、
この判別ビットの次に設けられたパリティビットからな
るフレームを一単位とし、前記データビットに少なくと
も１つの局アドレスをセットしたフレームをスタートフ
レームとし、前記データビットに各種のデータをセット
したフレームをデータフレームとし、前記スタートフレ
ームの次に所定数の前記データフレームを付加して送受
信するようにしてなり、前記局アドレスによって指定さ
れた局との間で選択的にデータの送受信を可能にし、前
記シリアル伝送路を介して各サーボモータの電流制御部
に対して個別にデータの送受信をするようにしたことを
特徴とする。

〔作用〕

本発明は、１ビットからなるスタートビットと、所定
数のビットからなるデータビットと、１ビットからなる
判別ビットと、パリティビットとからなるフレームを一
単位としているので、受信側では、スタートビットを検
出することによって、スタートビットから何番目のビッ
トがデータビット、判別ビット又はパリティビットであ
るかを容易に識別することができる。

また、このような構成のフレームを予め決められた数
だけ送信し、その最初のフレームのデータビットに少な
くとも１つの局アドレスをセットし、それをスタートフ
レームとし、データビットに各種のデータをセットされ
たデータフレームを、このスタートフレームの次に付加
して送信しているので、マルチポイント接続した場合で
も、送信データが自局に対するデータなのかどうかを容
易に判断することができる。

さらに、送受信されるデータの構成が単純なため、送
受信に要する時間、即ち、送信速度を大幅に向上でき、
従来不可能とされていた速度制御部と電流制御部との間
におけるデータの送受信を高速で行うことができ、送受
信用のインターフェイスもコスト的に安価で単純なハー
トウェアで実現できるようになる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を添付図面に従って詳細に説明
する。

第１図は本発明の通信方式で用いる送受信データの概
略構成を示す図である。第１図（ａ）は送信されるフレ
ームの順序を、第１図（ｂ）はそのフレームの一単位の
構成を、第１図（ｃ）は親局から送信されるスタートフ
レームSFの構成を、第１図（ｄ）は子局から送信される
スタートフレームSFの構成をそれぞれ示す図である。

本実施例のデータ伝送の速度は2Mbps（クロック周波
数32MHzの時）であり、伝送フォーマットはNRZであり、
通信方式は非同期の全二重モードである。

親局と子局の間で１回の伝送で送信されるフレーム数
は、１個のスタートフレームSFと、これに続く８個のデ
ータフレーム1F〜8Fである。以下、本実施例では、デー
タフレームの長さ（データ長）が８フレームの場合につ
いて説明するが、このデータ長は予め通信システムを構
成する際に、マイクロプロセッサ（CPU）又は外部スイ
ッチによって、例えば２フレーム、４フレーム、８フレ
ーム、16フレーム等のようにシステムの大きさに応じて
任意の長さに切換えられるようにする。そして、一度デ
ータ長を設定したら、そのデータ長で通信が行われる。

スタートフレームSF及びデータフレーム1F〜8Fは共に
11ビット構成である。スタートフレームSF及びデータフ
レーム1F〜8Fの最初の１ビットは、フレームの開始を示
すためのスタートビットSBであり、具体的にはハイレベ
ル“1"がセットされる。従って、データとデータとの
間、即ちデータフレーム8Fと、次のデータのスタートフ
レームSFとの間にはローレベル“0"がセットされる。

このスタートビットSBの次には、８ビットからなるデ
ータビット部B0〜B7が設けられる。データフレーム1F〜
8Fのデータビット部B0〜B7には、各種のデータを示すビ
ットがセットされるが、スタートフレームSFのデータビ
ット部B0〜B7には次のようなデータがセットされる。

即ち、スタートフレームSFのデータビット部B0〜B7に
は、少なくとも１つの局アドレスがセットされる。親局
が子局に対してデータを送信する場合は、データビット
部B0〜B7の最初の３ビットB0、B1及びB2に、送信先の局
アドレスを示すビットS0、S1及びS2がセットされる。ま
た、親局が子局に対してデータの送信を要求する場合
は、次の３ビットB3、B4及びB5に、送信の要求される送
信要求先の局アドレスを示すビットR0、R1及びR2がセッ
トされる。逆に子局が親局に対してデータを送信する場
合は、最初の３ビットB0、B1及びB2に、自局のアドレス
を示すビットA0、A1及びA2がセットされる。このような
スタートフレームSFを親局と子局との間で送受信するこ
とによって、親局と子局をマルチポイント接続すること
が可能となる。

このデータビット部B0〜B7の次には、フレームの種類
を判別するための１ビットからなる判別ビットDBが設け
られる。即ち、フレームの種類がスタートフレームSFの
場合はハイレベル“1"がセットされ、データフレーム1F
〜8Fの場合はローレベル“0"がセットされる。従って、
この判別ビットを受信側で判別することによって、フレ
ームがスタートフレームSFなのか、データフレーム1F〜
8Fなのかを判別することができる。

この判別ビットDBの次には、１ビットからなるパリテ
ィビットPBが設けられる。このパリティビットPBはデー
タビット部B0〜B7のハイレベル“1"の数が偶数個の場合
にハイレベル“1"がセットされる。

図示していないが、スタートフレームSFの前には１フ
レーム長又は２フレーム長のアイドル信号を乗せること
ができる。このアイドル信号は、ハイレベル“1"と、ロ
ーレベル“0"とが交互に繰り返される信号のことであ
り、受信側ではこのアイドル信号のパターンが正常に送
信されたかどうかによって、通信回線の不良を検出す
る。即ち、伝送フォーマットがNRZの場合は、このよう
なアイドルフレームはデューティ50パーセントの正確な
矩形波である。従って、通信線に断線、短絡、ノイズ混
入等の異常が生じれば、正確なアイドル波形に変化が生
じるので、その変化をハード的に検出すれば通信線の異
常を容易に検出することができる。

次に、本発明の通信方式が適用されるサーボ制御シス
テムについて説明する。第２図は本発明の通信方式が適
用されるサーボ制御システムの概略構成を示す図であ
る。本発明の通信方式は位置速度制御系１のシリアル通
信インターフェイス13と、電流制御系２のシリアル通信
インターフェイス21との間のデータ伝送に適用される。

サーボモータ３は例えば同期型のACサーボモータであ
る。サーボモータ３には、その現在位置をアブソリュー
トに検出するための位置センサ４が結合されている。こ
の位置センサ４としては、例えば特開昭57−70406号公
報に示されたような誘導型の位相シフト型位置センサを
使用し、その出力P1を位置センサ変換回路14に入力し、
デジタルの位置データP2に変換する。

上位コントローラ10は位置制御系11に接続されてお
り、サーボモータ３の目標位置を示す位置指令データF0
を位置制御部11に出力する。また、上位コントローラ10
はシリアル通信インターフェイス13に接続されており、
各種データD1の送受信を行う。

位置速度制御系１は位置制御部11と、速度制御部12
と、シリアル通信インターフェイス13と、位置センサ変
換回路14と、速度演算部15とから構成される。

位置制御部11は上位コントローラ10及び位置センサ変
換手段14に接続されており、サーボモータ３の目標位置
を示す位置指令データF0とサーボモータ３の現在位置を
示す位置データP2を入力する。

位置制御部11は速度制御部12に接続されており、位置
指令データF0と位置データP2との間の偏差を求め、その
位置偏差に応じた速度指令信号F1を速度制御部12に出力
する。なお、位置センサ変換回路14は位置センサ４の出
力P1からサーボモータ３の界磁の切換位置を制御するた
めの位相信号P3を生成し、シリアル通信インターフェイ
ス13に出力している。

速度制御部12は位置制御部11及び速度演算部15及びシ
リアル通信インターフェイス13に接続されおり、位置制
御部11からの速度指令信号F1とサーボモータ３の現在速
度を示す速度信号F2とを入力する。速度信号F2は位置セ
ンサ変換回路14の位置データP2を速度演算部15によって
変換したものである。速度演算部15は位置センサ変換手
段14の位置データP2を入力し、所定の単位時間当たりの
位置データP2の変化量に基づき、デジタル演算によりサ
ーボモータの速度を算出する。そして、速度制御部12は
シリアル通信インターフェイス13に接続されており、速
度指令信号F1と速度信号F2との偏差を求め、この速度偏
差に応じたサーボモータ３のトルク信号（電流指令信
号）T1をシリアル通信インターフェイス13に出力する。

シリアル通信インターフェイス13は上位コントローラ
10、速度制御部12及び位置センサ変換手段14に接続され
ており、上位コントローラ10からの各種データD1、トル
ク信号T1及び位相信号P3を通信回線を介して電流制御系
２のシリアル通信インターフェイス21に伝送する。な
お、シリアル通信インターフェイス13とシリアル通信イ
ンターフェイス21との間は双方向の通信回線で接続され
ており、上位コントローラ10からの各種データD1及び電
流制御系２内で生成したデータD2は上位コントローラ10
と電流制御系２との間で相互にやりとりされる。

電流制御系２はシリアル通信インターフェイス21と電
流制御部22とから構成される。

シリアル通信インターフェイス21は位置速度制御系１
のシリアル通信インターフェイス13及び電流制御部22に
接続されており、トルク信号T1及び位相信号P3をシリア
ル通信インターフェイス13から受信し、トルク信号T2及
び位相信号P4として電流制御部22に出力するとともに、
電流制御部22内の制御状態を示すステイタス信号等の各
種データD2をシリアル通信インターフェイス13に送信す
る。

電流制御部22はシタアル通信インターフェイス21及び
サーボモータ３に接続されており、トルク信号T2及び位
相信号P4を入力し、それに基づいて３相のPWM信号を生
成してパワートランジスタを駆動し、サーボモータ３の
各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に駆動電流を供給する。この
とき、電流検出アイソレータCTによってＵ相及びＶ相の
電流値の電流フィードバック信号T3が電流制御部22にフ
ィードバックされる。電流制御部22は、各相のトルク信
号（電流指令信号）T2と各相の電流フィードバック信号
T3との偏差を増幅して駆動電流をサーボモータ３に供給
する。

また、シリアル通信インターフェイス21と電流制御部
22との間はデータ線で接続されており、両者間で各種デ
ータのやりとりが行えるようになっている。

電流制御部22は、サーボモータのオーバーロード、電
源電圧低下、過電流、過電圧及びオーバーヒート等の制
御状態検出する機能を有しており、また、これらの制御
状態を示すサーボステイタス信号と、電流アンプの定格
を示すIDコードと、制御対象となるサーボモータの定格
を示すモータ定格コード等の各種データを格納するメモ
リを有する。電流制御部22内のメモリに格納されている
データは、必要に応じて上記データD2として、データ線
及びシリアル通信インターフェイス21及び13を介して上
位コントローラ10に送信される。なお、モータ定格コー
ドは上記メモリ内にテーブルとして記憶されている。従
って、通信回線を介して接続されるサーボモータの定格
に応じたテーブル番号を選択することによって、電流制
御部22は定格の異なるサーボモータを制御できるように
なる。これによって、サーボモータを交換した場合でも
テーブル番号を変更するだけで電流制御部をそのサーボ
モータに応じた制御系に変更することができる。

次に、第２図のサーボ制御システムの動作について説
明する。まず、第２図のようなサーボ制御システムを構
成したら、サーボモータ３の定格を示すテーブル番号の
データD1を上位コントローラ10からシリアル通信インタ
ーフェイス13を介して、電流制御系２側のシリアル通信
インターフェイス21に送信する。但し、第２図のように
シリアル通信インターフェイス13とシリアル通信インタ
ーフェイス21とが一対一で接続されている場合には、送
信先の局アドレス、送信要求先の局アドレス及び自局ア
ドレスには固定のものが使用される。

シリアル通信インターフェイス13から送信されてきた
テーブル番号のデータは、シリアル通信インターフェイ
ス21によって電流制御部22に送信される。これによっ
て、電流制御部22ではサーボモータ３の定格を特定し、
サーボモータ３の定格に応じた電流制御部として機能す
る。

上位コントローラ10はサーボモータ３の目標位置を示
す位置指令データF0を位置制御部11に出力する。位置制
御部11は位置指令データF0及び位置データP2に基づいた
速度指令信号F1を速度制御部12に出力する。

速度制御部12は速度指令信号F1及び速度信号F2に応じ
たトルク信号（電流指令信号）T1をシリアル通信インタ
ーフェイス13に出力する。

シリアル通信インターフェイス13はシリアル通信イン
ターフェイス21に対して、第１図のフレーム順序でデー
タを送信する。

シリアル通信インターフェイス21は、送信されてきた
トルク信号T2及び位相信号P4のデータを電流制御部22に
対して出力する。

電流制御部22はトルク信号T2、電流フィードバック信
号T3及び位相信号P4に基づいてサーボモータ３の駆動電
流を制御する。サーボモータ３に結合された位置センサ
４の出力P1は位置速度制御系１にフィードバックされ
る。サーボ制御システムは以上の動作を繰り返して、サ
ーボモータ３の回転を制御する。

この制御の途中で、オーバーロード、電源電圧低下、
過電流、過電圧及びオーバーヒート等の異常が発生した
場合、これらの制御状態を示すステイタス信号のデータ
が電流制御部22からシリアル通信インターフェイス21に
出力される。このステイタス信号のデータはシリアル通
信インターフェイス13を介して上位コントローラ10に送
信される。上位コントローラ10はこのステイタス信号の
データを受け、ステイタス信号の種類に応じた処理を行
う。

サーボモータ３を定格の異なるサーボモータに変更す
る場合は、変更後のサーボモータの定格を示すテーブル
番号を電流制御部22に送信してやるだけで、電流制御部
22は変更後のサーボモータに応じた電流制御を行うこと
ができる。

第３図は第２図のシリアル通信インターフェイス13及
び21の構成を示す図である。

クロック分周器31は32MHzのクロックを入力し、32MHZ
のクロック、位相反転した32MHzのクロック、シリアル
通信インターフェイス内の各ロジック駆動用の2MHzのク
ロック及び所定周波数のクロックACK及びBCKを出力す
る。

デジタルフィルタ32はクロック分周器31、シフトクロ
ック発生回路33及びセレクトスイッチ34に接続され、32
MHzクロック及び第１図のフレームで構成された受信デ
ータD11（データD1に相当する）を入力し、パルス割れ
等を修正してシフトクロック発生回路33及びセレクトス
イッチ34に出力する。

シフトクロック発生回路33はクロック分周器31、デジ
タルフィルタ32、受信用シフトレジスタ38及びラッチタ
イミング信号発生回路39に接続され、32MHzクロック及
びデジタルフィルタ32で修正された受信データD1を入力
し、レジスタのシフト用クロックを受信用シフトレジス
タ38及びラッチタイミング信号発生回路39に出力する。

セレクトスイッチ34はデジタルフィルタ32、アイドル
信号チェック回路35、スタートビット検出器36、アンド
回路37及びコントロールレジスタ75に接続され、デジタ
ルフィルタ32で修正された受信データD1を、コントロー
ルレジスタ75の出力に応じてアイドル信号チェック回路
35に出力するか、スタートビット検出器36及びアンド回
路37に直接出力するかを選択的に切換える。

アイドル信号チェック回路35はセレクトスイッチ34、
スタートビット検出器36及びアンド回路37に接続され、
受信データD1の前に付加されたアイドル信号が正常に受
信されたかどうかをチェックし、その結果をアイドルチ
ェック結果信号IDELとしてシリアル通信インターフェイ
スの外部（上位コントローラ10又は電流制御部22）に出
力するとともに、その受信データD1をスタートビット検
出器36及びアンド回路37に出力する。このアイドルチェ
ック結果信号IDELによって、通信回線が正常であるか否
かを受信側は判断することができる。

スタートビット検出器36はセレクトスイッチ34、アイ
ドル信号チェック回路35、アンド回路37及びラッチタイ
ミング信号発生回路39に接続され、セレクトスイッチ34
又はアイドルチェック回路35のいずれかから受信データ
D1を入力し、そのデータを構成する各フレームSF、1F〜
8Fの先頭に位置するスタートビットSBを検出し、スター
トビットSBを検出した時点で、内蔵カウンタをリセット
し、スタートビットSBに続くデータビット部B0〜B7、判
別ビットDB及びパリテイビットPBに対応する数（本実施
例では10）をカウントするまでの間、アンド回路37にハ
イレベル“1"を出力する。

アンド回路37はセレクトスイッチ34、アイドル信号チ
ェック回路35、スタートビット検出器36及び受信用シフ
トレジスタ38に接続され、スタートビット検出器36から
ハイレベル“1"が出力されている間、受信データD1をセ
レクトスイッチ34又はアイドル信号チェック回路35から
受信用シフトレジスタ38に出力する。

即ち、スタートビット検出器36及びアンド回路37によ
って、受信データD1の各フレームSF、1F〜8Fの中からス
タートビットSBに続くデータビット部B0〜B7、判別ビッ
トDB及びパリテイビットPBに対応する10ビット分が受信
用シフトレジスタ38に出力される。

受信用シフトレジスタ38はシフトクロック発生回路33
及びアンド回路37に接続され、シフトクロック発生回路
33のクロックによってアンド回路37からの10ビット分の
データを格納する。また、受信用シフトレジスタ38はラ
ッチタイミング信号発生回路39に接続され、各フレーム
SF、1F〜8Fの判別ビットDBのデータを出力する。さら
に、受信用シフトレジスタ38はレジスタ41に８ビット構
成のバスで接続され、各フレームのデータビット部B0〜
B7のデータをパラレルに出力する。シリアル通信インタ
ーフェイスが子局に設けられる場合は、受信用シフトレ
ジスタ38は局セレクトデコーダ40に接続され、フレーム
のデータビット部B0〜B5、即ち送信先局アドレスS0、S1
及びS2と送信要求先アドレスR0、R1及びR2のデータを出
力する。

尚、図示していないが、受信用シフトレジスタ38には
パリティチェック用のデコーダが接続され、受信データ
D11のパリティチェックが行われる。

ラッチタイミング信号発生回路39はシフトクロック発
生回路33、スタートビット検出器36、受信用シフトレジ
スタ38及びレジスタ41に接続され、受信用シフトレジス
タ38に格納されている受信データD11がスタートフレー
ムSFなのか、データフレーム1F〜8Fなのかを判別ビット
DBに基づいて判断し、フレームの順番に応じてレジスタ
41の位置に受信データD11を格納する。

また、ラッチタイミング信号発生回路39はレジスタ41
及び42、シフトレジスタ45に接続され、受信データD11
をそれぞれ転送するためのタイミング信号を出力する。
さらに、ラッチタイミング信号発生回路39はコントロー
ルレジスタ75に接続され、コントロールレジスタ75内の
値に応じて第１図のフレーム構成（データフレームの
数）を任意に設定できる。即ち、本実施例では、データ
フレームが８個の場合について説明しているが、データ
フレームが４個の場合にはこのコントロールレジスタ75
の設定値を変更するだけで、４個のデータフレームに対
応することができる。

レジスタ41は受信用シフトレジスタ38、ラッチタイミ
ング信号発生回路39、アンド回路47及びレジスタ42に接
続され、ラッチタイミング発生回路39からのタイミング
パルスによって、受信用シフトレジスタ38から各フレー
ムのデータビット部B0〜B7のデータをパラレルに入力
し、格納する。また、レジスタ41はアンド回路47に接続
され、データの格納が終了したらハイレベル“1"をアン
ド回路47に出力する。従って、アンド回路47の他方の入
力がハイレベル“1"の場合には、格納終了を示す読出可
能信号RXRDYが外部（上位コントローラ10又は電流制御
部22）に出力される。そして、レジスタ41のデータはレ
ジスタ42に転送され、読出可能状態となる。尚、レジス
タ41はデータビット部B0〜B7のデータを各フレームSF、
1F〜8Fよりも１フレーム分多い10個分（８×10ビット）
を格納するだけの容量を有する。これは、スタートフレ
ームSFとデータフレーム1F〜8Fの合計を偶数にするため
である。

レジスタ42はレジスタ41と同じ容量（８×10ビット）
であり、レジスタ41、ラッチタイミング信号発生回路3
9、出力バッファ43及びフレームセレクタ44に接続され
る。レジスタ42はラッチタイミング信号発生回路39から
のタイミングパルスに応じて、レジスタ41内のデータを
全て格納し、そのデータをフレームセレクタ44及び出力
バッファ43にパラレルに同時に出力する。

出力バッファ43はレジスタ41と同じ容量（８×10ビッ
ト）であり、レジスタ42及びデコーダ76に接続され、フ
レーム1F〜8Fの中からデコーダ76で指定されたアドレス
に対応するフレームのデータを外部データバスD21を介
して外部に出力する。

フレームセレクタ44はレジスタ42、シフトレジスタ45
及びデコーダ76に接続され、デコーダ76のフレーム選択
信号SEに応じて、レジスタ42から順番に出力されるフレ
ーム1F〜8Fの中の任意のフレーム２個分のデータを選択
的にシフトレジスタ45に出力する。

シフトレジスタ45は２フレーム分のデータ（８×２ビ
ット）を格納するだけの容量を有し、ラッチタイミング
信号発生回路39、フレームセレクタ44、出力バッファ46
及びコントロールレジスタ75に接続され、タイミング信
号に応じてフレームセレクタ44で選択された任意の２フ
レーム分のデータを格納し、コントロールレジスタ75の
出力に応じて、格納したデータを所定量だけシフトし、
出力バッファ46に出力する。

即ち、このシフトレジスタ45は第２図の位相信号P4を
サーボモータの極数に応じて出力するためのレジスタで
ある。通常、位置センサ変換手段14が出力する位相信号
P3は、極数が２個の場合の信号であるが、サーボモータ
３の極数が４極、６極、８極の場合にはそれに応じた位
相信号P4を出力しなければならない。従って、シフトレ
ジスタ45は、受信したデータが第３図の位置センサ変換
手段14から出力された２極分の位相信号P3から４極、６
極又は８極の位相信号を生成しなければならない。従っ
て、シフトレジスタ45はレジスタ42から出力されるデー
タの中から位相信号の乗ったフレームを取り出し、さら
にそのデータをシフトし、極数が４極、６極、８極の位
相信号を生成している。尚、サーボモータ３の極数が２
種の場合はデータをシフトせずに直接出力バッファ46を
介して出力すればよい。

出力バッファ46はシフトレジスタ45に接続され、シフ
トレジスタ45内のデータを固定レベルの位相信号P4に変
換して電流制御部22に出力する。

以上、受信データの処理について説明したが、通信回
線をマルチポイント接続する場合には、子局側のシリア
ル通信インターフェイスに局セレクトデコーダ40、オア
回路46、アンド回路47及び送信側出力バッファ79が必要
となるので、これらについて説明する。

局セレクトデコーダ40は受信用シフトレジスタ38、送
信側出力バッファ79、オア回路46に接続され、受信用シ
フトレジスタ38に格納されている送信先局アドレスS0、
S1及びS2のデータが自局のアドレスである場合は、オア
回路46にハイレベル“1"を、そうでない場合はローレベ
ル“0"を出力する。オア回路46は局セレクトデコーダ40
及びコントロールレジスタ75の出力を入力し、その論理
和信号をアンド回路47に出力する。従って、受信用シフ
トレジスタ38に格納されている送信先局アドレスS0、S1
及びS2のデータが自局のアドレスであり、かつ、レジス
タ41のデータ格納が終了している場合に限り、アンド回
路47からは読出可能信号RXRDYが出力される。従って、
電流制御部22はそのデータを自局に対するデータとして
読み出すことができる。そうでない場合はアンド回路47
からは読出可能信号RXRDYは出力されない。

このときに、コントロールレジスタ75からオア回路に
ハイレベル“1"が出力されている場合は、局セレクトデ
コーダ40の出力に関係なく受信データは電流制御部22に
読み取られる。即ち、複数の電流制御系２がマルチポイ
ント接続されており、全ての電流制御部22に同時に同じ
データを送信したい場合には、オア回路46に対してハイ
レベルが出力されるようにコントロールレジスタ75をセ
ットすればよい。

また、局セレクトデコーダ40は送信要求先アドレスR
0、R1及びR2が自局のアドレスである場合は、送信側出
力バッファ79にローレベル“0"を出力し、そうでない場
合はハイレベル“1"を出力する。従って、シリアル通信
インターフェイスは送信要求先アドレスR0、R1及びR2が
自局のアドレスである場合にのみ、データを出力し、そ
うでない場合はデータを出力しない。受信側が親局の場
合には、このような制御は必要なく、送信されてくるデ
ータを全て読み込めばよい。

次に、データを送信する場合について説明する。

レジスタ70は外部データバスD21、データセレクタ72
及びデコーダ76に接続され、デコーダ76からの書込み信
号WR1に応じて、外部データバスD21を介して送信されて
きたデータを格納し、データセレクタ72に出力する。

入力ラッチ71は２フレーム分のデータ（８×２ビッ
ト）を格納するだけの容量を有し、外部データバスD22
及びデータセレクタ72に接続され、電流制御部22のメモ
リ領域に格納されている電流アンプの定格を示すIDコー
ドやモータ定格コード等のデータを格納し、データセレ
クタ72に出力する。

データセレクタ72はレジスタ70、入力ラッチ71、レジ
スタ73、コントロールレジスタ75及びデコーダ76に接続
され、デコーダ76のフレーム選択信号SEに応じて、レジ
スタ70から順番に出力されるフレーム1F〜8Fの中の任意
の順番にフレーム２個分のデータを選択的に挿入し、レ
ジスタ73に出力する。

レジスタ73はシフトタイミング信号発生回路78、デー
タセレクタ72及びレジスタ74に接続され、タイミング信
号に応じてデータセレクタ72からのデータを格納し、次
段のレジスタ74に出力する。尚、レジスタ73はデータビ
ット部B0〜B7のデータを各フレームSF、1F〜8Fよりも１
フレーム分多い10個分（８×10ビット）を格納するだけ
の容量を有する。

レジスタ74はレジスタ73と同じ容量（８×10ビット）
であり、レジスタ73、シフトタイミング信号発生回路7
8、送信用シフトレジスタ77に接続される。レジスタ74
はシフトタイミング信号発生回路78からのタイミングパ
ルスに応じて、レジスタ41内のデータを全て格納する。
データの格納が終了したら送信可能信号TXRDYを電流制
御部22に出力する。従って、電流制御部22はレジスタ74
のデータを送信用シフトレジスタ77にパラレル転送し、
送信可能状態にすることができる。

送信用シフトレジスタ77はレジスタ74、シフトタイミ
ング信号発生回路78及び送信用出力バッファ79に接続さ
れ、レジスタ74のデータを格納し、タイミング信号に応
じて格納されたデータをシリアルに送信用出力バッファ
79に出力する。

送信用出力バッファ79は送信用シフトレジスタ77及び
局セレクトデコーダ40に接続され、局セレクトデコーダ
40からローレベル“0"、即ち送信してもよいという信号
を受けることによって、送信用シフトレジスタ77からシ
リアルに出力されるデータを送信データD12として出力
する。

コントロールレジスタ75は外部データバスD21、セレ
クトスイッチ34、ラッチタイミング信号発生回路39、オ
ア回路46、シフトレジスタ45、データセレクタ72及びシ
フトタイミング信号発生回路78に接続され、各種のコン
トロール用信号を外部データバスD21から入力し、その
コントロール用信号を各デバイスに出力し、アイドル信
号の有無、送受信するフレームの数等を定義する。

デコーダ76は電流制御部22から各種の信号、例えばチ
ップセレクト信号CS、アドレス信号ADR、読出信号RD、
書込信号WR及びデータ読出書込信号DRW等を入力し、読
出信号RD1、RD2、書込信号WR1、WR2及びフレーム選択信
号SE等を各デバイスに出力する。

次に、このシリアル通信方式の動作について説明す
る。

まず、シリアル通信インターフェイスは第１図のよう
なフレーム構成のデータを受信すると、それを受信デー
タD11としてデジタルフィルタ32を通過させ、受信デー
タD11のパルス割れ等を修正する。

修正された受信データD11は、セレクトスイッチ34に
よって、アイドル信号チェック回路35を通過するか、又
は直接アンド回路37及びスタートビット検出器36に出力
される。従って、受信データD11の内、各フレームのス
タートビットSBに続くデータビット部B0〜B7、判別ビッ
トDB及びパリティビットPBのデータのみが受信用シフト
レジスタ38に格納される。

受信用フレーム38に格納された受信データD11がスタ
ートフレームSFの場合、そのデータビット部B0〜B5（送
信先局アドレスS0、S1及びS2と送信要求先アドレスR0、
R1及びR2）に基づいて、局セレクトデコーダ40は自局に
対して送信されたデータなのか、自局に対する送信要求
なのかを判断する。

自局に対して送信されたデータあり、かつ、レジスタ
41に受信データの全てのフレームが格納された場合は、
アンド回路47から読出可能信号RXRDYが出力されるの
で、受信データD11はレジスタ41及び42、出力バッファ4
3及び外部データバスD12を介して電流制御部22体に取り
込まれる。

また、受信データD11に位相信号が含まれ、極数を変
換しなければならない場合は、フレームセレクタ44、シ
フトレジスタ45及び出力バッファ46を介して所定極数の
位相信号P4が出力される。

次に、データを送信する場合について説明する。

送信データは外部データバスD21、データセレクタ7
2、レジスタ73及び74を介して送信用シフトレジスタ77
に格納される。このとき、電流制御部22のメモリ領域に
格納されているデータを同時に送信する場合は、データ
セレクタスイッチ72によって、送信データの任意の場所
にメモリ領域のデータが挿入される。

レジスタ74は送信データの格納が終了した時点で送信
可能信号TXRDYを電流制御部22に出力するので、この送
信可能信号TXRDYに応じて送信用シフトレジスタ77から
送信データD12が出力される。しかし、受信用フレーム3
8に格納された受信データD11の送信要求先アドレスR0、
R1及びR2が自局に対する送信要求でなければ、送信用出
力バッファ79によって送信データD12は出力されない。

第４図は第２図の位置センサ４の一例である誘導型の
位相シフト型位置センサからなるアブソリュート型の位
置センサを示す図である。尚、この位置センサ４の詳細
については特開昭57−70406号公報にて公知なので、こ
こでは簡単に説明する。

位置センサ４は、複数の極Ａ〜Ｄが円周方向に所定間
隔（一例として90度）で設けられたステータ23と、各極
Ａ〜Ｄによって囲まれたステータ23の空間内に挿入され
たロータ24とを備えている。

ロータ24は、回転角度に応じて各極Ａ〜Ｄのリラクタ
ンスを変化させる形状及び材質からなり、一例として偏
心円筒形である。ステータ23の各極Ａ〜Ｄには、１次コ
イル1A〜1D及び２次コイル2A〜2Dがそれぞれ巻回されて
いる。そして、半径方向で対向する２つの極Ａと極Ｃの
第１の対及び極Ｂと極Ｄの第２の対は差動的に動作する
ようにコイルが巻かれて、かつ差動的なリラクタンス変
化が生じるように構成されている。

第１の極の対Ａ及びＣに巻かれている１次コイル1A及
び1Cは、正弦信号sinωｔで励磁され、第２の極の対Ｂ
及びＤに巻かれている１次コイル1B及び1Cは余弦信号co
sωｔで励磁されている。その結果、２次コイル2A〜2D
からは、それらの合成出力信号Ｙが得られる。この合成
出力信号Ｙは、基準信号となる１次交流信号（１次コイ
ルの励磁信号）sinωｔ又はcosωｔに対して、ロータ24
の回転角度θに応じた電気的位相角度だけ位相シフトし
た信号Ｙ＝sin（ωｔ−θ）である。

従って、上述のような誘導型の位相シフト型位置セン
サを用いる場合には、１次交流信号sinωｔ又はcosωｔ
を発生する交流信号発生手段と、合成出力信号Ｙの電気
的位相ずれθを測定しロータの位置データを算出する位
相差測定手段とを備える必要がある。この１次交流信号
発生手段と位相差測定手段とは位置センサ変換手段14の
中に設けられる。

第５図は第２図の位置センサ変換手段14の一例を示す
図である。位置センサ変換手段14においては、所定の高
速クロックパルスCPをカウンタ26でカウントし、このカ
ウンタ26の出力に基づいてサイン・コサイン信号発生手
段27で正弦信号sinωｔ及び余弦信号cosωｔをそれぞれ
発生する。サイン・コサイン信号発生手段27の出力は前
述のように１次コイル1A〜1D及び２次コイル2A〜2Dのそ
れぞれに印加される。

２次コイル2A〜2Dの合成出力信号Ｙ＝sin（ωｔ−
θ）は、ゼロクロス検出手段28に与えられる。ゼロクロ
ス検出手段28は合成出力信号Ｙの電気位相角がゼロのタ
イミングに同期してパルスＬを出力する。パルスＬはラ
ッチ回路29のラッチパルスとして使用される。従って、
ラッチ回路29がパルスＬの立ち上がり応じてカウンタ26
のカウント値をラッチする。カウンタ26のカウント値が
一巡する期間と正弦信号sinωｔの１周期とを同期させ
る。すると、ラッチ回路29には基準交流信号sinωｔと
合成出力信号Ｙ＝sin（ωｔ−θ）との位相差θに対応
するカウント値がラッチされることとなる。従って、ラ
ッチされた値がデジタルの位置データＤθとして出力さ
れる。尚、ラッチパルスＬはタイミングパルスとして適
宜利用することもできる。

また、ラッチ回路29にラッチされた値のうちサーボモ
ータの一回転内の絶対位置を示す値がデジタルの位相デ
ータP3として出力され、界磁の切換位置制御に利用され
る。

尚、第４図のような位相シフト型位置センサの合成出
力信号P1はサーボモータの絶対位置を信号の位相差とし
ているので、ノイズの影響を受けにくいという特徴を有
する。従って、第２図のように、位置センサ４から位置
速度制御系１に対して合成出力信号P1をフィードバック
する場合、通信回線を使用せずに、直接フィードバック
して、ノイズ等の影響を受けないので、さしつかえな
い。但し、位置センサ４の合成出力信号P1をシリアル通
信インターフェイス等の通信回線を用いてフィードバッ
クしてもよい。

なお、第４図及び第５図は一回転の範囲をアブソリュ
ートで検出するものであるが、このようなアブソリュー
トセンサを複数個組み合わせて多回転にわたってアブソ
リュート位置を検出するようにするとよい。

第６図は本発明の通信方式を用いて複数のサーボモー
タを切り換えて制御する場合の実施例を示す図である。
第６図において第２図と同じ構成のものには同一の符号
が付してあるので、その説明は省略する。

本実施例が第２図のものと異なる点は複数のサーボモ
ータ3a、3b〜3nを軸切換ユニット20に接続し、３相（Ｕ
相、Ｖ相、Ｗ相）の駆動電流及び位置センサ用の正弦信
号、余弦信号、合成出力信号を軸切換ユニット20で切り
換えて交互に駆動するようにした点である。

軸切換ユニット20は電流制御部22、位置センサ変換手
段14、上位コントローラ、サーボモータ3a、3b〜3n及び
位置センサ4a、4b〜4nにそれぞれ接続されており、上位
コントローラ10からの軸切換信号Chに応じて、駆動電流
を各サーボモータ3a、3b〜3nに、位置センサ用の信号を
各位置センサ4a、4b〜4nに、それぞれ切換えて接続す
る。従って、上位コントローラ10の軸切換信号Chに応じ
てサーボモータ3a、3b〜3n及び位置センサ4a、4b〜4nの
一組が位置速度制御系１及び電流制御系２に選択的に接
続され、それぞれのサーボ制御ループを形成する。

即ち、軸切換えユニット20は、各サーボモータ3a、3b
〜3n及び各位置センサ4a、4b〜4nのそれぞれに対応して
設けられたスイッチング素子を有しており、１組のサー
ボモータ及び位置センサに対応したスイッチング素子の
みを選択的に導通させることにより、１組のサーボモー
タ及び位置センサのみを制御ループに選択的に接続す
る。

この時、サーボモータ3a、3b〜3nの全ての定格が同じ
場合はサーボモータの定格を示すテーブル番号は一定の
まま切換え制御だけを行えばよい。また、各サーボモー
タ3a、3b〜3nの定格がそれぞれ異なる場合には、そのサ
ーボモータを制御する前に通信回線を介してそのサーボ
モータの定格を示すテーブル番号を送信してやれば、１
つの電流制御系２で容量の異なるサーボモータを順次切
換えて制御することができる。

第７図は本発明の通信方式を用いて複数のサーボモー
タを同時に制御する場合の実施例を示す図である。第７
図において第２図と同じ構成のものには同一の符号が付
してあるので、その説明は省略する。

本実施例が第２図のものと異なる点はサーボモータの
駆動電流を制御する電流制御系2X、2Y、2Zを複数設け、
これらの間を通信回線でマルチポイント接続し、各電流
制御系2X、2Y、2Zにサーボモータ3X、3Y、3Zをそれぞれ
接続した点である。即ち、本実施例では、サーボモータ
と、位置センサと、電流制御系とからなる組を複数個設
け、これらのシリアル通信インターフェイス21X,21Y及
び21Zと位置速度制御系１のシリアル通信インターフェ
イス13とをマルチポイント接続とした。また、本実施例
も第２図及び第６図の実施例と同様に位置センサ4X、4Y
及び4Zの出力PX、PY及びPZは位置センサ変換手段14に直
接取り込むようにしている。位置速度制御系１では、位
置制御動作及び速度制御動作を各軸毎にそれぞれ行い、
シリアル通信インターフェイス13では各軸のデータを送
受信する。

シリアル通信インターフェイス13から各電流制御系の
シリアル通信インターフェイス21X、21Y,21Zに対して、
トルク信号T1、位相データP3及び各種データD1を同時に
送信することができ、サーボモータ3X、3Y及び3Zを同時
に制御することが可能となる。各電流制御部22X、22Y,2
2Zは送信されてきたデータが自局に対するデータである
かどうかを判別し、自局に対するデータの場合にはそれ
を読み取り、そのデータに応じた制御を行う。例えば、
サーボモータの駆動に関するデータの場合は、そのデー
タに基づいて駆動電流をサーボモータに供給する。ま
た、サーボモータの定格を示すテーブル番号が送信され
てきた場合は、そのテーブル番号に応じて電流制御部22
の駆動電流がそのサーボモータの定格に応じたものに変
更される。

本実施例のようにサーボモータと電流制御系とからな
る組を複数個設け、位置・速度制御系は共通とし、それ
らの間の通信回線をマルチポイント接続とすることによ
って、複数のサーボモータを同時に制御することができ
る。

なお、上述の実施例では、本発明のシリアル通信方式
をサーボ制御システムに適用した場合について説明した
が、これに限定されるものではなくその他のデジタル通
信方式にも同様に適用できることは言うまでもない。

〔発明の効果〕

本発明では、スタートビットと、データビットと、判
別ビットと、パリティビットとからなるフレームを一単
位として、所定数のフレームだけ送受信するという構成
を採用したので、送受信に要する時間、即ち、通信速度
を大幅に向上でき、従来不可能とされていた速度制御部
と電流制御部との間におけるデータの送受信を高速で行
うことができ、送受信用のインターフェイスもコスト的
に安価で単純なハードウェアで実現できるという効果が
ある。

また、送受信するフレームを、局アドレスのセットさ
れたスタートフレームと、所定数のデータフレームとで
構成しているので、マルチポイント接続した場合でも、
送信データが自局に対するデータなのかどうかを容易に
判断することができるという効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の通信方式で用いる送受信データの一実
施例の概略構成を示す概念図、 第２図は本発明の通信方式が適用されるサーボ制御シス
テムの概略構成を示すブロック図、 第３図は第２図のシリアル通信インターフェイスの構成
例を示すブロック図、 第４図は第１図の位置センサ４の一例である誘導型の位
相シフト型位置センサからなるアブソリュート型の位置
センサを示す図、 第５図は第１図の位置センサ変換手段の一例を示すブロ
ック図、 第６図は本発明の通信方式を用いて複数のサーボモータ
を切り換えて制御する場合の実施例を示すブロック図、 第７図は本発明の通信方式を用いて複数のサーボモータ
を同時に制御する場合の実施例を示すブロック図、 第８図は従来のサーボ制御システムの一例の概略構成を
示すブロック図である。 １……位置速度制御系、２……電流制御系、３……サー
ボモータ、４……位置センサ、13,21……シリアル通信
インターフェイス、10……上位コントローラ、SF……ス
タートフレーム、1F〜8F……データフレーム、SB……ス
タートビット、B0〜B7……データビット、DB……判別ビ
ット、PB……パリティビット、36……スタートビット検
出器、38……受信用シフトレジスタ、41,42……レジス
タ、43,46……出力バッファタ、45……シフトレジス
タ、40……局セレクトデコーダ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−137728（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−21741（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−231539（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−64494（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−197143（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−151239（ＪＰ，Ａ)

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】サーボモータ制御のためのシリアル通信方
   式であって、 サーボモータの駆動電流を制御する電流制御部を１つの
   局として、複数のサーボモータのそれぞれに対応するこ
   れらの局をシリアル伝送路を介して順次マルチポイント
   接続してなり、 フレームの開始を示すための１ビットからなるスタート
   ビットと、 このスタートビットの次に設けられた所定数のビットか
   らなるデータビットと、 このデータビットの次にフレームの種類を判別するため
   に設けられた１ビットからなる判別ビットと、 この判別ビットの次に設けられたパリティビットとから
   なるフレームを一単位とし、 前記データビットに少なくとも１つの局アドレスをセッ
   トしたフレームをスタートフレームとし、 前記データビットに各種のデータをセットしたフレーム
   をデータフレームとし、 前記スタートフレームの次に所定数の前記データフレー
   ムを付加して送受信するようにしてなり、前記局アドレ
   スによって指定された局との間で選択的にデータの送受
   信を可能にし、前記シリアル伝送路を介して各サーボモ
   ータの電流制御部に対して個別にデータの送受信をする
   ようにしたことを特徴とするシリアル通信方式。
2. 【請求項２】特許請求の範囲第１項に記載のサーボモー
   タ制御のためのシリアル通信方式において、前記シリア
   ル伝送路との間でシリアルデータを送受信するために前
   記各局毎に設けられたインターフェイスであって、 前記スタートフレーム及び前記データフレームを構成す
   るビットの中から前記スタートビットを検出するスター
   トビット検出手段と、 このスタートビット検出手段に接続され、前記スタート
   ビット検出手段からの検出信号に応じて前記シリアルデ
   ータの中から前記データビット、前記判別ビット及びパ
   リティビットのみを格納する第１のレジスタと、 この第１のレジスタに接続され、前記第１のレジスタに
   格納されている前記データビットのみを格納する第２の
   レジスタと、 前記第１及び第２のレジスタに接続され、前記第１のレ
   ジスタに格納されている前記判別ビットに基づいて、前
   記データビットを前記第２のレジスタの所定位置に格納
   するタイミング信号発生手段と、 この第２のレジスタに接続され、前記データビットを外
   部に出力するための第１の出力バッファと を具備し、前記シリアル伝送路を介して受信した前記シ
   リアルデータの中から前記データビットのみを抽出して
   前記第１の出力バッファを介して出力することを特徴と
   するインターフェイス。
3. 【請求項３】前記第２のレジスタと前記出力バッファと
   の間に接続され、前記第２のレジスタに格納されている
   前記データビットを格納し、前記出力バッファに転送す
   る第３のレジスタと、 この第３のレジスタに接続され、前記第３のレジスタか
   ら前記出力バッファに転送される前記データビットの中
   から所定のフレーム数に対応するデータビットを格納す
   る第４のレジスタと、 この第４のレジスタに接続され、前記データビットを外
   部に出力するための第２の出力バッファとを有すること
   を特徴とする特許請求の範囲第２項記載のインターフェ
   イス。
4. 【請求項４】前記第１のレジスタに接続され、前記第１
   のレジスタに格納されている前記データビットの中の前
   記局アドレスに基づいて、前記第２に格納された前記デ
   ータビットの出力及び前記シリアルデータの送信を制御
   する局セレクトデコーダを有することを特徴とする特許
   請求の範囲第２項記載のインターフェイス。