JP3142056B2 - 装軌車両の荷重制御装置 - Google Patents
装軌車両の荷重制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は油圧式アクティブ懸
架装置を備えた装軌車両における荷重制御装置に関す
る。
架装置を備えた装軌車両における荷重制御装置に関す
る。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】図５〜図６には油圧式
アクティブ懸架装置を備えた装軌車両の概要が示され、
図５はその側面図、図６は図５のＡ矢視図である。図５
〜図６において、１は車体、３は履帯、４は履帯３の張
りを調整するための誘導輪、５はエンジン（図示省略）
からの駆動力を履帯３に伝達する起動輪である。６〜１
１は車両の重心を支える転輪で左第１転輪６、左第２転
輪７、左第３転輪８──の順に並び、上記起動輪５寄り
の転輪が左第６転輪１１となっている。
アクティブ懸架装置を備えた装軌車両の概要が示され、
図５はその側面図、図６は図５のＡ矢視図である。図５
〜図６において、１は車体、３は履帯、４は履帯３の張
りを調整するための誘導輪、５はエンジン（図示省略）
からの駆動力を履帯３に伝達する起動輪である。６〜１
１は車両の重心を支える転輪で左第１転輪６、左第２転
輪７、左第３転輪８──の順に並び、上記起動輪５寄り
の転輪が左第６転輪１１となっている。
【０００３】上記装軌車両において、アクティブ懸架装
置は不整地走行時の車体の動揺の低減を目的とした制御
方式となっており、転輪６〜１１を支える各脚の荷重を
一定とするように油圧制御動作を行うことによって、車
両のバネ上の動揺を抑制している。しかしながら、かか
るアクティブ懸架装置を備えた車両においては、車両の
発進，停止，旋回走行時には車体１の慣性力により転輪
６〜１１を支える各脚部に対する荷重が増減するので、
上記脚部に設けられた懸架バネが縮み車体１の姿勢が変
化してしまう。さらに、上記従来のアクティブ懸架装置
を備えた装軌車両は、各脚の荷重が一定になるように制
御するため、パッシブ懸架車両よりも大きな車体１の姿
勢変化が発生する。等の問題点を抱えている。
置は不整地走行時の車体の動揺の低減を目的とした制御
方式となっており、転輪６〜１１を支える各脚の荷重を
一定とするように油圧制御動作を行うことによって、車
両のバネ上の動揺を抑制している。しかしながら、かか
るアクティブ懸架装置を備えた車両においては、車両の
発進，停止，旋回走行時には車体１の慣性力により転輪
６〜１１を支える各脚部に対する荷重が増減するので、
上記脚部に設けられた懸架バネが縮み車体１の姿勢が変
化してしまう。さらに、上記従来のアクティブ懸架装置
を備えた装軌車両は、各脚の荷重が一定になるように制
御するため、パッシブ懸架車両よりも大きな車体１の姿
勢変化が発生する。等の問題点を抱えている。
【０００４】本発明の目的は、車両の発進、停止、ある
いは走行時における、慣性力による車体姿勢の変化が抑
制された装軌車両の荷重制御装置を提供することにあ
る。
いは走行時における、慣性力による車体姿勢の変化が抑
制された装軌車両の荷重制御装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような問
題点を解決するもので、その要旨とする手段は、独立し
て車体を懸架する複数個の転輪に加わる荷重を油圧によ
り調整する油圧シリンダと、同油圧シリンダへの作動油
の油量及び油圧を制御するサーボ弁とを備えた装軌車両
において、車両に掛かる前後方向及び左右方向の加速度
を検出する加速度検出手段と、上記油圧シリンダの油圧
を検出する圧力検出手段と、上記加速度検出手段からの
加速度検出値により算出した慣性力と車両重心から各転
輪中心までの距離とにより各転輪の支持脚に掛かる荷重
を算出して油圧に換算し、この算出油圧と上記圧力検出
手段からの油圧の検出値とを突き合わせて、上記慣性力
に基づく算出油圧を打ち消すように上記サーボ弁に制御
信号を出力する補正制御装置とを備えたことを特徴とす
る装軌車両の荷重制御装置にある。
題点を解決するもので、その要旨とする手段は、独立し
て車体を懸架する複数個の転輪に加わる荷重を油圧によ
り調整する油圧シリンダと、同油圧シリンダへの作動油
の油量及び油圧を制御するサーボ弁とを備えた装軌車両
において、車両に掛かる前後方向及び左右方向の加速度
を検出する加速度検出手段と、上記油圧シリンダの油圧
を検出する圧力検出手段と、上記加速度検出手段からの
加速度検出値により算出した慣性力と車両重心から各転
輪中心までの距離とにより各転輪の支持脚に掛かる荷重
を算出して油圧に換算し、この算出油圧と上記圧力検出
手段からの油圧の検出値とを突き合わせて、上記慣性力
に基づく算出油圧を打ち消すように上記サーボ弁に制御
信号を出力する補正制御装置とを備えたことを特徴とす
る装軌車両の荷重制御装置にある。
【０００６】上記手段によれば、加速度検出器にて各転
輪の支持脚部に作用する加速度を検出して補正制御装置
に入力し、同制御装置においてこの検出値と各支持脚に
加わる質量とにより、各転輪毎の慣性力を算出し、さら
に車体重心から各転輪中心までの距離と上記慣性力とを
使用したモーメント計算により各転輪の支持部に加わる
荷重及びこれの油圧換算値を算出し、検出油圧と突き合
わせて、上記慣性力による算出油圧を打ち消すような油
圧制御信号をサーボ弁に出力する。
輪の支持脚部に作用する加速度を検出して補正制御装置
に入力し、同制御装置においてこの検出値と各支持脚に
加わる質量とにより、各転輪毎の慣性力を算出し、さら
に車体重心から各転輪中心までの距離と上記慣性力とを
使用したモーメント計算により各転輪の支持部に加わる
荷重及びこれの油圧換算値を算出し、検出油圧と突き合
わせて、上記慣性力による算出油圧を打ち消すような油
圧制御信号をサーボ弁に出力する。
【０００７】これにより各転輪の油圧シリンダには、上
記慣性力による油圧変化を打ち消すような油圧が作用す
ることとなり、従って、各転輪の支持部において、慣性
力による車体姿勢変化量が低減される。
記慣性力による油圧変化を打ち消すような油圧が作用す
ることとなり、従って、各転輪の支持部において、慣性
力による車体姿勢変化量が低減される。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下図１〜図４及び図５〜図６を
参照して本発明の実施形態につき詳細に説明する。図５
〜図６は本発明が適用されるアクティブ懸架装置を備え
た装軌車両（以下アクティブ懸架車両という）の概略構
造図であり、図５〜図６において、１は車体、３は履
帯、４は履帯３の張りを調整するための誘導輪、５はエ
ンジン（図示省略）からの駆動力を履帯３に伝達する起
動輪である。６〜１１は車両の重心を支える転輪で左第
１転輪６、左第２転輪７、左第３転輪８──の順に並
び、上記起動輪５寄りの転輪が左第６転輪１１となって
いる。
参照して本発明の実施形態につき詳細に説明する。図５
〜図６は本発明が適用されるアクティブ懸架装置を備え
た装軌車両（以下アクティブ懸架車両という）の概略構
造図であり、図５〜図６において、１は車体、３は履
帯、４は履帯３の張りを調整するための誘導輪、５はエ
ンジン（図示省略）からの駆動力を履帯３に伝達する起
動輪である。６〜１１は車両の重心を支える転輪で左第
１転輪６、左第２転輪７、左第３転輪８──の順に並
び、上記起動輪５寄りの転輪が左第６転輪１１となって
いる。
【０００９】図１は本発明の実施形態に係るアクティブ
懸架車両の荷重制御装置のブロック図、図２は上記荷重
制御装置における慣性力補正制御装置のブロック図、図
３〜図４は上記慣性力補正制御装置の演算要領説明図で
ある。
懸架車両の荷重制御装置のブロック図、図２は上記荷重
制御装置における慣性力補正制御装置のブロック図、図
３〜図４は上記慣性力補正制御装置の演算要領説明図で
ある。
【００１０】図１において、１２は油圧シリンダで車両
の各転輪６〜１１を支持する脚部に連結されている。１
３は上記油圧シリンダ１２を動作させるためのサーボ弁
である。上記油圧シリンダ１２及びサーボ弁１３は車両
の転輪６〜１１の全てに取り付けられている。１４は上
記サーボ弁１３に油圧を供給する油圧ポンプ、１５は油
タンクである。１６は制御演算を行う制御演算装置であ
り、その内部に不整地走行時における車体１の動揺を低
減するためのアクティブ懸架制御装置１７、及び車両の
発進，停止，旋回走行時等の慣性力の補正計算を実施す
るための慣性力補正制御装置１８及び、上記両装置１
７，１８の出力を加算する加算器３１を有する。１９は
ジャイロ箱、即ち車体角速度検定器で、車体１のロール
角速度及びピッチ角速度を検出するものである。２０は
車体１の前後、左右方向の加速度を検出する加速度検出
器、２１は転輪６〜１１と車体１との相対位置を検出す
る位置検出器、２２ａは上記油圧シリンダ内の油圧検出
用の圧力検出ピックアップ、２２は同ピックアップ２２
ａに接続される圧力検出器である。
の各転輪６〜１１を支持する脚部に連結されている。１
３は上記油圧シリンダ１２を動作させるためのサーボ弁
である。上記油圧シリンダ１２及びサーボ弁１３は車両
の転輪６〜１１の全てに取り付けられている。１４は上
記サーボ弁１３に油圧を供給する油圧ポンプ、１５は油
タンクである。１６は制御演算を行う制御演算装置であ
り、その内部に不整地走行時における車体１の動揺を低
減するためのアクティブ懸架制御装置１７、及び車両の
発進，停止，旋回走行時等の慣性力の補正計算を実施す
るための慣性力補正制御装置１８及び、上記両装置１
７，１８の出力を加算する加算器３１を有する。１９は
ジャイロ箱、即ち車体角速度検定器で、車体１のロール
角速度及びピッチ角速度を検出するものである。２０は
車体１の前後、左右方向の加速度を検出する加速度検出
器、２１は転輪６〜１１と車体１との相対位置を検出す
る位置検出器、２２ａは上記油圧シリンダ内の油圧検出
用の圧力検出ピックアップ、２２は同ピックアップ２２
ａに接続される圧力検出器である。
【００１１】図２に示される上記慣性力補正制御装置１
８のブロック図において、２３はＣＰＵ（演算器）、２
４はＲＡＭ（書き込み、呼び出しメモリ）、２５は入力
信号部、２６はＲＯＭ（呼び出し専用メモリ）、２７は
駆動出力部である。
８のブロック図において、２３はＣＰＵ（演算器）、２
４はＲＡＭ（書き込み、呼び出しメモリ）、２５は入力
信号部、２６はＲＯＭ（呼び出し専用メモリ）、２７は
駆動出力部である。
【００１２】上記入力信号部２５は、上記加速度検出器
２０からの車両１の前後、左右方向の加速度検出信号及
び圧力検出器２２からの油圧シリンダ１２の油圧検出信
号を入力して、上記ＣＰＵ２３に送出するものである。
上記ＣＰＵ２３は、これらの入力信号を用いて車両の慣
性力補正計算を行うものである。上記駆動出力部２７
は、上記ＣＰＵ２３からの指令信号により転輪６〜１１
部に取付けられている上記サーボ弁１３を制御するため
の油圧制御信号を出力するものである。
２０からの車両１の前後、左右方向の加速度検出信号及
び圧力検出器２２からの油圧シリンダ１２の油圧検出信
号を入力して、上記ＣＰＵ２３に送出するものである。
上記ＣＰＵ２３は、これらの入力信号を用いて車両の慣
性力補正計算を行うものである。上記駆動出力部２７
は、上記ＣＰＵ２３からの指令信号により転輪６〜１１
部に取付けられている上記サーボ弁１３を制御するため
の油圧制御信号を出力するものである。
【００１３】次に上記慣性力補正制御装置１８の動作
（演算、制御等）につき、図３〜図４を参照して説明す
る。図３は、図５に示す車両の側面図における機械的な
車体中心軸に沿って車体１を左右に分割した場合の車両
片側バネ上質量と車両の前後方向加速度とより車両の発
進，停止時に生ずる慣性力の補正制御演算方法について
の説明図である。図３において車両片側質量を、車両の
前後方向重心２の位置よりも、即ち車体１の前後方向の
重心２を通る車体中心軸５０前側ＷF と、後側ＷR とに
分ける。ここで、この実施形態では上記前側バネ上質量
部を転輪３脚、後側バネ上質量部も転輪３脚の同一脚数
で支持している場合について説明する。この場合は第
１，６転輪６，１１と、第２，５転輪７，１０と、第
３，４転輪８，９との３つの対を考える。ここで以下の
計算に使用する符号の意味は次の通りとする。
（演算、制御等）につき、図３〜図４を参照して説明す
る。図３は、図５に示す車両の側面図における機械的な
車体中心軸に沿って車体１を左右に分割した場合の車両
片側バネ上質量と車両の前後方向加速度とより車両の発
進，停止時に生ずる慣性力の補正制御演算方法について
の説明図である。図３において車両片側質量を、車両の
前後方向重心２の位置よりも、即ち車体１の前後方向の
重心２を通る車体中心軸５０前側ＷF と、後側ＷR とに
分ける。ここで、この実施形態では上記前側バネ上質量
部を転輪３脚、後側バネ上質量部も転輪３脚の同一脚数
で支持している場合について説明する。この場合は第
１，６転輪６，１１と、第２，５転輪７，１０と、第
３，４転輪８，９との３つの対を考える。ここで以下の
計算に使用する符号の意味は次の通りとする。
【００１４】ＷF ：重心前側質量 ＷR ：重心後側質量 ｍ１〜ｍ６：車両片側第１〜６転輪にかかる質量 α ：前後方向加速度 ｈ ：重心高さ Ｆ１〜Ｆ６：前後方向慣性力により車両片側第１〜６転
輪に加わる力 Ｌ１〜Ｌ６：重心／第１〜６転輪間距離 Ｌ16：第１・６転輪間距離 Ｌ25：第２・５転輪間距離 Ｌ34：第３・４転輪間距離 Ａ ：油圧シリンダの断面積 先ず、第１，６転輪６，１１の対については、重心２ま
わりのモーメントＭ16は次式で表せる。
輪に加わる力 Ｌ１〜Ｌ６：重心／第１〜６転輪間距離 Ｌ16：第１・６転輪間距離 Ｌ25：第２・５転輪間距離 Ｌ34：第３・４転輪間距離 Ａ ：油圧シリンダの断面積 先ず、第１，６転輪６，１１の対については、重心２ま
わりのモーメントＭ16は次式で表せる。
【００１５】
【数１】
【００１６】ここで、転輪の脚に加わる力の大きさＦ
１，Ｆ６は式１より、
１，Ｆ６は式１より、
【００１７】
【数２】
【００１８】
【数３】
【００１９】上式において、Ｗ16＝（ｍ１＋ｍ６）とす
る。同様に、第２，５転輪７，１０の対、第３，４転輪
８，９の対の重心２まわりのモーメントＭ25、Ｍ34と上
記力：Ｆの大きさとの関係については、次のように表わ
せる。
る。同様に、第２，５転輪７，１０の対、第３，４転輪
８，９の対の重心２まわりのモーメントＭ25、Ｍ34と上
記力：Ｆの大きさとの関係については、次のように表わ
せる。
【００２０】
【数４】
【００２１】
【数５】
【００２２】
【数６】
【００２３】
【数７】
【００２４】
【数８】
【００２５】
【数９】
【００２６】数式４〜９にて、Ｗ25＝（ｍ２＋ｍ５）、
Ｗ34＝（ｍ３＋ｍ４）とする。よって各転輪の脚部で慣
性力を補正するために必要となる力は上記のＦ１〜Ｆ６
となる。これを油圧で制御するため圧力Ｐ１〜Ｐ６に変
換すると、この圧力Ｐ１〜Ｐ６は次に示す数式１０〜数
式１５により算出できる。但し、上記Ｐ１〜Ｐ３とＰ４
〜Ｐ６の極性は逆になる。また、分割した車両の反対側
のバネ上質量についても上記同様な計算を行う。
Ｗ34＝（ｍ３＋ｍ４）とする。よって各転輪の脚部で慣
性力を補正するために必要となる力は上記のＦ１〜Ｆ６
となる。これを油圧で制御するため圧力Ｐ１〜Ｐ６に変
換すると、この圧力Ｐ１〜Ｐ６は次に示す数式１０〜数
式１５により算出できる。但し、上記Ｐ１〜Ｐ３とＰ４
〜Ｐ６の極性は逆になる。また、分割した車両の反対側
のバネ上質量についても上記同様な計算を行う。
【００２７】
【数１０】
【００２８】
【数１１】
【００２９】
【数１２】
【００３０】
【数１３】
【００３１】
【数１４】
【００３２】
【数１５】
【００３３】一方、図３に示す車両片側質量ＷF あるい
はＷR を車両１の前後方向重心位置２の前側と後側とに
分けた時、支持する転輪の数が前後で異なった場合につ
いては、次による。例えば、車両の前側（Ｆ）が４脚、
後側（Ｒ）が２脚の場合は、第１／第２転輪６，７と第
５転輪１０の対と第３／第４転輪８，９と第６転輪１１
との対とし、次いで、第１転輪部の質量と第５転輪部の
半分の質量のモーメント及び、第２転輪部の質量と第５
転輪部の半分の質量とのモーメントを用いて補正制御演
算を行う。
はＷR を車両１の前後方向重心位置２の前側と後側とに
分けた時、支持する転輪の数が前後で異なった場合につ
いては、次による。例えば、車両の前側（Ｆ）が４脚、
後側（Ｒ）が２脚の場合は、第１／第２転輪６，７と第
５転輪１０の対と第３／第４転輪８，９と第６転輪１１
との対とし、次いで、第１転輪部の質量と第５転輪部の
半分の質量のモーメント及び、第２転輪部の質量と第５
転輪部の半分の質量とのモーメントを用いて補正制御演
算を行う。
【００３４】第３／第４転輪と第６転輪の対についても
同様に計算する。このように、車体１の重心２の前後質
量を支える転輪の数が異なっていても荷重の支持分担率
を振り分けることにより慣性力補正制御を実施すること
ができる。また、車両片側転輪数が６脚でない場合も荷
重の支持分担率を振り分けることにより上記と同様に演
算を行なう。
同様に計算する。このように、車体１の重心２の前後質
量を支える転輪の数が異なっていても荷重の支持分担率
を振り分けることにより慣性力補正制御を実施すること
ができる。また、車両片側転輪数が６脚でない場合も荷
重の支持分担率を振り分けることにより上記と同様に演
算を行なう。
【００３５】図４は、車両の左右１脚分（例えば、左第
１転輪と右第１転輪）を対として抜き出したバネ上質量
と、車両左右方向加速度とより、旋回時に生ずる慣性力
の補正制御演算方法の説明図である。
１転輪と右第１転輪）を対として抜き出したバネ上質量
と、車両左右方向加速度とより、旋回時に生ずる慣性力
の補正制御演算方法の説明図である。
【００３６】ここで以下の計算に使用する符号の意味は
次の通りとする。 ｍｌ，ｍｒ：左右転輪１脚にかかる質量 Ｗ ：左右転輪１脚対にかかる質量（ｍｌ＋ｍｒ） β ：左右方向加速度 ｈ ：重心高さ Ｆｌ，Ｆｒ：左右方向慣性力により左右転輪１脚に加わ
る力 Ｌｌ，Ｌｒ：重心から左右転輪までの距離 Ｌ ：左右側転輪間距離（Ｌｌ＋Ｌｒ） Ａ ：油圧シリンダの断面積 左右１脚対の質量を車両左右方向重心位置の左右に分け
て、上記のようにｍｌ、ｍｒとする。図４において、重
心まわりのモーメントＭは次式で表せる。
次の通りとする。 ｍｌ，ｍｒ：左右転輪１脚にかかる質量 Ｗ ：左右転輪１脚対にかかる質量（ｍｌ＋ｍｒ） β ：左右方向加速度 ｈ ：重心高さ Ｆｌ，Ｆｒ：左右方向慣性力により左右転輪１脚に加わ
る力 Ｌｌ，Ｌｒ：重心から左右転輪までの距離 Ｌ ：左右側転輪間距離（Ｌｌ＋Ｌｒ） Ａ ：油圧シリンダの断面積 左右１脚対の質量を車両左右方向重心位置の左右に分け
て、上記のようにｍｌ、ｍｒとする。図４において、重
心まわりのモーメントＭは次式で表せる。
【００３７】
【数１６】
【００３８】ここで、脚に加わる力の大きさＦｌ，Ｆｒ
は数式１６より次のようになる。
は数式１６より次のようになる。
【００３９】
【数１７】
【００４０】
【数１８】
【００４１】よって、各転輪の脚部で慣性力を補正する
ために必要となる力は上記Ｆｌ、Ｆｒとなる。この力を
油圧で制御するため、圧力に変換すると数式１９〜２０
のＰｌ、Ｐｒとして算出できる。ここで、上記数式１９
及び２０におけるＰｌとＰｒの極性は逆になる。他の左
右転輪対についても上記と同様な計算を行う。
ために必要となる力は上記Ｆｌ、Ｆｒとなる。この力を
油圧で制御するため、圧力に変換すると数式１９〜２０
のＰｌ、Ｐｒとして算出できる。ここで、上記数式１９
及び２０におけるＰｌとＰｒの極性は逆になる。他の左
右転輪対についても上記と同様な計算を行う。
【００４２】
【数１９】
【００４３】
【数２０】
【００４４】制御演算装置１６においては、以上に述べ
た、慣性力による荷重の補正量の計算を上記慣性力補正
制御装置１８にて行ない、その出力値つまり、上記数式
１０〜１５に示される前後方向に関する補正油圧Ｐ１〜
Ｐ６、並びに数式１９〜２０に示される。左右方向に関
する補正油圧Ｐｌ、Ｐｒと、アクティブ懸架制御装置１
７からの出力値とを加算器３１にて加算する。
た、慣性力による荷重の補正量の計算を上記慣性力補正
制御装置１８にて行ない、その出力値つまり、上記数式
１０〜１５に示される前後方向に関する補正油圧Ｐ１〜
Ｐ６、並びに数式１９〜２０に示される。左右方向に関
する補正油圧Ｐｌ、Ｐｒと、アクティブ懸架制御装置１
７からの出力値とを加算器３１にて加算する。
【００４５】そして、上記制御演算装置１６において
は、上記慣性力による補正油圧を打ち消す油圧、つまり
上記補正油圧と逆方向で大きさが同一の油圧制御信号を
各転輪のサーボ弁１３に出力する。これにより、各転輪
の慣性力による車体姿勢変化量が低減される。
は、上記慣性力による補正油圧を打ち消す油圧、つまり
上記補正油圧と逆方向で大きさが同一の油圧制御信号を
各転輪のサーボ弁１３に出力する。これにより、各転輪
の慣性力による車体姿勢変化量が低減される。
【００４６】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されており、
本発明によれば、補正制御装置により車両の慣性力によ
り各転輪に加わる荷重及びこれの油圧換算値を算出し、
この慣性力による油圧を打ち消すような油圧制御信号を
サーボ弁に出力するので、各転輪の油圧シリンダには、
上記慣性力による油圧変化を打ち消すような油圧が作用
することとなり、従って、各転輪の支持部において、慣
性力による車体姿勢変化量が低減され、発停時、急発進
時等の過渡期においても、車体の動揺が少ない装軌式車
両を得ることができる。なお、本発明は、雪上車等及び
船舶の動揺低減装置の荷重制御に適用可能である。
本発明によれば、補正制御装置により車両の慣性力によ
り各転輪に加わる荷重及びこれの油圧換算値を算出し、
この慣性力による油圧を打ち消すような油圧制御信号を
サーボ弁に出力するので、各転輪の油圧シリンダには、
上記慣性力による油圧変化を打ち消すような油圧が作用
することとなり、従って、各転輪の支持部において、慣
性力による車体姿勢変化量が低減され、発停時、急発進
時等の過渡期においても、車体の動揺が少ない装軌式車
両を得ることができる。なお、本発明は、雪上車等及び
船舶の動揺低減装置の荷重制御に適用可能である。
【図１】本発明の実施形態に係るアクティブ懸架車両の
荷重制御装置のブロック図。
荷重制御装置のブロック図。
【図２】上記荷重制御装置における慣性力補正制御装置
のブロック図。
のブロック図。
【図３】上記慣性力制御装置の演算要領説明図（その
１）。
１）。
【図４】上記慣性力制御装置の演算要領説明図（その
２）。
２）。
【図５】アクティブ懸架装置を備えた装軌車両の概略側
面図。
面図。
【図６】図５のＡ矢視図。
１ 車体 ２ 車両重心 ３ 履帯 ４ 誘導輪 ５ 起動輪 ６〜１１ 転輪 １２ 油圧シリンダ １３ サーボ弁 １４ 油圧ポンプ １５ 油タンク １６ 制御演算装置 １７ アクティブ懸架制御装置 １８ 慣性力補正制御装置 １９ 車体角速度検出器 ２０ 加速度検出器 ２１ 位置検出器 ２２ 圧力検出器 ３１ 加算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小野塚 三千雄 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重 工業株式会社相模原製作所内 (56)参考文献 特開 平９−123954（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−2453（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−202272（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 55/116
Claims (1)
- 【請求項１】 独立して車体を懸架する複数個の転輪に
加わる荷重を油圧により調整する油圧シリンダと、同油
圧シリンダへの作動油の油量及び油圧を制御するサーボ
弁とを備えた装軌車両において、車両に掛かる前後方向
及び左右方向の加速度を検出する加速度検出手段と、上
記油圧シリンダの油圧を検出する圧力検出手段と、上記
加速度検出手段からの加速度検出値により算出した慣性
力と車両重心から各転輪中心までの距離とにより各転輪
の支持脚に掛かる荷重を算出して油圧に換算し、この算
出油圧と上記圧力検出手段からの油圧の検出値とを突き
合わせて、上記慣性力に基づく算出油圧を打ち消すよう
に上記サーボ弁に制御信号を出力する補正制御装置とを
備えたことを特徴とする装軌車両の荷重制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10042034A JP3142056B2 (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 装軌車両の荷重制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10042034A JP3142056B2 (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 装軌車両の荷重制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11240470A JPH11240470A (ja) | 1999-09-07 |
| JP3142056B2 true JP3142056B2 (ja) | 2001-03-07 |
Family
ID=12624885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10042034A Expired - Lifetime JP3142056B2 (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 装軌車両の荷重制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3142056B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102029377B (zh) * | 2010-12-08 | 2013-10-30 | 何丙军 | 铝合金车轮低压铸造模具及其铸造方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011168096A (ja) * | 2010-02-16 | 2011-09-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車両の姿勢制御装置 |
-
1998
- 1998-02-24 JP JP10042034A patent/JP3142056B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN102029377B (zh) * | 2010-12-08 | 2013-10-30 | 何丙军 | 铝合金车轮低压铸造模具及其铸造方法 |
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| JPH11240470A (ja) | 1999-09-07 |
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