JP3134707B2 - モータの位置および速度検出装置 - Google Patents
モータの位置および速度検出装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は音響映像機器，ＯＡ機
器，家電機器などの民生機器に搭載され、位置制御ある
いは速度制御が必要なモータに使用されるモータの位置
および速度検出装置に関するものである。
器，家電機器などの民生機器に搭載され、位置制御ある
いは速度制御が必要なモータに使用されるモータの位置
および速度検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、各種民生機器の小形化，高性能化
が進む中、これらの機器に搭載されるモータも小形で高
度な制御性能を有するものが要求されている。
が進む中、これらの機器に搭載されるモータも小形で高
度な制御性能を有するものが要求されている。
【０００３】しかし、モータにとって一般に小形化と高
制御性能化とは相反するものである。
制御性能化とは相反するものである。
【０００４】すなわち、モータを小形化するとその慣性
（イナーシャ）が低下し制御性能が悪化するのが常であ
る。
（イナーシャ）が低下し制御性能が悪化するのが常であ
る。
【０００５】小形化にともなう制御性能の悪化をおさえ
るにはモータの位置あるいは速度の検出密度を上げ、こ
れらの変動を速やかにフィードバックし制御を安定化す
る必要がある。
るにはモータの位置あるいは速度の検出密度を上げ、こ
れらの変動を速やかにフィードバックし制御を安定化す
る必要がある。
【０００６】モータの位置あるいは速度の検出密度を上
げるためには、高性能な高い検出分解能を有する検出装
置が必要である。
げるためには、高性能な高い検出分解能を有する検出装
置が必要である。
【０００７】このようなモータの位置および速度検出装
置で比較的安価なものとしては、従来よりモータの可動
子の位置または速度に応じた概略正弦波状の信号を得、
これを電気的に内挿分割処理し検出分解能を上げるもの
がある。
置で比較的安価なものとしては、従来よりモータの可動
子の位置または速度に応じた概略正弦波状の信号を得、
これを電気的に内挿分割処理し検出分解能を上げるもの
がある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の内挿分割処理により検出分解能を上げる方式のもの
は、内挿分割処理をほどこす信号が純粋にオフセットや
高調波成分を含まない正弦波信号でない限り検出分解能
を上げるには限度がある。通常はオフセットや高調波成
分を含んでいるため正弦波一周期当たり２〜３分割が限
界であり、モータの制御性能を充分に向上させるほどの
位置および速度の検出密度を得ることができない。
の内挿分割処理により検出分解能を上げる方式のもの
は、内挿分割処理をほどこす信号が純粋にオフセットや
高調波成分を含まない正弦波信号でない限り検出分解能
を上げるには限度がある。通常はオフセットや高調波成
分を含んでいるため正弦波一周期当たり２〜３分割が限
界であり、モータの制御性能を充分に向上させるほどの
位置および速度の検出密度を得ることができない。
【０００９】図８（ａ）に純粋正弦波信号を内挿分割処
理し検出分解能を上げた場合を、図８（ｂ），図８
（ｃ）に高調波成分，オフセットを含む正弦波信号を内
挿分割処理し、検出分解能を上げようとした場合の内挿
分割処理の動作を示す。
理し検出分解能を上げた場合を、図８（ｂ），図８
（ｃ）に高調波成分，オフセットを含む正弦波信号を内
挿分割処理し、検出分解能を上げようとした場合の内挿
分割処理の動作を示す。
【００１０】図８（ａ）は、純粋正弦波信号を各しきい
値と比較することにより、理想的な内挿分割信号が得ら
れている様子を示している。
値と比較することにより、理想的な内挿分割信号が得ら
れている様子を示している。
【００１１】図８（ｂ），図８（ｃ）は、高調波成分，
オフセットのために大きな検出誤差が発生し、実用的な
内挿分割数には限界があることを示している。
オフセットのために大きな検出誤差が発生し、実用的な
内挿分割数には限界があることを示している。
【００１２】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、たとえば内挿分割処理をほどこすことで理想的にモ
ータの位置および速度の検出密度を上げることができ、
充分にモータの制御性能を高めることが可能なモータの
位置および速度検出装置を提供することを目的とする。
で、たとえば内挿分割処理をほどこすことで理想的にモ
ータの位置および速度の検出密度を上げることができ、
充分にモータの制御性能を高めることが可能なモータの
位置および速度検出装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のモータの位置および速度検出装置は、一つに
はモータの可動子の位置または速度を磁気的あるいは光
学的に検出した後、概略正弦波状の電気信号に変換して
出力する検出器と、前記検出器の出力を電気角で
に本発明のモータの位置および速度検出装置は、一つに
はモータの可動子の位置または速度を磁気的あるいは光
学的に検出した後、概略正弦波状の電気信号に変換して
出力する検出器と、前記検出器の出力を電気角で
【００１４】
【数３】
【００１５】ラジアン（ｍは自然数）遅延させる遅延手
段と、前記検出器の出力から前記遅延手段の出力を減算
する減算手段とにより構成し、二つにはモータの可動子
の位置または速度を磁気的あるいは光学的に検出した
後、概略正弦波状の電気信号に変換して出力する検出器
と、前記検出器の出力を電気角で
段と、前記検出器の出力から前記遅延手段の出力を減算
する減算手段とにより構成し、二つにはモータの可動子
の位置または速度を磁気的あるいは光学的に検出した
後、概略正弦波状の電気信号に変換して出力する検出器
と、前記検出器の出力を電気角で
【００１６】
【数４】
【００１７】ラジアン（ｍ，ｎは自然数）遅延させる遅
延手段と、前記検出器の出力と前記遅延手段の出力とを
加算する加算手段とにより構成している。
延手段と、前記検出器の出力と前記遅延手段の出力とを
加算する加算手段とにより構成している。
【００１８】
【作用】この構成によって、モータの可動子の位置また
は速度に応じた概略正弦波状の信号に含まれる高調波成
分およびオフセット成分を除去し、純粋な正弦波信号の
検出が可能となる。
は速度に応じた概略正弦波状の信号に含まれる高調波成
分およびオフセット成分を除去し、純粋な正弦波信号の
検出が可能となる。
【００１９】したがって、この純粋な正弦波信号をたと
えば内挿分割処理することにより、理想的にモータの位
置および速度の検出密度を上げることができ、充分にモ
ータの制御性能を高めることが可能となる。
えば内挿分割処理することにより、理想的にモータの位
置および速度の検出密度を上げることができ、充分にモ
ータの制御性能を高めることが可能となる。
【００２０】
（実施例１）以下本発明の第１の実施例について、図面
を参照しながら説明する。
を参照しながら説明する。
【００２１】図１は本発明の第１の実施例におけるモー
タの位置および速度検出装置を示すものである。図１に
おいて、１はモータの可動子の位置または速度に応じた
信号を出力する検出器であり、たとえば可動子とともに
回転駆動される磁石とその磁石の磁束変化を電気信号に
変換するホール素子やＭＲ素子などの磁電変換素子によ
り構成されるものであり、２は前記検出器１の出力信号
を電気角で（数３）ラジアン（ｍは自然数）遅延させる
遅延手段、３は前記検出器１の出力から前記遅延手段２
の遅延出力を減算する減算手段である。
タの位置および速度検出装置を示すものである。図１に
おいて、１はモータの可動子の位置または速度に応じた
信号を出力する検出器であり、たとえば可動子とともに
回転駆動される磁石とその磁石の磁束変化を電気信号に
変換するホール素子やＭＲ素子などの磁電変換素子によ
り構成されるものであり、２は前記検出器１の出力信号
を電気角で（数３）ラジアン（ｍは自然数）遅延させる
遅延手段、３は前記検出器１の出力から前記遅延手段２
の遅延出力を減算する減算手段である。
【００２２】以上のように構成されたモータの位置およ
び速度検出装置について、その動作を図２を用いて説明
する。
び速度検出装置について、その動作を図２を用いて説明
する。
【００２３】検出器１より出力される概略正弦波状の信
号には、本来信号として有効な純粋正弦波信号である基
本波とこれに重畳する高調波があり、これらをベクトル
図で示したものが図２である。
号には、本来信号として有効な純粋正弦波信号である基
本波とこれに重畳する高調波があり、これらをベクトル
図で示したものが図２である。
【００２４】なお、ここでは基本波に重畳する高調波は
偶数次のものを考える。図２において、実線矢印は検出
器１より出力される可動子の位置または速度に応じた概
略正弦波状の信号の基本波ベクトルａ0と２ｋ次高調波
ベクトルａ2k（ｋは任意の自然数）を示すものである。
ここで、各ベクトルのなす角度は電気角の差つまり位相
差に相当するものであり、反時計まわりを位相遅れ方向
として示している。なお、ベクトルの大きさは信号出力
の大きさを表している。
偶数次のものを考える。図２において、実線矢印は検出
器１より出力される可動子の位置または速度に応じた概
略正弦波状の信号の基本波ベクトルａ0と２ｋ次高調波
ベクトルａ2k（ｋは任意の自然数）を示すものである。
ここで、各ベクトルのなす角度は電気角の差つまり位相
差に相当するものであり、反時計まわりを位相遅れ方向
として示している。なお、ベクトルの大きさは信号出力
の大きさを表している。
【００２５】一方、破線矢印は遅延手段２より出力され
る信号のベクトルを示すものである。
る信号のベクトルを示すものである。
【００２６】すなわち、前記基本波ベクトルａ0 は、遅
延手段２により電気角で（数３）ラジアン（ｍは任意の
自然数）位相が遅れたベクトルｂ0 として出力される。
また、上記２ｋ次高調波ベクトルａ2Kは、位相遅れの割
合が基本波ベクトルに対して２ｋ倍となるため、電気角
で
延手段２により電気角で（数３）ラジアン（ｍは任意の
自然数）位相が遅れたベクトルｂ0 として出力される。
また、上記２ｋ次高調波ベクトルａ2Kは、位相遅れの割
合が基本波ベクトルに対して２ｋ倍となるため、電気角
で
【００２７】
【数５】
【００２８】ラジアン位相が遅れたベクトルｂ2kとして
出力される。ここで、前記各ベクトルａ0 とｂ0 とを比
較すると、互いに大きさは同じで方向が反対のベクトル
であることがわかる。また、前記各ベクトルａ2kとｂ2k
とを比較すると互いに大きさと方向が同じベクトルであ
ることがわかる。
出力される。ここで、前記各ベクトルａ0 とｂ0 とを比
較すると、互いに大きさは同じで方向が反対のベクトル
であることがわかる。また、前記各ベクトルａ2kとｂ2k
とを比較すると互いに大きさと方向が同じベクトルであ
ることがわかる。
【００２９】したがって、検出器１の出力信号から遅延
手段２の出力信号を減算手段３により減算することによ
り、前記基本波ベクトルａ0 の大きさは２倍となり、２
ｋ次高調波ベクトルａ2kは除去されることになる。
手段２の出力信号を減算手段３により減算することによ
り、前記基本波ベクトルａ0 の大きさは２倍となり、２
ｋ次高調波ベクトルａ2kは除去されることになる。
【００３０】図２に示すｘ0 は減算手段３の出力ベクト
ルである。すなわち、検出器１より出力される概略正弦
波状の信号から、本来信号として有効な純粋正弦波信号
である基本波のみが検出され減算手段３より出力される
ことになる。
ルである。すなわち、検出器１より出力される概略正弦
波状の信号から、本来信号として有効な純粋正弦波信号
である基本波のみが検出され減算手段３より出力される
ことになる。
【００３１】図３は上述した内容を各部出力波形により
示したものであり、特にｋ＝１，ｍ＝１とした場合の動
作説明図である。
示したものであり、特にｋ＝１，ｍ＝１とした場合の動
作説明図である。
【００３２】図３において、Ｖ0 は検出器１の出力に存
在するオフセット電圧であり、Ｖ0は遅延手段２の出力
にも同じレベルで存在するが、このオフセット電圧は減
算手段３による減算処理により偶数次（２ｋ次）高調波
成分と同様に除去されることを示している。
在するオフセット電圧であり、Ｖ0は遅延手段２の出力
にも同じレベルで存在するが、このオフセット電圧は減
算手段３による減算処理により偶数次（２ｋ次）高調波
成分と同様に除去されることを示している。
【００３３】以上のように本実施例によれば、モータの
可動子の位置または速度に応じた信号を出力する検出器
１と、前記検出器１の出力信号を電気角で（数３）ラジ
アン（ｍは自然数）遅延させる遅延手段２と、前記検出
器１の出力から前記遅延手段２の遅延出力を減算する減
算手段３とを設けたことにより、検出器１より出力され
る可動子の位置または速度に応じた概略正弦波状の信号
から、オフセット成分と偶数次高調波成分を除去し本来
信号として有効な純粋正弦波信号である基本波成分のみ
が検出可能となる。
可動子の位置または速度に応じた信号を出力する検出器
１と、前記検出器１の出力信号を電気角で（数３）ラジ
アン（ｍは自然数）遅延させる遅延手段２と、前記検出
器１の出力から前記遅延手段２の遅延出力を減算する減
算手段３とを設けたことにより、検出器１より出力され
る可動子の位置または速度に応じた概略正弦波状の信号
から、オフセット成分と偶数次高調波成分を除去し本来
信号として有効な純粋正弦波信号である基本波成分のみ
が検出可能となる。
【００３４】したがって、この検出出力にたとえば内挿
分割処理をほどこすことで理想的にモータの位置および
速度の検出密度を上げることができ、充分にモータの制
御性能を高めることが可能なモータの位置および速度検
出装置が実現できる。
分割処理をほどこすことで理想的にモータの位置および
速度の検出密度を上げることができ、充分にモータの制
御性能を高めることが可能なモータの位置および速度検
出装置が実現できる。
【００３５】（実施例２）以下本発明の第２の実施例に
ついて、図面を参照しながら説明する。
ついて、図面を参照しながら説明する。
【００３６】図４は本発明の第２の実施例におけるモー
タの位置および速度検出装置を示すものである。図４に
おいて、１は検出器、４は前記検出器１の出力信号を電
気角で（数４）ラジアン（ｍ，ｎは自然数）遅延させる
遅延手段、５は前記検出器１の出力と前記遅延手段４の
遅延出力とを加算する加算手段である。
タの位置および速度検出装置を示すものである。図４に
おいて、１は検出器、４は前記検出器１の出力信号を電
気角で（数４）ラジアン（ｍ，ｎは自然数）遅延させる
遅延手段、５は前記検出器１の出力と前記遅延手段４の
遅延出力とを加算する加算手段である。
【００３７】以上のように構成されたモータの位置およ
び速度検出装置について、その動作を図５を用いて説明
する。
び速度検出装置について、その動作を図５を用いて説明
する。
【００３８】検出器１より出力される概略正弦波状の信
号には、本来信号として有効な純粋正弦波信号である基
本波とこれに重畳する高調波があり、これらをベクトル
図で示したものが図５である。
号には、本来信号として有効な純粋正弦波信号である基
本波とこれに重畳する高調波があり、これらをベクトル
図で示したものが図５である。
【００３９】図５において、実線矢印は検出器１より出
力される可動子の位置または速度に応じた概略正弦波状
の信号の基本波ベクトルａ0 とｎ次高調波ベクトルａn
（ｎは任意の自然数）を示すものである。ここで、各
ベクトルのなす角度は電気角の差つまり位相差に相当す
るものであり、反時計まわりを位相遅れ方向として示し
ている。なお、ベクトルの大きさは信号出力の大きさを
表している。
力される可動子の位置または速度に応じた概略正弦波状
の信号の基本波ベクトルａ0 とｎ次高調波ベクトルａn
（ｎは任意の自然数）を示すものである。ここで、各
ベクトルのなす角度は電気角の差つまり位相差に相当す
るものであり、反時計まわりを位相遅れ方向として示し
ている。なお、ベクトルの大きさは信号出力の大きさを
表している。
【００４０】一方、破線矢印は遅延手段４より出力され
る信号のベクトルを示すものである。
る信号のベクトルを示すものである。
【００４１】すなわち、前記基本波ベクトルａ0 は、遅
延手段４により電気角で（数４）ラジアン（ｍは任意の
自然数）位相が遅れたベクトルｃ0 として出力される。
また、前記ｎ次高調波ベクトルａn は位相遅れの割合が
基本波ベクトルに対してｎ倍となるため、電気角で
延手段４により電気角で（数４）ラジアン（ｍは任意の
自然数）位相が遅れたベクトルｃ0 として出力される。
また、前記ｎ次高調波ベクトルａn は位相遅れの割合が
基本波ベクトルに対してｎ倍となるため、電気角で
【００４２】
【数６】
【００４３】ラジアン位相が遅れたベクトルｃn として
出力される。ここで、前記各ベクトルａn とｃn とを比
較すると互いに大きさが同じで方向が反対のベクトルで
あることがわかる。したがって、検出器１の出力信号と
遅延手段４の出力信号を加算手段５により加算すること
により、前記ｎ次高調波ベクトルａn は除去されること
になる。
出力される。ここで、前記各ベクトルａn とｃn とを比
較すると互いに大きさが同じで方向が反対のベクトルで
あることがわかる。したがって、検出器１の出力信号と
遅延手段４の出力信号を加算手段５により加算すること
により、前記ｎ次高調波ベクトルａn は除去されること
になる。
【００４４】図５に示すｙ0 は加算手段５の出力ベクト
ルである。すなわち、検出器１より出力される概略正弦
波状の信号から、本来信号として有効な純粋正弦波信号
である基本波のみが検出され、加算手段５より出力され
ることになる。
ルである。すなわち、検出器１より出力される概略正弦
波状の信号から、本来信号として有効な純粋正弦波信号
である基本波のみが検出され、加算手段５より出力され
ることになる。
【００４５】以上のように本実施例によれば、モータの
可動子の位置または速度に応じた信号を出力する検出器
１と、前記検出器１の出力信号を電気角で（数４）ラジ
アン（ｍ，ｎは自然数）遅延させる遅延手段４と、前記
検出器１の出力と前記遅延手段４の遅延出力とを加算す
る加算手段５とを設けたことにより、検出器１より出力
される可動子の位置または速度に応じた概略正弦波状の
信号からｎ次高調波成分を除去し、本来信号として有効
な純粋正弦波信号である基本波成分のみが検出可能とな
る。
可動子の位置または速度に応じた信号を出力する検出器
１と、前記検出器１の出力信号を電気角で（数４）ラジ
アン（ｍ，ｎは自然数）遅延させる遅延手段４と、前記
検出器１の出力と前記遅延手段４の遅延出力とを加算す
る加算手段５とを設けたことにより、検出器１より出力
される可動子の位置または速度に応じた概略正弦波状の
信号からｎ次高調波成分を除去し、本来信号として有効
な純粋正弦波信号である基本波成分のみが検出可能とな
る。
【００４６】したがって、この検出出力にたとえば内挿
分割処理をほどこすことで理想的にモータの位置および
速度の検出密度を上げることができ、充分にモータの制
御性能を高めることが可能なモータの位置および速度検
出装置が実現できる。
分割処理をほどこすことで理想的にモータの位置および
速度の検出密度を上げることができ、充分にモータの制
御性能を高めることが可能なモータの位置および速度検
出装置が実現できる。
【００４７】なお、本実施例においては加算手段５より
出力される基本波検出信号ｙ0 は、検出器１の出力信号
に含まれる基本波信号ａ0 に対して位相にズレが生じて
いる。このズレが問題となるときは、たとえば図６
（ａ）および図６（ｂ）に示すようにすれば解決でき
る。
出力される基本波検出信号ｙ0 は、検出器１の出力信号
に含まれる基本波信号ａ0 に対して位相にズレが生じて
いる。このズレが問題となるときは、たとえば図６
（ａ）および図６（ｂ）に示すようにすれば解決でき
る。
【００４８】すなわち、検出器１の出力を
【００４９】
【数７】
【００５０】ラジアン遅延させる遅延手段７と加算手段
８および９を設け、すでに説明した同様の方法で純粋正
弦波信号を検出して加算手段８より基本波検出信号ｙ0'
を出力し、加算手段５より出力される基本波検出信号ｙ
0 とｙ0'とを加算手段９により加算することにより検出
信号ｚ0 を得る。
８および９を設け、すでに説明した同様の方法で純粋正
弦波信号を検出して加算手段８より基本波検出信号ｙ0'
を出力し、加算手段５より出力される基本波検出信号ｙ
0 とｙ0'とを加算手段９により加算することにより検出
信号ｚ0 を得る。
【００５１】このようにして得られた検出信号ｚ0 は、
図６（ｂ）に示すように基本波信号ａ0 に対して位相ズ
レのない基本波検出信号となる。
図６（ｂ）に示すように基本波信号ａ0 に対して位相ズ
レのない基本波検出信号となる。
【００５２】また、図６（ｃ）に示すように構成しても
同様に位相ズレを補正することができる。
同様に位相ズレを補正することができる。
【００５３】
【発明の効果】以上のように本発明は、一つにはモータ
の可動子の位置または速度を、磁気的あるいは光学的に
検出した後、概略正弦波状の電気信号に変換して出力す
る検出器と、前記検出器の出力を電気角で（数３）ラジ
アン（ｍは自然数）遅延させる遅延手段と、前記検出器
の出力から前記遅延手段の出力を減算する減算手段とに
より構成し、二つにはモータの可動子の位置または速度
を磁気的あるいは光学的に検出した後、概略正弦波状の
電気信号に変換して出力する検出器と、前記検出器の出
力を電気角で（数４）ラジアン（ｍ，ｎは自然数）遅延
させる遅延手段と、前記検出器の出力と前記遅延手段の
出力とを加算する加算手段とにより構成することによ
り、モータの可動子の位置または速度に応じた概略正弦
波状の信号に含まれる高調波成分およびオフセット成分
を除去し、本来信号として有効な純粋正弦波信号である
基本波成分のみの検出が可能となる。
の可動子の位置または速度を、磁気的あるいは光学的に
検出した後、概略正弦波状の電気信号に変換して出力す
る検出器と、前記検出器の出力を電気角で（数３）ラジ
アン（ｍは自然数）遅延させる遅延手段と、前記検出器
の出力から前記遅延手段の出力を減算する減算手段とに
より構成し、二つにはモータの可動子の位置または速度
を磁気的あるいは光学的に検出した後、概略正弦波状の
電気信号に変換して出力する検出器と、前記検出器の出
力を電気角で（数４）ラジアン（ｍ，ｎは自然数）遅延
させる遅延手段と、前記検出器の出力と前記遅延手段の
出力とを加算する加算手段とにより構成することによ
り、モータの可動子の位置または速度に応じた概略正弦
波状の信号に含まれる高調波成分およびオフセット成分
を除去し、本来信号として有効な純粋正弦波信号である
基本波成分のみの検出が可能となる。
【００５４】したがって、この純粋な正弦波信号をたと
えば図８（ａ）に示したような内挿分割処理をすること
により、理想的にモータの位置および速度の検出密度を
上げることができ充分にモータの制御性能を高めること
が可能となる。
えば図８（ａ）に示したような内挿分割処理をすること
により、理想的にモータの位置および速度の検出密度を
上げることができ充分にモータの制御性能を高めること
が可能となる。
【００５５】なお、本発明における第１の実施例および
第２の実施例を組み合わせ、複数の高調波成分を除去
し、検出装置としての性能を一層高めることができるこ
とはいうまでもない。
第２の実施例を組み合わせ、複数の高調波成分を除去
し、検出装置としての性能を一層高めることができるこ
とはいうまでもない。
【００５６】たとえば図７に示すように構成すると、検
出器１の概略正弦波状の信号出力からオフセット成分，
偶数次高調波成分，３次高調波成分，５次高調波成分を
除去し基本波成分を検出することができる。
出器１の概略正弦波状の信号出力からオフセット成分，
偶数次高調波成分，３次高調波成分，５次高調波成分を
除去し基本波成分を検出することができる。
【００５７】また、本発明では減算手段あるいは加算手
段の出力信号をモータの位置および速度の検出信号とし
ているため、その検出信号は図２のｘ0 ，図５のｙ0 ，
図６（ｂ）のｚ0 に示すとおり検出器に含まれる基本波
ａ0 よりもレベルが大きく、したがってＳ／Ｎ比（信号
対ノイズのレベル比）が向上するという効果もある。
段の出力信号をモータの位置および速度の検出信号とし
ているため、その検出信号は図２のｘ0 ，図５のｙ0 ，
図６（ｂ）のｚ0 に示すとおり検出器に含まれる基本波
ａ0 よりもレベルが大きく、したがってＳ／Ｎ比（信号
対ノイズのレベル比）が向上するという効果もある。
【図１】本発明の第１の実施例におけるモータの位置お
よび速度検出装置のブロック図
よび速度検出装置のブロック図
【図２】本発明の第１の実施例における動作説明図
【図３】本発明の第１の実施例における動作説明図
【図４】本発明の第２の実施例におけるモータの位置お
よび速度検出装置のブロック図
よび速度検出装置のブロック図
【図５】本発明の第２の実施例における動作説明図
【図６】（ａ）本発明の実施例における位相ズレを補正
するブロック図 （ｂ）同実施例における位相ズレの補正の様子の説明図 （ｃ）同実施例における位相ズレを補正するためのブロ
ック図
するブロック図 （ｂ）同実施例における位相ズレの補正の様子の説明図 （ｃ）同実施例における位相ズレを補正するためのブロ
ック図
【図７】本発明の実施例における複数の高調波成分の除
去の説明図
去の説明図
【図８】（ａ）内挿分割処理の動作で純粋正弦波の場合
の説明図 （ｂ）内挿分割処理の動作で高調波成分を含む場合の説
明図 （ｃ）内挿分割処理の動作でオフセットを含む場合の説
明図
の説明図 （ｂ）内挿分割処理の動作で高調波成分を含む場合の説
明図 （ｃ）内挿分割処理の動作でオフセットを含む場合の説
明図
【符号の説明】 １ 検出器 ２，４，７ 遅延手段 ３ 減算手段 ５，８，９ 加算手段
Claims (2)
- 【請求項１】モータの可動子の位置または速度を、磁気
的あるいは光学的に検出した後、概略正弦波状の電気信
号に変換して出力する検出器と、前記検出器の出力を電
気角で 【数１】 ラジアン（ｍは自然数）遅延させる遅延手段と、前記検
出器の出力から前記遅延手段の出力を減算する減算手段
とにより構成し、前記減算手段の出力信号をモータの位
置および速度の検出信号とするモータの位置および速度
検出装置。 - 【請求項２】モータの可動子の位置または速度を、磁気
的あるいは光学的に検出した後、概略正弦波状の電気信
号に変換して出力する検出器と、前記検出器の出力を電
気角で 【数２】 ラジアン（ｍ，ｎは自然数）遅延させる遅延手段と、前
記検出器の出力と前記遅延手段の出力とを加算する加算
手段とにより構成し、前記加算手段の出力信号をモータ
の位置および速度の検出信号とするモータの位置および
速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07082238A JP3134707B2 (ja) | 1995-04-07 | 1995-04-07 | モータの位置および速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07082238A JP3134707B2 (ja) | 1995-04-07 | 1995-04-07 | モータの位置および速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08278162A JPH08278162A (ja) | 1996-10-22 |
| JP3134707B2 true JP3134707B2 (ja) | 2001-02-13 |
Family
ID=13768839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07082238A Expired - Fee Related JP3134707B2 (ja) | 1995-04-07 | 1995-04-07 | モータの位置および速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3134707B2 (ja) |
-
1995
- 1995-04-07 JP JP07082238A patent/JP3134707B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08278162A (ja) | 1996-10-22 |
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