JP3127586B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載され、目的
地までの経路を誘導する車両用経路誘導装置、特に分岐
点において音声で選択すべき道路（案内道路）を知らせ
るものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、運転中の運転者の負担を軽減
するための各種装置が検討され、車両に搭載されるよう
になってきている。この中で、目的地を入力することに
より、その目的地までの通行すべき道路の誘導を行う経
路誘導装置がある。そして、この経路誘導装置において
は、交差点等の分岐点を通過する際に、選択すべき経路
を運転者に知らせる機能を有しており、ディスプレイに
経路を表示するものや交差点において進むべき方向を音
声により誘導するもの等が知られている。

【０００３】例えば、実開昭６０−１３４１３号公報に
は、分岐点において、次に進むべき進路を進入方向に対
する角度に対する８方位（前後左右、斜め左右など）の
音声表現により特定し、経路誘導を行うものが示されて
いる。このような、音声による経路誘導によれば、運転
者はディスプレイなどを見る必要がなく、運転に対し悪
影響を及ぼすことなく経路誘導を行うことができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の経路誘導装置においては、案内の音声表現の種類が８
つであり、進入方向に対する角度に基づいて固定されて
いるため、同一案内表現選択エリア内に案内路とその他
の道路が含まれる場合には、どちらの道路を走行すべき
か分からないという問題点があった。

【０００５】本発明は、上記問題点を解決することを課
題としてなされたものであり、同一案内表現エリアに複
数の道路が含まれている場合に好適な経路誘導を行うこ
とができる車両用経路誘導装置を提供することを目的と
する。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、予め得られた
経路データに応じて、分岐点における音声による案内を
行い、目的地に至る経路の誘導を行う車両用経路誘導装
置であって、分岐点への流入路の流入方向を基準とし
て、予め定められたエリアごとに割り当てられた音声表
現を記憶する表現記憶部と、経路データと分岐点におけ
る接続道路データより、当該分岐点において進むべき案
内道路がどの音声表現が割当てられたエリアにあるかを
判定するエリア判定手段と、このエリア判定手段により
割当てられたエリアに、案内路以外の道路が存在するか
否かについて判定する同一割当て判定手段と、この同一
割当て判定手段により、同一エリア内に案内路以外の道
路が存在すると判定された場合には、案内路に対する表
現を隣接エリアの音声表現へと変更することが適切か否
かを判定する変更適合性判定手段とを有し、上記変更適
合性判定手段は、少なくとも隣接エリアに他の道路が存
在するか否かについて判断することを特徴とする。

【０００７】

【作用】このように、本発明においては、変更適合性判
定手段により、隣接エリアに他の道路が存在するか否か
および隣接エリアの音声表現に変更した場合に音声表現
中の左右が逆転するか否かについて判断する。そこで、
隣接エリアに他の道路が存在する場合には、案内の表現
を変更しないようにできる。このため、案内の表現をそ
の他の道路が存在するエリアを示す表現に変更して当該
他の道路との混同を生じる表現になることを防止でき
る。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面に基づ
いて説明する。図１は、全体構成を示すブロック図であ
り、目的地までの経路を記憶する経路メモリ１０、車両
の現在位置を算出する現在位置計算部１２を有してお
り、これら経路メモリ１０及び現在位置計算部１２は、
音声表現選択処理部１４に接続されている。また、音声
表現選択処理部１４には、アンプ２０を介しスピーカ２
２が接続されている。さらに、音声表現選択処理部１４
には、各分岐点についてのデータを記憶する分岐点デー
タ記憶部１６と、音声表現についてのデータが記憶され
ている音声データ記憶部１８が接続されている。なお、
分岐点データ記憶部１６は、接続道路数データ記憶部１
６ａと、接続角度データ記憶部１６ｂと接続道路幅員デ
ータ記憶部１６ｃからなっている。

【０００９】このような装置において、経路誘導を行う
場合には、運転者はまず目的地についてのデータを入力
する。そして、この目的地についてのデータと現在位置
についてのデータ（出発点を入力しても良いし、車両が
把握している現在位置を出発点としても良い）から、所
定の経路探索方法を用い、目的地までの経路を決定す
る。そして、この経路が経路メモリ１０に記憶される。
一方、現在位置計算部１２は、ＧＰＳ（グローバルポジ
ショニングシステム）や、車両走行状態より現在位置を
検出する推測航法などによって得られるデータから現在
位置を常時計算するものである。そして、車両の走行に
伴い、現在位置計算部１２は現在位置を順次更新してい
き、これを音声表現選択処理部１４に供給する。音声表
現選択処理部は、経路メモリ１０から供給されるデータ
に基づき、分岐点に至ったことを認識した場合には、こ
こにおける案内用の音声データを音声データ記憶部１８
に記憶されている表現の中から選択し、これをアンプ２
０を介しスピーカ２２に供給する。そこで、分岐点にお
いて経路メモリ１０に記憶されている経路を選択させる
ための音声案内が行われる。従って、運転者は、分岐点
ごとに、スピーカ２２から出力される案内に応じて次に
進むべき道を認識し、道路を選択することができる。

【００１０】そして、本実施例において、音声表現選択
処理部１４が、分岐点データ記憶部１６に記憶されてい
る接続道路数、接続角度、接続道路幅員などのデータに
基づいて、音声データ記憶部１８に予め記憶されている
表現の中から道路の選択について最も適したと考えられ
る表現を選択する。そこで、この音声表現選択処理の動
作について、図２に基づいて説明する。

【００１１】音声表現選択処理部１４は、まず経路メモ
リ１０から供給されるデータに基づき、経路上の次の交
差点（間近な分岐点）を選定する（Ｓ１）。そして、こ
の選定された分岐点に接続する道路の（Ａ）本数デー
タ、（Ｂ）接続角度データ、（Ｃ）幅員データを、分岐
点データ記憶部１６の接続道路数データ記憶部１６ａ、
接続角度データ記憶部１６ｂ、接続道路幅員データ記憶
部１６ｃからそれぞれ読み込む（Ｓ２）。次に、音声表
現選択処理部は、Ｓ２によって得られた（Ａ）、
（Ｂ）、（Ｃ）のデータを基に、当該分岐点に道なりの
道路が設定できるか否かを判定する（Ｓ３）。そして、
道なりの道路が設定できる場合には、経路メモリ１０か
らのデータに基づき選択される道路（案内道路）が道な
りの道路か否かを判定する（Ｓ４）。そして、案内道路
が道なりの道路であった場合には、音声による誘導は不
要であるため、案内はせずに（Ｓ５）、処理を終了す
る。一方、案内道路が道なりの道路でなかった場合に
は、道なりの道路がある場合の音声表現の選択の処理を
行う（Ｓ６）。一方、Ｓ３において道なりの道路が設定
できなかった場合には、道なりの道路がない場合の音声
表現選択の処理を行う（Ｓ９）。

【００１２】このように、Ｓ６またはＳ９において音声
表現の選択が行われた場合には、選択した表現のチェッ
ク、修正を行い（Ｓ７）、処理が行われた表現について
アンプ２０を介しスピーカ２２に供給し、音声の出力を
行う（Ｓ８）。

【００１３】このように、本実施例によれば、分岐点に
道なりの道路があるか否かによって音声表現の選択処理
を異なったものとしている。すなわち、道なりの道路が
ある場合には、それ以外の道路を特定するための表現の
基準として、道なりの道路を選択する。そこで、道なり
の道路より左、道なりの道路より右という意味で音声表
現を選択することができ、運転者のフィーリングに合致
した音声案内を行うことができる。一方、道なりの道路
がない場合には、進入方向に対する角度に基づいて適正
な音声案内を行うことができ、また二股の場合にはこれ
に応じた簡単な案内にすることもできる。さらに、案内
道路が道なり道路であった場合には、進入方向に対しあ
る程度の角度があったとしても、案内は不要であるた
め、案内を省略する。そこで、不必要な案内が行われる
ことを防止することができる。

【００１４】次に、図２におけるＳ３の分岐点に道なり
の道路が設定できるか否かの判定について、図３〜図５
に基づいて説明する。図３は、分岐点の例を示す説明図
であり、車両が進入してくる道路をＲｓで示し、分岐点
に接続されている３つの道路をＲ１〜Ｒ３として示して
ある。そして、道路Ｒ１〜Ｒ３の幅員がＷ１〜Ｗ３でそ
れぞれ表されている。また、各道路の接続角度は、進入
路Ｒｓの方向に対する角度で表し、道路Ｒ１〜Ｒ３につ
いて、それぞれθ１〜θ３である。分岐点についてのデ
ータは、分岐点データ記憶部１６に記憶されており、接
続道路の数、接続角度θ１〜θ３、幅員データＷ１〜Ｗ
３が当該分岐点のそれぞれの道路Ｒ１〜Ｒ３について記
憶されている。

【００１５】そして、音声選択処理部１４は、図４及び
図５に示されるフローチャートに従って、道なりの道路
の有無を判定する。まず、進入路Ｒｓの延長線の方向に
ついてのデータと、当該分岐点にリンクする他の道路Ｒ
ｉを入力する。ここで、ｉは、道路を識別するための代
りであり、図３の例によればｉ＝１〜３となる。そし
て、道路Ｒｉのそれぞれについて、幅員Ｗｉ、進入路Ｒ
ｓの延長線と成す角度θｉをそれぞれ入力する（Ｓ１０
１）。例えば、図３に示す例によれば、Ｒ１〜Ｒ３のそ
れぞれについてＷ１〜Ｗ３及びθ１〜θ３が入力され
る。

【００１６】次に、Ｓ１０１で入力されたデータに基づ
き、θｉが±７０°範囲の道路Ｒｉがあるか否かを判定
する（Ｓ１０２）。図３の例では、道路Ｒ２がこれに該
当するためＹＥＳとなる。そして、Ｓ１０２において±
７０°の範囲に道路が存在しない場合には、道なりの道
路は無いため、道なりの道路は無いと診断する（Ｓ１０
３）。

【００１７】一方、±７０°の範囲に道路が存在した場
合には、次にａ±７０°の範囲の道路が３本以上か否か
を判定する（Ｓ１０４）。この範囲に道路が３本以上あ
った場合にはどれが道なりの道路か否かを判定すること
が不可能であるため、Ｓ１０３に移り、道なりの道路は
無しと判断する。一方、θｉが±７０°の範囲の道路が
１または２本であった場合には、次にこれら道路Ｒｉの
うち、最も幅員Ｗｉの大きい道路をＲｍとし、この道路
の幅員をＷｍとする。図３の例によれば、Ｒ２がＲｍ、
Ｗ２がＷｍとなる。次に、Ｒｍ以外にθｉ＝±７０°を
満たす道路Ｒｉがあるか否かを判定する（Ｓ１０６）。
Ｓ１０６においてＹＥＳ、すなわちθｉ＝±７０°の範
囲の道路が２本あった場合には、次に幅員の小さい方の
道路をＲｍ１としその幅員をＷｍ１とする（Ｓ１０
７）。そして、幅員の大きい道路の幅員Ｗｍと幅員の小
さい方の道路の幅員Ｗｍ１との比（Ｗｍ／Ｗｍ１）が
１．５以上であるか否かを判定する（Ｓ１０８）。これ
は、２つの道路の幅員を比較した場合において、一方の
道路が他の道路に比べて十分大きい場合には、道なりの
道路があると判断できる場合が多いが、道路の大きさが
ほとんど違わなければ、どちらを道なりの道路とするか
の判断が不可能である。このため、Ｓ１０８においてＮ
Ｏの場合には、道なり道路は無しと判断する（Ｓ１０
３）。

【００１８】このようにして、Ｓ１０６において、θｉ
が±７０°の範囲の道路が１本だけであった場合、及び
Ｓ１０８において、２本の道路のうち一方が十分に他方
より幅員が大きかった場合には、道路Ｒｍが一応道なり
の道路と判定できる。このため、本実施例においては、
さらにこれについての追加の処理を行い、道なりの道路
の在る無しを判定する。そこで、これについて図６に基
づいて説明する。

【００１９】すなわち、上述のようにして決定された道
路Ｒｍを基準とすると共に、他の道路をＲｍｉとする。
そして、これら道路Ｒｍｉの幅員をＷｍｉとする。そし
て、各道路Ｒｍｉの道路Ｒｍに対する角度をθｍｉとす
る。ここで、添字ｉは、ｉ＞０の整数であるが、これを
負の整数としても良い。

【００２０】そして、次にＲｍ以外の道路Ｒｍｉについ
て、その角度θＭｉを判定し、±１２０°内のθｍｉを
持つ道路Ｒｍｉが存在するか否かを判定する。これが存
在しなかった場合には、Ｒｍが道なりの道路と判定され
ることに間違いはないため、Ｒｍを道なりの道路と判定
し、道なりの道路ありとの判断を行う（Ｓ２０３）。一
方、Ｓ２０２において±１２０°の範囲の道路があった
場合には、次にθｍｉが±９０°の範囲の道路Ｒｍｉが
あるか否かを判定する（Ｓ２０４）。すなわち、道なり
の道路Ｒｍの近傍に他の道路があるか否かを判定する。
そして、近傍に他の道路が無かった場合には、θｍｉが
±１２０°の範囲にある全ての道路Ｒｍｉについて、Ｗ
ｍ／Ｗｍｉ＞１．０が成り立つか否かを判定する（Ｓ２
０５）。これは、Ｒｍの近傍の道路がＲｍより幅員が狭
いものであるか否かを判定していることであり、Ｒｍが
最も広い道路であった場合には、Ｒｍを道なりの道路と
することが正しいと考えられ、道なりの道路ありとの判
断をする（Ｓ２０３）。一方、Ｓ２０５において、Ｒｍ
が幅員の大きな位置で無かった場合には、Ｒｍを道なり
の道路と判定できるか否かは疑問であり、道なりの道路
は無しと判断する（Ｓ２０７）。なお、Ｗｍ／Ｗｍｉ＞
１．０ではなく、０．８など適当な値とすることができ
る。

【００２１】一方、Ｓ２０４においてＲｍの近傍±９０
°の範囲に他の道路が存在した場合には、その道路が±
６０°の範囲内にあるか否かを判定する（Ｓ２０６）。
そして、このようにＲｍの近くに他の道路が存在した場
合には、Ｒｍを道なりと判定できるか否かは難しいた
め、道なりの道路は無しと判断する（Ｓ２０７）。一
方、±６０°の範囲には他の道路がなかった場合には、
±９０°の範囲に存在する全ての道路Ｒｍｉに対し、Ｗ
ｍ／Ｗｍｉ＞１．５が成り立つか否かを判定する（Ｓ２
０８）。すなわち、±６０°〜±９０°の範囲にある道
路が、Ｒｍに対し十分幅員の小さいものであれば、運転
者がＲｍを道なりの道路と判定すると考えられ、道なり
の道路ありと判断する（Ｓ２０３）。一方、±６０°〜
±９０°の範囲に存在する他の道路がＲｍの幅員に対し
十分小さな幅員を持つものでなければ、Ｒｍを道なりの
道路と判定しない可能性もあり、道なりの道路は無しと
判断する（Ｓ２０７）。十分大きいか否かの判断は、Ｗ
ｍ／Ｗｍｉ＞１．５でなく、２．０など他の適当な値で
もよい。

【００２２】以上のようにして、運転者が道なりの道路
と無理なく判断する場合にのみ、道なりの道路と判断
し、その他の場合には道なりの道路は無しと判断する。
これによって、運転者のフィーリングに合った判断を行
うことができる。

【００２３】次に、上述のようなフローによって、道な
りの道路が在ると判断された場合における音声表現につ
いて図６に基づいて説明する。まず、道なりの道路Ｒｍ
と進入路Ｒｓの延長線との成す角をθｍとする（Ｓ３０
１）、そして、図７に示すように、θｍの大きさと、次
に進むべき道（案内路）Ｒａが含まれるエリア等から音
声案内の表現を割り振る（Ｓ３０２）。

【００２４】すなわち、−７０≦θｍ＜−４０の範囲で
あった場合には、「左に戻るように曲る」、「左に
曲がる」、「右に進む」、「右に曲がる」、「右
に戻るように曲がる」というように、案内路のエリアに
よって音声表現を割り振る。そこで、道なり道路Ｒｍが
左方向にあるため、実際には進入路の前方に位置する所
定範囲においては、「右に進む」という表現を割り振
られている。これは、運転者は、道なり路がほぼ直進の
方向として判断する傾向があるため、この道なりの道路
との区別を明確にするために、この「右に進む」という
表現がより正しい表現となるからである。なお、具体的
な表現の内容としては、「手前に戻るように曲がる」、
「手前に大きく曲がる」等各種の変形が可能である。

【００２５】また、−４０≦θｍ≦−１０の範囲である
場合には、道なり道路より若干左の範囲において左に進
むという表現が採用されている。これは、上述の場合よ
りも道なり道路の左への曲り方が少ないため、この範囲
において左に曲るという表現を用いると、大きく曲る道
路との区別がし難くなると考えられるからである。次
に、−１０≦θｍ≦１０の範囲に道なり道路が存在する
場合には、道なり道路の左右の小さな角度範囲に進む道
については、斜め左に進む、斜め右に進むという表現が
使用される。これによって、ほぼ直進路が存在する場合
において各エリアについて適した表現ができる。さら
に、道なり道路が右方向に曲っていた場合には、上述の
左方向に曲っていた場合と対応する表現が採用されてい
る。

【００２６】次に、道なりの道路が無い場合における音
声表現について、図８に基づいて説明する。まず、当該
分岐点に接続する道路が４本以上か否かを判定する（Ｓ
４０１）。そして、分岐点に接続する道路が４本以上あ
った場合には、これら道路の位置するエリアによって表
現を割振る以外にないため、進入路Ｒｓの延長線を基準
に、案内路Ｒａが含まれるエリアによって、上述した道
なり道路がほぼ直進（−１０≦θｍ≦１０）と同様の表
現を割り振る（Ｓ４０２）。一方、分岐点に接続する道
路が３本以下であるということは、進入路を引けば案内
路及び他の１本の道路が接続されていると判断される
（進入路の他に接続される道路が１本しかなければ、こ
こは分岐点ではない）。そこで、２つの道路の一方を案
内路Ｒａとし、案内しない道路をＲｂとする。そして、
進入路Ｒｓの延長線と成す角をそれぞれθａ、θｂとす
る（Ｓ４０３）。例えば、図３の例において、交差点か
ら流出する道路が進入路Ｒｓの他に、Ｒ１とＲ２の２本
しかなく、案内道路がＲ１である場合が、これに該当
し、この場合、θ１＝θａ、θ２＝θｂとなる。そし
て、このθａとθｂの大小関係により、以下のような表
現を割り振る（Ｓ４０４）。

【００２７】すなわち、 θａ＜θｂの時→「右に進む」 θａ＞θｂの時→「左に進む」（図３の例では、この表
現になる） このように、本実施例によれば、分岐路が２本だけであ
った場合には、これに対応した表現を割り振ることがで
き、運転者の判断が非常に行いやすくなる。

【００２８】次に、図２のフローチャートにおけるＳ７
「選択差表現のチェック修正」の動作について図９およ
び図１０に基づいて説明する。まず、道なりの道路があ
る場合の音声表現の選択処理（Ｓ６）及び道なりの道路
が無い場合の音声表現の選択処理（Ｓ９）において、案
内道路Ｒａの他に、案内路Ｒａと同一の表現のエリアに
入る道路が在るか否かを判定する（Ｓ５０１）。例え
ば、図１０（ａ）に示すように案内道路Ｒａが存在する
表現エリアに他の道路がなければ、表現を修正する必要
はないため、表現の変更は行わず（Ｓ５０２）、次の処
理に移る。一方、図１０（ｂ）に示すように、案内路Ｒ
ａと同一の表現エリアに他の道路があった場合には、こ
の２つの道路について区別し、案内路へ誘導するための
表現を採用しなければならない。そこで、まず同一エリ
アで案内路Ｒａの他の道路をＲｈとする（Ｓ５０３）。
そして、他の道路Ｒｈは１本か否かを判定する（Ｓ５０
４）、そして、図１０（ｃ）に示すように、Ｒｈが１本
でなく複数であれば、同一表現エリアにある道路が多
く、これらを区別するのは非常に難しいため、Ｓ６、Ｓ
９で決定された表現に「わかりにくいので、画面で確認
して下さい」という表現を追加する（Ｓ５０５）。

【００２９】一方、図１０（ｅ）に示すように、他の道
路Ｒｈが１本であった場合には、案内路ＲａをＲｈから
区別する表現が可能か否かを判定する。このために、案
内路Ｒａを基準に、他の道路Ｒｈの反対側の隣接表現エ
リアに道路が在るか否かを判定する（Ｓ５０６）。そし
て、隣接する表現エリアに道路がなかった場合には、隣
接するエリアの表現とＲａが含まれるエリアの表現で左
右が逆転しないか否かを判定する。すなわち、隣接する
エリアの表現において例えば「左に進む」が「道なり道
路あり、道なり道路はＡ」というデータを持ち、道路Ｂ
に対して「道なり道路なし、道なり道路はＢ」というデ
ータを持ち、道路Ｃに対して「道なり道路なし」という
データを持つ。これによって、進入路が決定されれば、
このデータから道なり道路の有無およびどの道路が道な
り道路であるかを判定することができる。

【００３０】そこで、本実施例によれば、図２のＳ３に
おいて、端に道なりデータ記憶部１６からのデータを読
み出すだけで、道なり道路があるか否かを判定でき、ま
たＳ４において案内道路が道なり道路であるかを判定で
きる。従って、図４、５に示すような道なり道路の判定
を省略することができ、経路誘導装置を簡略化すること
ができる。ただし、この道なり道路データを予め作成し
なければならないため、データ作成のための作業が必要
となる。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る経路
誘導装置によれば、同一表現エリアに案内路以外の道路
が存在するか否かを判定する。そして、同一表現エリア
に案内路以外の道路が存在する場合には、隣接エリアの
表現にこれを変更する。さらに、この変更の際に変更が
好適否かを判定し、好適な場合のみ表現の変更を行う。
すなわち、変更しようとする隣接エリアにも他の道路が
存在する場合には、隣接エリアの表現への変更を中止す
ることができる。そこで、状況に応じて音声表現の変更
を行うことができ、好適な音声による経路誘導を行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の構成を示すブロック図である。

【図２】全体動作を説明するフローチャートである。

【図３】分岐路の形状を説明する説明図である。

【図４】道なりの道路の有無を判定するためのフローチ
ャートである。

【図５】道なりの道路の有無を判定するためのフローチ
ャートである。

【図６】道なりの道路がある場合の音声選択処理のフロ
ーチャートである。

【図７】道なりの道路が在る場合の音声表現の割振りを
示す説明図である。

【図８】道なりの道路がない場合の音声選択処理のフロ
ーチャートである。

【図９】音声表現のチェック、修正動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図１０】図９のチェック、修正動作を例を示す説明図
である。

【符号の説明】

１０ 経路メモリ １２ 現在位置計算部 １４ 音声表現選択処理部 １６ 分岐点データ記憶部 １８ 音声データ記憶部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め得られた経路データに応じて、分岐点
   における音声による案内を行い、目的地に至る経路の誘
   導を行う車両用経路誘導装置であって、 分岐点への流入路の流入方向を基準として、予め定めら
   れたエリアごとに割り当てられた音声表現を記憶する表
   現記憶部と、 経路データと分岐点における接続道路データより、当該
   分岐点において進むべき案内道路がどの音声表現が割当
   てられたエリアにあるかを判定するエリア判定手段と、 このエリア判定手段により割当てられたエリアに、案内
   路以外の道路が存在するか否かについて判定する同一割
   当て判定手段と、 この同一割当て判定手段により、同一エリア内に案内路
   以外の道路が存在すると判定された場合には、案内路に
   対する表現を隣接エリアの音声表現へと変更することが
   適切か否かを判定する変更適合性判定手段と、 を有し、 上記変更適合性判定手段は、少なくとも隣接エリアに他
   の道路が存在するか否かについて判断することを特徴と
   する車両用経路誘導装置。