JP3078669B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents
車両用経路誘導装置Info
- Publication number
- JP3078669B2 JP3078669B2 JP04289981A JP28998192A JP3078669B2 JP 3078669 B2 JP3078669 B2 JP 3078669B2 JP 04289981 A JP04289981 A JP 04289981A JP 28998192 A JP28998192 A JP 28998192A JP 3078669 B2 JP3078669 B2 JP 3078669B2
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- JP
- Japan
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- route
- road
- guidance
- vehicle
- branch point
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- Reverberation, Karaoke And Other Acoustics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載され、目的
地までの経路を誘導する車両用経路誘導装置、特に分岐
点において音声で選択すべき道路（案内道路）を知らせ
るものに関する。
地までの経路を誘導する車両用経路誘導装置、特に分岐
点において音声で選択すべき道路（案内道路）を知らせ
るものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転中の運転者の負担を軽減
するための各種装置が検討され、車両に搭載されるよう
になってきている。この中で、目的地を入力することに
より、その目的地までの通行すべき道路の誘導を行う経
路誘導装置がある。そして、この経路誘導装置において
は、交差点等の分岐点を通過する際に、選択すべき経路
を運転者に知らせる機能を有しており、ディスプレイに
経路を表示するものや交差点において進むべき方向を音
声により誘導するもの等が知られている。
するための各種装置が検討され、車両に搭載されるよう
になってきている。この中で、目的地を入力することに
より、その目的地までの通行すべき道路の誘導を行う経
路誘導装置がある。そして、この経路誘導装置において
は、交差点等の分岐点を通過する際に、選択すべき経路
を運転者に知らせる機能を有しており、ディスプレイに
経路を表示するものや交差点において進むべき方向を音
声により誘導するもの等が知られている。
【０００３】例えば、実開昭６０−１３４１３号公報に
は、分岐点において、次に進むべき進路を進入方向に対
する角度による８方位（前後左右、斜め左右など）の音
声表現により特定し、経路誘導を行うものが示されてい
る。このような、音声による経路誘導によれば、運転者
はディスプレイなどを見る必要がなく、運転に対し悪影
響を及ぼすことなく経路誘導を行うことができる。ま
た、この例では、進むべき進路が進入方向に近い場合に
は、直進と判断し、音声による案内を省略し、必要以上
の案内を行わないようにしている。
は、分岐点において、次に進むべき進路を進入方向に対
する角度による８方位（前後左右、斜め左右など）の音
声表現により特定し、経路誘導を行うものが示されてい
る。このような、音声による経路誘導によれば、運転者
はディスプレイなどを見る必要がなく、運転に対し悪影
響を及ぼすことなく経路誘導を行うことができる。ま
た、この例では、進むべき進路が進入方向に近い場合に
は、直進と判断し、音声による案内を省略し、必要以上
の案内を行わないようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の経路誘導装置においては、進入方向に対する角度で直
進と判断されたときのみ、案内を省略する構成であるた
め、道路が右左折領域にあれば道なりで案内不要と感じ
られる場合においても、案内を行ってしまうという問題
点があった。
の経路誘導装置においては、進入方向に対する角度で直
進と判断されたときのみ、案内を省略する構成であるた
め、道路が右左折領域にあれば道なりで案内不要と感じ
られる場合においても、案内を行ってしまうという問題
点があった。
【０００５】本発明は、上記問題点を解決することを課
題としてなされたものであり、道なり道路が存在する場
合に、この道なり道路を基準とした音声案内を行うこと
により、効果的な経路誘導を行うことができる車両用経
路誘導装置を提供することを目的とする。
題としてなされたものであり、道なり道路が存在する場
合に、この道なり道路を基準とした音声案内を行うこと
により、効果的な経路誘導を行うことができる車両用経
路誘導装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、分岐点におい
て、音声による案内を行い、目的地に至る経路の誘導を
行う車両用経路誘導装置であって、分岐点における接続
道路に関するデータより、その分岐点において誘導経路
が道なり道路であるか否かについて判定する判定手段
と、この判定手段における判定結果により、誘導経路が
道なり道路であると判定された場合には、音声による案
内を禁止する音声案内禁止手段とを有する。道なりの判
定は、誘導道路の、分岐点への進入路と分岐点からの脱
出路とがなす角度と、誘導経路以外の接続道路があるか
否かと、誘導経路以外の接続道路が一方通行路の出口か
否か、に基づき実行される。さらに、誘導経路以外の接
続道路の幅員を判定要素に加えることも可能である。
て、音声による案内を行い、目的地に至る経路の誘導を
行う車両用経路誘導装置であって、分岐点における接続
道路に関するデータより、その分岐点において誘導経路
が道なり道路であるか否かについて判定する判定手段
と、この判定手段における判定結果により、誘導経路が
道なり道路であると判定された場合には、音声による案
内を禁止する音声案内禁止手段とを有する。道なりの判
定は、誘導道路の、分岐点への進入路と分岐点からの脱
出路とがなす角度と、誘導経路以外の接続道路があるか
否かと、誘導経路以外の接続道路が一方通行路の出口か
否か、に基づき実行される。さらに、誘導経路以外の接
続道路の幅員を判定要素に加えることも可能である。
【０００７】
【作用】このように、本発明においては、誘導経路が道
なり道路であるか否かを判断し、誘導経路が道なりであ
る場合に音声案内を行わないので、運転者に対して不要
な案内がなされるのを防止することができる。
なり道路であるか否かを判断し、誘導経路が道なりであ
る場合に音声案内を行わないので、運転者に対して不要
な案内がなされるのを防止することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面に基づ
いて説明する。図１は、全体構成を示すブロック図であ
り、目的地までの経路を記憶する経路メモリ１０、車両
の現在位置を算出する現在位置計算部１２を有してお
り、これら経路メモリ１０及び現在位置計算部１２は、
音声表現選択処理部１４に接続されている。また、音声
表現選択処理部１４には、アンプ２０を介しスピーカ２
２が接続されている。さらに、音声表現選択処理部１４
には、各分岐点についてのデータを記憶する分岐点デー
タ記憶部１６と、音声表現についてのデータが記憶され
ている音声データ記憶部１８が接続されている。なお、
分岐点データ記憶部１６は、接続道路数データ記憶部１
６ａと、接続角度データ記憶部１６ｂと接続道路幅員デ
ータ記憶部１６ｃからなっている。
いて説明する。図１は、全体構成を示すブロック図であ
り、目的地までの経路を記憶する経路メモリ１０、車両
の現在位置を算出する現在位置計算部１２を有してお
り、これら経路メモリ１０及び現在位置計算部１２は、
音声表現選択処理部１４に接続されている。また、音声
表現選択処理部１４には、アンプ２０を介しスピーカ２
２が接続されている。さらに、音声表現選択処理部１４
には、各分岐点についてのデータを記憶する分岐点デー
タ記憶部１６と、音声表現についてのデータが記憶され
ている音声データ記憶部１８が接続されている。なお、
分岐点データ記憶部１６は、接続道路数データ記憶部１
６ａと、接続角度データ記憶部１６ｂと接続道路幅員デ
ータ記憶部１６ｃからなっている。
【０００９】このような装置において、経路誘導を行う
場合には、運転者はまず目的地についてのデータを入力
する。そして、この目的地についてのデータと現在位置
についてのデータ（出発点を入力しても良いし、車両が
把握している現在位置を出発点としても良い）から、所
定の経路探索方法を用い、目的地までの経路を決定す
る。そして、この経路が経路メモリ１０に記憶される。
一方、現在位置計算部１２は、ＧＰＳ（グローバルポジ
ショニングシステム）や、車両走行状態より現在位置を
検出する推測航法などによって得られるデータから現在
位置を常時計算するものである。そして、車両の走行に
伴い、現在位置計算部１２は現在位置を順次更新してい
き、これを音声表現選択処理部１４に供給する。音声表
現選択処理部は、経路メモリ１０および現在位置計算部
１２から供給されるデータに基づき、分岐点に至ったこ
とを認識した場合には、ここにおける案内用の音声デー
タを音声データ記憶部１８に記憶されている表現の中か
ら選択し、これをアンプ２０を介しスピーカ２２に供給
する。そこで、分岐点において経路メモリ１０に記憶さ
れている経路を選択させるための音声案内が行われる。
従って、運転者は、分岐点ごとに、スピーカ２２から出
力される案内に応じて次に進むべき道を認識し、道路を
選択することができる。
場合には、運転者はまず目的地についてのデータを入力
する。そして、この目的地についてのデータと現在位置
についてのデータ（出発点を入力しても良いし、車両が
把握している現在位置を出発点としても良い）から、所
定の経路探索方法を用い、目的地までの経路を決定す
る。そして、この経路が経路メモリ１０に記憶される。
一方、現在位置計算部１２は、ＧＰＳ（グローバルポジ
ショニングシステム）や、車両走行状態より現在位置を
検出する推測航法などによって得られるデータから現在
位置を常時計算するものである。そして、車両の走行に
伴い、現在位置計算部１２は現在位置を順次更新してい
き、これを音声表現選択処理部１４に供給する。音声表
現選択処理部は、経路メモリ１０および現在位置計算部
１２から供給されるデータに基づき、分岐点に至ったこ
とを認識した場合には、ここにおける案内用の音声デー
タを音声データ記憶部１８に記憶されている表現の中か
ら選択し、これをアンプ２０を介しスピーカ２２に供給
する。そこで、分岐点において経路メモリ１０に記憶さ
れている経路を選択させるための音声案内が行われる。
従って、運転者は、分岐点ごとに、スピーカ２２から出
力される案内に応じて次に進むべき道を認識し、道路を
選択することができる。
【００１０】そして、本実施例において、音声表現選択
処理部１４が、分岐点データ記憶部１６に記憶されてい
る接続道路数、接続角度、接続道路幅員などのデータに
基づいて、音声データ記憶部１８に予め記憶されている
表現の中から道路の選択について最も適したと考えられ
る表現を選択する。本実施例において特徴的なことは、
前述の探索を行った経路が、各分岐点で道なりの道路で
あるかが判断され、道なり道路と判断された場合は音声
案内を行わないことである。すなわち、探索の結果設定
された誘導経路が各分岐点において、運転者が「そのま
ま進めばよい」と判断する道なりの道路であった場合に
は、音声案内によって経路誘導を行う必要はない。この
ような場合に経路誘導が行われると、かえって運転者に
「不必要な案内がなされた」と感じさせる可能性があ
る。このため、本実施例においては以下に説明する道な
り道路の判断を行い、この判断に基づき経路案内をする
か否かの判定を行う。
処理部１４が、分岐点データ記憶部１６に記憶されてい
る接続道路数、接続角度、接続道路幅員などのデータに
基づいて、音声データ記憶部１８に予め記憶されている
表現の中から道路の選択について最も適したと考えられ
る表現を選択する。本実施例において特徴的なことは、
前述の探索を行った経路が、各分岐点で道なりの道路で
あるかが判断され、道なり道路と判断された場合は音声
案内を行わないことである。すなわち、探索の結果設定
された誘導経路が各分岐点において、運転者が「そのま
ま進めばよい」と判断する道なりの道路であった場合に
は、音声案内によって経路誘導を行う必要はない。この
ような場合に経路誘導が行われると、かえって運転者に
「不必要な案内がなされた」と感じさせる可能性があ
る。このため、本実施例においては以下に説明する道な
り道路の判断を行い、この判断に基づき経路案内をする
か否かの判定を行う。
【００１１】以下、道なり道路判断について説明する。
図２は、本実施例の制御を示すフローチャートである。
まず、該当する交差点における誘導経路の進入路と脱出
路がなす角（θ）を計算する（Ｓ６０１）。この角度θ
によって場合分けがなされ、４５°以上の場合、１０°
以上４５°未満の場合、１０°未満の場合によって、異
なる制御がなされる。まずθ≧４５°の場合が判断され
（Ｓ６０２）、θ≧４５°であれば、さらに誘導経路以
外の道路の幅員が５．５ｍ以上であるかが判断される
（Ｓ６０３）。他の道路の幅員が５．５ｍ以上の場合は
該当交差点において経路案内が行われ（Ｓ６０４）、
５．５ｍ未満の場合は誘導経路は道なり道路であると判
断し、経路案内を行わない（Ｓ６０５）。
図２は、本実施例の制御を示すフローチャートである。
まず、該当する交差点における誘導経路の進入路と脱出
路がなす角（θ）を計算する（Ｓ６０１）。この角度θ
によって場合分けがなされ、４５°以上の場合、１０°
以上４５°未満の場合、１０°未満の場合によって、異
なる制御がなされる。まずθ≧４５°の場合が判断され
（Ｓ６０２）、θ≧４５°であれば、さらに誘導経路以
外の道路の幅員が５．５ｍ以上であるかが判断される
（Ｓ６０３）。他の道路の幅員が５．５ｍ以上の場合は
該当交差点において経路案内が行われ（Ｓ６０４）、
５．５ｍ未満の場合は誘導経路は道なり道路であると判
断し、経路案内を行わない（Ｓ６０５）。
【００１２】また、θ≧４５°でないと判断された場合
は（Ｓ６０２）、さらに、θ≧１０°であるかが判断さ
れる（Ｓ６０６）。θ≧１０°の場合には、さらに誘導
経路の進入路の方向に対し±６０°以内の方向に誘導経
路以外の道路があるかが判断される（Ｓ６０７）。この
範囲に他の道路がない場合には、運転者は他の道路を誘
導経路と判断することはないので、経路案内を行う必要
がない（Ｓ６０８）。また、±６０°以内に他の道路が
ある場合には、後述するステップＳ６１１に移行する。
θ≧１０°でない場合には（Ｓ６０６）、誘導経路の進
入路の方向に対し±１５°以内に他の道路があるかが判
断される（Ｓ６０９）。この範囲に他の道路が存在しな
ければ、経路案内はなされない（Ｓ６１０）。また、±
１５°以内に他の道路が存在すればステップＳ６１１に
移行する。
は（Ｓ６０２）、さらに、θ≧１０°であるかが判断さ
れる（Ｓ６０６）。θ≧１０°の場合には、さらに誘導
経路の進入路の方向に対し±６０°以内の方向に誘導経
路以外の道路があるかが判断される（Ｓ６０７）。この
範囲に他の道路がない場合には、運転者は他の道路を誘
導経路と判断することはないので、経路案内を行う必要
がない（Ｓ６０８）。また、±６０°以内に他の道路が
ある場合には、後述するステップＳ６１１に移行する。
θ≧１０°でない場合には（Ｓ６０６）、誘導経路の進
入路の方向に対し±１５°以内に他の道路があるかが判
断される（Ｓ６０９）。この範囲に他の道路が存在しな
ければ、経路案内はなされない（Ｓ６１０）。また、±
１５°以内に他の道路が存在すればステップＳ６１１に
移行する。
【００１３】ステップＳ６１１においては、道路の幅員
の比較が行われる。前述のステップＳ６０７、Ｓ６０９
で「他の道路あり」とされた場合、この他の道路と誘導
経路の道路の幅員が比較される。他の道路の幅員が経路
誘導の脱出路の幅員に比べて同等以下の場合は経路案内
は行われない（Ｓ６１２）。他の道路の幅員が同等か、
またはそれ以上の場合、他の道路が全て一方通行の出口
かどうかが判断される（Ｓ６１３）。全ての道路が一方
通行の出口の場合は経路案内を行わず（Ｓ６１４）、そ
うでない場合にのみ経路案内が行われる（Ｓ６１５）。
の比較が行われる。前述のステップＳ６０７、Ｓ６０９
で「他の道路あり」とされた場合、この他の道路と誘導
経路の道路の幅員が比較される。他の道路の幅員が経路
誘導の脱出路の幅員に比べて同等以下の場合は経路案内
は行われない（Ｓ６１２）。他の道路の幅員が同等か、
またはそれ以上の場合、他の道路が全て一方通行の出口
かどうかが判断される（Ｓ６１３）。全ての道路が一方
通行の出口の場合は経路案内を行わず（Ｓ６１４）、そ
うでない場合にのみ経路案内が行われる（Ｓ６１５）。
【００１４】このときの誘導経路と他の道路の幅員の比
較について、さらに詳細に説明する。各道路は図３に示
す８段階の幅員ランクに区分けされている。幅員の比較
とは、この幅員ランクを図４に示す表に基づき比較する
ことにより行われる。図４は各々の幅員ランクに対し、
その同等以上の道幅であると判断される幅員ランクが示
されている。具体的にはステップＳ６１１において、例
えば誘導経路の脱出路の幅員が２０ｍであり幅員ランク
が３であったとする。この幅員ランク３の道路に対し
て、幅員が同等未満である道路はランク２〜７以外、す
なわちランク０または１の道路である。したがって、他
の道路が全て５．５ｍ未満の道路（ランク１以下）であ
った場合は、誘導経路が道なり道路と判断されステップ
Ｓ６１２に移行し、経路案内はなされない。
較について、さらに詳細に説明する。各道路は図３に示
す８段階の幅員ランクに区分けされている。幅員の比較
とは、この幅員ランクを図４に示す表に基づき比較する
ことにより行われる。図４は各々の幅員ランクに対し、
その同等以上の道幅であると判断される幅員ランクが示
されている。具体的にはステップＳ６１１において、例
えば誘導経路の脱出路の幅員が２０ｍであり幅員ランク
が３であったとする。この幅員ランク３の道路に対し
て、幅員が同等未満である道路はランク２〜７以外、す
なわちランク０または１の道路である。したがって、他
の道路が全て５．５ｍ未満の道路（ランク１以下）であ
った場合は、誘導経路が道なり道路と判断されステップ
Ｓ６１２に移行し、経路案内はなされない。
【００１５】以上のように本実施例においては、誘導す
べき経路が道なり道路であるかのみを判断している。す
なわち、ある交差点について誘導経路以外に道なり道路
の条件を満たす道路があったとしても、これについての
検討は行わない。まず、誘導経路の進入路と脱出路のな
す角度によって３つの範囲を設定し、この範囲に応じて
他の道路の角度、幅員について判断がなされる。そし
て、運転者が通常道なりの道路であると判断するような
誘導経路に対しては、案内しなくても道路の選択を誤る
ことがないと考えられるので、音声による案内を省略す
る。これによって、運転者に不要な案内がなされたと感
じさせることがない。
べき経路が道なり道路であるかのみを判断している。す
なわち、ある交差点について誘導経路以外に道なり道路
の条件を満たす道路があったとしても、これについての
検討は行わない。まず、誘導経路の進入路と脱出路のな
す角度によって３つの範囲を設定し、この範囲に応じて
他の道路の角度、幅員について判断がなされる。そし
て、運転者が通常道なりの道路であると判断するような
誘導経路に対しては、案内しなくても道路の選択を誤る
ことがないと考えられるので、音声による案内を省略す
る。これによって、運転者に不要な案内がなされたと感
じさせることがない。
【００１６】以上のように、本実施例においては誘導経
路が道なり道路であるか否かだけを判断し、他の道路に
ついては道なり道路であるかの検討を行わないので、演
算処理が簡略である。このため、処理時間を短縮化する
ことができる。
路が道なり道路であるか否かだけを判断し、他の道路に
ついては道なり道路であるかの検討を行わないので、演
算処理が簡略である。このため、処理時間を短縮化する
ことができる。
【００１７】以上、実施例においては誘導経路のなす角
（θ）の範囲を１０°、４５°により分割したが、この
角度に限定されるものではない。また同様に、道路の幅
員についても５．５ｍに限定されるものではなく、上記
の角度と共に、適用車種や地域の特性などを考慮して、
最適化を図ることも好適である。
（θ）の範囲を１０°、４５°により分割したが、この
角度に限定されるものではない。また同様に、道路の幅
員についても５．５ｍに限定されるものではなく、上記
の角度と共に、適用車種や地域の特性などを考慮して、
最適化を図ることも好適である。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る経路
誘導装置によれば、誘導経路が道なりの道路であるか否
かによって、経路案内を行うかどうかの判断をする。す
なわち、道なり道路を進む場合には、案内を省略でき、
不要な案内をすることなく、運転者の感覚にあった経路
案内を行うことができる。
誘導装置によれば、誘導経路が道なりの道路であるか否
かによって、経路案内を行うかどうかの判断をする。す
なわち、道なり道路を進む場合には、案内を省略でき、
不要な案内をすることなく、運転者の感覚にあった経路
案内を行うことができる。
【００１９】また、誘導経路についてのみ道なり道路で
あるかを判断するので、演算時間の短縮を図ることがで
き、演算処理装置の負担を軽減することができる。
あるかを判断するので、演算時間の短縮を図ることがで
き、演算処理装置の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる好適な実施例の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】本実施例の制御を示すフローチャートである。
【図３】道路幅員ランクの説明図である。
【図４】各々の幅員ランクの道路とこれと同等以上の幅
員と判断される幅員ランクを示す図である。
員と判断される幅員ランクを示す図である。
１０ 経路メモリ １２ 現在位置計算部 １４ 音声表現選択処理部 １６ 分岐点データ記憶部 １８ 音声データ記憶部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭60−13413（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/09 G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10 G10K 15/04 302
Claims (3)
- 【請求項１】 分岐点において、音声による案内を行
い、目的地に至る経路の誘導を行う車両用経路誘導装置
であって、 分岐点における接続道路に関するデータより、その分岐
点において、誘導経路が道なり道路であるか否かについ
て判定する判定手段と、 この判定手段における判定結果により、誘導経路が道な
り道路であると判定された場合には、音声による案内を
禁止する音声案内禁止手段と、 を有し、 前記判定手段は、 前記誘導経路の、分岐点への進入路と分岐点からの脱出
路のなす角度と、 前記誘導経路以外に分岐点への接続道路が存在するか否
かと、 前記誘導経路以外の分岐点への接続道路が一方通行道路
の出口であるか否かと、 に基づき、前記道なりの判定をするものである、 車両用経路誘導装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車両用経路誘導装置で
あって、 前記判定手段は、さらに、前記誘導経路以外の分岐点へ
の接続道路の幅員に基づき前記道なりの判定をするもの
である、 車両用経路誘導装置。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載の車両用経路誘
導装置であって、 前記判定手段は、さらに、前記進入路の方向と前記誘導
経路以外の分岐点への接続道路とのなす角度に基づき、
前記道なりの判定をするものである、車両用経路誘導装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04289981A JP3078669B2 (ja) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | 車両用経路誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04289981A JP3078669B2 (ja) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | 車両用経路誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0737194A JPH0737194A (ja) | 1995-02-07 |
| JP3078669B2 true JP3078669B2 (ja) | 2000-08-21 |
Family
ID=17750238
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04289981A Expired - Lifetime JP3078669B2 (ja) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | 車両用経路誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3078669B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0914984A (ja) * | 1995-06-28 | 1997-01-17 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
| JP4224442B2 (ja) | 2004-08-16 | 2009-02-12 | 大研医器株式会社 | 薬液注入装置 |
| JP2006098243A (ja) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| CA2791286C (en) | 2004-11-22 | 2015-09-01 | Intelliject, Inc. | Devices, systems, and methods for medicament delivery |
| JP2010190780A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Navitime Japan Co Ltd | ナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法 |
| JP7014797B2 (ja) | 2016-12-23 | 2022-02-01 | カレオ，インコーポレイテッド | 乳児及び子供に薬物を送達するための薬物送達装置及び方法 |
-
1992
- 1992-10-28 JP JP04289981A patent/JP3078669B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0737194A (ja) | 1995-02-07 |
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