JP3121544B2 - ヘリコプタに対して回転アンテナに基づく合成開口を備えたレーダーの運動誤差補償装置 - Google Patents
ヘリコプタに対して回転アンテナに基づく合成開口を備えたレーダーの運動誤差補償装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、連続する送信パ
ルスを送る送信アンテナと逆散乱された送信パルスを受
信信号として受け取る受信アンテナをそれぞれ回転アー
ムに配置し、運動と湾曲の誤差を修正する修正部を伴い
受信信号と所定の基準関数の相関をとるためにある相関
器と、距離間隔を映像化する他の電子回路と、復調器
と、Ａ・Ｄ変換器とを備え、ヘリコプタとその飛行誘導
のため回転アンテナに基づく合成開口を備えたレーダー
（ＲＯＳＡＲ）の運動誤差を補償する装置に関する。
ルスを送る送信アンテナと逆散乱された送信パルスを受
信信号として受け取る受信アンテナをそれぞれ回転アー
ムに配置し、運動と湾曲の誤差を修正する修正部を伴い
受信信号と所定の基準関数の相関をとるためにある相関
器と、距離間隔を映像化する他の電子回路と、復調器
と、Ａ・Ｄ変換器とを備え、ヘリコプタとその飛行誘導
のため回転アンテナに基づく合成開口を備えたレーダー
（ＲＯＳＡＲ）の運動誤差を補償する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ特許第 39 22 086号明細書および
学位論文「回転アンテナによる合成開口を有するレーダ
ーの実現性」工学博士、ヘルムート・クラウジング著
(Realisierbarkeit eines Radars mit synthetischer A
pertur durch rotierende Antennen" von Dr.-Ing Helm
ut Klausing -MBB 出版、MBB-UA-1150-89＝ OTN-29299,
1989により、送信機、受信機およびレーダーパルスを送
受信するアンテナを備えたレーダー装置は周知である。
この場合、アンテナはロータ軸の上で例えばヘリコプタ
のロータあるいはターンスタイルの回転アームの一端に
配置されている。回転アンテナに基づく合成開口を備え
たこのようなレーダー装置はＲＯＳＡＲ装置と称されて
いる。この装置では、受信信号を復調し、一時記憶し、
次いで基準関数と相関をとる。これ等の基準関数はレー
ダー装置の放射幾何学配置に応じて計算されて与えられ
る。これ等の計算や所定値に対するパラメータは測定す
べき距離間隔、送信周波数、回転アームの長さ、信号を
再受信するアンテナの回転角度範囲、更に受信パルスの
個数および回転アンテナの地上からの高さである。相関
結果は例えばモニター上に表示される。
学位論文「回転アンテナによる合成開口を有するレーダ
ーの実現性」工学博士、ヘルムート・クラウジング著
(Realisierbarkeit eines Radars mit synthetischer A
pertur durch rotierende Antennen" von Dr.-Ing Helm
ut Klausing -MBB 出版、MBB-UA-1150-89＝ OTN-29299,
1989により、送信機、受信機およびレーダーパルスを送
受信するアンテナを備えたレーダー装置は周知である。
この場合、アンテナはロータ軸の上で例えばヘリコプタ
のロータあるいはターンスタイルの回転アームの一端に
配置されている。回転アンテナに基づく合成開口を備え
たこのようなレーダー装置はＲＯＳＡＲ装置と称されて
いる。この装置では、受信信号を復調し、一時記憶し、
次いで基準関数と相関をとる。これ等の基準関数はレー
ダー装置の放射幾何学配置に応じて計算されて与えられ
る。これ等の計算や所定値に対するパラメータは測定す
べき距離間隔、送信周波数、回転アームの長さ、信号を
再受信するアンテナの回転角度範囲、更に受信パルスの
個数および回転アンテナの地上からの高さである。相関
結果は例えばモニター上に表示される。
【０００３】この種のレーダー装置はオンライン動作に
してほぼリアルタイムで使用され、地図作成、障害物警
報あるいは着陸支援の外に、目標探査や目標追跡にも使
用される。この周知のＲＯＳＡＲ装置のプロセッサには
多様で複雑な計算課題を分割し、オンライン動作を可能
にするため多数の回路要素がある。その時、結果は距離
間隔の各々に対して受信信号をこの距離間隔に有効な基
準関数と絶えず相関させて求まる。
してほぼリアルタイムで使用され、地図作成、障害物警
報あるいは着陸支援の外に、目標探査や目標追跡にも使
用される。この周知のＲＯＳＡＲ装置のプロセッサには
多様で複雑な計算課題を分割し、オンライン動作を可能
にするため多数の回路要素がある。その時、結果は距離
間隔の各々に対して受信信号をこの距離間隔に有効な基
準関数と絶えず相関させて求まる。
【０００４】このＲＯＳＡＲの信号処理は一定の角速度
の理想的な円軌道を前提としている。しかし、羽根の先
端が規則正しい円軌道からずれ、空力特性のため確率的
な運動も行うことを過少評価すべきではない。これ等の
ずれは受信信号を更にドップラー変調する原因となる。
しかし、基準関数は一定の角速度の一様な回転運動に対
して計算されているので、受信信号と基準関数の間の相
関結果が「汚れる」。理想的な円軌道からのずれが大き
ければ、それだけ相関結果や、それにより横分解能も悪
化する。
の理想的な円軌道を前提としている。しかし、羽根の先
端が規則正しい円軌道からずれ、空力特性のため確率的
な運動も行うことを過少評価すべきではない。これ等の
ずれは受信信号を更にドップラー変調する原因となる。
しかし、基準関数は一定の角速度の一様な回転運動に対
して計算されているので、受信信号と基準関数の間の相
関結果が「汚れる」。理想的な円軌道からのずれが大き
ければ、それだけ相関結果や、それにより横分解能も悪
化する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この発明の課題は、修
正のため一回転中の理想的な円軌道からずれたロータの
羽根の動きを運動誤差として測定し、理想的な修正信号
としてプロセッサに入力し、信号処理と画質を著しく改
善する、冒頭に述べた種類の装置を提供することにあ
る。
正のため一回転中の理想的な円軌道からずれたロータの
羽根の動きを運動誤差として測定し、理想的な修正信号
としてプロセッサに入力し、信号処理と画質を著しく改
善する、冒頭に述べた種類の装置を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題は、この発明
により、冒頭に述べた種類の装置にあって、ＲＯＳＡＲ
プロセッサにはこのプロセッサの入力端に接続している
Ａ・Ｄ変換器１６に後続するパルス圧縮回路３０が設け
てあり、前記パルス圧縮回路３０が時間ゲート移動回路
３１に接続し、時間ゲートを微細にずらすため、前記時
間ゲート移動回路３１に第一内挿回路３２が後続し、前
記第一内挿回路３２が振幅変動を補償するためスカラー
乗算回路３３に接続し、振幅の変動を補償するため前記
第一内挿回路３２がスカラー乗算回路３３に接続し、前
記スカラー乗算回路３３が列の行と列を入れ換える大容
量記憶器であるCorner Turn回路３４に接続し、第二内
挿回路３５が前記 Corner Turn回路３４に後続し、接線
速度成分によりデータのずれを補償する相関器１８を介
して第三内挿回路３６に接続し、複素数のデータを実数
の振幅データに変換するため、モニター１９を備えた記
憶器２０と前記第三内挿回路３６との間に検出回路３７
が接続されている、ことにより解決されている。
により、冒頭に述べた種類の装置にあって、ＲＯＳＡＲ
プロセッサにはこのプロセッサの入力端に接続している
Ａ・Ｄ変換器１６に後続するパルス圧縮回路３０が設け
てあり、前記パルス圧縮回路３０が時間ゲート移動回路
３１に接続し、時間ゲートを微細にずらすため、前記時
間ゲート移動回路３１に第一内挿回路３２が後続し、前
記第一内挿回路３２が振幅変動を補償するためスカラー
乗算回路３３に接続し、振幅の変動を補償するため前記
第一内挿回路３２がスカラー乗算回路３３に接続し、前
記スカラー乗算回路３３が列の行と列を入れ換える大容
量記憶器であるCorner Turn回路３４に接続し、第二内
挿回路３５が前記 Corner Turn回路３４に後続し、接線
速度成分によりデータのずれを補償する相関器１８を介
して第三内挿回路３６に接続し、複素数のデータを実数
の振幅データに変換するため、モニター１９を備えた記
憶器２０と前記第三内挿回路３６との間に検出回路３７
が接続されている、ことにより解決されている。
【０００７】この発明による他の有利な構成は、特許請
求の範囲の従属請求項に記載されている。
求の範囲の従属請求項に記載されている。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、この発明の好適実施例を図
面に基づきより詳しく説明する。ヘリコプタのロータ羽
根の回転の理想的な円軌道からのずれのために生じる位
相の誤差を識別し分類するため、表に示す入力パラメー
タを有する実施例を以下に説明する。
面に基づきより詳しく説明する。ヘリコプタのロータ羽
根の回転の理想的な円軌道からのずれのために生じる位
相の誤差を識別し分類するため、表に示す入力パラメー
タを有する実施例を以下に説明する。
【０００９】 入力パラメータ 回転周波数 ｆDreh 6.375 Ｈz 角速度 ω0 ＝ 2π40.06 ｓ-1 アンテナアームの長さ Ｌ 1.5 ｍ ヘリコプタの前進速度ｖH 最小 10 ノット 最大 50 ノット アンテナの方位開口角 γ 45 度 視角 75 度 波長 λ 0.006666 ｍ
【００１０】 導かれるパラメータ 上記入力から導かれるパラメータとして 積分期間 ＴS 19.61 ms アンテナ速度 ｖA 60.08 ms-1 ドップラ帯域（公称値） ＢD 13795.8 Ｈz 基準関数（公称値） 271 複素位置
【００１１】ヘリコプタの前進速度の変動が最大の位相
誤差を発生し、これを補償する必要がある。この前進速
度は地表でアンテナの円運動を非常に強く渦巻き状の運
動（サイクロイド）に歪める。運動方程式はパラメータ
で表示して、 ｘ＝Ｌ・cos(ω0ｔ） ｙ＝Ｌ・sin(ω0ｔ）＋ｖH・ｔ となる。
誤差を発生し、これを補償する必要がある。この前進速
度は地表でアンテナの円運動を非常に強く渦巻き状の運
動（サイクロイド）に歪める。運動方程式はパラメータ
で表示して、 ｘ＝Ｌ・cos(ω0ｔ） ｙ＝Ｌ・sin(ω0ｔ）＋ｖH・ｔ となる。
【００１２】図２ａにはこの運動が半円に対する完全な
円運動に比較して示してある。これは、所望の分解能に
応じて、円形の距離リングがアンテナのターンスタイル
の一回転中に一サンプリング時間（分解セル）以上分か
れていることを意味する。
円運動に比較して示してある。これは、所望の分解能に
応じて、円形の距離リングがアンテナのターンスタイル
の一回転中に一サンプリング時間（分解セル）以上分か
れていることを意味する。
【００１３】図２ｂには積分時間Ｔs 中のずれが示して
ある。上記の入力パラメータを用いると、ヘリコプタは
この積分時間中に約 0.5043 m 前方に移動する。これは
約 80 波長に相当する。考察ではヘリコプタの前進速度
のみを述べていることも指摘しておく。個々の距離リン
グへの作用は当然水平俯角に依存している。更に、個々
の分解角度への影響は方位方向の回転角にも依存してい
る。
ある。上記の入力パラメータを用いると、ヘリコプタは
この積分時間中に約 0.5043 m 前方に移動する。これは
約 80 波長に相当する。考察ではヘリコプタの前進速度
のみを述べていることも指摘しておく。個々の距離リン
グへの作用は当然水平俯角に依存している。更に、個々
の分解角度への影響は方位方向の回転角にも依存してい
る。
【００１４】ヘリコプタの前進移動は各分解セルに伏角
（高度）と回転角（方位）に依存するに作用を及ぼす。
図３ａには地表上の任意の点に対する状況が示してあ
る。この場合、前進速度はその成分を三次元的にアンテ
ナの指向方向と、これに垂直にアンテナの回転方向に分
解される。ヘリコプタに対して相対運動する地表と地表
に対して相対的に直立するヘリコプタの図はこれと同等
である。この等価な考察では、地表の各点に回転アンテ
ナに関して個々の半径方向の速度成分（ｖHr）と接線方
向の速度成分（ｖHt）が付属し、これ等の成分は個々の
伏角と回転角に依存する。
（高度）と回転角（方位）に依存するに作用を及ぼす。
図３ａには地表上の任意の点に対する状況が示してあ
る。この場合、前進速度はその成分を三次元的にアンテ
ナの指向方向と、これに垂直にアンテナの回転方向に分
解される。ヘリコプタに対して相対運動する地表と地表
に対して相対的に直立するヘリコプタの図はこれと同等
である。この等価な考察では、地表の各点に回転アンテ
ナに関して個々の半径方向の速度成分（ｖHr）と接線方
向の速度成分（ｖHt）が付属し、これ等の成分は個々の
伏角と回転角に依存する。
【００１５】前進速度の半径方向の成分（アンテナの指
向方向の速度成分）は比較的簡単に説明のつく作用を有
する。この成分は受信機内で受信信号のドップラーシフ
トを与える。つまり、 ＢD ’＝２・ｖHr/λ・cos(ω0・t)・cosε このドップラーシフトは、アンテナがヘリコプタの飛行
方向に正確に向いていると最大で、7716.7Ｈz の信号を
与える。周波数範囲内の受信信号のドップラーシフトは
画像の位置ずれに対応する。この例で約 150ＭＨz の送
信帯域を前提とするなら、Deramp-on-Receive を有する
ＦＭＣＷ（周波数変調された連続波）システムではその
時の受信帯域が 30 ＭＨz 以下であり、アナログ・デジ
タル変換速度は少なくとも 60 ＭＨz である。傾斜距離
の 1.5 km に対応する 10 μs の受信ゲートを用いる
と、少なくとも 600の実サンプリング値となる。これか
ら、個々のサンプリング値に約 50 k Ｈz の瞬時帯域幅
が対応することになる。従って、上に計算した 7716.7
Ｈz の最大ドプラーシフトはサンプリングセルの６分の
１のずれに相当し、必ずしも修正しなくてもよいことが
分かる。この過程は最も遠い分解セルからヘリコプタへ
連続的に移行する。このヘリコプタの真下ではシフトは
生じない。何故なら、ここでは半径方向に成分が零であ
るからである。つまり、画像軸の歪みが殆ど検知できな
い。しかし、この効果は補正後により大きくなる。何故
なら、シフトが内挿により予め取り消されないなら（Mo
tion Compensation), 半メートルまでの地上の全ての点
が距離の分解能を悪化させるからである。相関に使用す
るサンプリング値は一つの合成開口の間に半メートルま
でずれる。この「汚れ」が更に理論分解能に付加追加さ
れ、許容するには確かに大きすぎる。
向方向の速度成分）は比較的簡単に説明のつく作用を有
する。この成分は受信機内で受信信号のドップラーシフ
トを与える。つまり、 ＢD ’＝２・ｖHr/λ・cos(ω0・t)・cosε このドップラーシフトは、アンテナがヘリコプタの飛行
方向に正確に向いていると最大で、7716.7Ｈz の信号を
与える。周波数範囲内の受信信号のドップラーシフトは
画像の位置ずれに対応する。この例で約 150ＭＨz の送
信帯域を前提とするなら、Deramp-on-Receive を有する
ＦＭＣＷ（周波数変調された連続波）システムではその
時の受信帯域が 30 ＭＨz 以下であり、アナログ・デジ
タル変換速度は少なくとも 60 ＭＨz である。傾斜距離
の 1.5 km に対応する 10 μs の受信ゲートを用いる
と、少なくとも 600の実サンプリング値となる。これか
ら、個々のサンプリング値に約 50 k Ｈz の瞬時帯域幅
が対応することになる。従って、上に計算した 7716.7
Ｈz の最大ドプラーシフトはサンプリングセルの６分の
１のずれに相当し、必ずしも修正しなくてもよいことが
分かる。この過程は最も遠い分解セルからヘリコプタへ
連続的に移行する。このヘリコプタの真下ではシフトは
生じない。何故なら、ここでは半径方向に成分が零であ
るからである。つまり、画像軸の歪みが殆ど検知できな
い。しかし、この効果は補正後により大きくなる。何故
なら、シフトが内挿により予め取り消されないなら（Mo
tion Compensation), 半メートルまでの地上の全ての点
が距離の分解能を悪化させるからである。相関に使用す
るサンプリング値は一つの合成開口の間に半メートルま
でずれる。この「汚れ」が更に理論分解能に付加追加さ
れ、許容するには確かに大きすぎる。
【００１６】図３ｂに示すように、指向方向に直交する
速度成分には全く他の作用がある。これは合成開口の構
造と、とそれに伴い相関アルゴリズムにも重大な影響を
与える。幾何学関係が一つの合成開口の間で大きく変わ
らないということを前提にすると、個々の点目標に対す
る単位時間当たりのドップラー周波数の変化は回転角度
に依存する。点目標のドップラー周波数に対して、 ｆD ＝２/λ・( ｖA ±ｖH・sin(ω0・ｔ） となる。この回転角度依存性は地表上の点目標が接線成
分に関してアンテナの飛行路の一方の側でアンテナに近
づき（従って上の式で＋），他方の側にでこのアンテナ
から離れる（マイナス符号）ことにより生じる。この場
合、当然一方の側から他方の側へ絶えず移行する。
速度成分には全く他の作用がある。これは合成開口の構
造と、とそれに伴い相関アルゴリズムにも重大な影響を
与える。幾何学関係が一つの合成開口の間で大きく変わ
らないということを前提にすると、個々の点目標に対す
る単位時間当たりのドップラー周波数の変化は回転角度
に依存する。点目標のドップラー周波数に対して、 ｆD ＝２/λ・( ｖA ±ｖH・sin(ω0・ｔ） となる。この回転角度依存性は地表上の点目標が接線成
分に関してアンテナの飛行路の一方の側でアンテナに近
づき（従って上の式で＋），他方の側にでこのアンテナ
から離れる（マイナス符号）ことにより生じる。この場
合、当然一方の側から他方の側へ絶えず移行する。
【００１７】他の効果は飛行路の一方の側でその時のド
ップラー帯域が増加し、他方の側でこの帯域が減少する
ことにある。この実施例ではアンテナがγ＝ 45 °の開
口角を有し、ω0ｔ＝ 45 °の回転角以下で合成開口の
構造で始まるので、この効果はかなり顕著になり、これ
には ＢD' ＝２・ｖH/λ・(sin(ω0・ｔ＋λ/2）−sin(ω0・ｔ−λ/2)) ＝２・ｖH/λ・(0.9239 −0.3827) ＝２・ｖH/λ・0.5412 ＝ 9754.6 Ｈz となる。サンプリングされた情報の一部は全く評価され
ないが、それにもかかわらず（像視界の外にあるため）
この部分をサンプリングする必要がある。つまり、真の
一時的なドップラー帯域幅を正しくサンプリングしない
なら、ＲＯＳＡＲの理論分解能を著しく悪化させるスペ
クトルの畳み込み積が生じる。アンテナが前方を向け
ば、ドップラー帯域幅は 1372 Ｈz しか広がらない。パ
ルス繰返周波数ｆp は最大のドップラー帯域幅に調整す
る必要があるので、通常のパルス繰返周波数は（速度に
比例することを望むなら）それに応じて最小の ｆp ＝ 23550.4Ｈz に上昇する。
ップラー帯域が増加し、他方の側でこの帯域が減少する
ことにある。この実施例ではアンテナがγ＝ 45 °の開
口角を有し、ω0ｔ＝ 45 °の回転角以下で合成開口の
構造で始まるので、この効果はかなり顕著になり、これ
には ＢD' ＝２・ｖH/λ・(sin(ω0・ｔ＋λ/2）−sin(ω0・ｔ−λ/2)) ＝２・ｖH/λ・(0.9239 −0.3827) ＝２・ｖH/λ・0.5412 ＝ 9754.6 Ｈz となる。サンプリングされた情報の一部は全く評価され
ないが、それにもかかわらず（像視界の外にあるため）
この部分をサンプリングする必要がある。つまり、真の
一時的なドップラー帯域幅を正しくサンプリングしない
なら、ＲＯＳＡＲの理論分解能を著しく悪化させるスペ
クトルの畳み込み積が生じる。アンテナが前方を向け
ば、ドップラー帯域幅は 1372 Ｈz しか広がらない。パ
ルス繰返周波数ｆp は最大のドップラー帯域幅に調整す
る必要があるので、通常のパルス繰返周波数は（速度に
比例することを望むなら）それに応じて最小の ｆp ＝ 23550.4Ｈz に上昇する。
【００１８】付加的なドップラー帯域幅に関しては 10
°または 15 °の伏角がただ約 3％の減少を伴って検知
できるだけである。従ってｆr ＝ 23205.3Ｈz に対して
最大ドップラー帯域幅あるいは最小パルス繰返周波数が
生じる。パルス繰返周波数を24 kＨz に設定すれば、1.
034 の "Oversample Ration"となるにすぎない。これは
情報理論的にとても余裕がない。
°または 15 °の伏角がただ約 3％の減少を伴って検知
できるだけである。従ってｆr ＝ 23205.3Ｈz に対して
最大ドップラー帯域幅あるいは最小パルス繰返周波数が
生じる。パルス繰返周波数を24 kＨz に設定すれば、1.
034 の "Oversample Ration"となるにすぎない。これは
情報理論的にとても余裕がない。
【００１９】こうして合成開口には 471の支持個所があ
り、地表はアンテナにより 2・471＝ 942個のパルスで
照射される。
り、地表はアンテナにより 2・471＝ 942個のパルスで
照射される。
【００２０】円軌跡からのずれをλ/8まで、つまり 0.0
008333m まで下方修正する必要がある。これは前進速度
を積分期間内でλ/8まで測定する必要があることを意味
する。これから得られる絶対測定精度は 0.0425 m/s あ
るいは 0.153 km/h となる。50 ノットの前進速度では
これは 0.165％に相当する。しかし、ここで重要なこと
はパーセントの相対測定精度ではなく、絶対測定精度で
ある。何故なら、前進速度が遅くてもずれをλ/8まで測
定する必要があるからである。例えばＧＰＳ（地球投影
位置決定衛星），ＩＮＳ（慣性誘導システム）等のよう
な標準的な航行誘導装備は要求されるこの測定精度を達
成できるのでなく、２〜３桁悪い（約 0.4 km/h)ので、
付加的な測定方法がこの測定精度を高める必要がある。
008333m まで下方修正する必要がある。これは前進速度
を積分期間内でλ/8まで測定する必要があることを意味
する。これから得られる絶対測定精度は 0.0425 m/s あ
るいは 0.153 km/h となる。50 ノットの前進速度では
これは 0.165％に相当する。しかし、ここで重要なこと
はパーセントの相対測定精度ではなく、絶対測定精度で
ある。何故なら、前進速度が遅くてもずれをλ/8まで測
定する必要があるからである。例えばＧＰＳ（地球投影
位置決定衛星），ＩＮＳ（慣性誘導システム）等のよう
な標準的な航行誘導装備は要求されるこの測定精度を達
成できるのでなく、２〜３桁悪い（約 0.4 km/h)ので、
付加的な測定方法がこの測定精度を高める必要がある。
【００２１】前進速度は変調されていないＣＷ（連続
波）送信信号のドップラーシフトから求まる。この場
合、例えば最上部のアンテナのＲＯＳＡＲ送信信号を使
用するが、その時には標準ＦＭ変調を止め、"Doppler B
eam Sharping" に必要なように少なくとも多数（約 50
〜 100個) のパルスを受け取る必要がある。
波）送信信号のドップラーシフトから求まる。この場
合、例えば最上部のアンテナのＲＯＳＡＲ送信信号を使
用するが、その時には標準ＦＭ変調を止め、"Doppler B
eam Sharping" に必要なように少なくとも多数（約 50
〜 100個) のパルスを受け取る必要がある。
【００２２】更に、ロール運動とピッチ運動による影響
を修正する必要がある。ヘリコプタのロール運動はアン
テナターンスタイル面を傾いた位置にする。しかし、図
４から分かるように、これは地表上のアンテナの照射個
所の移動を誘起する。その場合、例えばヘリコプタから
左にある照明された帯状領域を飛行物体の方へ引き延ば
し、右にある照明された帯領域を押しやるように以前の
同芯状の円リングを曲げる。この望ましくない動きを修
正しないなら、アンテナで照射された帯状領域が時間受
信ゲートから出てしまう。
を修正する必要がある。ヘリコプタのロール運動はアン
テナターンスタイル面を傾いた位置にする。しかし、図
４から分かるように、これは地表上のアンテナの照射個
所の移動を誘起する。その場合、例えばヘリコプタから
左にある照明された帯状領域を飛行物体の方へ引き延ば
し、右にある照明された帯領域を押しやるように以前の
同芯状の円リングを曲げる。この望ましくない動きを修
正しないなら、アンテナで照射された帯状領域が時間受
信ゲートから出てしまう。
【００２３】アンテナが例えば 2.5°の開口角を有し、
ロール角度も 2.5°であると、像の縁に結像すべき帯状
領域の大部分がアンテナ利得の最小値おなる。しかし、
これは処理後に像の縁に向けう大きて黒い帯状領域のあ
る像が生じる。ロール角が大きくなると黒い帯状領域も
大きくなる。これを除去するため、パルス毎に受信器内
で受信ゲートを時間的に前または後に向ける必要があ
る。
ロール角度も 2.5°であると、像の縁に結像すべき帯状
領域の大部分がアンテナ利得の最小値おなる。しかし、
これは処理後に像の縁に向けう大きて黒い帯状領域のあ
る像が生じる。ロール角が大きくなると黒い帯状領域も
大きくなる。これを除去するため、パルス毎に受信器内
で受信ゲートを時間的に前または後に向ける必要があ
る。
【００２４】これは、例えばパルス圧縮後にデジタル式
に行える。しかし、時間的に一定な方位の距離サンプリ
ング値のみを円セグメントの処理に使用するので、これ
は異なったアンテナの所要データをロール角に応じて内
挿により「継ぎ合わせ」なければならいことを意味す
る。しかし、このような構想での前提条件は、送信器と
受信器が配分されている時、これ等が互いに可干渉的に
結合し、同じ送信周波数を有することにある。
に行える。しかし、時間的に一定な方位の距離サンプリ
ング値のみを円セグメントの処理に使用するので、これ
は異なったアンテナの所要データをロール角に応じて内
挿により「継ぎ合わせ」なければならいことを意味す
る。しかし、このような構想での前提条件は、送信器と
受信器が配分されている時、これ等が互いに可干渉的に
結合し、同じ送信周波数を有することにある。
【００２５】ヘリコプタのピッチ運動に関しては、それ
等の運動は他の全ての擾乱のうち最も問題が少ない。こ
れ等の運動によりアンテナで照射される面のみが、図５
に示すように、全像面にわたりわたり前または後に移動
するだけである。この効果を補償するため、受信ゲート
を受信器内でそれに応じて前置または後置する。しか
し、これは基準関数が全ての距離に対して同じであるな
ら、通常プロセッサ内で変化を与えない。
等の運動は他の全ての擾乱のうち最も問題が少ない。こ
れ等の運動によりアンテナで照射される面のみが、図５
に示すように、全像面にわたりわたり前または後に移動
するだけである。この効果を補償するため、受信ゲート
を受信器内でそれに応じて前置または後置する。しか
し、これは基準関数が全ての距離に対して同じであるな
ら、通常プロセッサ内で変化を与えない。
【００２６】注意すべきことは３成分に分解できるアン
テナターンスタイルの振動の影響である。つまり、 ａ) アンテナの回転方向へ、 ｂ) アンテナの回転方向に垂直に上下へ、 ｃ）アンテナの回転方向に垂直に内外へ、つまり遠心力
の方向に、 分解される。
テナターンスタイルの振動の影響である。つまり、 ａ) アンテナの回転方向へ、 ｂ) アンテナの回転方向に垂直に上下へ、 ｃ）アンテナの回転方向に垂直に内外へ、つまり遠心力
の方向に、 分解される。
【００２７】ａに対して、回転方向のアンテナの振動は
所謂縦振動である。この場合、サンプリング間隔が時間
的に一定であると、サンプリング値の間で幾何学的な間
隔が変わる。
所謂縦振動である。この場合、サンプリング間隔が時間
的に一定であると、サンプリング値の間で幾何学的な間
隔が変わる。
【００２８】ｂに対して、アンテナの回転方向に垂直な
上下の振動は、周波数に応じてロール運動あるいはピッ
チ運動と同じ作用をする。 51 Ｈz 以下の低周波振動は
ピッチ運動のように振る舞うが、高周波振動はロール運
動のように振る舞う。この場合、説明したように、同じ
問題も生じ、実際的に同じ方法により補償する必要があ
る。 0.1°，従ってアンテナアームの端部で± 2.6 mm
以上の偏向を伴う 51Ｈz 以上の振動を測定して修正す
る必要がある。
上下の振動は、周波数に応じてロール運動あるいはピッ
チ運動と同じ作用をする。 51 Ｈz 以下の低周波振動は
ピッチ運動のように振る舞うが、高周波振動はロール運
動のように振る舞う。この場合、説明したように、同じ
問題も生じ、実際的に同じ方法により補償する必要があ
る。 0.1°，従ってアンテナアームの端部で± 2.6 mm
以上の偏向を伴う 51Ｈz 以上の振動を測定して修正す
る必要がある。
【００２９】ｃに対して、これ等の振動では地表上に結
像すべき照射斑点までの距離が常時変わる。
像すべき照射斑点までの距離が常時変わる。
【００３０】ａとｃに対する振動成分は古典的な意味で
位相誤差の原因になる。その場合、0.8 mm 以上の偏向
を修正する必要がある。これ等の偏向はアンテナターン
スタイルの端部に固定されている「三組加速度センサ」
により測定される。得られたアナログ出力信号はＡ・Ｄ
変換器によりデジタル化され、対応するアルゴリズム内
で更に処理される。
位相誤差の原因になる。その場合、0.8 mm 以上の偏向
を修正する必要がある。これ等の偏向はアンテナターン
スタイルの端部に固定されている「三組加速度センサ」
により測定される。得られたアナログ出力信号はＡ・Ｄ
変換器によりデジタル化され、対応するアルゴリズム内
で更に処理される。
【００３１】更に、回転周波数の変化を調べる必要があ
る。目標回転周波数の変化を修正していない場合、二つ
の効果が注目されることになる。つまり、基準関数の長
さが変わるが、回転周波数の変化によるドップラー曲線
の勾配の変化はもっと問題となる。第一の場合、即ち基
準関数の長さの変化では、この効果は無視できる。何故
なら、これによる分解の改善または悪化はただ±２％の
範囲内にあるにすぎないからである。これに反して、例
えば１％の回転周波数の変化は約λ/3の位相誤差とな
り、2.9 ％の回転周波数の変化はλの位相誤差を意味す
る。それ故、約 0.4％の回転周波数の変化に相当するλ
/8以上の位相誤差を測定して修正する必要がある。
る。目標回転周波数の変化を修正していない場合、二つ
の効果が注目されることになる。つまり、基準関数の長
さが変わるが、回転周波数の変化によるドップラー曲線
の勾配の変化はもっと問題となる。第一の場合、即ち基
準関数の長さの変化では、この効果は無視できる。何故
なら、これによる分解の改善または悪化はただ±２％の
範囲内にあるにすぎないからである。これに反して、例
えば１％の回転周波数の変化は約λ/3の位相誤差とな
り、2.9 ％の回転周波数の変化はλの位相誤差を意味す
る。それ故、約 0.4％の回転周波数の変化に相当するλ
/8以上の位相誤差を測定して修正する必要がある。
【００３２】上で説明したように、ＲＯＳＡＲの粗デー
タは種々の影響を受けている。これ等の影響は空間内の
三次元的なアナログ・デジタル変換データのずれによる
ものであるから、相関を取る前に減少させるか消去させ
る必要がある。応用には種々の方法が使用される。
タは種々の影響を受けている。これ等の影響は空間内の
三次元的なアナログ・デジタル変換データのずれによる
ものであるから、相関を取る前に減少させるか消去させ
る必要がある。応用には種々の方法が使用される。
【００３３】一つには周波数をずらす方法で、次いで位
相係数を乗算する方法および内挿による方法である。他
の実施例は自動焦点法であるが、ここでの主要な問題
は、絶えず変わるドップラー帯域が、修正を行う前に、
像の中の最適な（理論的）方位分解能を妨害する点にあ
る。
相係数を乗算する方法および内挿による方法である。他
の実施例は自動焦点法であるが、ここでの主要な問題
は、絶えず変わるドップラー帯域が、修正を行う前に、
像の中の最適な（理論的）方位分解能を妨害する点にあ
る。
【００３４】従来のＲＯＳＡＲプロセッサは、選んだ修
正方法に応じて、二つの直交方向、即ち、アンテナの指
向方向の距離とアンテナの回転方向の方位に対して二つ
の電子回路だけ拡張されている。標準相関器を使用する
場合、プロセッサのタイプに応じて、時間領域内で生じ
るずれが生じる。そして、このずれが全帯状領域にわた
り一定値に相当するなら、波長λの数分の１だけのずれ
に応じて周波数領域内で位相係数との乗算が行われる。
データが周波数領域にあるなら、この乗算は最初のＦＦ
Ｔにより行われる。これは通常アンテナ開口角が約 10
°以下で可能である。
正方法に応じて、二つの直交方向、即ち、アンテナの指
向方向の距離とアンテナの回転方向の方位に対して二つ
の電子回路だけ拡張されている。標準相関器を使用する
場合、プロセッサのタイプに応じて、時間領域内で生じ
るずれが生じる。そして、このずれが全帯状領域にわた
り一定値に相当するなら、波長λの数分の１だけのずれ
に応じて周波数領域内で位相係数との乗算が行われる。
データが周波数領域にあるなら、この乗算は最初のＦＦ
Ｔにより行われる。これは通常アンテナ開口角が約 10
°以下で可能である。
【００３５】相関に関しては、時間範囲内の相関でデー
タにわたり相関関数がずれている。実際の性能は試験で
のみ確認でき、これに必要な計算のハードウェヤはヘリ
コプタに持ち込めないほど大きいことを研究が示してい
る。
タにわたり相関関数がずれている。実際の性能は試験で
のみ確認でき、これに必要な計算のハードウェヤはヘリ
コプタに持ち込めないほど大きいことを研究が示してい
る。
【００３６】周波数領域内の相関は演算の数を低減し、
方位の処理アルゴリズムに対して約32 個のＤＳＰ（Dig
ital Signal Processor）が必要である。例えばこのア
ルゴリズムを実行するためシャープ社の DSP LH 9124を
使用すれば、方位方向のＦＦＴだけで 16 のＤＳＰが必
要である。乗算、内挿等および安全係数として同じ個数
のＤＳＰをもう一度使用すれば、方位の処理アルゴリズ
ムに対して約 32 のＤＳＰが必要となる。通常、これは
高速記憶器と下部組織を含めて約 16 の二重ヨーロッパ
カードに格納される。
方位の処理アルゴリズムに対して約32 個のＤＳＰ（Dig
ital Signal Processor）が必要である。例えばこのア
ルゴリズムを実行するためシャープ社の DSP LH 9124を
使用すれば、方位方向のＦＦＴだけで 16 のＤＳＰが必
要である。乗算、内挿等および安全係数として同じ個数
のＤＳＰをもう一度使用すれば、方位の処理アルゴリズ
ムに対して約 32 のＤＳＰが必要となる。通常、これは
高速記憶器と下部組織を含めて約 16 の二重ヨーロッパ
カードに格納される。
【００３７】スペクトル分析、所謂ＳＰＥＣＡＮ法で
は、粗データはその値に送信信号の拡張バージョンを乗
算し、次いでスペクトル分析される。この場合、通常の
ＳＡＲでは計算処理を著しく節約できるが、像の縁で生
じる 10 〜 20 ％の分解能の損失とＳ／Ｎ比の著しい悪
化は、このＳＰＥＣＡＮ法を今までのＳＡＲに最早使用
できなくする。何故なら、ハードウェヤは今日では時間
の節約が像の劣化とならない程度に早くなっているから
である。しかし、ここでは非常に変化する幾何学関係を
含むので、ＲＯＳＡＲに対して状況は基本的に変わる。
ＳＰＥＣＡＮ法はしばしば小さなステップで繰り返さ
れ、変化する幾何学関係に合わせている。
は、粗データはその値に送信信号の拡張バージョンを乗
算し、次いでスペクトル分析される。この場合、通常の
ＳＡＲでは計算処理を著しく節約できるが、像の縁で生
じる 10 〜 20 ％の分解能の損失とＳ／Ｎ比の著しい悪
化は、このＳＰＥＣＡＮ法を今までのＳＡＲに最早使用
できなくする。何故なら、ハードウェヤは今日では時間
の節約が像の劣化とならない程度に早くなっているから
である。しかし、ここでは非常に変化する幾何学関係を
含むので、ＲＯＳＡＲに対して状況は基本的に変わる。
ＳＰＥＣＡＮ法はしばしば小さなステップで繰り返さ
れ、変化する幾何学関係に合わせている。
【００３８】ヘリコプタの前進運動で生じる事情を除去
するため、二つの方法が問題になる。一方は、残留誤差
が像質に大きな影響を与えない程度に幾何学関係の変化
を低減する二次元内挿である。ここでは、ＳＡＲ画像処
理の内挿に対して立方畳み込みによる内挿が最良の解決
策であると立証されている。
するため、二つの方法が問題になる。一方は、残留誤差
が像質に大きな影響を与えない程度に幾何学関係の変化
を低減する二次元内挿である。ここでは、ＳＡＲ画像処
理の内挿に対して立方畳み込みによる内挿が最良の解決
策であると立証されている。
【００３９】他方、距離方向の一次元内挿を行うことが
でき、方位方向にはドップラー信号の可変できる傾きを
用いるＳＰＥＣＡＮアルゴリズムを使用する。
でき、方位方向にはドップラー信号の可変できる傾きを
用いるＳＰＥＣＡＮアルゴリズムを使用する。
【００４０】上に示した処置を実施するためあるいは設
定した問題を解決するため、基本構造内のＲＯＳＡＲプ
ロセッサが、図１に示すように、拡張されている。その
場合、距離のデータは "Deramp-on-Recieve"により圧縮
され、パルス圧縮のためにアナログ・デジタル変換され
たデータがＦＦＴで変換される。
定した問題を解決するため、基本構造内のＲＯＳＡＲプ
ロセッサが、図１に示すように、拡張されている。その
場合、距離のデータは "Deramp-on-Recieve"により圧縮
され、パルス圧縮のためにアナログ・デジタル変換され
たデータがＦＦＴで変換される。
【００４１】結果として音声レベルが距離に比例するス
ペクトルが得られる。スペクトル係数の各々は距離内の
一つの分解能セルを表し、振幅は送信信号の反射出力に
比例する。
ペクトルが得られる。スペクトル係数の各々は距離内の
一つの分解能セルを表し、振幅は送信信号の反射出力に
比例する。
【００４２】次の処理段階では、単純な指数のずらしに
より時間ゲートのずらしが行われ、このずらしは、ヘリ
コプタのピッチ角またはロール角により生じる地表上の
照射斑点の移動をなくする。指数のずらしはサンプリン
グ値のパターン内にで粗いずれしか与えないので、微細
なずらしは内挿で行う必要がある。この内挿により、デ
ータを任意に小さくずらすことができ、このずらしは計
算時間がかかるが、データの一部に対してのみ行うだけ
でよい。
より時間ゲートのずらしが行われ、このずらしは、ヘリ
コプタのピッチ角またはロール角により生じる地表上の
照射斑点の移動をなくする。指数のずらしはサンプリン
グ値のパターン内にで粗いずれしか与えないので、微細
なずらしは内挿で行う必要がある。この内挿により、デ
ータを任意に小さくずらすことができ、このずらしは計
算時間がかかるが、データの一部に対してのみ行うだけ
でよい。
【００４３】ターンスタイルのピッチ振動による振幅の
変動を補償するため、内挿後にスカラー乗算が行われ
る。方位方向のヘリＳＡＲデータを処理するため、これ
等のデータを大容量の記憶器あるいは "Corner Turn"ア
ルゴリズムで回転させる必要がある。その場合、データ
行列の行から列が、また列から行が生じる。これはデー
タ行列を 90 °回転させることを意味する。
変動を補償するため、内挿後にスカラー乗算が行われ
る。方位方向のヘリＳＡＲデータを処理するため、これ
等のデータを大容量の記憶器あるいは "Corner Turn"ア
ルゴリズムで回転させる必要がある。その場合、データ
行列の行から列が、また列から行が生じる。これはデー
タ行列を 90 °回転させることを意味する。
【００４４】"Corner Turn" の後、接線方向の速度成分
によるデータのずれをなくす第二の内挿が行われる。そ
の場合、アンテナターンスタイルの回転方向の振動も一
緒に入れることができる。
によるデータのずれをなくす第二の内挿が行われる。そ
の場合、アンテナターンスタイルの回転方向の振動も一
緒に入れることができる。
【００４５】これをもって、運動の補償（Motion Compe
nsation)が終わる。これに方位の高速の畳み込み（ＦＦ
Ｔ, 基準スペクトルの乗算、逆ＦＦＴ）も続く。最終処
理段階として、もう一度二次元内挿および複素数データ
を実数振幅データに変換することが続く。最後の内挿は
複素数データを変換する時に生じる帯域幅の増大を適切
にサンプリングするために必要である。
nsation)が終わる。これに方位の高速の畳み込み（ＦＦ
Ｔ, 基準スペクトルの乗算、逆ＦＦＴ）も続く。最終処
理段階として、もう一度二次元内挿および複素数データ
を実数振幅データに変換することが続く。最後の内挿は
複素数データを変換する時に生じる帯域幅の増大を適切
にサンプリングするために必要である。
【００４６】
【発明の効果】以上、説明したように、この発明の装置
を用いると、修正のために一回転中の理想的な円軌道か
らずれたロータの羽根の動きを運動誤差として測定し、
理想的な修正信号としてプロセッサに入力し、信号処理
と画質を著しく改善できる。
を用いると、修正のために一回転中の理想的な円軌道か
らずれたロータの羽根の動きを運動誤差として測定し、
理想的な修正信号としてプロセッサに入力し、信号処理
と画質を著しく改善できる。
【図１】 説明する実施例のブロック回路の模式図、
【図２】 ａ：ヘリコプタの前進運動なしおよび 50 ノ
ットの前進速度で半円の間にアンテナの運動を地表へ投
影した図面、ｂ：ヘリコプタの前進運動なしおよび 50
ノットの前進速度で積分時間中にアンテナの運動を地表
へ投影した図面、
ットの前進速度で半円の間にアンテナの運動を地表へ投
影した図面、ｂ：ヘリコプタの前進運動なしおよび 50
ノットの前進速度で積分時間中にアンテナの運動を地表
へ投影した図面、
【図３】 ａ：前進速度の三次元分解に関する模式図、
ｂ：アンテナの速度に対するヘリコプタの接線方向の速
度成分のベクトル加算に関する模式図、
ｂ：アンテナの速度に対するヘリコプタの接線方向の速
度成分のベクトル加算に関する模式図、
【図４】 ヘリコプタのロール角による地表上のアンテ
ナ照射斑点の移動に関する模式図、
ナ照射斑点の移動に関する模式図、
【図５】 ヘリコプタのピッチ角による地表上のアンテ
ナ照射斑点の移動に関する模式図、
ナ照射斑点の移動に関する模式図、
【図６】 従来の技術によるブロック回路の模式図であ
る。
る。
１，１１ 幾何学成分回路 ２，１２ 距離間隔回路 ３，１３ 基準関数回路 ４ 記憶器 ５，１５ 復調器 ６，１６ Ａ・Ｄ変換器 ７ 記憶器５ ８，１８ 相関器 ９，１９ モニター １０，２０ 記憶器 ３０ パルス圧縮回路 ３１ 時間ゲート移動回路 ３２ 内挿回路 ３３ スカラー乗算回路 ３４ Corner Turn 回路 ３５ 内挿回路 ３６ 内挿回路 ３７ 検出回路
フロントページの続き (56)参考文献 特許2637359（ＪＰ，Ｂ２) 特許2875729（ＪＰ，Ｂ２) 特許2643078（ＪＰ，Ｂ２) 特許3050492（ＪＰ，Ｂ２) 米国特許4638315（ＵＳ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95
Claims (5)
- 【請求項１】 連続する送信パルスを送る送信アンテナ
と逆散乱された送信パルスを受信信号として受け取る受
信アンテナをそれぞれ回転アームに配置し、運動と湾曲
の誤差を修正する修正部を伴い受信信号と所定の基準関
数の相関をとるためにある相関器（１８）と、距離間隔
を映像化する他の電子回路（１９、２０）と、復調器
（１５）と、Ａ・Ｄ変換器（１６）とを備え、ヘリコプ
タとその飛行誘導のため回転アンテナに基づく合成開口
を備えたレーダー（ＲＯＳＡＲ）の運動誤差を補償する
装置において、 ＲＯＳＡＲプロセッサにはこのプロセッサの入力端に接
続しているＡ・Ｄ変換器（１６）に後続するパルス圧縮
回路（３０）が設けてあり、 前記パルス圧縮回路（３０）が時間ゲート移動回路（３
１）に接続し、時間ゲートを微細にずらすため前記時間
ゲート移動記回路（３１）に第一内挿回路（３２）が後
続し、 振幅の変動を補償するため前記第一内挿回路（３２）が
スカラー乗算回路（３３）に接続し、前記スカラー乗算
回路（３３）が行列の行と列を入れ換える大容量記憶器
である Corner Turn回路（３４）に接続し、 第二内挿回路（３５）が前記 Corner Turn回路（３４）
に後続し、接線速度成分によりデータのずれを補償する
相関器（１８）を介して第三内挿回路（３６）に接続
し、 複素数のデータを実数の振幅データに変換するため、モ
ニター（１９）を備えた記憶器（２０）と前記第三内挿
回路（３６）との間に検出回路（３７）が接続されてい
る、 ことを特徴とする装置。 - 【請求項２】 前記パルス圧縮回路（３０）に入力され
たデータは Deramp-on-Recive により圧縮されること特
徴とする請求項１に記載の装置。 - 【請求項３】 二次元内挿を行い、この内挿はＳＡＲ画
像処理で立方畳み込みにより行われることを特徴とする
請求項１または２に記載の装置。 - 【請求項４】 距離方向には一次元内挿を行い、方位方
向にはドップラー信号の可変できる傾きを用いてスペク
トル分析するアルゴリズムを使用することを特徴とする
請求項１または２に記載の装置。 - 【請求項５】 アンテナターンスタイルの端部には振動
成分による位相誤差を測定する装置が固定配置されてい
ることを特徴とする請求項１または２に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19528613:8 | 1995-08-04 | ||
| DE19528613A DE19528613C2 (de) | 1995-08-04 | 1995-08-04 | Einrichtung zur Bewegungsfehler-Kompensation für ein Radar mit synthetischer Apertur auf der Basis rotierender Antennen (ROSA) für Hubschrauber |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09171076A JPH09171076A (ja) | 1997-06-30 |
| JP3121544B2 true JP3121544B2 (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=7768644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08199312A Expired - Fee Related JP3121544B2 (ja) | 1995-08-04 | 1996-07-29 | ヘリコプタに対して回転アンテナに基づく合成開口を備えたレーダーの運動誤差補償装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5777573A (ja) |
| EP (1) | EP0757259B1 (ja) |
| JP (1) | JP3121544B2 (ja) |
| DE (2) | DE19528613C2 (ja) |
| RU (1) | RU2168741C2 (ja) |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3105840B2 (ja) * | 1997-09-04 | 2000-11-06 | 康 廣澤 | 地球情報供給システム |
| JP3105867B2 (ja) * | 1998-07-03 | 2000-11-06 | 日本電気株式会社 | 合成開口レーダシステム及びそれに用いるプラットフォーム位置計測方法並びにその制御プログラムを記録した記録媒体 |
| US6037893A (en) * | 1998-07-31 | 2000-03-14 | Litton Systems, Inc. | Enhanced motion compensation technique in synthetic aperture radar systems |
| DE19902008C2 (de) * | 1999-01-21 | 2001-04-12 | Daimler Chrysler Ag | Anordnung zur interferometrischen Radarmessung nach dem ROSAR-Prinzip |
| DE19902007C2 (de) * | 1999-01-21 | 2002-06-27 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Anordnung zur interferometrischen Radarmessung |
| US7002508B2 (en) | 1999-01-21 | 2006-02-21 | Eads Deutschland Gmbh | Method for interferometric radar measurement |
| DE19945791C1 (de) * | 1999-09-24 | 2001-05-17 | Daimler Chrysler Ag | Hubschraubergetragene Radaranlage |
| DE10101991C1 (de) * | 2001-01-18 | 2002-06-20 | Eads Deutschland Gmbh | Verfahren zur Signalverarbeitung- und Prozessierung nach dem ROSAR-System |
| DE10101990C2 (de) * | 2001-01-18 | 2003-01-09 | Eads Deutschland Gmbh | Verfahren zur Drahterkennung auf der Basis des ROSAR-Systems |
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