JPH09171076A - ヘリコプターに対して回転アンテナに基づく合成アパーチャを備えたレーダーの運動誤差補償装置 - Google Patents
ヘリコプターに対して回転アンテナに基づく合成アパーチャを備えたレーダーの運動誤差補償装置Info
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- JPH09171076A JPH09171076A JP8199312A JP19931296A JPH09171076A JP H09171076 A JPH09171076 A JP H09171076A JP 8199312 A JP8199312 A JP 8199312A JP 19931296 A JP19931296 A JP 19931296A JP H09171076 A JPH09171076 A JP H09171076A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 ヘリコプターとその飛行を誘導するため回転
アンテナに基づく合成アパーチャを備えたレーダー（RO
SAR)の運動誤差を補償する装置を提供する。 【解決手段】 指数をずらす電子回路３０の信号が時間
ゲートを移動させる他の電子回路３１に入り、この他の
電子回路には時間ゲートを微細にずらすため内挿素子３
２が付属し、この素子のデータがスカラー乗算装置３３
の振幅変動を補償するため更に導入され、そこからより
大きい記憶器あるいは Corner Turn素子３４に入り、前
記素子の出力データが内挿素子３５と、接線方向の速度
成分によりデータのずれを補償する相関器１８を介して
第二内挿回路３６に導入され、そして、複素データを実
振幅データに変換するため、検出電子回路３７がモニタ
ー１９を備えた記憶器１８と内挿回路３６との間に接続
されている。
アンテナに基づく合成アパーチャを備えたレーダー（RO
SAR)の運動誤差を補償する装置を提供する。 【解決手段】 指数をずらす電子回路３０の信号が時間
ゲートを移動させる他の電子回路３１に入り、この他の
電子回路には時間ゲートを微細にずらすため内挿素子３
２が付属し、この素子のデータがスカラー乗算装置３３
の振幅変動を補償するため更に導入され、そこからより
大きい記憶器あるいは Corner Turn素子３４に入り、前
記素子の出力データが内挿素子３５と、接線方向の速度
成分によりデータのずれを補償する相関器１８を介して
第二内挿回路３６に導入され、そして、複素データを実
振幅データに変換するため、検出電子回路３７がモニタ
ー１９を備えた記憶器１８と内挿回路３６との間に接続
されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、送信と受信アン
テナが連続する送信パルスを放射し、逆散乱された送信
パルスを受信信号として受信するためそれぞれ一つの回
転アーム上に配置され、受信信号と所定の基準信号との
間の相関を取る装置と、運動と湾曲の誤差に対する修正
装置と、距離間隔を像にする他の電子回路、復調器およ
びアナログ・デジタル変換器を備え、ヘリコプターとそ
の飛行を誘導するため回転アンテナに基づく合成アパー
チャを備えたレーダー（ROSAR)の運動誤差を補償する装
置に関する。
テナが連続する送信パルスを放射し、逆散乱された送信
パルスを受信信号として受信するためそれぞれ一つの回
転アーム上に配置され、受信信号と所定の基準信号との
間の相関を取る装置と、運動と湾曲の誤差に対する修正
装置と、距離間隔を像にする他の電子回路、復調器およ
びアナログ・デジタル変換器を備え、ヘリコプターとそ
の飛行を誘導するため回転アンテナに基づく合成アパー
チャを備えたレーダー（ROSAR)の運動誤差を補償する装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ特許第 39 22 086号明細書、およ
び学位論文「回転アンテナによる合成アパーチャを有す
るレーダーの実現性」工学博士、ヘルムート・クラウジ
ング著(Realisierbarkeit eines Radars mit synthetis
cher Apertur durch rotierende Antennen" von Dr.-In
g Helmut Klausing -MBB 出版、MBB-UA-1150-89＝ OTN-
29299, 1989により、送信機、受信機、およびレーダー
パルスを送受信するアンテナを備えたレーダー装置が知
られている。この場合、アンテナはロータ軸の上で例え
ばヘリコプターのロータあるいはターンスタイルの回転
アームの一端に配置されている。回転アンテナに基づき
合成アパーチャを備えたこのようなレーダー装置は ROS
AR装置と称されている。この装置では、受信信号が復調
され、中間記憶され、次いで基準関数と相関をとられ
る。この基準関数はレーダー装置の出射幾何学に応じて
計算されるか、予め与えられる。これ等の計算ないしは
予め与えることに対するパラメータは測定すべき距離間
隔、送信周波数、回転アームの長さ、信号を再受信する
アンテナ角度の回転範囲、更に受信パルスの数および地
上からの回転アンテナの高さである。それに加えて、相
関結果は、例えばモニターに表示される。
び学位論文「回転アンテナによる合成アパーチャを有す
るレーダーの実現性」工学博士、ヘルムート・クラウジ
ング著(Realisierbarkeit eines Radars mit synthetis
cher Apertur durch rotierende Antennen" von Dr.-In
g Helmut Klausing -MBB 出版、MBB-UA-1150-89＝ OTN-
29299, 1989により、送信機、受信機、およびレーダー
パルスを送受信するアンテナを備えたレーダー装置が知
られている。この場合、アンテナはロータ軸の上で例え
ばヘリコプターのロータあるいはターンスタイルの回転
アームの一端に配置されている。回転アンテナに基づき
合成アパーチャを備えたこのようなレーダー装置は ROS
AR装置と称されている。この装置では、受信信号が復調
され、中間記憶され、次いで基準関数と相関をとられ
る。この基準関数はレーダー装置の出射幾何学に応じて
計算されるか、予め与えられる。これ等の計算ないしは
予め与えることに対するパラメータは測定すべき距離間
隔、送信周波数、回転アームの長さ、信号を再受信する
アンテナ角度の回転範囲、更に受信パルスの数および地
上からの回転アンテナの高さである。それに加えて、相
関結果は、例えばモニターに表示される。
【０００３】この種のレーダー装置はオンライン動作で
ほぼリアルタイムで使用され、地図作成、障害物警報、
あるいは着陸支援の外に、目標探査や目標追跡に使用さ
れる。この周知の ROSAR装置のプロセッサには、多様で
複雑な計算課題を分離し、オンライン動作を可能にする
ため、多数の回路要素がある。その時、結果は各距離間
隔に対して常時受信信号をこの距離間隔に有効な基準関
数と相関をとって得られる。
ほぼリアルタイムで使用され、地図作成、障害物警報、
あるいは着陸支援の外に、目標探査や目標追跡に使用さ
れる。この周知の ROSAR装置のプロセッサには、多様で
複雑な計算課題を分離し、オンライン動作を可能にする
ため、多数の回路要素がある。その時、結果は各距離間
隔に対して常時受信信号をこの距離間隔に有効な基準関
数と相関をとって得られる。
【０００４】この ROSAR信号処理は一定の角速度の理想
的な円軌道を前提としている。しかし、羽根の先端が規
則正しい円軌道からずれ、空力特性のため確率的な運動
を行うことを過少評価すべきではない。これ等のずれは
受信信号の付加的なドップラー変調の原因になる。しか
し、基準関数は一定の角速度の一様な回転運動に大使て
計算されているので、受信信号と基準関数の間の相関結
果が「汚れる」。理想的な円軌道からのずれが大きけれ
ば、それだけ相関結果、従って横分解能も悪化する。
的な円軌道を前提としている。しかし、羽根の先端が規
則正しい円軌道からずれ、空力特性のため確率的な運動
を行うことを過少評価すべきではない。これ等のずれは
受信信号の付加的なドップラー変調の原因になる。しか
し、基準関数は一定の角速度の一様な回転運動に大使て
計算されているので、受信信号と基準関数の間の相関結
果が「汚れる」。理想的な円軌道からのずれが大きけれ
ば、それだけ相関結果、従って横分解能も悪化する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この発明の課題は、修
正のために理想的な円軌道からずれたロータの羽根の動
きを一回の回転の間で運動誤差として測定し、理想的な
修正信号としてプロセッサに入力し、著しく改善された
信号処理と画質が得られる、冒頭に述べた種類の装置を
提供することにある。
正のために理想的な円軌道からずれたロータの羽根の動
きを一回の回転の間で運動誤差として測定し、理想的な
修正信号としてプロセッサに入力し、著しく改善された
信号処理と画質が得られる、冒頭に述べた種類の装置を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題は、この発明
により、冒頭に述べた種類の装置にあって、ROSAR プロ
セッサにパルスを圧縮する電子回路３０が付属し、アナ
ログ・デジタル変換器１６から入力されたこの電子回路
のデータがＦＦＴにより変換され、指数をずらすこの電
子回路３０の信号が時間ゲートを移動させる他の電子回
路３１に入り、この他の電子回路には時間ゲートを微細
にずらすため内挿素子３２が付属し、この素子のデータ
がスカラー乗算装置３３の振幅変動を補償するため更に
導入され、そこからより大きい記憶器あるいは Corner
Turn素子３４に入り、前記素子の出力データが内挿素子
３５と、接線方向の速度成分によりデータのずれを補償
する相関器１８を介して第二内挿回路３６に導入され、
そして、複素データを実振幅データに変換するため、検
出電子回路３７がモニター１９を備えた記憶器１８と内
挿回路３６との間に接続されている、ことにより解決さ
れている。
により、冒頭に述べた種類の装置にあって、ROSAR プロ
セッサにパルスを圧縮する電子回路３０が付属し、アナ
ログ・デジタル変換器１６から入力されたこの電子回路
のデータがＦＦＴにより変換され、指数をずらすこの電
子回路３０の信号が時間ゲートを移動させる他の電子回
路３１に入り、この他の電子回路には時間ゲートを微細
にずらすため内挿素子３２が付属し、この素子のデータ
がスカラー乗算装置３３の振幅変動を補償するため更に
導入され、そこからより大きい記憶器あるいは Corner
Turn素子３４に入り、前記素子の出力データが内挿素子
３５と、接線方向の速度成分によりデータのずれを補償
する相関器１８を介して第二内挿回路３６に導入され、
そして、複素データを実振幅データに変換するため、検
出電子回路３７がモニター１９を備えた記憶器１８と内
挿回路３６との間に接続されている、ことにより解決さ
れている。
【０００７】この発明による他の有利な構成は、特許請
求の範囲の従属請求項に記載されている。
求の範囲の従属請求項に記載されている。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、この発明の好適実施例を図
面に基づきより詳しく説明する。ヘリコプターのロータ
羽根の回転の理想的な円軌道からのずれのために生じる
位相の誤差を識別し分類するため、表に示す入力パラメ
ータを有する実施例を以下に説明する。
面に基づきより詳しく説明する。ヘリコプターのロータ
羽根の回転の理想的な円軌道からのずれのために生じる
位相の誤差を識別し分類するため、表に示す入力パラメ
ータを有する実施例を以下に説明する。
【０００９】
【表１】
【００１０】
【表２】 導かれたパラメータ ヘリコプターの前進速度は補償すべき最も大きい位相誤
差を発生する。この前進速度は地表面でアンテナの円運
動を非常に強く渦巻き状の運動（サイクロイド）に歪め
る。運動の式はパラメータで以下のように表示される。
つまり、 ｘ＝ L・cos(ω0t) ｙ＝ L・sin(ω0t) ＋ vH・t 図２a には、完全な円運動に比べて、この運動が半円に
対して示してある。これは、所望の分解能に応じて、円
形の距離リングがアンテナの十字の回転の間に走査時間
（分解セル）より大きく分布していることを意味する。
差を発生する。この前進速度は地表面でアンテナの円運
動を非常に強く渦巻き状の運動（サイクロイド）に歪め
る。運動の式はパラメータで以下のように表示される。
つまり、 ｘ＝ L・cos(ω0t) ｙ＝ L・sin(ω0t) ＋ vH・t 図２a には、完全な円運動に比べて、この運動が半円に
対して示してある。これは、所望の分解能に応じて、円
形の距離リングがアンテナの十字の回転の間に走査時間
（分解セル）より大きく分布していることを意味する。
【００１１】図２b には積分時間 Ts の間のずれが示し
てある。上記の入力パラメータを用いてヘリコプターは
積分時間の間に約 0.5043 m 前方に移動する。これは約
80波長に相当する。未だ説明すべきことは、考察時に
ヘリコプターの前進速度のみが応答することである。個
々の距離リングへの作用は当然水平俯角に依存してい
る。更に、個々の分解能角度への影響は方位方向の回転
角にも依存している。
てある。上記の入力パラメータを用いてヘリコプターは
積分時間の間に約 0.5043 m 前方に移動する。これは約
80波長に相当する。未だ説明すべきことは、考察時に
ヘリコプターの前進速度のみが応答することである。個
々の距離リングへの作用は当然水平俯角に依存してい
る。更に、個々の分解能角度への影響は方位方向の回転
角にも依存している。
【００１２】ヘリコプターの前進移動は各分解セルに作
用を及ぼし、この作用は伏角（高度）と回転角（方位）
に依存する。図３a には地表上の任意の点に対する状況
が示してある。この場合、前進速度がアンテナの指向方
向の成分に三次元的に、これに垂直にアンテナの回転方
向に分解される。これと等しいのは、ヘリコプターに対
して相対運動する地表および地表に対して相対的にある
ヘリコプターの図である。この等価な考察で、地表の各
点に回転アンテナに関して個々の半径方向の速度成分
（ｖHr）と接線方向の速度成分（ｖHt）が付属し、これ
等の成分は個々の伏角と回転角に依存する。
用を及ぼし、この作用は伏角（高度）と回転角（方位）
に依存する。図３a には地表上の任意の点に対する状況
が示してある。この場合、前進速度がアンテナの指向方
向の成分に三次元的に、これに垂直にアンテナの回転方
向に分解される。これと等しいのは、ヘリコプターに対
して相対運動する地表および地表に対して相対的にある
ヘリコプターの図である。この等価な考察で、地表の各
点に回転アンテナに関して個々の半径方向の速度成分
（ｖHr）と接線方向の速度成分（ｖHt）が付属し、これ
等の成分は個々の伏角と回転角に依存する。
【００１３】前進速度の半径方向の成分（アンテナの指
向方向の速度成分）は比較的簡単に説明のつく作用を有
する。この成分は受信機内で受信信号のドップラーシフ
トを与える。つまり、
向方向の速度成分）は比較的簡単に説明のつく作用を有
する。この成分は受信機内で受信信号のドップラーシフ
トを与える。つまり、
【００１４】
【外１】 このドップラーシフトは、アンテナがヘリコプターの飛
行方向に正確に向いていると最大で、7716.7 Hz の信号
を与える。周波数範囲内の受信信号のドップラーシフト
は画像の位置のずれに対応する。この例で約 150 MHzの
送信帯域を前提としているなら、Deramp-on-Receive を
有する FMCW 系では瞬時受信帯域が 30 MHz 以下であ
り、アナログ・デジタル変換速度は少なくとも 60 MHz
である。傾斜距離の 1.5 km に対応する 10 μs の受信
ゲートを用いると、少なくとも 600の実サンプリング値
となる。これから、個々のサンプリング値に約 50 kHz
の瞬時帯域幅が対応することになる。従って、上に計算
した 7716.7 Hzの最大ドプラーシフトはサンプリングセ
ルの６分の１のずれに相当し、必ずしも修正する必要が
ないことが分かる。この過程は最も遠くに離れた分解セ
ルからヘリコプターへ連続的に減少する。このヘリコプ
ターの真下ではずれは生じない。何故なら、ここでは半
径方向に成分が零であるからである。つまり、画像軸の
歪みが殆ど検知できない。しかし、この効果は補正によ
り大きくなる。何故なら、ずれが内挿により予め取り消
していないなら（Motion-Compensation), 地上の全ての
点が半メータまでの距離分解能を悪化させることになる
からである。相関をとったサンプリング値は合成アパー
チャの間に半メートルまでずれる。この「汚れ」が理論
分解能に追加され、許容するには確かに大きすぎる。
行方向に正確に向いていると最大で、7716.7 Hz の信号
を与える。周波数範囲内の受信信号のドップラーシフト
は画像の位置のずれに対応する。この例で約 150 MHzの
送信帯域を前提としているなら、Deramp-on-Receive を
有する FMCW 系では瞬時受信帯域が 30 MHz 以下であ
り、アナログ・デジタル変換速度は少なくとも 60 MHz
である。傾斜距離の 1.5 km に対応する 10 μs の受信
ゲートを用いると、少なくとも 600の実サンプリング値
となる。これから、個々のサンプリング値に約 50 kHz
の瞬時帯域幅が対応することになる。従って、上に計算
した 7716.7 Hzの最大ドプラーシフトはサンプリングセ
ルの６分の１のずれに相当し、必ずしも修正する必要が
ないことが分かる。この過程は最も遠くに離れた分解セ
ルからヘリコプターへ連続的に減少する。このヘリコプ
ターの真下ではずれは生じない。何故なら、ここでは半
径方向に成分が零であるからである。つまり、画像軸の
歪みが殆ど検知できない。しかし、この効果は補正によ
り大きくなる。何故なら、ずれが内挿により予め取り消
していないなら（Motion-Compensation), 地上の全ての
点が半メータまでの距離分解能を悪化させることになる
からである。相関をとったサンプリング値は合成アパー
チャの間に半メートルまでずれる。この「汚れ」が理論
分解能に追加され、許容するには確かに大きすぎる。
【００１５】全く他の作用は、第３b 図に示すように、
指向方向に直交する速度成分を有する。これは合成アパ
ーチャの構造と相関アルゴリズムに決定的な影響を与え
る。幾何学関係が合成アパーチャの間に実質上不変であ
ると言うことを前提にすると、個々の点目標に対する単
位時間当たりのドップラー周波数の変化が回転角度に依
存する。点目標のドップラー周波数に対して、
指向方向に直交する速度成分を有する。これは合成アパ
ーチャの構造と相関アルゴリズムに決定的な影響を与え
る。幾何学関係が合成アパーチャの間に実質上不変であ
ると言うことを前提にすると、個々の点目標に対する単
位時間当たりのドップラー周波数の変化が回転角度に依
存する。点目標のドップラー周波数に対して、
【００１６】
【外２】 となる。回転角度依存性は地表上の点目標が接線成分に
関してアンテナの飛行路の一方の側に来る（それ故、上
の式で＋）および他方の側にこのアンテナから離れてい
る（マイナス符号）ことによって生じる。この場合、当
然一方の側から他方の側に常時移行がある。
関してアンテナの飛行路の一方の側に来る（それ故、上
の式で＋）および他方の側にこのアンテナから離れてい
る（マイナス符号）ことによって生じる。この場合、当
然一方の側から他方の側に常時移行がある。
【００１７】他の効果は、飛行路の一方の側で瞬時ドッ
プラー帯域が増加し、他方の側でのこの帯域が減少する
ことにある。この実施例では、アンテナがγ＝ 45 °の
開口角を有し、ω0t＝ 45 °の回転角以降合成アパーチ
ャの構造で始まるので、この効果はかなり顕著になり、
これには
プラー帯域が増加し、他方の側でのこの帯域が減少する
ことにある。この実施例では、アンテナがγ＝ 45 °の
開口角を有し、ω0t＝ 45 °の回転角以降合成アパーチ
ャの構造で始まるので、この効果はかなり顕著になり、
これには
【００１８】
【外３】 となる。サンプリングされた情報の一部は全く評価され
ないが、それにもかかわらず（像視界の外にあるため）
この部分をサンプリングする必要がある。つまり、実際
の瞬時ドップラー帯域幅を正しくサンプリングしないな
ら、ROSAR の理論分解能を著しく悪化させるスペクトル
折り畳み積が生じる。アンテナが前方を向けば、ドップ
ラー帯域幅は 1372 Hzしか広がらない。パルス繰り返し
周波数 fpは最大のドップラー帯域幅に調整する必要が
あるので、通常のパルス繰り返し周波数は（速度に比例
することを望むなら）それに応じて最小の fp ＝ 23550.4 Hz に上昇する。
ないが、それにもかかわらず（像視界の外にあるため）
この部分をサンプリングする必要がある。つまり、実際
の瞬時ドップラー帯域幅を正しくサンプリングしないな
ら、ROSAR の理論分解能を著しく悪化させるスペクトル
折り畳み積が生じる。アンテナが前方を向けば、ドップ
ラー帯域幅は 1372 Hzしか広がらない。パルス繰り返し
周波数 fpは最大のドップラー帯域幅に調整する必要が
あるので、通常のパルス繰り返し周波数は（速度に比例
することを望むなら）それに応じて最小の fp ＝ 23550.4 Hz に上昇する。
【００１９】付加的なドップラー帯域幅に関しては、 1
0 °または 15 °の伏角がただ約 3％の減少を伴って検
知できる。従って、 fr ＝ 23205.3 Hz に対して最大ド
ップラー帯域幅あるいは最小パルス繰り返し周波数が生
じる。パルス繰り返し周波数を 24 kHz に設定すれば、
1.034 の "Oversample Rtion" となる。これは情報理論
で非常に乏しい。
0 °または 15 °の伏角がただ約 3％の減少を伴って検
知できる。従って、 fr ＝ 23205.3 Hz に対して最大ド
ップラー帯域幅あるいは最小パルス繰り返し周波数が生
じる。パルス繰り返し周波数を 24 kHz に設定すれば、
1.034 の "Oversample Rtion" となる。これは情報理論
で非常に乏しい。
【００２０】従って、合成アパーチャは 471の支持個所
を有し、地表はアンテナにより 2・471 ＝ 942個のパル
スで照射される。円軌跡からのずれをλ/8まで、つまり
0.0008333 mまで下方修正する必要がある。これは、再
び前進速度を積分期間内でλ/8まで測定する必要がある
ことを意味する。これにより得られる絶対測定精度は
0.0425 m/s あるいは 0.153 km/hになる。50 km の前進
速度では、これは 0.165％に相当する。しかし、ここで
重要なことはパーセントの相対測定精度ではなく、全体
測定精度である点にある。何故なら、前進速度が遅くて
も、ずれをλ/8まで測定する必要があるからである。標
準的な航行誘導装備、例えばＧＰＳ，ＩＮＳ等のような
装備は要求されるこの測定精度を達成できるのでなく、
２〜３桁悪い（約 0.4 km/h)ので、付加的な測定方法は
この測定精度を高める必要がある。
を有し、地表はアンテナにより 2・471 ＝ 942個のパル
スで照射される。円軌跡からのずれをλ/8まで、つまり
0.0008333 mまで下方修正する必要がある。これは、再
び前進速度を積分期間内でλ/8まで測定する必要がある
ことを意味する。これにより得られる絶対測定精度は
0.0425 m/s あるいは 0.153 km/hになる。50 km の前進
速度では、これは 0.165％に相当する。しかし、ここで
重要なことはパーセントの相対測定精度ではなく、全体
測定精度である点にある。何故なら、前進速度が遅くて
も、ずれをλ/8まで測定する必要があるからである。標
準的な航行誘導装備、例えばＧＰＳ，ＩＮＳ等のような
装備は要求されるこの測定精度を達成できるのでなく、
２〜３桁悪い（約 0.4 km/h)ので、付加的な測定方法は
この測定精度を高める必要がある。
【００２１】前進速度は非変調（ＣＷ）送信信号のドッ
プラーシフトから求まる。この場合、例えば最上アンテ
ナの ROSAR送信信号を使用するが、その時には標準 FM
変調を止め、"Doppler Beam Sharping" に必要なように
少なくとも多数（約 50 〜 100個) のパルスを受け取る
必要がある。更に、ロール運動とピッチ運動による影響
の修正を行う必要がある。ヘリコプターのロール運動は
アンテナ交差面を傾けることになる。これは、図４から
分かるように、アンテナの照射個所を地表で移動させる
ことにある。この場合、予め同芯状にした円リングは、
例えばヘリコプターから左にある照明された帯領域が飛
行物体へ往き、右にある照明された帯領域が離れるよう
に曲げてある。この望ましくない動きを修正しないな
ら、アンテナにより照射された帯領域が時間的な受信ゲ
ートから流れ出る。
プラーシフトから求まる。この場合、例えば最上アンテ
ナの ROSAR送信信号を使用するが、その時には標準 FM
変調を止め、"Doppler Beam Sharping" に必要なように
少なくとも多数（約 50 〜 100個) のパルスを受け取る
必要がある。更に、ロール運動とピッチ運動による影響
の修正を行う必要がある。ヘリコプターのロール運動は
アンテナ交差面を傾けることになる。これは、図４から
分かるように、アンテナの照射個所を地表で移動させる
ことにある。この場合、予め同芯状にした円リングは、
例えばヘリコプターから左にある照明された帯領域が飛
行物体へ往き、右にある照明された帯領域が離れるよう
に曲げてある。この望ましくない動きを修正しないな
ら、アンテナにより照射された帯領域が時間的な受信ゲ
ートから流れ出る。
【００２２】アンテナが例えば 2.5°の開口角を有し、
ロール角度が同様に 2.5°であると、像の縁で結像すべ
き帯の大部分がアンテナ利得の最小値になる。しかし、
これは処理後に像の縁に向けて大きく黒い帯の像が生じ
る。開口角が大きくなると黒い帯も大きくなる。これを
処理するため、受信ゲートはパルス毎に受信器内で前置
されるか、後置される必要がある。
ロール角度が同様に 2.5°であると、像の縁で結像すべ
き帯の大部分がアンテナ利得の最小値になる。しかし、
これは処理後に像の縁に向けて大きく黒い帯の像が生じ
る。開口角が大きくなると黒い帯も大きくなる。これを
処理するため、受信ゲートはパルス毎に受信器内で前置
されるか、後置される必要がある。
【００２３】これは、例えばパルス圧縮後にデジタル式
に行われる。しかし、円セグメントを処理するため、方
位の時間的に一定な距離サンプリング値のみが使用され
るので、これは異なったアンテナの所要データがロール
角に応じて内挿により「寄せ集めて形成される」筈であ
ることを意味する。しかし、このような構想での前提条
件は、送信器と受信器を配分する時、これ等が互いに可
干渉的に結合し、同じ送信周波数を有することにある。
に行われる。しかし、円セグメントを処理するため、方
位の時間的に一定な距離サンプリング値のみが使用され
るので、これは異なったアンテナの所要データがロール
角に応じて内挿により「寄せ集めて形成される」筈であ
ることを意味する。しかし、このような構想での前提条
件は、送信器と受信器を配分する時、これ等が互いに可
干渉的に結合し、同じ送信周波数を有することにある。
【００２４】ヘリコプターのピッチ運動に係わるもの
は、他の全ての擾乱のうち最も危なっかしくないもので
ある。これにより、アンテナで照射される面のみが、図
５に示すように、一様に全像面にわたり前にあるいは後
ろに移動する。この効果を補償するため、受信ゲートが
受信器内でそれに応じて前置あるいは後置される。しか
し、これは基準関数が全ての距離に対して同じであるな
ら、通常プロセッサ内で変化しない。
は、他の全ての擾乱のうち最も危なっかしくないもので
ある。これにより、アンテナで照射される面のみが、図
５に示すように、一様に全像面にわたり前にあるいは後
ろに移動する。この効果を補償するため、受信ゲートが
受信器内でそれに応じて前置あるいは後置される。しか
し、これは基準関数が全ての距離に対して同じであるな
ら、通常プロセッサ内で変化しない。
【００２５】注意すべきことは、３成分に分解できるア
ンテナ十字の振動の影響である。つまり、 a) アンテナの回転方向へ、 b) アンテナの回転方向に垂直に前および後へ、 c) アンテナの回転方向に垂直に外と内へ、つまり遠心
力方向に、 分解される。
ンテナ十字の振動の影響である。つまり、 a) アンテナの回転方向へ、 b) アンテナの回転方向に垂直に前および後へ、 c) アンテナの回転方向に垂直に外と内へ、つまり遠心
力方向に、 分解される。
【００２６】a に対して、回転方向のアンテナの振動は
所謂縦振動である。この場合、サンプリング間隔が時間
的に一定の場合、幾何学的な間隔が走査値毎に変わる。 b に対して、アンテナの回転方向に垂直な前後の振動
は、周波数に応じてロール運動あるいはピッチ運動と同
じ作用をする。 51 Hz以下の低周波振動はピッチ運動の
ように振る舞うが、高周波振動はロール運動のように振
る舞う。
所謂縦振動である。この場合、サンプリング間隔が時間
的に一定の場合、幾何学的な間隔が走査値毎に変わる。 b に対して、アンテナの回転方向に垂直な前後の振動
は、周波数に応じてロール運動あるいはピッチ運動と同
じ作用をする。 51 Hz以下の低周波振動はピッチ運動の
ように振る舞うが、高周波振動はロール運動のように振
る舞う。
【００２７】この場合、説明したように、同じ問題も生
じ、実際的に同じ方法により補償される必要がある。
0.1* 従ってアンテナアームの端部で± 2.6 mm 以上の
偏差を有する 51 Hz以上の振動を測定して修正する必要
がある。 c これ等の振動では、地表上に結像すべき照射斑点への
距離が常時変わる。ａとｃに対する振動成分は古典的な
意味で位相誤差の原因になる。この場合、 0.8 mm 以上
の偏差を修正する必要がある。これ等の偏差はアンテナ
クロスの端部に固定された「加速三角組」により測定さ
れる。得られたアナログ出力信号はアナログ・デジタル
変換器によりデジタル化され、対応するアログリズムで
更に処理される。
じ、実際的に同じ方法により補償される必要がある。
0.1* 従ってアンテナアームの端部で± 2.6 mm 以上の
偏差を有する 51 Hz以上の振動を測定して修正する必要
がある。 c これ等の振動では、地表上に結像すべき照射斑点への
距離が常時変わる。ａとｃに対する振動成分は古典的な
意味で位相誤差の原因になる。この場合、 0.8 mm 以上
の偏差を修正する必要がある。これ等の偏差はアンテナ
クロスの端部に固定された「加速三角組」により測定さ
れる。得られたアナログ出力信号はアナログ・デジタル
変換器によりデジタル化され、対応するアログリズムで
更に処理される。
【００２８】更に、回転周波数の変化を調べる必要があ
る。目標回転周波数の変化を修正しない場合、二つの効
果に注意することになる。つまり、基準関数の長さが変
わるが、回転周波数の変化によるドップラーシフトの上
昇変化ももっと危なかしくなる。第一の場合、即ち基準
関数の長さの変化では、この効果は無視できる。何故な
ら、これによる分解の改善あるいは改悪はただ±２％の
範囲内にあるからである。これに反して、例えば１％の
回転周波数の変化は約λ/3の位相誤差となり、2.9 ％の
回転周波数の変化はλの位相誤差を意味する。それ故、
約 0.4％の回転周波数の変化に応じてλ/8以下の位相誤
差を測定して修正する必要がある。
る。目標回転周波数の変化を修正しない場合、二つの効
果に注意することになる。つまり、基準関数の長さが変
わるが、回転周波数の変化によるドップラーシフトの上
昇変化ももっと危なかしくなる。第一の場合、即ち基準
関数の長さの変化では、この効果は無視できる。何故な
ら、これによる分解の改善あるいは改悪はただ±２％の
範囲内にあるからである。これに反して、例えば１％の
回転周波数の変化は約λ/3の位相誤差となり、2.9 ％の
回転周波数の変化はλの位相誤差を意味する。それ故、
約 0.4％の回転周波数の変化に応じてλ/8以下の位相誤
差を測定して修正する必要がある。
【００２９】ROASAR粗データは、上で説明したように、
種々の影響を受ける。これ等の影響は空間で三次元的に
アナログ・デジタル変換データのずれを与えるので、相
関を取る前に除去あるいは消去されるべきである。応用
するためには、種々の方法が使用される。一つには、周
波数のずれの方法、次いで位相係数を乗算する方法およ
び内挿による方法である。他の実施例はオートフオーカ
ス法であるが、ここでの主要な問題は、絶えず変わるド
ップラー帯域が、修正を行う前に、像の最適（理論的）
な方位分解能を妨げる点にある。
種々の影響を受ける。これ等の影響は空間で三次元的に
アナログ・デジタル変換データのずれを与えるので、相
関を取る前に除去あるいは消去されるべきである。応用
するためには、種々の方法が使用される。一つには、周
波数のずれの方法、次いで位相係数を乗算する方法およ
び内挿による方法である。他の実施例はオートフオーカ
ス法であるが、ここでの主要な問題は、絶えず変わるド
ップラー帯域が、修正を行う前に、像の最適（理論的）
な方位分解能を妨げる点にある。
【００３０】今までの ROSARプロセッサは、選択された
修正方法に応じて、二つの直交方向に対する二つの電子
回路ほど拡張されている。即ち、アンテナの指向方向で
の距離に対して、およびアンテナの回転方向での方位に
対してである。標準相関器を使用している場合、プロセ
ッサのタイプに応じて、時間領域内で生じるずれが、そ
してこのずれが全帯幅にわたり一定値に相当するなら周
波数領域で位相係数を乗算することにより、波長λの数
分の１ほどのずれに応じて、処理される。この乗算は、
データが周波数領域にある場合、最初の FFTにより行わ
れる。これは、通常アンテナ開口角が約 10 °以下で可
能である。
修正方法に応じて、二つの直交方向に対する二つの電子
回路ほど拡張されている。即ち、アンテナの指向方向で
の距離に対して、およびアンテナの回転方向での方位に
対してである。標準相関器を使用している場合、プロセ
ッサのタイプに応じて、時間領域内で生じるずれが、そ
してこのずれが全帯幅にわたり一定値に相当するなら周
波数領域で位相係数を乗算することにより、波長λの数
分の１ほどのずれに応じて、処理される。この乗算は、
データが周波数領域にある場合、最初の FFTにより行わ
れる。これは、通常アンテナ開口角が約 10 °以下で可
能である。
【００３１】相関に関して言えば、時間範囲内でデータ
に関する相関関数がずれているものである。実際の出力
が試験によりのみ確認でき、これに必要な計算ハードウ
ェヤがヘリコプターに持ち込めないほど大きいという研
究がなされている。周波数領域内の相関は演算の数を低
減し、処理アルゴリズムに対して方位で約32 個の DSP
が必要である。例えば、このアルゴリズムを実行するた
めシャープの DSP LH 9124を使用すれば、方位方向の F
FTに対してただ 16 DSP が必要である。乗算、内挿等、
および安全係数として同じ数の DSPをもう一度とれば、
方位の処理アルゴリズムに対して約 32 の DSPが必要と
なる。通常、これを高速記憶器と下部組織を含めて約 1
6 の二重ヨーロッパカードに持ち込める。
に関する相関関数がずれているものである。実際の出力
が試験によりのみ確認でき、これに必要な計算ハードウ
ェヤがヘリコプターに持ち込めないほど大きいという研
究がなされている。周波数領域内の相関は演算の数を低
減し、処理アルゴリズムに対して方位で約32 個の DSP
が必要である。例えば、このアルゴリズムを実行するた
めシャープの DSP LH 9124を使用すれば、方位方向の F
FTに対してただ 16 DSP が必要である。乗算、内挿等、
および安全係数として同じ数の DSPをもう一度とれば、
方位の処理アルゴリズムに対して約 32 の DSPが必要と
なる。通常、これを高速記憶器と下部組織を含めて約 1
6 の二重ヨーロッパカードに持ち込める。
【００３２】スペクトル分析、所謂 SPECAN 法では、粗
データに送信信号の延長バージョンを乗算し、次いでス
ペクトル分析にかける。この場合、通常の SARでは計算
処理を著しく節約できるが、像の縁で生じる 10 〜 20
％の分解の損失と S/N比の著しい悪化は、この SPECAN
法が伝統的な SARに最早使用されないことになる。何故
なら、ハードウェヤは今日では時間の節約の割りには像
の劣化とならない程早くなっているからである。しか
し、ROSAR に対して状況は基本的に変わらない。何故な
ら、ここでは非常に変化する幾何学関係をもって行う必
要があるからである。 SPECAN 法は、しばしば小さなス
テップで繰り返され、変化する幾何学関係に合わせるこ
とを与える。
データに送信信号の延長バージョンを乗算し、次いでス
ペクトル分析にかける。この場合、通常の SARでは計算
処理を著しく節約できるが、像の縁で生じる 10 〜 20
％の分解の損失と S/N比の著しい悪化は、この SPECAN
法が伝統的な SARに最早使用されないことになる。何故
なら、ハードウェヤは今日では時間の節約の割りには像
の劣化とならない程早くなっているからである。しか
し、ROSAR に対して状況は基本的に変わらない。何故な
ら、ここでは非常に変化する幾何学関係をもって行う必
要があるからである。 SPECAN 法は、しばしば小さなス
テップで繰り返され、変化する幾何学関係に合わせるこ
とを与える。
【００３３】ヘリコプターの前進運動で生じる事情を除
去するため、二つの方法が問題になる。一方は、残って
いる誤差が画像の質に大きな影響を与えない程度に幾何
学関係の変化を取り消す二次元内挿である。これには、
SAR 画像処理での内挿に対して立方畳み込みによる内挿
が最良の分解能を示す。他方、距離方向の一次元内挿を
行え、方位方向には SPECAN アルゴリズムがドップラー
信号の可変勾配と共に応用できる。
去するため、二つの方法が問題になる。一方は、残って
いる誤差が画像の質に大きな影響を与えない程度に幾何
学関係の変化を取り消す二次元内挿である。これには、
SAR 画像処理での内挿に対して立方畳み込みによる内挿
が最良の分解能を示す。他方、距離方向の一次元内挿を
行え、方位方向には SPECAN アルゴリズムがドップラー
信号の可変勾配と共に応用できる。
【００３４】上に示した処置を実施するため、あるいは
設定した課題を解決するため、ROSAR プロセッサが、図
１に示すように、基本構造にあって拡張され、距離のデ
ータは "Deramp-on-Recieve"により圧縮され、パルス圧
縮のためにアナログ・デジタル変換データが FFTにより
変換される。結果として、音声レベルが距離に比例する
スペクトルが得られる。各スペクトル係数は距離内の一
つの分解能セルを表し、振幅は送信信号の反射出力に比
例する。
設定した課題を解決するため、ROSAR プロセッサが、図
１に示すように、基本構造にあって拡張され、距離のデ
ータは "Deramp-on-Recieve"により圧縮され、パルス圧
縮のためにアナログ・デジタル変換データが FFTにより
変換される。結果として、音声レベルが距離に比例する
スペクトルが得られる。各スペクトル係数は距離内の一
つの分解能セルを表し、振幅は送信信号の反射出力に比
例する。
【００３５】次の処理段階では、単純な指数のずれによ
り時間ゲートをずらし、このずれは、ヘリコプターのピ
ッチ角あるいはロール角による地表上の照射斑点のずれ
を取り消す。指数のずれはサンプリング値のラスター内
で粗いずれしか与えないので、微細なずれは内挿で生じ
る。この内挿により、データの任意に小さいずらしが行
われ、このずらしは計算に時間がかかるが、データのほ
んの数分の１に対して行われる必要がある。
り時間ゲートをずらし、このずれは、ヘリコプターのピ
ッチ角あるいはロール角による地表上の照射斑点のずれ
を取り消す。指数のずれはサンプリング値のラスター内
で粗いずれしか与えないので、微細なずれは内挿で生じ
る。この内挿により、データの任意に小さいずらしが行
われ、このずらしは計算に時間がかかるが、データのほ
んの数分の１に対して行われる必要がある。
【００３６】ターンスタイルのピッチ振動による振幅の
変動を補償するため、内挿後にスカラー乗算が行われ
る。方位方向のヘリ SARデータを処理するため、これ等
のデータを大きな記憶器あるいは "Corner Turn"アルゴ
リズムで回転させる必要がある。その場合、データ行列
の行から列が、また列から行が生じる。これはデータ行
列を 90 °回転させることを意味する。
変動を補償するため、内挿後にスカラー乗算が行われ
る。方位方向のヘリ SARデータを処理するため、これ等
のデータを大きな記憶器あるいは "Corner Turn"アルゴ
リズムで回転させる必要がある。その場合、データ行列
の行から列が、また列から行が生じる。これはデータ行
列を 90 °回転させることを意味する。
【００３７】"Corner Turn" の後、接線方向の速度成分
によるデータのずれを取り消す第二の内挿が行われる。
この場合、アンテナターンスタイルの回転方向の振動も
一緒に取り消される。これをもって、運動補償（Motion
Compensation)が終わる。これに方位の高速畳み込み
（ FFT, 基準スペクトルの乗算、逆 FFT )のみが続く。
最終処理段階として、もう一度二次元内挿および複素デ
ータを実振幅データに変換することが続く。最後の内挿
は、複素データを変換する時に生じる帯域幅の拡大を適
当にサンプリングするために必要である。
によるデータのずれを取り消す第二の内挿が行われる。
この場合、アンテナターンスタイルの回転方向の振動も
一緒に取り消される。これをもって、運動補償（Motion
Compensation)が終わる。これに方位の高速畳み込み
（ FFT, 基準スペクトルの乗算、逆 FFT )のみが続く。
最終処理段階として、もう一度二次元内挿および複素デ
ータを実振幅データに変換することが続く。最後の内挿
は、複素データを変換する時に生じる帯域幅の拡大を適
当にサンプリングするために必要である。
【００３８】
【発明の効果】以上、説明したように、この発明の装置
を用いると、修正のために理想的な円軌道からずれたロ
ータの羽根の動きを一回の回転の間で運動誤差として測
定し、理想的な修正信号としてプロセッサに入力し、著
しく改善された信号処理と画質が得られる。
を用いると、修正のために理想的な円軌道からずれたロ
ータの羽根の動きを一回の回転の間で運動誤差として測
定し、理想的な修正信号としてプロセッサに入力し、著
しく改善された信号処理と画質が得られる。
【図１】 説明する実施例のブロック回路の模式図、
【図２】 (a) ヘリコプターの前進運動なしと 50 Ktn
の前進速度で半円の間に地表へアンテナの運動を投影し
た図面、および (b)ヘリコプターの前進運動なしと 50
Ktn の前進速度で積分時間内に地表へアンテナの運動を
投影した図面、
の前進速度で半円の間に地表へアンテナの運動を投影し
た図面、および (b)ヘリコプターの前進運動なしと 50
Ktn の前進速度で積分時間内に地表へアンテナの運動を
投影した図面、
【図３】 (a) 前進速度の三次元分解に関する模式図、
および (b)アンテナの速度に対するヘリコプターの接線
方向の速度成分のベクトル加算に関する模式図、
および (b)アンテナの速度に対するヘリコプターの接線
方向の速度成分のベクトル加算に関する模式図、
【図４】 ヘリコプターのロール角により地表へアンテ
ナ照射斑点を移動させること関する模式図、
ナ照射斑点を移動させること関する模式図、
【図５】 ヘリコプターのピッチ角により地表へアンテ
ナ照射斑点を移動させること関する模式図、
ナ照射斑点を移動させること関する模式図、
【図６】 従来の技術によるブロック回路の模式図。
１６ アナログ・デジタル変換器 １８ 相関器 １９ モニター ３０ パルス圧縮電子回路 ３１ 時間ゲート移動電子回路 ３２，３５，３６ 内挿素子 ３３ スカラー乗算装置 ３４ コナーターン素子 ３７ 検出電子回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アリベルト・ヴオルフラム ドイツ連邦共和国、86899 ランズベルク、 ガイエルストラーセ、９
Claims (5)
- 【請求項１】 送信と受信アンテナが連続する送信パル
スを放射し、逆散乱された送信パルスを受信信号として
受信するためそれぞれ一つの回転アーム上に配置され、
受信信号と所定の基準信号との間の相関を取る装置と、
運動と湾曲の誤差に対する修正装置と、距離間隔を像に
する他の電子回路、復調器およびアナログ・デジタル変
換器を備え、ヘリコプターとその飛行を誘導するため回
転アンテナに基づく合成アパーチャを備えたレーダー
（ROSAR)の運動誤差を補償する装置において、 ROSAR プロセッサにパルスを圧縮する電子回路（３０）
が付属し、アナログ・デジタル変換器（１６）から入力
されたこの電子回路のデータがＦＦＴにより変換され、 指数をずらすこの電子回路（３０）の信号が時間ゲート
を移動させる他の電子回路（３１）に入り、この他の電
子回路には時間ゲートを微細にずらすため内挿素子（３
２）が付属し、 この素子のデータがスカラー乗算装置（３３）の振幅変
動を補償するため更に導入され、そこからより大きい記
憶器あるいは Corner Turn素子（３４）に入り、 前記素子の出力データが、内挿素子（３５）と、接線方
向の速度成分によるデータのずれを補償する相関器（１
８）を介して第二内挿回路（３６）に導入され、 そして、複素データを実振幅データに変換するため、検
出電子回路（３７）がモニター（１９）を備えた記憶器
（１８）と内挿回路（３６）との間に接続されている、
ことを特徴とする装置。 - 【請求項２】 電子回路（３０）に入力されたデータは
"Deramp-on-Recieve"により圧縮されることを特徴とす
る請求項１に記載の装置。 - 【請求項３】 二次元内挿用に SAR画像処理の内挿が立
方折り畳みにより行われることを特徴とする請求項１ま
たは２に記載の装置。 - 【請求項４】 距離方向の一次元内挿が行われ、方位方
向にはドップラー信号の可変勾配を有する SPECAN アル
ゴリズムが使用されることを特徴とする請求項１または
２に記載の装置。 - 【請求項５】 振動成分による位相誤差を測定するた
め、加速度 アンテナタンスタイルの端部に "加速度の
３組" が固定配置されていることを特徴とする請求項１
または２に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19528613:8 | 1995-08-04 | ||
| DE19528613A DE19528613C2 (de) | 1995-08-04 | 1995-08-04 | Einrichtung zur Bewegungsfehler-Kompensation für ein Radar mit synthetischer Apertur auf der Basis rotierender Antennen (ROSA) für Hubschrauber |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09171076A true JPH09171076A (ja) | 1997-06-30 |
| JP3121544B2 JP3121544B2 (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=7768644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08199312A Expired - Fee Related JP3121544B2 (ja) | 1995-08-04 | 1996-07-29 | ヘリコプタに対して回転アンテナに基づく合成開口を備えたレーダーの運動誤差補償装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5777573A (ja) |
| EP (1) | EP0757259B1 (ja) |
| JP (1) | JP3121544B2 (ja) |
| DE (2) | DE19528613C2 (ja) |
| RU (1) | RU2168741C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109581365A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-04-05 | 湖南华诺星空电子技术有限公司 | 一种基于多旋翼无人机的生命探测系统、方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3105840B2 (ja) * | 1997-09-04 | 2000-11-06 | 康 廣澤 | 地球情報供給システム |
| JP3105867B2 (ja) * | 1998-07-03 | 2000-11-06 | 日本電気株式会社 | 合成開口レーダシステム及びそれに用いるプラットフォーム位置計測方法並びにその制御プログラムを記録した記録媒体 |
| US6037893A (en) * | 1998-07-31 | 2000-03-14 | Litton Systems, Inc. | Enhanced motion compensation technique in synthetic aperture radar systems |
| US7002508B2 (en) * | 1999-01-21 | 2006-02-21 | Eads Deutschland Gmbh | Method for interferometric radar measurement |
| DE19902008C2 (de) * | 1999-01-21 | 2001-04-12 | Daimler Chrysler Ag | Anordnung zur interferometrischen Radarmessung nach dem ROSAR-Prinzip |
| DE19902007C2 (de) * | 1999-01-21 | 2002-06-27 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Anordnung zur interferometrischen Radarmessung |
| DE19945791C1 (de) * | 1999-09-24 | 2001-05-17 | Daimler Chrysler Ag | Hubschraubergetragene Radaranlage |
| DE10101990C2 (de) * | 2001-01-18 | 2003-01-09 | Eads Deutschland Gmbh | Verfahren zur Drahterkennung auf der Basis des ROSAR-Systems |
| DE10101991C1 (de) * | 2001-01-18 | 2002-06-20 | Eads Deutschland Gmbh | Verfahren zur Signalverarbeitung- und Prozessierung nach dem ROSAR-System |
| US7106250B2 (en) * | 2003-09-03 | 2006-09-12 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Robust predictive deconvolution system and method |
| US6970128B1 (en) * | 2004-10-06 | 2005-11-29 | Raytheon Company | Motion compensated synthetic aperture imaging system and methods for imaging |
| DE102004061486B4 (de) * | 2004-12-21 | 2007-04-05 | Eads Deutschland Gmbh | Verfahren zur Signaldatenverarbeitung eines fluggerätegetragenen Radars mit synthetischer Apertur und eine Vorrichtung dafür |
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