JP3119729B2 - 開閉試験装置 - Google Patents
開閉試験装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は開閉試験装置に係り、特
に、パソコン、端末装置等の蓋の耐久性を調べるための
開閉試験装置に関する。
に、パソコン、端末装置等の蓋の耐久性を調べるための
開閉試験装置に関する。
【０００２】パソコン、端末装置等の軽量化、小型化に
伴い、製品の構成材料は軽量化、薄肉化される傾向にあ
る。特に、ラップトップパソコン等では、蓋を開閉する
際、可動部分に力が加わるため、材料が薄くなると強
度、耐久性に問題が出てくる。
伴い、製品の構成材料は軽量化、薄肉化される傾向にあ
る。特に、ラップトップパソコン等では、蓋を開閉する
際、可動部分に力が加わるため、材料が薄くなると強
度、耐久性に問題が出てくる。
【０００３】そこで、設計、試作段階で製品の耐久度を
調べておく必要がある。このための耐久試験に専用機、
ロボット等が使われるが、試験装置の設定を容易に簡便
に行えることが必要とされている。
調べておく必要がある。このための耐久試験に専用機、
ロボット等が使われるが、試験装置の設定を容易に簡便
に行えることが必要とされている。
【０００４】
【従来の技術】従来、試作されたパソコン、端末装置等
の開閉試験（例えば蓋の開閉試験）は、人手、或いは専
用機で行われていた。しかし、耐久試験は数千〜数万回
行われるため、人手で試験するときには大きな負担とな
っていた。
の開閉試験（例えば蓋の開閉試験）は、人手、或いは専
用機で行われていた。しかし、耐久試験は数千〜数万回
行われるため、人手で試験するときには大きな負担とな
っていた。
【０００５】また、専用機で試験するときには、蓋を開
閉するときの軌道を専用機に教示する必要があり、軌道
を教示する際の設定が煩雑であった。更に、疲労度を測
定するには、開閉試験装置から製品を外してトルク計等
で測り、測定後に再度軌道の教示を行う必要があった。
閉するときの軌道を専用機に教示する必要があり、軌道
を教示する際の設定が煩雑であった。更に、疲労度を測
定するには、開閉試験装置から製品を外してトルク計等
で測り、測定後に再度軌道の教示を行う必要があった。
【０００６】上記の課題を解決するものとして、蓋から
ロボットに働く円軌道の法線方向の接触力を基に倣い動
作をさせて、蓋を開閉するときの軌道を自動的に算出し
て、開閉試験動作を行う試験装置が考えられる。
ロボットに働く円軌道の法線方向の接触力を基に倣い動
作をさせて、蓋を開閉するときの軌道を自動的に算出し
て、開閉試験動作を行う試験装置が考えられる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記の試験装置によれ
ば、試験装置が自動的に蓋の円軌道を算出するため、試
験装置に対して軌道の教示をする必要がなく、試験装置
の設定を容易に簡便に行うことができる。
ば、試験装置が自動的に蓋の円軌道を算出するため、試
験装置に対して軌道の教示をする必要がなく、試験装置
の設定を容易に簡便に行うことができる。
【０００８】しかるに、この試験装置では、蓋の自重や
開閉時の摩擦が大きいと、開閉軌道を求めるために用い
る接触力が円軌道の法線方向と一致せず、正しい円軌道
を算出することが難しくなる。
開閉時の摩擦が大きいと、開閉軌道を求めるために用い
る接触力が円軌道の法線方向と一致せず、正しい円軌道
を算出することが難しくなる。
【０００９】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、蓋の自重や摩擦が大きい端末装置等の開閉試験にお
いても、蓋の軌道を自動的に正しく算出して開閉試験動
作を行うことができる開閉試験装置を提供することを目
的とする。
で、蓋の自重や摩擦が大きい端末装置等の開閉試験にお
いても、蓋の軌道を自動的に正しく算出して開閉試験動
作を行うことができる開閉試験装置を提供することを目
的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理構成
図を示す。上記課題は図１に示す如く、開閉する試験対
象物を把持する把持手段１３と、把持手段１３の把持中
心の位置、及び試験対象物から上記把持手段１３が受け
る力、を検出する検出手段１４と、上記把持手段１３の
把持中心を原点とする方向一定の座標系の全方向を所定
の力制御状態にする力制御の目標値を生成する力制御設
定手段２１と、上記力制御状態において、上記把持手段
１３の把持中心が移動する円軌道上の位置データを取得
し、上記円軌道を規定する円軌道データを生成する円軌
道データ生成手段２４と、上記円軌道生成手段２４から
供給される円軌道データと、前記検出手段１４から供給
される現在の把持手段１３の把持中心の位置データとを
基に、上記把持中心が上記円軌道上を移動するための軌
道制御の目標値、及び力制御の目標値を生成する円軌道
設定手段２２と、試験動作開始時には、上記力制御設定
手段２１を有効とし、上記円軌道設定手段２２を無効と
し、上記円軌道生成手段２４から円軌道データを生成し
たことを示す制御モード切り換え信号を供給されたとき
は、上記円軌道設定手段２２を有効とし、上記力制御設
定手段２１を無効とする制御モード選択手段２３と上記
検出手段１４から供給された位置信号及び力信号と、上
記力制御設定手段２１又は円軌道設定手段２２から供給
された軌道制御の目標値及び力制御の目標値とに応じ
て、上記把持手段１３の軌道制御及び力制御を行う軌道
／力制御手段１２とを有する構成とすることにより解決
される。
図を示す。上記課題は図１に示す如く、開閉する試験対
象物を把持する把持手段１３と、把持手段１３の把持中
心の位置、及び試験対象物から上記把持手段１３が受け
る力、を検出する検出手段１４と、上記把持手段１３の
把持中心を原点とする方向一定の座標系の全方向を所定
の力制御状態にする力制御の目標値を生成する力制御設
定手段２１と、上記力制御状態において、上記把持手段
１３の把持中心が移動する円軌道上の位置データを取得
し、上記円軌道を規定する円軌道データを生成する円軌
道データ生成手段２４と、上記円軌道生成手段２４から
供給される円軌道データと、前記検出手段１４から供給
される現在の把持手段１３の把持中心の位置データとを
基に、上記把持中心が上記円軌道上を移動するための軌
道制御の目標値、及び力制御の目標値を生成する円軌道
設定手段２２と、試験動作開始時には、上記力制御設定
手段２１を有効とし、上記円軌道設定手段２２を無効と
し、上記円軌道生成手段２４から円軌道データを生成し
たことを示す制御モード切り換え信号を供給されたとき
は、上記円軌道設定手段２２を有効とし、上記力制御設
定手段２１を無効とする制御モード選択手段２３と上記
検出手段１４から供給された位置信号及び力信号と、上
記力制御設定手段２１又は円軌道設定手段２２から供給
された軌道制御の目標値及び力制御の目標値とに応じ
て、上記把持手段１３の軌道制御及び力制御を行う軌道
／力制御手段１２とを有する構成とすることにより解決
される。
【００１１】
【作用】本発明では、力制御設定手段２１が、把持手段
１３の把持中心を原点とする方向一定の座標系の全方向
を所定の力制御状態として把持手段１３を移動させ、こ
の際、円軌道生成手段２４が試験対象物の円軌道上の位
置データを取得し、上記円軌道を正しく規定する円軌道
データを生成する。このため、試験対象物の自重や摩擦
が大きい場合においても、試験対象物の円軌道を自動的
に正しく算出して開閉試験動作を行うことを可能とする
ことができる。
１３の把持中心を原点とする方向一定の座標系の全方向
を所定の力制御状態として把持手段１３を移動させ、こ
の際、円軌道生成手段２４が試験対象物の円軌道上の位
置データを取得し、上記円軌道を正しく規定する円軌道
データを生成する。このため、試験対象物の自重や摩擦
が大きい場合においても、試験対象物の円軌道を自動的
に正しく算出して開閉試験動作を行うことを可能とする
ことができる。
【００１２】
【実施例】図２は本発明の一実施例の構成図を示す。同
図中、図１と同一構成部分には同一符号を付す。動作シ
ーケンス生成部３１は、力制御設定手段２１である中心
位置探索動作設定部３２、円軌道倣い動作設定部３３、
及び制御モード選択手段２３である制御モード選択部３
４を有する。
図中、図１と同一構成部分には同一符号を付す。動作シ
ーケンス生成部３１は、力制御設定手段２１である中心
位置探索動作設定部３２、円軌道倣い動作設定部３３、
及び制御モード選択手段２３である制御モード選択部３
４を有する。
【００１３】また、作業座標系算出部３５は、円軌道デ
ータ生成手段２４である中心位置算出部３７、及び作業
座標系演算部３６からなる。なお、円軌道設定手段２２
は、円軌道倣い動作設定部３３、及び作業座標系演算部
３６とからなる。また、軌道／力制御手段１２は、軌道
制御部４１、力制御部４２、及び操作部４３からなる。
検出手段１４は、位置検出部４４、及び力検出部４５か
らなる。
ータ生成手段２４である中心位置算出部３７、及び作業
座標系演算部３６からなる。なお、円軌道設定手段２２
は、円軌道倣い動作設定部３３、及び作業座標系演算部
３６とからなる。また、軌道／力制御手段１２は、軌道
制御部４１、力制御部４２、及び操作部４３からなる。
検出手段１４は、位置検出部４４、及び力検出部４５か
らなる。
【００１４】把持手段１３であるロボット５３は、ある
支点を中心に開閉動作をする試験対象物である、例えば
端末装置等の蓋を把持し、開閉動作をさせる。
支点を中心に開閉動作をする試験対象物である、例えば
端末装置等の蓋を把持し、開閉動作をさせる。
【００１５】位置検出部４４は、ロボット５３の関節部
のモータの回転角を検出するエンコーダ、及びカウンタ
と、回転角から基準座標系へ座標を変換する座標変換部
からなり、基準座標系でのロボット５３の把持中心の位
置を検出する。
のモータの回転角を検出するエンコーダ、及びカウンタ
と、回転角から基準座標系へ座標を変換する座標変換部
からなり、基準座標系でのロボット５３の把持中心の位
置を検出する。
【００１６】力検出部４５は、ロボット５３のアームの
先端に接続された力覚センサと、力覚センサで検出され
た電気信号から基準座標系における接触力を算出する力
信号算出部からなり、基準座標系での試験対象物との接
触力を検出する。基準座標系での接触力の算出方法は、
後述する。
先端に接続された力覚センサと、力覚センサで検出され
た電気信号から基準座標系における接触力を算出する力
信号算出部からなり、基準座標系での試験対象物との接
触力を検出する。基準座標系での接触力の算出方法は、
後述する。
【００１７】操作部４３は、サーボ・モータ、パワーア
ンプ、Ｄ／Ａコンバータ、補償器で構成され、軌道制御
部４１、力制御部４２で生成された基準座標系での速度
指令ＶP 、Ｖf に追従するように、ロボット５３の関節
部を駆動する。
ンプ、Ｄ／Ａコンバータ、補償器で構成され、軌道制御
部４１、力制御部４２で生成された基準座標系での速度
指令ＶP 、Ｖf に追従するように、ロボット５３の関節
部を駆動する。
【００１８】軌道制御部４１は、位置検出部４４で検出
されたロボット５３の把持中心の位置と動作シーケンス
生成部３１から与えられた目標位置を示す位置指令
Ｘ0 、動作時間及び軌道制御ゲイン等の軌道制御パラメ
ータに基づいて、軌道制御方向の速度指令信号ＶP を生
成する。
されたロボット５３の把持中心の位置と動作シーケンス
生成部３１から与えられた目標位置を示す位置指令
Ｘ0 、動作時間及び軌道制御ゲイン等の軌道制御パラメ
ータに基づいて、軌道制御方向の速度指令信号ＶP を生
成する。
【００１９】力制御部４２は、力検出部４５で検出した
力信号と、動作シーケンス生成部３１から与えられた目
標設定力（力指令Ｆ0 ）、及び力制御パラメータとに基
づいて、力制御方向の速度指令信号Ｖf を生成する。
力信号と、動作シーケンス生成部３１から与えられた目
標設定力（力指令Ｆ0 ）、及び力制御パラメータとに基
づいて、力制御方向の速度指令信号Ｖf を生成する。
【００２０】次に、動作シーケンス生成部３１、作業座
標算出部３５の各部の概略について説明する。開閉試験
の動作には、試験対象物の円軌道の中心位置を求める中
心位置探索動作と、円軌道の中心位置を算出した後に、
円軌道の倣い動作をする円軌道倣い動作とがある。
標算出部３５の各部の概略について説明する。開閉試験
の動作には、試験対象物の円軌道の中心位置を求める中
心位置探索動作と、円軌道の中心位置を算出した後に、
円軌道の倣い動作をする円軌道倣い動作とがある。
【００２１】動作シーケンス生成部３１は、力指令Ｆ0
の生成、力制御パラメータの力制御部４２への転送、位
置指令Ｘ0 の生成、動作時間及び軌道制御ゲイン等の軌
道制御パラメータの軌道制御部４１への転送、軌道制御
と力制御の切り換え、制御方向を示すベクトルの軌道制
御部４１、力制御部４２への設定を行う。
の生成、力制御パラメータの力制御部４２への転送、位
置指令Ｘ0 の生成、動作時間及び軌道制御ゲイン等の軌
道制御パラメータの軌道制御部４１への転送、軌道制御
と力制御の切り換え、制御方向を示すベクトルの軌道制
御部４１、力制御部４２への設定を行う。
【００２２】中心位置探索動作設定部３２は、本開閉試
験装置の試験動作の開始時に、制御モード選択部３４に
より有効とされ、ロボット５３の把持中心を原点とする
方向一定の座標系の全方向を所定の力制御状態にするた
めの設定力（力制御目標値）を、力制御部４２に設定す
る。これにより、ロボット５３は、所定の力制御状態
で、把持中心が試験対象物の円軌道上を移動する。
験装置の試験動作の開始時に、制御モード選択部３４に
より有効とされ、ロボット５３の把持中心を原点とする
方向一定の座標系の全方向を所定の力制御状態にするた
めの設定力（力制御目標値）を、力制御部４２に設定す
る。これにより、ロボット５３は、所定の力制御状態
で、把持中心が試験対象物の円軌道上を移動する。
【００２３】中心位置算出部３７は、上記力制御状態に
おいて、ロボット５３の把持中心が移動する円軌道上の
位置データを複数取得し、この取得した位置データから
円軌道の中心位置を算出する。また、中心位置の算出を
終了した時点で、制御モードを中心位置探索動作から円
軌道倣い動作に切り換えることを指示する制御モード切
り換え信号を制御モード選択部３４に供給する。
おいて、ロボット５３の把持中心が移動する円軌道上の
位置データを複数取得し、この取得した位置データから
円軌道の中心位置を算出する。また、中心位置の算出を
終了した時点で、制御モードを中心位置探索動作から円
軌道倣い動作に切り換えることを指示する制御モード切
り換え信号を制御モード選択部３４に供給する。
【００２４】作業座標系演算部３６は、中心位置算出部
３７から供給された円軌道の中心位置のデータから、ロ
ボット５３が倣い動作をするための作業座標系を算出
し、円軌道倣い動作設定部３３に供給する。
３７から供給された円軌道の中心位置のデータから、ロ
ボット５３が倣い動作をするための作業座標系を算出
し、円軌道倣い動作設定部３３に供給する。
【００２５】円軌道倣い動作設定部３３は、中心位置の
算出を終了した時点で、制御モード選択部３４により有
効とされると、作業座標系演算部３６から供給された作
業座標系と、オペレータにより設定された移動速度等に
基づいて、ロボット５３の把持中心が試験対象物の円軌
道上を倣い動作で移動するための目標速度（軌道制御の
目標値）を軌道制御部４１に設定し、設定力Ｆ0 （力制
御の目標値）を力制御部４２に設定する。
算出を終了した時点で、制御モード選択部３４により有
効とされると、作業座標系演算部３６から供給された作
業座標系と、オペレータにより設定された移動速度等に
基づいて、ロボット５３の把持中心が試験対象物の円軌
道上を倣い動作で移動するための目標速度（軌道制御の
目標値）を軌道制御部４１に設定し、設定力Ｆ0 （力制
御の目標値）を力制御部４２に設定する。
【００２６】次に、本実施例における作業座標系、基準
座標系について説明する。作業座標系は、ロボット５３
の制御方向を記述するために用いられる、ロボット５３
の把持中心を原点とする座標系で、基準座標系は、ロボ
ット５３の基準となる固定の座標系である。作業座標系
は、中心位置探索動作時と、円軌道倣い動作時で異な
る。作業座標系のＸ、Ｙ、Ｚ軸のそれぞれの単位ベクト
ルｎL 、ｏL 、ａL を求めることで作業座標系を決定す
る。
座標系について説明する。作業座標系は、ロボット５３
の制御方向を記述するために用いられる、ロボット５３
の把持中心を原点とする座標系で、基準座標系は、ロボ
ット５３の基準となる固定の座標系である。作業座標系
は、中心位置探索動作時と、円軌道倣い動作時で異な
る。作業座標系のＸ、Ｙ、Ｚ軸のそれぞれの単位ベクト
ルｎL 、ｏL 、ａL を求めることで作業座標系を決定す
る。
【００２７】図３は試験対象物である蓋７１の開閉動作
と作業座標系の説明図を示す。中心位置探索動作時は、
図３（Ａ）に示すように、ロボット５３の把持中心を原
点とし、オペレータが指定した力Ｆp の発生方向をＸ軸
とし、Ｘ軸に直交する方向をＹ軸、Ｚ軸とする作業座標
系を定義する。
と作業座標系の説明図を示す。中心位置探索動作時は、
図３（Ａ）に示すように、ロボット５３の把持中心を原
点とし、オペレータが指定した力Ｆp の発生方向をＸ軸
とし、Ｘ軸に直交する方向をＹ軸、Ｚ軸とする作業座標
系を定義する。
【００２８】図３の例では、図３（Ａ）のＩに示すよう
に、蓋７１の動作開始位置において、円軌道の接線方向
に力Ｆp を設定し、この方向をＸ軸とし、円軌道の法線
方向をＹ軸、円軌道の有る面と垂直な方向（紙面に垂直
な方向）をＺ軸としている。中心位置探索動作時の作業
座標系は、ロボット５３の把持中心の移動に伴って原点
が移動するが、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の方向は変わらず一定
である。中心位置探索動作時の作業座標系の各軸を制御
方向と対応付けると、下記のようになる。
に、蓋７１の動作開始位置において、円軌道の接線方向
に力Ｆp を設定し、この方向をＸ軸とし、円軌道の法線
方向をＹ軸、円軌道の有る面と垂直な方向（紙面に垂直
な方向）をＺ軸としている。中心位置探索動作時の作業
座標系は、ロボット５３の把持中心の移動に伴って原点
が移動するが、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の方向は変わらず一定
である。中心位置探索動作時の作業座標系の各軸を制御
方向と対応付けると、下記のようになる。
【００２９】Ｘ軸 目標力ＦP の力制御方向 Ｙ軸 目標力ゼロの力制御方向 Ｚ軸 目標力ゼロの力制御方向 単位ベクトルｎL 、ｏL 、ａL は、目標力ベクトルＦP
により下記の式から求める。
により下記の式から求める。
【００３０】
【数１】
【００３１】ベクトルｏL は、ベクトルｎL に垂直であ
り、内積ｎL ・ｏL ＝０が成立するように設定する。ま
た、ベクトルａL は、下記のように、ｎL とｏL の外積
で表される。
り、内積ｎL ・ｏL ＝０が成立するように設定する。ま
た、ベクトルａL は、下記のように、ｎL とｏL の外積
で表される。
【００３２】ａL ＝ｎL ×ｏL なお、単位ベクトルｎL 、ｏL 、ａL を、基準座標系で
表したベクトルを、 OｎL 、 OｏL 、 OａL とする。
表したベクトルを、 OｎL 、 OｏL 、 OａL とする。
【００３３】円軌道倣い動作時の作業座標系は、試験対
象物の開閉動作の制御方向を表すために用いられる。こ
の作業座標系では、図３（Ｂ）に示すように、ロボット
５３の把持中心を原点とし、軌道円の法線方向をＸ軸、
接線方向をＺ軸、Ｘ軸とＺ軸に直交する方向をＹ軸とし
て定義する。円軌道倣い動作時の各軸を制御方向と対応
付けると、下記のようになる。
象物の開閉動作の制御方向を表すために用いられる。こ
の作業座標系では、図３（Ｂ）に示すように、ロボット
５３の把持中心を原点とし、軌道円の法線方向をＸ軸、
接線方向をＺ軸、Ｘ軸とＺ軸に直交する方向をＹ軸とし
て定義する。円軌道倣い動作時の各軸を制御方向と対応
付けると、下記のようになる。
【００３４】Ｘ軸 力制御方向 Ｙ軸 目標力ゼロの力制御方向 Ｚ軸 ロボットの進行方向 円軌道倣い動作時は、円軌道上の各点において、Ｘ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの単位ベクトル OｎL 、 OｏL 、 O
ａL （基準座標系での記述）を作業座標系算出部３５が
算出する。
Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの単位ベクトル OｎL 、 OｏL 、 O
ａL （基準座標系での記述）を作業座標系算出部３５が
算出する。
【００３５】中心位置探索動作時、円軌道倣い動作時の
いずれの場合でも、試験装置の各部で、作業座標系と基
準座標系との間の変換が行われる。作業座標系で記述さ
れているベクトルを基準座標系表現に変換する変換行列
OＲL をベクトル OｎL 、 OｏL 、 OａL で表すと、下
記のように表せる。
いずれの場合でも、試験装置の各部で、作業座標系と基
準座標系との間の変換が行われる。作業座標系で記述さ
れているベクトルを基準座標系表現に変換する変換行列
OＲL をベクトル OｎL 、 OｏL 、 OａL で表すと、下
記のように表せる。
【００３６】
【数２】
【００３７】変換行列 OＲL は、作業座標系上で算出さ
れた速度指令の基準座標系への変換、基準座標系で表さ
れた位置、力の作業座標系への変換に用いられる。
れた速度指令の基準座標系への変換、基準座標系で表さ
れた位置、力の作業座標系への変換に用いられる。
【００３８】次に、力制御部４２について説明する。力
制御部４２では、中心位置探索動作時には、試験動作開
始前にオペレータが指定した方向（Ｘ軸方向）へは、検
出した接触力を目標力ＦP に一致させる速度指令を生成
し、他の制御方向は、接触力をゼロとする速度指令を生
成する。
制御部４２では、中心位置探索動作時には、試験動作開
始前にオペレータが指定した方向（Ｘ軸方向）へは、検
出した接触力を目標力ＦP に一致させる速度指令を生成
し、他の制御方向は、接触力をゼロとする速度指令を生
成する。
【００３９】また、円軌道倣い動作時には、作業座標系
のＸ軸方向へは、接触力を目標力ゼロに一致させる速度
指令を生成し、Ｙ軸方向へは、接触力をゼロとする速度
指令を生成する。
のＸ軸方向へは、接触力を目標力ゼロに一致させる速度
指令を生成し、Ｙ軸方向へは、接触力をゼロとする速度
指令を生成する。
【００４０】図４は力制御部４２の説明図を示す。力制
御部４２では、力検出部４５の力覚センサで検出した力
を作業座標系の目標力に一致させる速度指令を生成す
る。この速度指令の生成のために、先ず、作業座標系上
での目標力と検出力との差を算出する。
御部４２では、力検出部４５の力覚センサで検出した力
を作業座標系の目標力に一致させる速度指令を生成す
る。この速度指令の生成のために、先ず、作業座標系上
での目標力と検出力との差を算出する。
【００４１】基準座標系記述の接触力ベクトル OＦ
qrを、作業座標変換部５１にて、作業座標系記述に変換
する。作業座標系から基準座標系への変換は、作業座標
系の単位ベクトル OｎL 、 OｏL 、 OａL で表せる、行
列 OＲL の転置行列 OＲL T を用いる。作業座標系記述
の接触ベクトル LＦq は、下記のように表せる。
qrを、作業座標変換部５１にて、作業座標系記述に変換
する。作業座標系から基準座標系への変換は、作業座標
系の単位ベクトル OｎL 、 OｏL 、 OａL で表せる、行
列 OＲL の転置行列 OＲL T を用いる。作業座標系記述
の接触ベクトル LＦq は、下記のように表せる。
【００４２】LＦq ＝ OＲL T ・ OＦqr 従って、目標力ベクトル LＦoqと検出ベクトル LＦq と
の偏差 LｄＦは、下記のように表せる。
の偏差 LｄＦは、下記のように表せる。
【００４３】L ｄＦ＝ LＦoq−（− LＦq ）＝ LＦoq＋ LＦq 検出ベクトル LＦq が負となるのは、接触ベクトル OＦ
flw と法線ベクトル OｎL の向きが逆であることによ
る。
flw と法線ベクトル OｎL の向きが逆であることによ
る。
【００４４】次に力補償器５２により速度指令を生成す
る。力制御速度指令ベクトル Lｖf’は、力補償器５２
のゲインＧf を用いて、下記のように表せる。
る。力制御速度指令ベクトル Lｖf’は、力補償器５２
のゲインＧf を用いて、下記のように表せる。
【００４５】Lｖf ’＝Ｇf ・ LｄＦ 制御方向選択部５３では、下記の選択行列 LＳf によっ
て力制御方向の速度指令が抽出される。
て力制御方向の速度指令が抽出される。
【００４６】中心位置探索動作状態では、力制御は、作
業座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向で行われ、下記の選択
行列 LＳf によって全軸の力制御方向の速度指令が抽出
される。
業座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向で行われ、下記の選択
行列 LＳf によって全軸の力制御方向の速度指令が抽出
される。
【００４７】LＳf ＝ｄｉａｇ（１ １ １ ） また、円軌道倣い動作時には、力制御は、作業座標系の
Ｘ軸、Ｙ軸方向で行われ、下記の選択行列 LＳf によっ
て力制御方向の速度指令が抽出される。
Ｘ軸、Ｙ軸方向で行われ、下記の選択行列 LＳf によっ
て力制御方向の速度指令が抽出される。
【００４８】LＳf ＝ｄｉａｇ（１ １ ０ ） 制御方向選択部５３が生成する最終的な速度指令ベクト
ル Lｖf は、下記のように表せる。
ル Lｖf は、下記のように表せる。
【００４９】Lｖf ＝ LＳf ・ Lｖf ’ 基準座標変換部５４では、力制御速度指令 Lｖf を基準
座標系へ変換する。変換された速度指令 Oｖf は、下記
のようになる。
座標系へ変換する。変換された速度指令 Oｖf は、下記
のようになる。
【００５０】Oｖf ＝ OＲL ・ Lｖf なお、ゲインＧf 、選択行列 LＳf は、動作シーケンス
生成部３１より与えられる。
生成部３１より与えられる。
【００５１】次に、軌道制御部４１について説明する。
図５は軌道制御部４１における速度指令生成の説明図を
示す。開閉試験動作では、軌道制御部４１は円軌道倣い
動作時に用いられる。軌道制御部４１では、ロボット５
３の把持中心の位置制御速度指令をロボット５３の進行
方向である作業座標系のＺ軸方向に生成する。
図５は軌道制御部４１における速度指令生成の説明図を
示す。開閉試験動作では、軌道制御部４１は円軌道倣い
動作時に用いられる。軌道制御部４１では、ロボット５
３の把持中心の位置制御速度指令をロボット５３の進行
方向である作業座標系のＺ軸方向に生成する。
【００５２】ロボット５３の進行方向の速度指令は、関
数発生器６１を指令源とする開ループ系から算出され
る。進行方向の速度指令は、オペレータが指定した、動
作時間ｔind 、最大速度ｖflw 、加速度ａCLを基に、関
数発生器６１で算出される。関数発生器６１では、速度
関数が図６に示すような台形状の速度指令 Lｖoaを生成
する。
数発生器６１を指令源とする開ループ系から算出され
る。進行方向の速度指令は、オペレータが指定した、動
作時間ｔind 、最大速度ｖflw 、加速度ａCLを基に、関
数発生器６１で算出される。関数発生器６１では、速度
関数が図６に示すような台形状の速度指令 Lｖoaを生成
する。
【００５３】ここで、一定速度動作開始時刻ｔstと、一
定速度動作終了時刻ｔenは、下記の式で与えられる。
定速度動作終了時刻ｔenは、下記の式で与えられる。
【００５４】ｔst＝ｖflw ／ａCL ｔen＝ｔind −ｖflw ／ａCL 図６の速度関数を式で表すと、下記の式となる。
【００５５】
【数３】
【００５６】関数発生器で生成された速度 Lｖoaは、作
業座標系のＺ軸方向のみに発せられるため、制御方向選
択部６２において、選択行列 LＳoa＝ｄｉａｇ（０ ０
１）によって、進行方向の成分が抽出される。この
後、基準座標変換部６３にて、基準座標系記述の速度 O
ｖoaに変換される。基準座標系記述の速度 Oｖoaは、下
記の式で表せる。
業座標系のＺ軸方向のみに発せられるため、制御方向選
択部６２において、選択行列 LＳoa＝ｄｉａｇ（０ ０
１）によって、進行方向の成分が抽出される。この
後、基準座標変換部６３にて、基準座標系記述の速度 O
ｖoaに変換される。基準座標系記述の速度 Oｖoaは、下
記の式で表せる。
【００５７】Oｖoa＝ OＲL ・ LＳoa・ Lｖoa 次に、本実施例における、中心位置探索動作、円軌道倣
い動作について詳しく説明する。試験動作開始前に、オ
ペレータは、動作シーケンス生成部３１に対して、中心
位置探索動作に必要な、目標力ＦP 、動作開始位置
Ｐ1 、移動距離Ｌ1、Ｌ2 を指定する。また、円軌道倣
い動作に必要な動作時間ｔind 、最大速度ｖ flw 、加速
度ａCLを動作シーケンス生成部３１に指定する。
い動作について詳しく説明する。試験動作開始前に、オ
ペレータは、動作シーケンス生成部３１に対して、中心
位置探索動作に必要な、目標力ＦP 、動作開始位置
Ｐ1 、移動距離Ｌ1、Ｌ2 を指定する。また、円軌道倣
い動作に必要な動作時間ｔind 、最大速度ｖ flw 、加速
度ａCLを動作シーケンス生成部３１に指定する。
【００５８】動作試験開始時には、制御モード選択部３
４が中心位置探索動作設定部３２を有効とし、円軌道倣
い動作設定部３３を無効とする。これにより、中心位置
探索動作設定部３２は、ロボット５３の把持中心を原点
とする作業座標系の全方向を所定の力制御状態にするた
めの目標力を、力制御部４２に設定する。
４が中心位置探索動作設定部３２を有効とし、円軌道倣
い動作設定部３３を無効とする。これにより、中心位置
探索動作設定部３２は、ロボット５３の把持中心を原点
とする作業座標系の全方向を所定の力制御状態にするた
めの目標力を、力制御部４２に設定する。
【００５９】即ち、図３（Ａ）のＩに示すように、開閉
試験の動作開始位置において、試験対象物の蓋７１の円
軌道の接線方向に目標力ＦP （Ｘ軸方向）、法線方向
（Ｙ軸方向）、及び、Ｚ軸方向に目標力ゼロを設定す
る。以後、中心位置探索動作時は、この作業座標系の方
向は変わらず、原点のみがロボット５３の把持中心の移
動に伴って移動する。
試験の動作開始位置において、試験対象物の蓋７１の円
軌道の接線方向に目標力ＦP （Ｘ軸方向）、法線方向
（Ｙ軸方向）、及び、Ｚ軸方向に目標力ゼロを設定す
る。以後、中心位置探索動作時は、この作業座標系の方
向は変わらず、原点のみがロボット５３の把持中心の移
動に伴って移動する。
【００６０】この中心位置探索動作設定部３２による目
標力の設定により、力制御部４２は、力検出部４５によ
り検出される力が、目標力と一致するように操作部４３
を介してロボット５３を制御する。
標力の設定により、力制御部４２は、力検出部４５によ
り検出される力が、目標力と一致するように操作部４３
を介してロボット５３を制御する。
【００６１】これにより、ロボット５３は、作業座標系
のＸ軸方向の目標力がＦP 、Ｙ軸、Ｚ軸方向の目標力が
ゼロの力制御状態で、把持中心が蓋７１の円軌道上を移
動する。ロボット５３は、ロボット５３から蓋７１に加
えている力ＦP と、蓋７１の摩擦力ＦR 、蓋７１の円軌
道の法線方向でロボット５３に働く応力ＦB とが釣り合
う位置まで移動する。図３（Ａ）のIIは、上記の釣合い
が成立してロボット５３が停止した状態を示している。
のＸ軸方向の目標力がＦP 、Ｙ軸、Ｚ軸方向の目標力が
ゼロの力制御状態で、把持中心が蓋７１の円軌道上を移
動する。ロボット５３は、ロボット５３から蓋７１に加
えている力ＦP と、蓋７１の摩擦力ＦR 、蓋７１の円軌
道の法線方向でロボット５３に働く応力ＦB とが釣り合
う位置まで移動する。図３（Ａ）のIIは、上記の釣合い
が成立してロボット５３が停止した状態を示している。
【００６２】上記の力制御状態でロボット５３が移動す
る際に、円軌道を規定するデータを得るために、中心位
置算出部３７が、ロボット５３の把持中心の軌道上の点
のデータ２点を取得する。この後、中心位置算出部３７
は、取得した円軌道のデータから、円軌道の中心位置を
算出する。図７は、中心位置算出部３７の処理手順を示
すフローチャートである。
る際に、円軌道を規定するデータを得るために、中心位
置算出部３７が、ロボット５３の把持中心の軌道上の点
のデータ２点を取得する。この後、中心位置算出部３７
は、取得した円軌道のデータから、円軌道の中心位置を
算出する。図７は、中心位置算出部３７の処理手順を示
すフローチャートである。
【００６３】ステップ１０１、ステップ１０２では、図
３（Ａ）に示す、動作開始位置のＰ 1 との距離が指定し
た距離Ｌ1 以上となる点Ｐ2 を求めている。ステップ１
０１では、位置検出部４４から供給される現在の位置デ
ータをＰ2 に入れる。
３（Ａ）に示す、動作開始位置のＰ 1 との距離が指定し
た距離Ｌ1 以上となる点Ｐ2 を求めている。ステップ１
０１では、位置検出部４４から供給される現在の位置デ
ータをＰ2 に入れる。
【００６４】次のステップ１０２では、Ｐ1 −Ｐ2 の絶
対値とＬ1 を比較して、Ｐ1 −Ｐ2の絶対値がＬ1 以上
であるときは、このときのＰ2 を求める値として固定
し、次のステップ１０３へ進む。Ｐ1 −Ｐ2 の絶対値と
Ｌ1 を比較して、Ｐ1 −Ｐ2 の絶対値がＬ1 以上でない
ときは、ステップ１０１へ戻って、現在位置と開始位置
Ｐ1 の比較を続ける。
対値とＬ1 を比較して、Ｐ1 −Ｐ2の絶対値がＬ1 以上
であるときは、このときのＰ2 を求める値として固定
し、次のステップ１０３へ進む。Ｐ1 −Ｐ2 の絶対値と
Ｌ1 を比較して、Ｐ1 −Ｐ2 の絶対値がＬ1 以上でない
ときは、ステップ１０１へ戻って、現在位置と開始位置
Ｐ1 の比較を続ける。
【００６５】ステップ１０３、ステップ１０４では、図
３（Ａ）に示す、Ｐ2 との距離が指定した距離Ｌ2 以上
となる点Ｐ3 を求めている。ステップ１０３では、位置
検出部４４から供給される現在の位置データをＰ3 に入
れる。
３（Ａ）に示す、Ｐ2 との距離が指定した距離Ｌ2 以上
となる点Ｐ3 を求めている。ステップ１０３では、位置
検出部４４から供給される現在の位置データをＰ3 に入
れる。
【００６６】次のステップ１０４では、Ｐ2 −Ｐ3 の絶
対値とＬ2 を比較して、Ｐ2 −Ｐ3の絶対値がＬ2 以上
であるときは、このときのＰ3 を求める値として固定
し、次のステップ１０５へ進む。Ｐ2 −Ｐ3 の絶対値と
Ｌ2 を比較して、Ｐ2 −Ｐ3 の絶対値がＬ2 以上でない
ときは、ステップ１０３へ戻って、現在位置とＰ2 の比
較を続ける。
対値とＬ2 を比較して、Ｐ2 −Ｐ3の絶対値がＬ2 以上
であるときは、このときのＰ3 を求める値として固定
し、次のステップ１０５へ進む。Ｐ2 −Ｐ3 の絶対値と
Ｌ2 を比較して、Ｐ2 −Ｐ3 の絶対値がＬ2 以上でない
ときは、ステップ１０３へ戻って、現在位置とＰ2 の比
較を続ける。
【００６７】ステップ１０４が終了した時点で、円軌道
を規定するのに必要な、円軌道の開始点Ｐ1 と２点
Ｐ2 、Ｐ3 の３点の位置データが得られている。ステッ
プ１０５では、上記の３点Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 から円軌道
の中心位置を求める。
を規定するのに必要な、円軌道の開始点Ｐ1 と２点
Ｐ2 、Ｐ3 の３点の位置データが得られている。ステッ
プ１０５では、上記の３点Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 から円軌道
の中心位置を求める。
【００６８】開閉試験動作の開始位置をＰ1 （ｘ1 ，ｙ
1 ）、点Ｐ1 から距離Ｌ1 だけ移動した点Ｐ2 をＰ
2 （ｘ2 ，ｙ2 ）、点Ｐ2 から距離Ｌ2 だけ移動した点
Ｐ3 をＰ 3 （ｘ3 ，ｙ3 ）とおいたとき、円軌道の中心
位置Ｐ0 （ｘ0 ，ｙ0 ）は、下記の式により算出され
る。
1 ）、点Ｐ1 から距離Ｌ1 だけ移動した点Ｐ2 をＰ
2 （ｘ2 ，ｙ2 ）、点Ｐ2 から距離Ｌ2 だけ移動した点
Ｐ3 をＰ 3 （ｘ3 ，ｙ3 ）とおいたとき、円軌道の中心
位置Ｐ0 （ｘ0 ，ｙ0 ）は、下記の式により算出され
る。
【００６９】
【数４】
【００７０】ステップ１０５で中心位置Ｐ0 を算出した
後、ステップ１０６では、制御モードを中心位置探索動
作から円軌道倣い動作に切り換えることを指示する、制
御モード切り換え信号を制御モード選択部３４に供給す
る。
後、ステップ１０６では、制御モードを中心位置探索動
作から円軌道倣い動作に切り換えることを指示する、制
御モード切り換え信号を制御モード選択部３４に供給す
る。
【００７１】作業座標系演算部３６では、中心位置算出
部３７から供給された中心位置Ｐ0のデータと、現在の
ロボット５３の位置データ、及び、オペレータにより指
定された軌道平面指定ベクトル Oｏp から、円軌道倣い
動作のための作業座標系を算出する。算出した作業座標
系の単位ベクトル OｎL 、 OｏL 、 OａL （基準座標系
での記述）を円軌道倣い動作設定部３３に供給する。
部３７から供給された中心位置Ｐ0のデータと、現在の
ロボット５３の位置データ、及び、オペレータにより指
定された軌道平面指定ベクトル Oｏp から、円軌道倣い
動作のための作業座標系を算出する。算出した作業座標
系の単位ベクトル OｎL 、 OｏL 、 OａL （基準座標系
での記述）を円軌道倣い動作設定部３３に供給する。
【００７２】法線方向の単位ベクトル OｎL は、中心位
置Ｐ0 （ｘ0 ，ｙ0 ）と点Ｐ1 （ｘ 1 ，ｙ1 ）から、下
記の式により求められる。
置Ｐ0 （ｘ0 ，ｙ0 ）と点Ｐ1 （ｘ 1 ，ｙ1 ）から、下
記の式により求められる。
【００７３】
【数５】
【００７４】ロボット５３の進行方向の単位ベクトル O
ａL は、オペレータが指定した軌道平面指定ベクトル O
ｏOPと OｎL とから下記の式により求められる。
ａL は、オペレータが指定した軌道平面指定ベクトル O
ｏOPと OｎL とから下記の式により求められる。
【００７５】
【数６】
【００７６】また、もう一つの単位ベクトル OｏOLに
は、オペレータが指示した軌道平面指定ベクトル OｏOP
を用い、 OｏOL＝ OｏOPとする。
は、オペレータが指示した軌道平面指定ベクトル OｏOP
を用い、 OｏOL＝ OｏOPとする。
【００７７】円軌道倣い動作設定部３３は、中心位置算
出部３７における中心位置の算出が終了した時点で、制
御モード選択部３４により有効とされ、円軌道倣い動作
のための目標力を力制御部４２に設定し、ロボット５３
の進行方向の速度のパラメータを軌道制御部４１に設定
する。
出部３７における中心位置の算出が終了した時点で、制
御モード選択部３４により有効とされ、円軌道倣い動作
のための目標力を力制御部４２に設定し、ロボット５３
の進行方向の速度のパラメータを軌道制御部４１に設定
する。
【００７８】即ち、作業座標系算出部３５から供給され
た作業座標系の単位ベクトル OｎL、 OｏL 、 OａL を
軌道制御部４１、及び力制御部４２に設定し、目標力ベ
クトルを算出して力制御部４２に設定する。この目標力
ベクトルは、図３（Ｂ）に示す円軌道の法線方向の接触
力ＦB がゼロとなるように、Ｘ軸方向（単位ベクトル O
ｎL ）の目標力をゼロとし、また、Ｙ軸方向（単位ベク
トル OｏL ）の目標力もゼロとする。
た作業座標系の単位ベクトル OｎL、 OｏL 、 OａL を
軌道制御部４１、及び力制御部４２に設定し、目標力ベ
クトルを算出して力制御部４２に設定する。この目標力
ベクトルは、図３（Ｂ）に示す円軌道の法線方向の接触
力ＦB がゼロとなるように、Ｘ軸方向（単位ベクトル O
ｎL ）の目標力をゼロとし、また、Ｙ軸方向（単位ベク
トル OｏL ）の目標力もゼロとする。
【００７９】また、オペレータが指定した、動作時間ｔ
ind 、最大速度ｖflw 、加速度ａCLを、円軌道の接線方
向であるＺ軸方向の速度のパラメータとして軌道制御部
４１に設定する。
ind 、最大速度ｖflw 、加速度ａCLを、円軌道の接線方
向であるＺ軸方向の速度のパラメータとして軌道制御部
４１に設定する。
【００８０】中心位置算出部３７による円軌道の中心位
置算出の終了後、円軌道倣い動作設定部３３による軌道
制御部４１、及び力制御部４２に対する上記の設定によ
り、ロボット５３の把持中心は、試験対象物の蓋７１の
円軌道をオペレータの指定した速度で移動する。
置算出の終了後、円軌道倣い動作設定部３３による軌道
制御部４１、及び力制御部４２に対する上記の設定によ
り、ロボット５３の把持中心は、試験対象物の蓋７１の
円軌道をオペレータの指定した速度で移動する。
【００８１】上記のように、本実施例では、中心位置探
索動作設定部３２が、ロボット５３の把持中心を原点と
する方向一定の座標系の全方向を所定の力制御状態とし
てロボット５３を移動させ、この際、中心位置算出部３
７が試験対象物である蓋７１の円軌道上の位置データを
取得し、この円軌道の中心位置を正しく算出する。
索動作設定部３２が、ロボット５３の把持中心を原点と
する方向一定の座標系の全方向を所定の力制御状態とし
てロボット５３を移動させ、この際、中心位置算出部３
７が試験対象物である蓋７１の円軌道上の位置データを
取得し、この円軌道の中心位置を正しく算出する。
【００８２】このため、蓋７１の自重や摩擦が大きい場
合においても、試験対象物の円軌道を自動的に正しく算
出して開閉試験動作を行うことができる。従って、開閉
試験装置の設定を容易に簡便に行なうことができる。
合においても、試験対象物の円軌道を自動的に正しく算
出して開閉試験動作を行うことができる。従って、開閉
試験装置の設定を容易に簡便に行なうことができる。
【００８３】
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、力制御設
定手段が、把持手段の把持中心を原点とする方向一定の
座標系の全方向を所定の力制御状態として把持手段を移
動させ、この際、円軌道生成手段が試験対象物の円軌道
上の位置データを取得し、上記円軌道を正しく規定する
円軌道データを生成するため、試験対象物の自重や摩擦
が大きい場合においても、試験対象物の円軌道を自動的
に正しく算出して開閉試験動作を行うことができる等の
特長を有する。
定手段が、把持手段の把持中心を原点とする方向一定の
座標系の全方向を所定の力制御状態として把持手段を移
動させ、この際、円軌道生成手段が試験対象物の円軌道
上の位置データを取得し、上記円軌道を正しく規定する
円軌道データを生成するため、試験対象物の自重や摩擦
が大きい場合においても、試験対象物の円軌道を自動的
に正しく算出して開閉試験動作を行うことができる等の
特長を有する。
【図１】本発明の原理構成図である。
【図２】本発明の一実施例の構成図である。
【図３】蓋の開閉動作と作業座標系の説明図である。
【図４】力制御部の説明図である。
【図５】軌道制御部における速度指令の生成の説明図で
ある。
ある。
【図６】速度関数の説明図である。
【図７】中心位置算出部の処理手順を示すフローチャー
トである。
トである。
１２ 軌道／力制御手段 １３ 把持手段 １４ 検出手段 ２１ 力制御設定手段 ２２ 円軌道設定手段 ２３ 制御モード選択手段 ２４ 円軌道データ生成手段 ３１ 動作シーケンス生成部 ３２ 中心位置探索動作設定部 ３３ 円軌道倣い動作設定部 ３４ 制御モード選択部 ３５ 作業座標系算出部 ３６ 作業座標系演算部 ３７ 中心位置算出部 ４１ 軌道制御部 ４２ 力制御部 ４３ 操作部 ４４ 位置検出部 ４５ 力検出部 ５３ ロボット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01M 13/00 B25J 13/00 G05B 19/00
Claims (3)
- 【請求項１】 開閉する試験対象物を把持する把持手段
（１３）と、 上記把持手段（１３）の把持中心の位置、及び試験対象
物から上記把持手段（１３）が受ける力、を検出する検
出手段（１４）と、 上記把持手段（１３）の把持中心を原点とする方向一定
の座標系の全方向を所定の力制御状態にする力制御の目
標値を生成する力制御設定手段（２１）と、 上記力制御状態において、上記把持手段（１３）の把持
中心が移動する円軌道上の位置データを取得し、上記円
軌道を規定する円軌道データを生成する円軌道データ生
成手段（２４）と、 上記円軌道生成手段（２４）から供給される円軌道デー
タと、上記検出手段（１４）から供給される現在の把持
手段（１３）の把持中心の位置データとを基に、上記把
持中心が上記円軌道上を移動するための軌道制御の目標
値、及び力制御の目標値を生成する円軌道設定手段（２
２）と、 試験動作開始時には、上記力制御設定手段（２１）を有
効とし、上記円軌道設定手段（２２）を無効とし、上記
円軌道生成手段（２４）から円軌道データを生成したこ
とを示す制御モード切り換え信号を供給されたときは、
上記円軌道設定手段（２２）を有効とし、上記力制御設
定手段（２１）を無効とする制御モード選択手段（２
３）と上記検出手段（１４）から供給された位置信号及
び力信号と、上記力制御設定手段（２１）又は円軌道設
定手段（２２）から供給された軌道制御の目標値及び力
制御の目標値とに応じて、上記把持手段（１３）の軌道
制御及び力制御を行う軌道／力制御手段（１２）とを有
する構成としたことを特徴とする開閉試験装置。 - 【請求項２】 前記円軌道データ生成手段（２４）は、
前記円軌道の中心位置を生成することを特徴とする請求
項１記載の開閉試験装置。 - 【請求項３】 前記円軌道設定手段（２２）は、前記円
軌道の法線方向を力制御とし、接線方向を速度制御とす
る倣い動作のための軌道制御の目標値、及び力制御の目
標値を軌道／力制御手段（１２）に供給することを特徴
とする請求項１記載の開閉試験装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04236147A JP3119729B2 (ja) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | 開閉試験装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04236147A JP3119729B2 (ja) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | 開閉試験装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0682338A JPH0682338A (ja) | 1994-03-22 |
| JP3119729B2 true JP3119729B2 (ja) | 2000-12-25 |
Family
ID=16996456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04236147A Expired - Fee Related JP3119729B2 (ja) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | 開閉試験装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3119729B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102211355B1 (ko) * | 2013-03-01 | 2021-02-02 | 에치비아이 브랜디드 어패럴 엔터프라이지즈, 엘엘씨 | 개선된 밴드를 갖는 상반신 및 하반신 의복 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5002609B2 (ja) * | 2009-03-17 | 2012-08-15 | 株式会社東芝 | 移動マニピュレータの軌道生成システム |
| CN105388005A (zh) * | 2015-10-27 | 2016-03-09 | 昆山洺九机电有限公司 | 一种笔记本电脑摇摆试验装置 |
| CN112484985A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-03-12 | 广西方鑫汽车科技有限公司 | 开闭耐久实验机 |
-
1992
- 1992-09-03 JP JP04236147A patent/JP3119729B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102211355B1 (ko) * | 2013-03-01 | 2021-02-02 | 에치비아이 브랜디드 어패럴 엔터프라이지즈, 엘엘씨 | 개선된 밴드를 갖는 상반신 및 하반신 의복 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0682338A (ja) | 1994-03-22 |
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