JP3117543B2 - 抵抗溶接制御装置 - Google Patents
抵抗溶接制御装置Info
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- JP3117543B2 JP3117543B2 JP04147838A JP14783892A JP3117543B2 JP 3117543 B2 JP3117543 B2 JP 3117543B2 JP 04147838 A JP04147838 A JP 04147838A JP 14783892 A JP14783892 A JP 14783892A JP 3117543 B2 JP3117543 B2 JP 3117543B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は抵抗溶接制御装置の溶接
時の制御に関するものである。
時の制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】抵抗溶接の品質向上を図るための方策と
して、溶接電流，電極間抵抗の物理量を検知して、設定
したモデル波形との比較した結果、または物理量とナゲ
ット径の相関関係をもちいることにより、抵抗溶接の制
御を行うことが一般的である。
して、溶接電流，電極間抵抗の物理量を検知して、設定
したモデル波形との比較した結果、または物理量とナゲ
ット径の相関関係をもちいることにより、抵抗溶接の制
御を行うことが一般的である。
【０００３】物理量として電極間抵抗を用いた制御方法
による抵抗溶接機の出力状態の一例を図４に示す。図４
においてｔ１，ｔ２は、測定された電極間抵抗値がモデ
ル波形から離れ始めた時刻を示す。またΔｐ１，Δｐ２
は検出波形をモデル波形に近づけるための出力調整幅を
示す。従来の制御では電極間抵抗とモデル波形の大小関
係により次のように出力指令値を制御する。
による抵抗溶接機の出力状態の一例を図４に示す。図４
においてｔ１，ｔ２は、測定された電極間抵抗値がモデ
ル波形から離れ始めた時刻を示す。またΔｐ１，Δｐ２
は検出波形をモデル波形に近づけるための出力調整幅を
示す。従来の制御では電極間抵抗とモデル波形の大小関
係により次のように出力指令値を制御する。
【０００４】図４の（ａ）に示すように“ある物理量の
検出波形がモデル波形より大きい場合”には、その物理
量をモデル波形に近づけるように、出力指令値をΔｐ１
だけ低下させナゲット部への入熱を減少させる。
検出波形がモデル波形より大きい場合”には、その物理
量をモデル波形に近づけるように、出力指令値をΔｐ１
だけ低下させナゲット部への入熱を減少させる。
【０００５】また、図４の（ｂ）に示すように“ある物
理量の検出波形がモデル波形より小さい場合”には、そ
の物理量をモデル波形に近づけるように、出力指令値を
Δｐ２だけ増加させナゲット部への入熱を増加させる。
理量の検出波形がモデル波形より小さい場合”には、そ
の物理量をモデル波形に近づけるように、出力指令値を
Δｐ２だけ増加させナゲット部への入熱を増加させる。
【０００６】いずれの場合においても、Δｐ１とΔｐ２
はナゲット生成の物理的現象とは無関係な値となってい
た。この問題を解決するために、溶接電流と溶接電圧を
測定し、熱伝導モデルに基づいて温度分布および通電径
を数値演算するとともにナゲット径を推定する数値計算
シミュレータが開発されたが、この数値計算シミュレー
タは溶接状態，生成ナゲット径を推定するには有効であ
るが、溶接結果を積極的に向上させる機能は有していな
かった。（参考文献：溶接学会抵抗溶接研究委員会編・
「抵抗溶接現象とその応用（１）」，社団法人溶接学
会，（昭５７），第12頁〜第52頁）
はナゲット生成の物理的現象とは無関係な値となってい
た。この問題を解決するために、溶接電流と溶接電圧を
測定し、熱伝導モデルに基づいて温度分布および通電径
を数値演算するとともにナゲット径を推定する数値計算
シミュレータが開発されたが、この数値計算シミュレー
タは溶接状態，生成ナゲット径を推定するには有効であ
るが、溶接結果を積極的に向上させる機能は有していな
かった。（参考文献：溶接学会抵抗溶接研究委員会編・
「抵抗溶接現象とその応用（１）」，社団法人溶接学
会，（昭５７），第12頁〜第52頁）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の制御
は、前記物理量に関してモデル波形との差を検出して出
力指令値を一定値増減させるものであり、このため、制
御においてナゲット生成状況は考慮されず、溶接の大き
な因子である通電径の変化に伴うナゲット部への入熱密
度の変化に対する考慮は行われていなかった。そのため
出力変化量を一定とした場合、通電径が比較的小さい通
電初期においては入熱密度が過大となり、急激なナゲッ
ト成長によるチリ発生や電極の損傷が発生し、また通電
径が大きくなった通電後期では入熱密度が過小となり、
必要なナゲット成長が得られなかった。また、ワークに
亜鉛メッキ鋼板を用いた場合は、通電径の時間に対する
拡大傾向が大きいため、出力変化量を一定とした場合に
は、急速に拡大した通電径に対応した入熱制御は困難で
あった。
は、前記物理量に関してモデル波形との差を検出して出
力指令値を一定値増減させるものであり、このため、制
御においてナゲット生成状況は考慮されず、溶接の大き
な因子である通電径の変化に伴うナゲット部への入熱密
度の変化に対する考慮は行われていなかった。そのため
出力変化量を一定とした場合、通電径が比較的小さい通
電初期においては入熱密度が過大となり、急激なナゲッ
ト成長によるチリ発生や電極の損傷が発生し、また通電
径が大きくなった通電後期では入熱密度が過小となり、
必要なナゲット成長が得られなかった。また、ワークに
亜鉛メッキ鋼板を用いた場合は、通電径の時間に対する
拡大傾向が大きいため、出力変化量を一定とした場合に
は、急速に拡大した通電径に対応した入熱制御は困難で
あった。
【０００８】本発明はナゲット部への入熱を制御して、
過大な入力によるチリの発生や電極損傷および過小入力
によるナゲット径不足の発生を減少させることができる
抵抗溶接制御装置を提供することを目的とする。
過大な入力によるチリの発生や電極損傷および過小入力
によるナゲット径不足の発生を減少させることができる
抵抗溶接制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の第１の抵抗溶接制御装置は、被溶接材を挟む
溶接電極間に印加される溶接電流，電極間電圧，溶接電
極の変位，電極加圧力，溶接電極温度または被溶接部温
度の少なくとも１つの物理量を検出する検出部と、前記
検出部により検出された物理量を用いて熱伝導モデルに
基づいて通電径を数値解析する数値計算シミュレータを
もつ演算部と、前記検出部により検出された物理量と設
定したモデル波形とを比較した結果を制御信号として出
力する比較部と、前記演算部により数値解析された通電
径出力と前記比較部により出力される制御信号を用い
て、通電径当たりの入熱密度が一定となるように溶接機
出力を制御する出力指令部と、前記出力指令部より出力
された出力指令値により溶接電流，溶接時間または加圧
力の少なくとも１つを変更する電源部とを設けたことを
特徴とする。
に本発明の第１の抵抗溶接制御装置は、被溶接材を挟む
溶接電極間に印加される溶接電流，電極間電圧，溶接電
極の変位，電極加圧力，溶接電極温度または被溶接部温
度の少なくとも１つの物理量を検出する検出部と、前記
検出部により検出された物理量を用いて熱伝導モデルに
基づいて通電径を数値解析する数値計算シミュレータを
もつ演算部と、前記検出部により検出された物理量と設
定したモデル波形とを比較した結果を制御信号として出
力する比較部と、前記演算部により数値解析された通電
径出力と前記比較部により出力される制御信号を用い
て、通電径当たりの入熱密度が一定となるように溶接機
出力を制御する出力指令部と、前記出力指令部より出力
された出力指令値により溶接電流，溶接時間または加圧
力の少なくとも１つを変更する電源部とを設けたことを
特徴とする。
【００１０】また、本発明の第２の抵抗溶接制御装置
は、被溶接材を挟む溶接電極間に印加される溶接電流，
電極間電圧，溶接電極の変位，電極加圧力，溶接電極温
度または被溶接部温度の少なくとも１つの物理量を検出
する検出部と、前記検出部により検出された物理量を用
いて熱伝導モデルに基づいて温度分布および通電径を数
値解析すると共に、この温度分布からナゲット径の推定
を行う数値計算シミュレータをもつ演算部と、ナゲット
径のモデル波形と前記演算部により推定されたナゲット
径とを比較した結果を制御信号として出力する比較部
と、前記演算部により数値解析された通電径出力と前記
比較部により出力される制御信号を用いて、通電径当た
りの入熱密度が一定となるように溶接機出力を制御する
出力指令部と、前記出力指令部より出力された出力指令
値により溶接電流，溶接時間または加圧力の少なくとも
１つを変更する電源部とを設けたことを特徴とする。
は、被溶接材を挟む溶接電極間に印加される溶接電流，
電極間電圧，溶接電極の変位，電極加圧力，溶接電極温
度または被溶接部温度の少なくとも１つの物理量を検出
する検出部と、前記検出部により検出された物理量を用
いて熱伝導モデルに基づいて温度分布および通電径を数
値解析すると共に、この温度分布からナゲット径の推定
を行う数値計算シミュレータをもつ演算部と、ナゲット
径のモデル波形と前記演算部により推定されたナゲット
径とを比較した結果を制御信号として出力する比較部
と、前記演算部により数値解析された通電径出力と前記
比較部により出力される制御信号を用いて、通電径当た
りの入熱密度が一定となるように溶接機出力を制御する
出力指令部と、前記出力指令部より出力された出力指令
値により溶接電流，溶接時間または加圧力の少なくとも
１つを変更する電源部とを設けたことを特徴とする。
【００１１】
【作用】この構成によると、通電径の大小に影響されな
い入熱密度制御が可能となり、チリの発生、電極損傷ま
たはナゲット径不足の発生が抑えられ、抵抗溶接品質の
向上を図ることができる。また亜鉛メッキ鋼板の溶接に
対しても制御の適応が可能となる。
い入熱密度制御が可能となり、チリの発生、電極損傷ま
たはナゲット径不足の発生が抑えられ、抵抗溶接品質の
向上を図ることができる。また亜鉛メッキ鋼板の溶接に
対しても制御の適応が可能となる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の抵抗溶接制御装置を図１〜図
３に示す実施例に基づいて説明する。
３に示す実施例に基づいて説明する。
【００１３】本発明の抵抗溶接制御装置は図１に示すよ
うに構成されている。通電はワーク８を挟んだ溶接電極
６，７を介して電源部５により行う。検出部１は、溶接
電流Ｉ，電極間電圧Ｖ，電極間変位Δｇ，電極加圧力
Ｐ，電極温度Ｔ１または被溶接部温度Ｔ２のうちの少な
くとも１つの物理量を検出する。比較部２には、検出部
１から入力される前記の各物理量のモデル波形が予め記
憶されており、入力と比較することで制御信号を増減で
きる。演算部３には、図２に示すステップ＃１〜＃８で
構成される数値計算シュミレータによる通電径の数値解
析手法が設定されており、検出部１で検出した前記物理
量を入力することで、通電径を数値解析により得ること
ができる。この演算部３では、溶接電流，電極間電圧，
電極間変位，電極加圧力，電極温度または被溶接部温度
のうちの何れか１つの物理量を入力データとして通電径
を数値解析できるが、入力される物理量の種類が多いほ
ど解析結果の精度向上を期待できる。
うに構成されている。通電はワーク８を挟んだ溶接電極
６，７を介して電源部５により行う。検出部１は、溶接
電流Ｉ，電極間電圧Ｖ，電極間変位Δｇ，電極加圧力
Ｐ，電極温度Ｔ１または被溶接部温度Ｔ２のうちの少な
くとも１つの物理量を検出する。比較部２には、検出部
１から入力される前記の各物理量のモデル波形が予め記
憶されており、入力と比較することで制御信号を増減で
きる。演算部３には、図２に示すステップ＃１〜＃８で
構成される数値計算シュミレータによる通電径の数値解
析手法が設定されており、検出部１で検出した前記物理
量を入力することで、通電径を数値解析により得ること
ができる。この演算部３では、溶接電流，電極間電圧，
電極間変位，電極加圧力，電極温度または被溶接部温度
のうちの何れか１つの物理量を入力データとして通電径
を数値解析できるが、入力される物理量の種類が多いほ
ど解析結果の精度向上を期待できる。
【００１４】出力指令部４は、比較部２からの制御信
号、前記の演算部３からの通電径出力を比較した結果お
よび内部に記憶した溶接開始条件，溶接終了条件によ
り、電源部５へ出力指令信号を出力する。電源部５は前
記の出力指令信号に基づいて溶接電流，溶接時間または
加圧力の少なくとも１つを変更するように構成されてい
る。
号、前記の演算部３からの通電径出力を比較した結果お
よび内部に記憶した溶接開始条件，溶接終了条件によ
り、電源部５へ出力指令信号を出力する。電源部５は前
記の出力指令信号に基づいて溶接電流，溶接時間または
加圧力の少なくとも１つを変更するように構成されてい
る。
【００１５】次に、図３に示す説明図を参考にして図１
の構成をより詳細に説明する。外部からの開始信号によ
り、出力指令部４は電源部５に任意に設定された開始条
件に基づく出力指令信号を出力する。出力指令部４から
の出力指令信号を受け取った電源部５は通電を開始し、
任意の時刻において検出部１が溶接電流，電極間電圧，
電極間変位，電極加圧力，電極温度または被溶接部温度
の一部あるいは全部を検出する。検出された物理量の一
部あるいは全部は、比較部２および演算部３に入力され
る。比較部２では検出部１から入力された物理量の検出
値と予めこの比較部２に記憶された物理量のモデル波形
とを比較して、図３に示すように次のように制御信号を
増減する。
の構成をより詳細に説明する。外部からの開始信号によ
り、出力指令部４は電源部５に任意に設定された開始条
件に基づく出力指令信号を出力する。出力指令部４から
の出力指令信号を受け取った電源部５は通電を開始し、
任意の時刻において検出部１が溶接電流，電極間電圧，
電極間変位，電極加圧力，電極温度または被溶接部温度
の一部あるいは全部を検出する。検出された物理量の一
部あるいは全部は、比較部２および演算部３に入力され
る。比較部２では検出部１から入力された物理量の検出
値と予めこの比較部２に記憶された物理量のモデル波形
とを比較して、図３に示すように次のように制御信号を
増減する。
【００１６】図３の（ａ）に示すように、ある物理量の
検出波形がモデル波形より大きい場合には、物理量をモ
デル波形に近づけることを目的として、出力指令値を減
少または終了させるために、制御信号をΔｓ１だけ低下
または終了させる。図３の（ｂ）に示すように、ある物
理量の検出波形がモデル波形より小さい場合には、物理
量をモデル波形に近づけることを目的として、出力指令
値を増加させるために、制御信号をΔｓ２だけ増加させ
る。
検出波形がモデル波形より大きい場合には、物理量をモ
デル波形に近づけることを目的として、出力指令値を減
少または終了させるために、制御信号をΔｓ１だけ低下
または終了させる。図３の（ｂ）に示すように、ある物
理量の検出波形がモデル波形より小さい場合には、物理
量をモデル波形に近づけることを目的として、出力指令
値を増加させるために、制御信号をΔｓ２だけ増加させ
る。
【００１７】また、演算部３では、前記検出部１により
検出された溶接電流，電極間電圧，電極間変位，電極加
圧力，電極温度または被溶接部温度の一部あるいは全部
をもちいて、任意の時刻における通電径を数値解析し、
出力指令部４へ出力する。出力指令部４は前記の制御信
号と前記の数値解析された通電径を比較した結果または
溶接終了条件により、図３および次に示すように電源部
５への出力指令信号を増減させ出力を制御または終了さ
せる。
検出された溶接電流，電極間電圧，電極間変位，電極加
圧力，電極温度または被溶接部温度の一部あるいは全部
をもちいて、任意の時刻における通電径を数値解析し、
出力指令部４へ出力する。出力指令部４は前記の制御信
号と前記の数値解析された通電径を比較した結果または
溶接終了条件により、図３および次に示すように電源部
５への出力指令信号を増減させ出力を制御または終了さ
せる。
【００１８】通電径が大きい場合には、出力を一定とし
た場合、通電径内に入力される入熱が過小となりナゲッ
ト成長低下によるナゲット不足の発生確率が高まるた
め、入力された制御信号に見合う出力指令値をそのとき
の標準値Ｄ1 からΔｄ１だけ増加させ、ナゲット部への
入熱を増加させて通電径内の入熱密度を一定にする。
た場合、通電径内に入力される入熱が過小となりナゲッ
ト成長低下によるナゲット不足の発生確率が高まるた
め、入力された制御信号に見合う出力指令値をそのとき
の標準値Ｄ1 からΔｄ１だけ増加させ、ナゲット部への
入熱を増加させて通電径内の入熱密度を一定にする。
【００１９】通電径が小さい場合には、出力を一定とし
た場合、通電径内に入力される入熱が過大となり急速な
ナゲット成長によるチリの発生確率が高まるため、入力
された制御信号に見合う出力指令値をそのときの標準値
Ｄ2 からΔｄ２だけ減少させ、ナゲット部への入熱を減
少させて通電径内の入熱密度を一定にする。
た場合、通電径内に入力される入熱が過大となり急速な
ナゲット成長によるチリの発生確率が高まるため、入力
された制御信号に見合う出力指令値をそのときの標準値
Ｄ2 からΔｄ２だけ減少させ、ナゲット部への入熱を減
少させて通電径内の入熱密度を一定にする。
【００２０】このように、本発明の実施例によれば任意
の時刻における出力指令値を数値解析した通電径により
増減させることが可能となる。ナゲット部への入熱を制
御することにより、過大な入力によるチリの発生や電極
損傷および過小入力によるナゲット径不足の発生を減少
させることができる。
の時刻における出力指令値を数値解析した通電径により
増減させることが可能となる。ナゲット部への入熱を制
御することにより、過大な入力によるチリの発生や電極
損傷および過小入力によるナゲット径不足の発生を減少
させることができる。
【００２１】上記の実施例では、比較部２から出力指令
部４に供給される制御信号は、検出部１により検出され
た物理量と設定したモデル波形とを比較した結果を出力
したが、演算部３を、検出部１により検出された物理量
を用いて熱伝導モデルに基づいて温度分布および通電径
を数値解析すると共に、この温度分布からナゲット径の
推定を行う数値計算シミュレータで構成し、比較部２を
ナゲット径のモデル波形と演算部３により推定されたナ
ゲット径とを比較した結果を制御信号として出力するよ
うに構成しても同様である。
部４に供給される制御信号は、検出部１により検出され
た物理量と設定したモデル波形とを比較した結果を出力
したが、演算部３を、検出部１により検出された物理量
を用いて熱伝導モデルに基づいて温度分布および通電径
を数値解析すると共に、この温度分布からナゲット径の
推定を行う数値計算シミュレータで構成し、比較部２を
ナゲット径のモデル波形と演算部３により推定されたナ
ゲット径とを比較した結果を制御信号として出力するよ
うに構成しても同様である。
【００２２】上記の各実施例では、比較部２は、検出部
１により検出された物理量と設定したモデル波形とを比
較した結果またはナゲット径のモデル波形と演算部３に
より推定されたナゲット径とを比較した結果を制御信号
として出力するように構成したが、検出部１により検出
された物理量と設定したモデル波形とを比較した結果だ
けでなく、ナゲット径のモデル波形と演算部３により推
定されたナゲット径とを比較した結果との総合評価によ
って出力指令部４に供給する制御信号を決定することも
できる。
１により検出された物理量と設定したモデル波形とを比
較した結果またはナゲット径のモデル波形と演算部３に
より推定されたナゲット径とを比較した結果を制御信号
として出力するように構成したが、検出部１により検出
された物理量と設定したモデル波形とを比較した結果だ
けでなく、ナゲット径のモデル波形と演算部３により推
定されたナゲット径とを比較した結果との総合評価によ
って出力指令部４に供給する制御信号を決定することも
できる。
【００２３】上記の実施例において、比較部２の説明で
は、図３に基づいて検出部１から入力された１つの物理
量の検出値と予めこの比較部２に記憶された１つの物理
量のモデル波形とを比較して制御信号を増減したが、検
出部１から出力された複数の物理量を入力信号として制
御信号を増減する場合には、各物理量ごとにその物理量
のモデル波形と比較して各比較結果を求め、この各比較
結果を総合評価して出力する制御信号の増減ならびにそ
の量を決定するように構成される。
は、図３に基づいて検出部１から入力された１つの物理
量の検出値と予めこの比較部２に記憶された１つの物理
量のモデル波形とを比較して制御信号を増減したが、検
出部１から出力された複数の物理量を入力信号として制
御信号を増減する場合には、各物理量ごとにその物理量
のモデル波形と比較して各比較結果を求め、この各比較
結果を総合評価して出力する制御信号の増減ならびにそ
の量を決定するように構成される。
【００２４】
【発明の効果】本発明によれば、数値解析で求めた通電
径をもちいて溶接電流，溶接時間と加圧力のうちの少な
くとも１つの出力状態を制御し、ナゲット部への入熱密
度が一定となるように制御することで、溶接時のチリの
発生、電極損傷およびナゲット径不足の発生を減少させ
ることが可能となるのみでなく、亜鉛メッキ鋼板に対し
ても出力制御が適応可能な抵抗溶接機を安価で提供する
ことができる。
径をもちいて溶接電流，溶接時間と加圧力のうちの少な
くとも１つの出力状態を制御し、ナゲット部への入熱密
度が一定となるように制御することで、溶接時のチリの
発生、電極損傷およびナゲット径不足の発生を減少させ
ることが可能となるのみでなく、亜鉛メッキ鋼板に対し
ても出力制御が適応可能な抵抗溶接機を安価で提供する
ことができる。
【図１】本発明の抵抗溶接制御装置の一実施例の構成図
である。
である。
【図２】同実施例の演算部の通電径の数値解析手法を示
すフローチャート図である。
すフローチャート図である。
【図３】同実施例の比較部の出力状態の説明図である。
【図４】従来の抵抗溶接機の出力状態の説明図である。
１ 検出部 ２ 比較部 ３ 演算部 ４ 出力指令部 ５ 電源部 ６，７ 溶接電極 ８ ワーク〔被溶接材〕
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井原 英樹 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−178275（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 11/24 - 11/25 515
Claims (2)
- 【請求項１】 被溶接材を挟む溶接電極間に印加される
溶接電流，電極間電圧，溶接電極の変位，電極加圧力，
溶接電極温度または被溶接部温度の少なくとも１つの物
理量を検出する検出部と、前記検出部により検出された
物理量を用いて熱伝導モデルに基づいて通電径を数値解
析する数値計算シミュレータをもつ演算部と、前記検出
部により検出された物理量と設定したモデル波形とを比
較した結果を制御信号として出力する比較部と、前記演
算部により数値解析された通電径出力と前記比較部によ
り出力される制御信号を用いて、通電径当たりの入熱密
度が一定となるように溶接機出力を制御する出力指令部
と、前記出力指令部より出力された出力指令値により溶
接電流，溶接時間または加圧力の少なくとも１つを変更
する電源部とを設けた抵抗溶接制御装置。 - 【請求項２】 被溶接材を挟む溶接電極間に印加される
溶接電流，電極間電圧，溶接電極の変位，電極加圧力，
溶接電極温度または被溶接部温度の少なくとも１つの物
理量を検出する検出部と、前記検出部により検出された
物理量を用いて熱伝導モデルに基づいて温度分布および
通電径を数値解析すると共に、この温度分布からナゲッ
ト径の推定を行う数値計算シミュレータをもつ演算部
と、ナゲット径のモデル波形と前記演算部により推定さ
れたナゲット径とを比較した結果を制御信号として出力
する比較部と、前記演算部により数値解析された通電径
出力と前記比較部により出力される制御信号を用いて、
通電径当たりの入熱密度が一定となるように溶接機出力
を制御する出力指令部と、前記出力指令部より出力され
た出力指令値により溶接電流，溶接時間または加圧力の
少なくとも１つを変更する電源部とを設けた抵抗溶接制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04147838A JP3117543B2 (ja) | 1992-06-09 | 1992-06-09 | 抵抗溶接制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04147838A JP3117543B2 (ja) | 1992-06-09 | 1992-06-09 | 抵抗溶接制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05337657A JPH05337657A (ja) | 1993-12-21 |
| JP3117543B2 true JP3117543B2 (ja) | 2000-12-18 |
Family
ID=15439398
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