JP3087983B2 - 停車車両検出方法 - Google Patents
停車車両検出方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は、停車車両検出装置に
関するものであり、殊に、車両色に影響されることなく
監視領域の停車車両の有無を検出するための車両停車検
出方法に関する。
関するものであり、殊に、車両色に影響されることなく
監視領域の停車車両の有無を検出するための車両停車検
出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、車両の停車車両検出装置におけ
る停車車両検出方法としては、車両と路面の反射光によ
る濃度差によって車両を検出する方法がある。図９で説
明すると、撮影手段２０によって所定の監視領域が撮影
され、ローパスフィルタ２１，及びＡＤ変換器２２を介
して得られるフレーム画像を、投影加算処理部２３によ
って一次元投影加算処理し、比較判定部２４においてそ
の投影加算結果を所定の閾値で判定して停車車両を検出
している。
る停車車両検出方法としては、車両と路面の反射光によ
る濃度差によって車両を検出する方法がある。図９で説
明すると、撮影手段２０によって所定の監視領域が撮影
され、ローパスフィルタ２１，及びＡＤ変換器２２を介
して得られるフレーム画像を、投影加算処理部２３によ
って一次元投影加算処理し、比較判定部２４においてそ
の投影加算結果を所定の閾値で判定して停車車両を検出
している。
【０００３】又、他の停車車両検出方法としては、車両
の移動軌跡を、背景画像とフレーム画像との差分処理に
よって得られる差分画像を逐次求めて車両の軌跡を検出
し、監視領域内に車両が存在するか否かを判定して停車
車両を検出しており、監視領域内に停車した車両の差分
画像が消失することによって車両が停車したことを判定
している。
の移動軌跡を、背景画像とフレーム画像との差分処理に
よって得られる差分画像を逐次求めて車両の軌跡を検出
し、監視領域内に車両が存在するか否かを判定して停車
車両を検出しており、監視領域内に停車した車両の差分
画像が消失することによって車両が停車したことを判定
している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両と
路面との濃度差から車両の有無を判定する前者の検出方
式では、車両と路面との濃度差が車両色によって異なる
為に、路面と車両からの濃度差が近似している場合は、
車両の検出が困難となる欠点がある。図１０で説明する
と、フレーム画像図１０（ａ）の一次元投影加算結果が
図１０（ｂ）に示されており、図１０（ｂ）の濃度
Ａ1 ，Ａ2 は、車両色の相違による濃度の差を示してい
る。閾値をｙに設定すると、濃度Ａ1 は閾値を越えるた
めに車両の検出が可能であるが、濃度Ａ2 では検出でき
ないことになり、即ち、車両色によっては車両の検出が
できない場合がある。
路面との濃度差から車両の有無を判定する前者の検出方
式では、車両と路面との濃度差が車両色によって異なる
為に、路面と車両からの濃度差が近似している場合は、
車両の検出が困難となる欠点がある。図１０で説明する
と、フレーム画像図１０（ａ）の一次元投影加算結果が
図１０（ｂ）に示されており、図１０（ｂ）の濃度
Ａ1 ，Ａ2 は、車両色の相違による濃度の差を示してい
る。閾値をｙに設定すると、濃度Ａ1 は閾値を越えるた
めに車両の検出が可能であるが、濃度Ａ2 では検出でき
ないことになり、即ち、車両色によっては車両の検出が
できない場合がある。
【０００５】又、車両の軌跡を検出して監視領域内の車
両の有無を検出する方法では、路面の背景画像は時間の
経過によっても異なるために、種々の条件下の背景画像
を記憶しない限り、正確な車両の検出は困難なものとな
る欠点がある。
両の有無を検出する方法では、路面の背景画像は時間の
経過によっても異なるために、種々の条件下の背景画像
を記憶しない限り、正確な車両の検出は困難なものとな
る欠点がある。
【０００６】 本発明は、上述のような問題点に鑑みな
されたものであって、車両色に影響されることなく車両
を検出することができる停車車両検出方法を提供するこ
とを目的とするものであり、また、本発明の他の目的
は、監視領域内に停車する車両および停車している車両
が発進したかの判定が容易な停車車両検出方法を提供す
るものである。
されたものであって、車両色に影響されることなく車両
を検出することができる停車車両検出方法を提供するこ
とを目的とするものであり、また、本発明の他の目的
は、監視領域内に停車する車両および停車している車両
が発進したかの判定が容易な停車車両検出方法を提供す
るものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の停車車両検出方
法は上述の目的を達成する為になされたものであって、
その手段は、フレーム画像における監視領域に対応する
指定領域を投影加算処理して得られる一次元投影加算結
果の変化成分を検出すると共に、該変化成分をフレーム
画像間の差分処理によって得られた始点検出信号と終点
検出信号に基づいて弁別し、その弁別された前記変化成
分どうしの大小を比較することによって、監視領域にお
ける車両の停車と出車を判定することを特徴とする。
法は上述の目的を達成する為になされたものであって、
その手段は、フレーム画像における監視領域に対応する
指定領域を投影加算処理して得られる一次元投影加算結
果の変化成分を検出すると共に、該変化成分をフレーム
画像間の差分処理によって得られた始点検出信号と終点
検出信号に基づいて弁別し、その弁別された前記変化成
分どうしの大小を比較することによって、監視領域にお
ける車両の停車と出車を判定することを特徴とする。
【０００８】
【０００９】
【実施例】以下、本発明の停車車両検出方法について図
に基づいて説明する。図１は、本発明の停車車両検出方
法を実施するためのブロック図であり、図に於いて、１
は撮影手段、２はローパスフィルタ、３はＡＤ変換器、
４は切替スイッチ、５，６は画像メモリ、７は差分処理
部、８は絶対値変換処理部、９は指定領域加算処理部、
１０は車両移動始点・終点検出処理部、１１はメモリコ
ントロール部、１２は切替スイッチ、１３は指定領域投
影加算処理部、１４は画素間前方差分処理部、１５は変
化成分メモリ（始点）、１６は変化成分メモリ（終
点）、１７は差分処理部、１８は車両有無判定部であ
る。
に基づいて説明する。図１は、本発明の停車車両検出方
法を実施するためのブロック図であり、図に於いて、１
は撮影手段、２はローパスフィルタ、３はＡＤ変換器、
４は切替スイッチ、５，６は画像メモリ、７は差分処理
部、８は絶対値変換処理部、９は指定領域加算処理部、
１０は車両移動始点・終点検出処理部、１１はメモリコ
ントロール部、１２は切替スイッチ、１３は指定領域投
影加算処理部、１４は画素間前方差分処理部、１５は変
化成分メモリ（始点）、１６は変化成分メモリ（終
点）、１７は差分処理部、１８は車両有無判定部であ
る。
【００１０】先ず、本発明の停車車両検出方法の概念に
ついて図２乃至図５に基づいて説明する。尚、図２乃至
図５において、（ａ）はフレーム画像、（ｂ）はその差
分画像、（ｃ）は投影加算結果、（ｄ）は濃度の変化成
分を示しており、（ｃ）（ｄ）の横軸はフレーム画像
（ａ）のＹ軸に対応している。
ついて図２乃至図５に基づいて説明する。尚、図２乃至
図５において、（ａ）はフレーム画像、（ｂ）はその差
分画像、（ｃ）は投影加算結果、（ｄ）は濃度の変化成
分を示しており、（ｃ）（ｄ）の横軸はフレーム画像
（ａ）のＹ軸に対応している。
【００１１】図２（ａ）は車両Ｖが監視領域Ｒに進入し
ようとする状態を示している。図２（ａ）の監視領域Ｒ
の投影加算結果が図２（ｃ）に示されており、その変化
成分が図２（ｄ）に示されている。図２は、監視領域Ｒ
に車両が進入していない為に、その投影加算結果は平坦
なものであり、画素間前方差分処理して得られる濃度の
変化成分も平坦なものとなる。尚、投影加算結果を示す
図２（ｃ）の路面の濃度のレベルは環境条件によって異
なる。
ようとする状態を示している。図２（ａ）の監視領域Ｒ
の投影加算結果が図２（ｃ）に示されており、その変化
成分が図２（ｄ）に示されている。図２は、監視領域Ｒ
に車両が進入していない為に、その投影加算結果は平坦
なものであり、画素間前方差分処理して得られる濃度の
変化成分も平坦なものとなる。尚、投影加算結果を示す
図２（ｃ）の路面の濃度のレベルは環境条件によって異
なる。
【００１２】図３（ａ）は車両Ｖが監視領域Ｒに僅かに
進入した状態を示しており、その投影加算処理結果が図
３（ｃ）のように表れ、その濃度分布の変化成分が図３
（ｄ）のように表れる。この状態が検出されると、車両
移動始点が検出されたことになり、図３（ｄ）の一つ前
の画像結果である図２（ｄ）に示した車両進入直前のフ
レーム画像に基づく変化成分Ｈ（ｙ）が記憶される。
進入した状態を示しており、その投影加算処理結果が図
３（ｃ）のように表れ、その濃度分布の変化成分が図３
（ｄ）のように表れる。この状態が検出されると、車両
移動始点が検出されたことになり、図３（ｄ）の一つ前
の画像結果である図２（ｄ）に示した車両進入直前のフ
レーム画像に基づく変化成分Ｈ（ｙ）が記憶される。
【００１３】図４（ａ）は車両Ｖが監視領域Ｒに完全に
進入した状態を示しており、図４（ｃ）に示されるよう
な投影加算結果が得られ、その濃度分布の変化成分が図
４（ｄ）に示されている。この状態から次のサンプリン
グ周期で監視領域に車両が停車した状態のフレーム画像
が図５（ａ）に示すように撮影されると、フレーム画像
間の指定領域の差分出力は、図５（ｂ）に示すように消
失するので、閾値以下となり車両の移動がなくなった状
態が得られ、車両移動終点が検出される。これにより、
フレーム画像図５（ａ）に対して算出された図５（ｄ）
の変化成分Ｈ（ｙ＋ｎＴ）が記憶される。
進入した状態を示しており、図４（ｃ）に示されるよう
な投影加算結果が得られ、その濃度分布の変化成分が図
４（ｄ）に示されている。この状態から次のサンプリン
グ周期で監視領域に車両が停車した状態のフレーム画像
が図５（ａ）に示すように撮影されると、フレーム画像
間の指定領域の差分出力は、図５（ｂ）に示すように消
失するので、閾値以下となり車両の移動がなくなった状
態が得られ、車両移動終点が検出される。これにより、
フレーム画像図５（ａ）に対して算出された図５（ｄ）
の変化成分Ｈ（ｙ＋ｎＴ）が記憶される。
【００１４】従って、始点検出直前のフレーム画像の変
化成分Ｈ（ｙ）と終点検出直後のフレーム画像の変化成
分Ｈ（ｙ＋ｎＴ）を差分処理することにより、Ｈ（ｙ）
−Ｈ（ｙ＋ｎＴ）の結果から停車の無い状態から車両が
停車した状態へ移行した場合は、この値が負となり、停
車車両の検出が可能となる。また、逆に停車車両が有る
状態から無い状態へ移行した場合には、この変化成分の
差分結果が正となるので、車両の出車状態が検出でき
る。このようにして、車両の有無の検出が確実になされ
る。
化成分Ｈ（ｙ）と終点検出直後のフレーム画像の変化成
分Ｈ（ｙ＋ｎＴ）を差分処理することにより、Ｈ（ｙ）
−Ｈ（ｙ＋ｎＴ）の結果から停車の無い状態から車両が
停車した状態へ移行した場合は、この値が負となり、停
車車両の検出が可能となる。また、逆に停車車両が有る
状態から無い状態へ移行した場合には、この変化成分の
差分結果が正となるので、車両の出車状態が検出でき
る。このようにして、車両の有無の検出が確実になされ
る。
【００１５】次に、図１に基づいて本発明に係る停車車
両検出方法について説明する。撮影手段１からのフレー
ム画像信号は、ローパスフィルタ２によって雑音成分が
除去されてＡＤ変換器３によってデジタル信号に変換さ
れた後、切替スイッチ４に供給される。メモリコントロ
ール部１１からのサンプリング周期で選択信号（ハ）が
切替スイッチ４に供給されており、サンプリング周期に
基づいてフレーム画像が画像メモリ５，６に書き込まれ
る。
両検出方法について説明する。撮影手段１からのフレー
ム画像信号は、ローパスフィルタ２によって雑音成分が
除去されてＡＤ変換器３によってデジタル信号に変換さ
れた後、切替スイッチ４に供給される。メモリコントロ
ール部１１からのサンプリング周期で選択信号（ハ）が
切替スイッチ４に供給されており、サンプリング周期に
基づいてフレーム画像が画像メモリ５，６に書き込まれ
る。
【００１６】画像メモリ５，６に書き込まれたフレーム
画像信号は、それぞれ読み出されて差分処理部７と切替
スイッチ１２を介して指定領域投影加算処理部１３にそ
れぞれ供給される。差分処理部７によって差分処理され
た差分データは、絶対値変換処理部８で絶対値変換され
て指定領域加算処理部９に供給され、車両移動始点・終
点検出処理部１０に入力される。
画像信号は、それぞれ読み出されて差分処理部７と切替
スイッチ１２を介して指定領域投影加算処理部１３にそ
れぞれ供給される。差分処理部７によって差分処理され
た差分データは、絶対値変換処理部８で絶対値変換され
て指定領域加算処理部９に供給され、車両移動始点・終
点検出処理部１０に入力される。
【００１７】車両移動始点・終点検出処理部１０では、
その加算結果に対して閾値を設けることによって、移動
車両の有無を検出する。監視領域Ｒに車両が存在しない
状態（閾値を越えない状態）から閾値を越える場合は、
監視領域Ｒ内で車両が移動を開始したものと判断して、
車両移動始点検出信号（イ）を出力する。又、移動車両
が存在する状態（閾値を越える状態）から閾値が低下し
た場合は、監視領域Ｒ内で車両の移動が完了したものと
して、車両移動終点検出信号（ロ）を出力する。
その加算結果に対して閾値を設けることによって、移動
車両の有無を検出する。監視領域Ｒに車両が存在しない
状態（閾値を越えない状態）から閾値を越える場合は、
監視領域Ｒ内で車両が移動を開始したものと判断して、
車両移動始点検出信号（イ）を出力する。又、移動車両
が存在する状態（閾値を越える状態）から閾値が低下し
た場合は、監視領域Ｒ内で車両の移動が完了したものと
して、車両移動終点検出信号（ロ）を出力する。
【００１８】一方、画像メモリ５，６から切替スイッチ
１２を介してフレーム画像信号が指定領域投影加算処理
部１３に所定のタイミングで供給されており、監視領域
Ｒの２次元データがＸ方向（車幅方向）に一次元投影加
算処理され、１次データとして蓄えられる（１次データ
を蓄えるメモリは図示されてない。）。
１２を介してフレーム画像信号が指定領域投影加算処理
部１３に所定のタイミングで供給されており、監視領域
Ｒの２次元データがＸ方向（車幅方向）に一次元投影加
算処理され、１次データとして蓄えられる（１次データ
を蓄えるメモリは図示されてない。）。
【００１９】指定領域投影加算処理部１３の出力は、画
素間前方差分処理部１４に入力され、一次元投影加算結
果が画素間差分処理されて濃度の変化成分から変化成分
データを作成する。一方、車両移動始点・終点検出処理
部１０から車両移動始点・終点検出信号（イ）（ロ）が
供給され、それらにより上記一次元投影加算結果の画素
間差分処理結果が変化成分記憶メモリ（始点）１５と変
化成分記憶メモリ（終点）１６の何れかに弁別記憶さ
れ、所定のタイミングで読み出され差分処理部１７に入
力される。
素間前方差分処理部１４に入力され、一次元投影加算結
果が画素間差分処理されて濃度の変化成分から変化成分
データを作成する。一方、車両移動始点・終点検出処理
部１０から車両移動始点・終点検出信号（イ）（ロ）が
供給され、それらにより上記一次元投影加算結果の画素
間差分処理結果が変化成分記憶メモリ（始点）１５と変
化成分記憶メモリ（終点）１６の何れかに弁別記憶さ
れ、所定のタイミングで読み出され差分処理部１７に入
力される。
【００２０】差分処理部１７の差分結果は、車両有無判
定部１８に供給される。車両有無判定部１８では、所定
の閾値が設定されており、先に説明したように、差分結
果が負であれば車両が停車と判定し、正であれば停車車
両が出車したと判定する。無論、車両が検出領域を通過
するだけの場合は、始点と終点の差が小さい為に車両の
停車，出車は判定されない。
定部１８に供給される。車両有無判定部１８では、所定
の閾値が設定されており、先に説明したように、差分結
果が負であれば車両が停車と判定し、正であれば停車車
両が出車したと判定する。無論、車両が検出領域を通過
するだけの場合は、始点と終点の差が小さい為に車両の
停車，出車は判定されない。
【００２１】次に、本発明の停車車両検出方法をフロー
チャートに基づきより詳細に説明する。尚、図６がその
主なフローチャートを示し、図７，８がそのサブルーチ
ンを示している。ステップａでは、フレーム画像信号が
画像メモリＡに格納される。ステップｂでサンプリング
タイムが確認され、次のサンプリング周期でフレーム画
像信号が画像メモリＢに格納される。因に、画像メモリ
Ａ，Ｂは図１の画像メモリ５，６に対応する。
チャートに基づきより詳細に説明する。尚、図６がその
主なフローチャートを示し、図７，８がそのサブルーチ
ンを示している。ステップａでは、フレーム画像信号が
画像メモリＡに格納される。ステップｂでサンプリング
タイムが確認され、次のサンプリング周期でフレーム画
像信号が画像メモリＢに格納される。因に、画像メモリ
Ａ，Ｂは図１の画像メモリ５，６に対応する。
【００２２】ステップｄでは、画像メモリＡ，Ｂに格納
されたフレーム画像信号が読み出され、読み出されたフ
レーム画像信号は差分処理部７によってフレーム画像間
差分処理がなされ、ステップｅにおいてその差分データ
が絶対値変換処理部８で絶対値処理がなされる。次い
で、ステップｆでは、指定領域加算処理部９によって指
定領域の加算処理がなされる。
されたフレーム画像信号が読み出され、読み出されたフ
レーム画像信号は差分処理部７によってフレーム画像間
差分処理がなされ、ステップｅにおいてその差分データ
が絶対値変換処理部８で絶対値処理がなされる。次い
で、ステップｆでは、指定領域加算処理部９によって指
定領域の加算処理がなされる。
【００２３】ステップｇでは、指定領域の加算処理結果
が所定の閾値以上であるか否かが判定され、加算処理結
果が閾値以上であればステップｈに進み、閾値以下であ
ればステップｌに進む。ステップｇ，ｈ，ｌは、車両移
動始点・終点検出を行うステップであり、車両移動始点
・終点検出処理部１０に対応する。
が所定の閾値以上であるか否かが判定され、加算処理結
果が閾値以上であればステップｈに進み、閾値以下であ
ればステップｌに進む。ステップｇ，ｈ，ｌは、車両移
動始点・終点検出を行うステップであり、車両移動始点
・終点検出処理部１０に対応する。
【００２４】ステップｈでは、前回の差分処理結果が閾
値以下であることが判定されると、車両が監視領域Ｒに
進入したことが検出される。ステップｉに進み、図７の
サブルーチンに基づく指定領域投影加算処理１がなされ
る。ステップｉ1 で前回のフレーム画像Ａが時間的に後
か否かが判定され、ＹＥＳの場合はステップｉ2 におい
て画像メモリＢを読み込み、ＮＯであればステップｉ3
で画像メモリＡを読み込んで指定領域投影加算処理が行
われる。このようにして移動始点における投影加算処理
結果を得る。続いて、ステップｊに進み画素間前方差分
処理がなされる。このステップｊでは図２（ｄ）に相当
する始点検出時前のフレーム画像の濃度の変化成分が算
出される。
値以下であることが判定されると、車両が監視領域Ｒに
進入したことが検出される。ステップｉに進み、図７の
サブルーチンに基づく指定領域投影加算処理１がなされ
る。ステップｉ1 で前回のフレーム画像Ａが時間的に後
か否かが判定され、ＹＥＳの場合はステップｉ2 におい
て画像メモリＢを読み込み、ＮＯであればステップｉ3
で画像メモリＡを読み込んで指定領域投影加算処理が行
われる。このようにして移動始点における投影加算処理
結果を得る。続いて、ステップｊに進み画素間前方差分
処理がなされる。このステップｊでは図２（ｄ）に相当
する始点検出時前のフレーム画像の濃度の変化成分が算
出される。
【００２５】又、ステップｌでは、以前の差分処理結果
が閾値以上であるか否かが判定され、閾値以上であれ
ば、移動の終点が検出され、ステップｍで図８のサブル
ーチンが実行され指定領域投影加算処理２がなされる。
ステップｍ1 で前回のフレーム画像Ａが時間的に後か否
かが判定され、ＹＥＳの場合はステップｍ2 において画
像メモリＡを読み込んだ後、検出領域の投影加算が行わ
れ、ステップｎでその加算結果の画素間前方差分処理が
なされる。又、ステップｍ1 において、ＮＯであればス
テップｍ3 で画像メモリＢを読み込み、上記と同様の処
理が行われる。
が閾値以上であるか否かが判定され、閾値以上であれ
ば、移動の終点が検出され、ステップｍで図８のサブル
ーチンが実行され指定領域投影加算処理２がなされる。
ステップｍ1 で前回のフレーム画像Ａが時間的に後か否
かが判定され、ＹＥＳの場合はステップｍ2 において画
像メモリＡを読み込んだ後、検出領域の投影加算が行わ
れ、ステップｎでその加算結果の画素間前方差分処理が
なされる。又、ステップｍ1 において、ＮＯであればス
テップｍ3 で画像メモリＢを読み込み、上記と同様の処
理が行われる。
【００２６】それぞれステップｊ、ｎの一次元投影加算
結果に対する前方差分データ（変化成分）は、ステップ
ｋ，ｏで変化成分メモリ（始点，終点）１５，１６に読
み込まれる。ステップｐで始点変化成分と終点変化成分
の差分処理がなされる。ステップｑではこの差分結果が
加算処理される。ステップｒでは所定の閾値で差分結果
が判定され、車両停止時にはこの差が負になり、監視領
域Ｒに車両が停車したことが判定される。又、停止状態
から車両が発進して監視領域Ｒ外に出車した場合は、そ
の差は正となる。このように監視領域の停車車両の有無
が負，正の出力で検出されるので、車両色に影響される
ことなく判定できる。
結果に対する前方差分データ（変化成分）は、ステップ
ｋ，ｏで変化成分メモリ（始点，終点）１５，１６に読
み込まれる。ステップｐで始点変化成分と終点変化成分
の差分処理がなされる。ステップｑではこの差分結果が
加算処理される。ステップｒでは所定の閾値で差分結果
が判定され、車両停止時にはこの差が負になり、監視領
域Ｒに車両が停車したことが判定される。又、停止状態
から車両が発進して監視領域Ｒ外に出車した場合は、そ
の差は正となる。このように監視領域の停車車両の有無
が負，正の出力で検出されるので、車両色に影響される
ことなく判定できる。
【００２７】ステップｒで車両有無判定処理が終了する
と、ステップｓに進み、サンプリングタイムが確認さ
れ、ＹＥＳであればステップｕで画像メモリＡが入力さ
れ、ＮＯであればステップｖで画像メモリＢが読み出さ
れてステップｄに進み、再び停車車両の判定処理がなさ
れる。
と、ステップｓに進み、サンプリングタイムが確認さ
れ、ＹＥＳであればステップｕで画像メモリＡが入力さ
れ、ＮＯであればステップｖで画像メモリＢが読み出さ
れてステップｄに進み、再び停車車両の判定処理がなさ
れる。
【００２８】尚、実施例では、車両の移動始点と終点の
検出をフレーム画像間の差分処理によって行っている
が、変化成分を所定の閾値に対する正又は負の信号とし
て検出する方法等によって、変化成分の比較を行っても
よいことは明らかである。
検出をフレーム画像間の差分処理によって行っている
が、変化成分を所定の閾値に対する正又は負の信号とし
て検出する方法等によって、変化成分の比較を行っても
よいことは明らかである。
【００２９】
【発明の効果】上述の如く、本発明の停車車両検出方法
によれば、車両の変化成分（濃度差）を、一次元投影加
算処理結果を画素間前方差分処理することによって検出
するものであり、車両の色彩による影響を受けることが
ない利点がある。又、車両移動始点信号と車両移動終点
信号によって弁別された変化成分を比較することによっ
て停車車両を確定しているために、停車車両の有無の判
定が極めて確実となるとともに、監視領域に停車する車
両を検出するに当たり背景成分を記憶、又は逐次更新し
て差分処理する必要がない利点がある。
によれば、車両の変化成分（濃度差）を、一次元投影加
算処理結果を画素間前方差分処理することによって検出
するものであり、車両の色彩による影響を受けることが
ない利点がある。又、車両移動始点信号と車両移動終点
信号によって弁別された変化成分を比較することによっ
て停車車両を確定しているために、停車車両の有無の判
定が極めて確実となるとともに、監視領域に停車する車
両を検出するに当たり背景成分を記憶、又は逐次更新し
て差分処理する必要がない利点がある。
【００３０】又、停車車両の検出に当たって、検出対象
とする演算が一次元投影加算データに対して行われるた
め、処理時間の高速化が図られる利点がある。更に、監
視領域を通過する車両は、始点，終点での差が小さいの
で検出されることがなく、従って、従来の停車車両検出
装置より正確に停車車両を検出することができる利点を
有するものである。
とする演算が一次元投影加算データに対して行われるた
め、処理時間の高速化が図られる利点がある。更に、監
視領域を通過する車両は、始点，終点での差が小さいの
で検出されることがなく、従って、従来の停車車両検出
装置より正確に停車車両を検出することができる利点を
有するものである。
【図１】本発明に係る停車車両検出方法を実施するため
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】図１の動作概念を説明する図であり、（ａ）は
フレーム画像、（ｂ）は差分画像、（ｃ）は投影加算結
果を示す図、（ｄ）は変化成分を示す図である。
フレーム画像、（ｂ）は差分画像、（ｃ）は投影加算結
果を示す図、（ｄ）は変化成分を示す図である。
【図３】図１の動作概念を説明する図であり、（ａ）は
フレーム画像、（ｂ）は差分画像、（ｃ）は投影加算結
果を示す図、（ｄ）は変化成分を示す図である。
フレーム画像、（ｂ）は差分画像、（ｃ）は投影加算結
果を示す図、（ｄ）は変化成分を示す図である。
【図４】図１の動作概念を説明する図であり、（ａ）は
フレーム画像、（ｂ）は差分画像、（ｃ）は投影加算結
果を示す図、（ｄ）は変化成分を示す図である。
フレーム画像、（ｂ）は差分画像、（ｃ）は投影加算結
果を示す図、（ｄ）は変化成分を示す図である。
【図５】図１の動作概念を説明する図であり、（ａ）は
フレーム画像、（ｂ）は差分画像、（ｃ）は投影加算結
果を示す図、（ｄ）は変化成分を示す図である。
フレーム画像、（ｂ）は差分画像、（ｃ）は投影加算結
果を示す図、（ｄ）は変化成分を示す図である。
【図６】図１の動作を説明する為の主なフローチャート
である。
である。
【図７】図１のフローチャートのサブルーチンである。
【図８】図１のフローチャートのサブルーチンを示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図９】従来の停車車両検出装置の一例を示すブロック
図である。
図である。
【図１０】（ａ）はフレーム画像、（ｂ）はその投影加
算結果を示す図である。
算結果を示す図である。
１ 撮影手段 ２ ローパスフィルタ ３ ＡＤ変換器 ４，１２ 切替スイッチ ５，６ 画像メモリ ７，１７ 差分処理部 ８ 絶対値変換処理部 ９ 指定領域加算処理部 １０ 車両移動始点・終点検出処理部 １１ メモリコントロール部 １３ 指定領域投影加算処理部 １４ 画素間前方差分処理部 １５，１６ 変化成分メモリ（始点，終点） １８ 車両有無判定部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−179598（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−268112（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16
Claims (1)
- 【請求項１】 フレーム画像における監視領域に対応す
る指定領域を投影加算処理して得られる一次元投影加算
結果の変化成分を検出すると共に、該変化成分をフレー
ム画像間の差分処理によって得られた始点検出信号と終
点検出信号に基づいて弁別し、その弁別された前記変化
成分どうしの差分が負の場合には監視領域に車両が停止
したと判定し、前記変化成分どうしの大小を比較するこ
とによって、監視領域における車両の停車と出車を判定
するようにしたことを特徴とする停車車両検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04231924A JP3087983B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 停車車両検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04231924A JP3087983B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 停車車両検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0684093A JPH0684093A (ja) | 1994-03-25 |
| JP3087983B2 true JP3087983B2 (ja) | 2000-09-18 |
Family
ID=16931200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04231924A Expired - Fee Related JP3087983B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 停車車両検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3087983B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8181814B2 (en) | 2006-04-21 | 2012-05-22 | Daiwa Can Company | Can container |
-
1992
- 1992-08-31 JP JP04231924A patent/JP3087983B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8181814B2 (en) | 2006-04-21 | 2012-05-22 | Daiwa Can Company | Can container |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0684093A (ja) | 1994-03-25 |
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