JP3084456B2 - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
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- JP3084456B2 JP3084456B2 JP03246158A JP24615891A JP3084456B2 JP 3084456 B2 JP3084456 B2 JP 3084456B2 JP 03246158 A JP03246158 A JP 03246158A JP 24615891 A JP24615891 A JP 24615891A JP 3084456 B2 JP3084456 B2 JP 3084456B2
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- Japan
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- rotor
- stator
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は管路等の狭い場所を移動
する小型な移動装置に関する。
する小型な移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、電磁型の小型な移動装置では図７
に示すように、図示しない駆動回路から一定の電圧をコ
イル７３へ与え、磁心７０を磁化させる。磁心先端７０
ａが、永久磁石７１に吸引、反発することによって振動
が起こる。この振動を利用して、永久磁石７１の下面に
接着された斜毛７２によって、常に一定方向へ進む。
又、磁心１７０、永久磁石１７１、斜毛１７２、コイル
１７３を上記と同様に構成し、並列に２個を連結する。
２個のコイルに印加する電圧を別に制御することにより
方向転換を行う構造が知られている。
に示すように、図示しない駆動回路から一定の電圧をコ
イル７３へ与え、磁心７０を磁化させる。磁心先端７０
ａが、永久磁石７１に吸引、反発することによって振動
が起こる。この振動を利用して、永久磁石７１の下面に
接着された斜毛７２によって、常に一定方向へ進む。
又、磁心１７０、永久磁石１７１、斜毛１７２、コイル
１７３を上記と同様に構成し、並列に２個を連結する。
２個のコイルに印加する電圧を別に制御することにより
方向転換を行う構造が知られている。
【０００３】例えば、１９９０年１２月号の精密工学会
誌、第５１頁乃至第５４頁の「山登りマイクロメカニズ
ム製作コンテストから」（著者：林 輝）にこのような
従来の小型移動装置の例が記載されている。
誌、第５１頁乃至第５４頁の「山登りマイクロメカニズ
ム製作コンテストから」（著者：林 輝）にこのような
従来の小型移動装置の例が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の移動装
置では、下記の課題があった。 駆動力が弱く、また、それを克服しようとすると移
動装置の小型化の実現が難しかった。 移動装置の前、後、左、右各方向の動作の制御が難
しかった。
置では、下記の課題があった。 駆動力が弱く、また、それを克服しようとすると移
動装置の小型化の実現が難しかった。 移動装置の前、後、左、右各方向の動作の制御が難
しかった。
【０００５】そこで、本発明の目的は、従来のこのよう
な課題を解決するため、駆動力が大きく制御性に優れた
小型な移動装置の実現である。
な課題を解決するため、駆動力が大きく制御性に優れた
小型な移動装置の実現である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、小型な移動装置を２つのステップモータ
と、２つのステップモータを構成する要素の１つ以上の
部材を支持する支持部材を有する構成とした。
に、本発明は、小型な移動装置を２つのステップモータ
と、２つのステップモータを構成する要素の１つ以上の
部材を支持する支持部材を有する構成とした。
【０００７】
【作用】上記のように構成された移動装置においては、
１枚の支持板を両側にそれぞれ１つずつのステップモー
タを平行に配置する。２つのステップモータを構成する
要素の支持を１つの支持部材だけで行っている。２つの
ステップモータのコイルにそれぞれ独立に駆動パルスを
与える。コイルの磁化により、ステータを磁化させ、ロ
ータ磁石を有するロータを回転させる。ロータの回転は
輪列を介して後輪へ伝わる。後輪は後輪の接地面に回転
力を伝え、移動装置を前進又は後退させる。それぞれの
コイルへの駆動パルスを制御することにより、移動装置
の左右両方向への方向転換が可能となる。
１枚の支持板を両側にそれぞれ１つずつのステップモー
タを平行に配置する。２つのステップモータを構成する
要素の支持を１つの支持部材だけで行っている。２つの
ステップモータのコイルにそれぞれ独立に駆動パルスを
与える。コイルの磁化により、ステータを磁化させ、ロ
ータ磁石を有するロータを回転させる。ロータの回転は
輪列を介して後輪へ伝わる。後輪は後輪の接地面に回転
力を伝え、移動装置を前進又は後退させる。それぞれの
コイルへの駆動パルスを制御することにより、移動装置
の左右両方向への方向転換が可能となる。
【０００８】
【実施例】以下に、本発明の第１の実施例を図面に基づ
いて説明する。図１は、本発明の移動装置のブロック図
である。支持手段８７に第１のロータ８３、第１のステ
ータ８２、及び第１のコイル８１から構成される第１の
ステップモータを組み込む。第１の輪列８４は支持板８
７に支持され、第１のロータ８３と噛み合い、回転力を
伝達される。第１の後輪は支持板８７に支持され、第１
の輪列８４と噛み合い、回転力を伝達される。第１の前
輪は支持板８７に回転可能に支持される。第１のロータ
８３が回転することにより第１の輪列８４を介して第１
の後輪８５に回転を伝えることにより移動装置は移動で
きる。
いて説明する。図１は、本発明の移動装置のブロック図
である。支持手段８７に第１のロータ８３、第１のステ
ータ８２、及び第１のコイル８１から構成される第１の
ステップモータを組み込む。第１の輪列８４は支持板８
７に支持され、第１のロータ８３と噛み合い、回転力を
伝達される。第１の後輪は支持板８７に支持され、第１
の輪列８４と噛み合い、回転力を伝達される。第１の前
輪は支持板８７に回転可能に支持される。第１のロータ
８３が回転することにより第１の輪列８４を介して第１
の後輪８５に回転を伝えることにより移動装置は移動で
きる。
【０００９】同様に支持手段８７に第２のロータ１８
３、第２のステータ１８２、及び第２のコイル１８１か
ら構成される第２のステップモータを組み込む。第２の
ロータ１８３、第２の輪列１８４、第２の後輪１８５の
動作により移動装置は移動できる。図２及び図３におい
て、ステータ１８及びステータ１１８の上下部の両端に
磁心１９、磁心２０、磁心１１９及び磁心１２０を接触
させてネジ止めする。磁心１９、磁心２０、磁心１１９
及び磁心１２０にはコイル１０、コイル１１、コイル１
１０及びコイル１１１を巻く。支持板２２の両端にステ
ータ１８及びステータ１１８を配置する。ステータ１８
及びステータ１１８の各ロータ穴にはそれぞれロータ１
４及びロータ１１４が組み込まれる。ロータ下ほぞ１４
ａ及びロータ下ほぞ１１４ａは支持板２２の案内部２３
に回転可能に組み込まれる（図２（Ｂ）参照）。二番車
１５及び二番車１１５はロータかな１４ｃ及びロータか
な１１４ｃからそれぞれ回転が伝わるように配置され
る。二番車下ほぞ１５ａ及び二番車下ほぞ１１５ａは地
板２１及び地板１２１に回転可能なように組み込まれ
る。一番車１６及び一番車１１６は二番車１５及び二番
車１１５からそれぞれ回転が伝わるように配置される。
一番車下ほぞ１６ａ及び一番車下ほぞ１１６ａは地板２
１及び地板１２１に回転可能なように組み込まれる。ロ
ータ上ほぞ１４ｂ、ロータ上ほぞ１１４ｂ、二番車上ほ
ぞ１５ｂ、二番車上ほぞ１１５ｂ、一番車上ほぞ１６ｂ
及び一番車上ほぞ１１６ｂは輪列受１３及び輪列受１１
３に回転可能なように組み込まれる。後輪１７及び後輪
１１７の外周に取り付けられた後輪かな１７ａ及び後輪
かな１１７ａが一番車１６及び一番車１１６からそれぞ
れ回転が伝わるように後輪１７及び後輪１１７は地板２
１及び地板１２１に取り付けられる。前輪１２及び前輪
１１２はそれぞれが独立に自由に回転可能なように地板
２１及び地板１２１に取り付けられる。
３、第２のステータ１８２、及び第２のコイル１８１か
ら構成される第２のステップモータを組み込む。第２の
ロータ１８３、第２の輪列１８４、第２の後輪１８５の
動作により移動装置は移動できる。図２及び図３におい
て、ステータ１８及びステータ１１８の上下部の両端に
磁心１９、磁心２０、磁心１１９及び磁心１２０を接触
させてネジ止めする。磁心１９、磁心２０、磁心１１９
及び磁心１２０にはコイル１０、コイル１１、コイル１
１０及びコイル１１１を巻く。支持板２２の両端にステ
ータ１８及びステータ１１８を配置する。ステータ１８
及びステータ１１８の各ロータ穴にはそれぞれロータ１
４及びロータ１１４が組み込まれる。ロータ下ほぞ１４
ａ及びロータ下ほぞ１１４ａは支持板２２の案内部２３
に回転可能に組み込まれる（図２（Ｂ）参照）。二番車
１５及び二番車１１５はロータかな１４ｃ及びロータか
な１１４ｃからそれぞれ回転が伝わるように配置され
る。二番車下ほぞ１５ａ及び二番車下ほぞ１１５ａは地
板２１及び地板１２１に回転可能なように組み込まれ
る。一番車１６及び一番車１１６は二番車１５及び二番
車１１５からそれぞれ回転が伝わるように配置される。
一番車下ほぞ１６ａ及び一番車下ほぞ１１６ａは地板２
１及び地板１２１に回転可能なように組み込まれる。ロ
ータ上ほぞ１４ｂ、ロータ上ほぞ１１４ｂ、二番車上ほ
ぞ１５ｂ、二番車上ほぞ１１５ｂ、一番車上ほぞ１６ｂ
及び一番車上ほぞ１１６ｂは輪列受１３及び輪列受１１
３に回転可能なように組み込まれる。後輪１７及び後輪
１１７の外周に取り付けられた後輪かな１７ａ及び後輪
かな１１７ａが一番車１６及び一番車１１６からそれぞ
れ回転が伝わるように後輪１７及び後輪１１７は地板２
１及び地板１２１に取り付けられる。前輪１２及び前輪
１１２はそれぞれが独立に自由に回転可能なように地板
２１及び地板１２１に取り付けられる。
【００１０】前輪１２及び前輪１１２もしくは後輪１７
及び後輪１１７をモータ部品と平面的に重なりを持たせ
ることで移動装置の前後長を短くすることができる。
又、このように１つのモータに対して２つのコイルを配
することにより大きな駆動力が得られる。コイル１０、
コイル１１、コイル１１０及びコイル１１１にそれぞれ
図示していない駆動回路より所定の駆動パルスを与える
ことにより、ステータ１８及びステータ１１８は磁化さ
れる。磁石を有するロータ１４及びロータ１１４はステ
ータ１８及びステータ１１８との反発力により回転す
る。ロータ１４及びロータ１１４は輪列を介して後輪１
３及び後輪１１３を回転させる。後輪１７及び後輪１１
７の回転力は後輪１７及び後輪１１７の接地面に伝わ
り、移動装置を前進、又は後退させる。移動装置の方向
転換は、左右各コイルに与える駆動パルスに差を持たせ
ることで行う。
及び後輪１１７をモータ部品と平面的に重なりを持たせ
ることで移動装置の前後長を短くすることができる。
又、このように１つのモータに対して２つのコイルを配
することにより大きな駆動力が得られる。コイル１０、
コイル１１、コイル１１０及びコイル１１１にそれぞれ
図示していない駆動回路より所定の駆動パルスを与える
ことにより、ステータ１８及びステータ１１８は磁化さ
れる。磁石を有するロータ１４及びロータ１１４はステ
ータ１８及びステータ１１８との反発力により回転す
る。ロータ１４及びロータ１１４は輪列を介して後輪１
３及び後輪１１３を回転させる。後輪１７及び後輪１１
７の回転力は後輪１７及び後輪１１７の接地面に伝わ
り、移動装置を前進、又は後退させる。移動装置の方向
転換は、左右各コイルに与える駆動パルスに差を持たせ
ることで行う。
【００１１】図５及び図６において、本発明の実施例２
について説明する。ステータ４３及びステータ１４３の
下部の両端に磁心４８及び磁心１４８を接触させてネジ
止めする。磁心４８及び磁心１４８にはコイル４０及び
コイル１４０を巻く。支持板５０の両端にステータ４３
及びステータ１４３を配置する。ステータ４３及びステ
ータ１４３の各ロータ穴にはロータ４４及びロータ１４
４がそれぞれ組み込まれる。ロータ下ほぞ４４ａ及びロ
ータ下ほぞ１４４ａは支持板５０の案内部５１に回転可
能に組み込まれる（図５（Ｂ）参照）。ステータ中のコ
イルを一つにし、コイルを一つにすることで移動装置の
高さを低くすることができるとともに、大きな駆動力を
得ることができる。二番車４５及び二番車１４５はロー
タかな４４ｃ及びロータかな１４４ｃからそれぞれ回転
が伝わるように配置される。二番車下ほぞ４５ａ及び二
番車下ほぞ１４５ａは地板４９及び地板１４９に回転可
能なように組み込まれる。一番車４６及び一番車１４６
は二番車４５及び二番車１４５からそれぞれ回転が伝わ
るように配置される。一番車下ほぞ４６ａ及び一番車下
ほぞ１４６ａは地板４９及び地板１４９に回転可能なよ
うに組み込まれる。ロータ上ほぞ４４ｂ及びロータ上ほ
ぞ１４４ｂ、二番車上ほぞ４５ｂ、二番車上ほぞ１４５
ｂ、一番車上ほぞ４６ｂ、一番車上ほぞ１４６ｂは輪列
受４２及び輪列受１４２に回転可能なように組み込まれ
る。後輪４７及び後輪１４７の外周に取り付けられた後
輪かな４７ａ及び後輪かな１４７ａが一番車４６及び一
番車１４６からそれぞれ回転が伝わるように後輪４７及
び後輪１４７は地板４２及び地板１４２に取り付けられ
る。前輪４１及び前輪１４１はそれぞれが独立に自由に
回転可能なように地板４９及び地板１４９に取り付けら
れる。
について説明する。ステータ４３及びステータ１４３の
下部の両端に磁心４８及び磁心１４８を接触させてネジ
止めする。磁心４８及び磁心１４８にはコイル４０及び
コイル１４０を巻く。支持板５０の両端にステータ４３
及びステータ１４３を配置する。ステータ４３及びステ
ータ１４３の各ロータ穴にはロータ４４及びロータ１４
４がそれぞれ組み込まれる。ロータ下ほぞ４４ａ及びロ
ータ下ほぞ１４４ａは支持板５０の案内部５１に回転可
能に組み込まれる（図５（Ｂ）参照）。ステータ中のコ
イルを一つにし、コイルを一つにすることで移動装置の
高さを低くすることができるとともに、大きな駆動力を
得ることができる。二番車４５及び二番車１４５はロー
タかな４４ｃ及びロータかな１４４ｃからそれぞれ回転
が伝わるように配置される。二番車下ほぞ４５ａ及び二
番車下ほぞ１４５ａは地板４９及び地板１４９に回転可
能なように組み込まれる。一番車４６及び一番車１４６
は二番車４５及び二番車１４５からそれぞれ回転が伝わ
るように配置される。一番車下ほぞ４６ａ及び一番車下
ほぞ１４６ａは地板４９及び地板１４９に回転可能なよ
うに組み込まれる。ロータ上ほぞ４４ｂ及びロータ上ほ
ぞ１４４ｂ、二番車上ほぞ４５ｂ、二番車上ほぞ１４５
ｂ、一番車上ほぞ４６ｂ、一番車上ほぞ１４６ｂは輪列
受４２及び輪列受１４２に回転可能なように組み込まれ
る。後輪４７及び後輪１４７の外周に取り付けられた後
輪かな４７ａ及び後輪かな１４７ａが一番車４６及び一
番車１４６からそれぞれ回転が伝わるように後輪４７及
び後輪１４７は地板４２及び地板１４２に取り付けられ
る。前輪４１及び前輪１４１はそれぞれが独立に自由に
回転可能なように地板４９及び地板１４９に取り付けら
れる。
【００１２】コイル４０及びコイル１４０にそれぞれ駆
動パルスを与えることにより、ステータ４３及びステー
タ１４３は磁化される。磁石を有するロータ４４及びロ
ータ１４４はステータ４３及びステータ１４３との反発
力により回転する。ロータ４４及びロータ１４４は輪列
を介して後輪４７及び後輪１４７を回転させる。後輪４
７及び後輪１４７の回転力は後輪４７及び後輪１４７の
接地面に伝わり、移動装置を前進または後退させる。移
動装置の方向転換は、左右各コイルに与える駆動パルス
に差を持たせることで行う。
動パルスを与えることにより、ステータ４３及びステー
タ１４３は磁化される。磁石を有するロータ４４及びロ
ータ１４４はステータ４３及びステータ１４３との反発
力により回転する。ロータ４４及びロータ１４４は輪列
を介して後輪４７及び後輪１４７を回転させる。後輪４
７及び後輪１４７の回転力は後輪４７及び後輪１４７の
接地面に伝わり、移動装置を前進または後退させる。移
動装置の方向転換は、左右各コイルに与える駆動パルス
に差を持たせることで行う。
【００１３】尚、上記の実施例では２つのステップモー
タをそれぞれ独立に駆動する構造について説明したが、
４個のステップモータを用いて、４つの駆動輪をそれぞ
れ独立に駆動する構造も考えられる。このような構造で
は４輪が常に接地するので安定した移動が行え、方向転
換が容易である。同様に６つのステップモータを用いた
構造も考えられる。
タをそれぞれ独立に駆動する構造について説明したが、
４個のステップモータを用いて、４つの駆動輪をそれぞ
れ独立に駆動する構造も考えられる。このような構造で
は４輪が常に接地するので安定した移動が行え、方向転
換が容易である。同様に６つのステップモータを用いた
構造も考えられる。
【００１４】本発明の小型移動装置の動力源・駆動回路
は、上記の実施例では、小型移動装置から有線で別に配
置している。しかし、動力源・駆動回路の一方又は両方
を小型移動装置に搭載することも可能である。この場合
の動作の制御は有線で行ってもよいが別に無線通信装置
を搭載して制御することも可能である。さらに本発明の
小型移動装置を複数用意して集中制御することも可能で
ある。
は、上記の実施例では、小型移動装置から有線で別に配
置している。しかし、動力源・駆動回路の一方又は両方
を小型移動装置に搭載することも可能である。この場合
の動作の制御は有線で行ってもよいが別に無線通信装置
を搭載して制御することも可能である。さらに本発明の
小型移動装置を複数用意して集中制御することも可能で
ある。
【００１５】
【００１６】図８に示すように、集中制御回路７７１か
ら、３つの送信回路及び３つの受信回路７７２ないし７
７７に、小型移動装置の動作を制御する信号を出力し、
一方、小型移動装置からの情報を入力する。第１の移動
装置８５１の受信回路Ｄ８５２は送信回路Ａ７７２の出
力する制御信号が入力される。一方、第１の移動装置８
５１の送信回路Ｄ８５３は、第１の移動装置の持ってい
る動作状況や入力した情報を受信回路Ａ７７３へ出力す
る。同様に第２の移動装置８６１には、受信回路Ｅ８６
２及び送信回路Ｅ８６３があり、送信回路Ｂ７７４及び
受信回路Ｂ７７５と信号の送受信を行う。第３の移動装
置８７１の構成も同様である。このように集中制御回路
７７１により複数の移動装置の動作の制御と情報のやり
とりが可能となる。
ら、３つの送信回路及び３つの受信回路７７２ないし７
７７に、小型移動装置の動作を制御する信号を出力し、
一方、小型移動装置からの情報を入力する。第１の移動
装置８５１の受信回路Ｄ８５２は送信回路Ａ７７２の出
力する制御信号が入力される。一方、第１の移動装置８
５１の送信回路Ｄ８５３は、第１の移動装置の持ってい
る動作状況や入力した情報を受信回路Ａ７７３へ出力す
る。同様に第２の移動装置８６１には、受信回路Ｅ８６
２及び送信回路Ｅ８６３があり、送信回路Ｂ７７４及び
受信回路Ｂ７７５と信号の送受信を行う。第３の移動装
置８７１の構成も同様である。このように集中制御回路
７７１により複数の移動装置の動作の制御と情報のやり
とりが可能となる。
【００１７】本発明の小型移動装置の応用例として、例
えば、ＣＣＤカメラなどを搭載して、精密機械の内部検
査を行うこともできる。又、二酸化炭素センサやガスセ
ンサなどを搭載した安全装置として活用することもでき
る。更に、小型の溶接機や接着剤供給装置を搭載して小
型加工機械として活用することもでき、搬送機械として
も活用できる。
えば、ＣＣＤカメラなどを搭載して、精密機械の内部検
査を行うこともできる。又、二酸化炭素センサやガスセ
ンサなどを搭載した安全装置として活用することもでき
る。更に、小型の溶接機や接着剤供給装置を搭載して小
型加工機械として活用することもでき、搬送機械として
も活用できる。
【００１８】
【発明の効果】本発明は以上説明したように動力源、及
び駆動回路とロータ磁石を有するロータ、ステータ及び
コイルから構成される２つのステップモータと、前記ロ
ータから独立に駆動される２つの後輪と、１つ以上の前
輪とを有するとともに、前記２つのステップモータを構
成する要素の１個以上を１枚の支持部材で支持する構成
とすることにより以下に記載する効果を有する。 ２つのステップモータを構成する要素の１個以上を
１枚の支持部材で支持することで部品の兼用ができると
ともに、薄型化が実現できる。 右と左に別々のステップモータ、輪列、駆動部を持
ち、それを別々に駆動させることにより、左右両方向へ
の制御が可能となる。又、ステップモータを構成する部
品の一部であるロータを中央に置くことで、ステップモ
ータの構成部品であるステータを左右入れ換えることに
より前輪駆動と後輪駆動の切り換えも可能となる。
び駆動回路とロータ磁石を有するロータ、ステータ及び
コイルから構成される２つのステップモータと、前記ロ
ータから独立に駆動される２つの後輪と、１つ以上の前
輪とを有するとともに、前記２つのステップモータを構
成する要素の１個以上を１枚の支持部材で支持する構成
とすることにより以下に記載する効果を有する。 ２つのステップモータを構成する要素の１個以上を
１枚の支持部材で支持することで部品の兼用ができると
ともに、薄型化が実現できる。 右と左に別々のステップモータ、輪列、駆動部を持
ち、それを別々に駆動させることにより、左右両方向へ
の制御が可能となる。又、ステップモータを構成する部
品の一部であるロータを中央に置くことで、ステップモ
ータの構成部品であるステータを左右入れ換えることに
より前輪駆動と後輪駆動の切り換えも可能となる。
【図１】本発明の移動装置のブロック図である。
【図２】本発明の移動装置の実施例１の自由断面図であ
る。
る。
【図３】本発明の移動装置の実施例１の駆動メカニズム
を示す図である。
を示す図である。
【図４】本発明の移動装置の実施例１の外観図である。
【図５】本発明の移動装置の実施例２の自由断面図であ
る。
る。
【図６】本発明の移動装置の実施例２の駆動メカニズム
を示す図である。
を示す図である。
【図７】従来の移動装置の例である。
【図８】本発明の移動装置の集中制御を示すブロック図
である。
である。
１０ コイルａ １１ コイルｂ １２ 前輪ａ １４ ロータａ １５ 二番車ａ １６ 一番車ａ １７ 後輪ａ １８ ステータａ １８ａ ロータ穴ａ ２２ 支持板 １１０ コイルｃ １１１ コイルｄ １１２ 前輪ｂ １１４ ロータｂ １１５ 二番車ｂ １１６ 一番車ｂ １１７ 後輪ｂ １１８ ステータｂ ４０ コイルａ ４１ 前輪ａ ４３ ステータａ ４４ ロータａ ４５ 二番車ａ ４６ 一番車ａ ４７ 後輪ａ ５０ 支持板 １４０ コイルｂ １４１ 前輪ｂ １４３ ステータｂ １４４ ロータｂ １４５ 二番車ｂ １４６ 一番車ｂ １４７ 後輪ｂ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 堀越 一郎 東京都江東区亀戸６丁目31番１号 セイ コー電子工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−22215（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−96808（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−105112（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02K 37/24
Claims (3)
- 【請求項１】 ロータ磁石を有する第１のロータ、第１
のステータおよび第１のコイルから構成される第１のス
テップモータと、 前記第１のロータの回転により連動して回転する第１の
車輪と、 ロータ磁石を有する第２のロータ、第２のステータおよ
び第２のコイルから構成され、前記第１のステップモー
タとは独立に駆動する第２のステップモータと、 前記第２のロータの回転により連動して回転する第２の
車輪と、 前記第１の車輪及び前記第２の車輪とは独立して回転す
る少なくとも１つの車輪と、 前記第１のステップモータと前記第２のステップモータ
とを支持する支持部材と、 を有する移動装置。 - 【請求項２】 前記第１の車輪、前記第２の車輪及び前
記少なくとも１つの車輪は、前記支持部材に回転可能に
支持されている請求項１記載の移動装置。 - 【請求項３】 前記第１のロータの回転を前記第１の車
輪に伝える第１輪列と、 前記第２のロータの回転を前記第２の車輪に伝える第２
輪列とを有し、 前記第１輪列と前記第２輪列は、前記支持部材に支持さ
れている請求項１及び２記載の移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03246158A JP3084456B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03246158A JP3084456B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0591713A JPH0591713A (ja) | 1993-04-09 |
| JP3084456B2 true JP3084456B2 (ja) | 2000-09-04 |
Family
ID=17144365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03246158A Expired - Fee Related JP3084456B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3084456B2 (ja) |
-
1991
- 1991-09-25 JP JP03246158A patent/JP3084456B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0591713A (ja) | 1993-04-09 |
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