JP3075404B1 - 鉗 子 - Google Patents

Abstract

【要約】 【課題】 ワイヤに引っ張り張力を付与する操作のみで
鉗子の把持部材の開閉操作を行って狭隘部でも使用で
き、また、把持操作に死点の生じない鉗子を提供する。 【解決手段】 把持部材１，２を有する把持部と、把持
部材１，２に張力を伝達するワイヤＷと、ワイヤＷに張
力を付与するための駆動部とを備える鉗子において、把
持部材１，２のそれぞれの端部に円周部Ｑ１，Ｑ２を形
成し、この円周部Ｑ１，Ｑ２のそれぞれに掛け廻したワ
イヤを部分的に円周部に固定し、一方のワイヤＡＢの一
端と他方のワイヤＣ，Ｄの一端とを結合し、一方のワイ
ヤＣ，Ｄの他端と他方のワイヤＣ，Ｄの他端とを結合
し、これらの結合部を接続して環状のワイヤＷを構成
し、このワイヤＷへ駆動部によって引っ張り張力を付与
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、医療用の術具で、
器官などを挟んだりもしくはとめたりする時に使用する
鉗子に係わり、特に狭隘部の作業空間でも使用できる鉗
子に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の鉗子には、ワイヤによって把持部
材を開閉する機構のもの、もしくはリンク機構によって
把持部材を開閉するものがある。

【０００３】なお、この種の関連する技術としては、特
開平８−１０３４５０号公報や特開平９−２４０４９号
公報記載のものがあり、また、特に座屈防止のための機
構としては、特開平２−２９５５５５号公報記載のもの
がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の鉗子におい
て、ワイヤによって把持部材を開閉する機構のもので
は、把持するための圧縮力を把持部材までワイヤによっ
て伝達するため、ワイヤに座屈が起きないようにする必
要がある。このため、ワイヤが座屈しないように剛性の
あるもの（たとえば、プッシュロッド）にしなけれなら
ないが、他方では、剛性があるため、狭い場所で屈曲さ
せなければならないようなところには使用できない、と
いう不都合な点がある。

【０００５】また、リンク機構の鉗子では、把持部材が
閉じた場合に死点になり、このため把持トルクが全くな
くなる。したがって、閉じた状態でのトルク保持が困難
になり、把持部材が容易に開き易くなって使用できなく
なる、ということに関して配慮がされていなかった。

【０００６】本発明の目的は、ワイヤに引っ張り張力の
みを付与するという操作で鉗子の把持部材の開閉操作を
行うことを可能にして狭隘部でも使用でき、また、閉じ
たときでも把持操作に死点の生じない鉗子を提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的は、一端に被把
持物を挟み他端が回転自在に支持された把持部材を有す
る把持部と、把持部材の開閉を行うための力を伝達する
ワイヤと、このワイヤに力を付与するための駆動部とを
備える鉗子において、前記把持部材のそれぞれの前記他
端に円周部を形成し、この円周部のそれぞれに掛け廻し
たワイヤを部分的に円周部に固定し、一方のワイヤの一
端と他方のワイヤの一端とを結合し、一方のワイヤの他
端と他方のワイヤの他端とを結合し、これらの結合部を
接続して環状のワイヤを構成し、この環状のワイヤを駆
動部に掛け廻してワイヤに引っ張り張力を付与する、こ
とによって達成される。

【０００８】また、上記目的は、一端に被把持物を挟み
他端が回転自在に支持された把持部材を有する把持部
と、把持部材の開閉を行うための力を伝達するワイヤ
と、このワイヤに力を付与するための駆動部とを備える
鉗子において、前記把持部材のそれぞれの前記他端に円
周部を形成し、一端に前記把持部材を回転自在に取り付
ける第１部材と、この第１部材を回転自在に取り付ける
第２部材とからなる関節部と、駆動源によって駆動され
る駆動プーリを有する駆動部とを設け、前記円周部のそ
れぞれにワイヤを掛け廻し、一方のワイヤの一端と他方
のワイヤの一端とを結合し、一方のワイヤの他端と他方
のワイヤの他端とを結合して環状ワイヤを構成し、この
環状ワイヤの前記結合部分を駆動プーリに掛け廻してワ
イヤに引っ張り張力を付与する、ことによって達成され
る。

【０００９】さらにまた、上記目的は、一端に被把持物
を挟み他端が回転自在に支持された把持部材を有する複
数の把持部と、把持部材の開閉を行うための力を伝達す
るワイヤと、このワイヤに力を付与するための駆動部と
を備えた鉗子において、一端に前記複数の把持部材が回
転自在に取り付けられた第１部材とこの第１部材が回転
自在に取り付けられた第２部材とを接続する関節部と、
前記駆動手段により駆動される第１のプーリ及び第２の
プーリと、前記複数の把持部のうちの一方の他端側に設
けられこの把持部の回転にともなって回転する第１の回
転部と前記第１のプーリとに掛け廻されて繋がった第１
のワイヤと、前記複数の把持部のうちの他方の他端側に
設けられこの把持部の回転にともなって回転する第２の
回転部と前記第２のプーリとに掛け廻されて繋がった第
２のワイヤとを備えた、ことによって達成される。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて説明する。図１は本発明に係る鉗子の基本原理
を説明するための図、図２の（ａ）は把持部材の側面
図、（ｂ）は把持部材の平面図である。

【００１１】図において、１および２は把持部を構成す
る把持部材で、一端（図示上部）には被把持物を挟むた
めの把持部分を有し、他端（図示下部）にはその内側の
それぞれに円周部Ｑ１およびＱ２が形成され対向して配
置されている。３は支持軸で、前記把持部材１および２
の他端に嵌め込まれ把持部材１および２を互いに独立し
て回転できるように支持している。円周部Ｑ１およびＱ
２のそれぞれには、ワイヤＡ部およびＢ部からなるワイ
ヤＡＢと、ワイヤＣ部およびＤ部からなるワイヤＣＤと
が掛け廻されている。ワイヤＡＢおよびＣＤは、円周部
Ｑ１およびＱ２のＦ１もしくはＦ２部に部分的に固定さ
れ、円周部Ｑ１およびＱ２の回転にともなってワイヤＡ
ＢおよびＣＤが、より確実に回転するように掛け廻され
ている。ワイヤＡＢの一端すなわちＡ部の端部とワイヤ
ＣＤの一端すなわちＤ部の端部とを結合（たとえば、束
ねる）し、またワイヤＡＢの他端すなわちＢ部の端部と
ワイヤＣＤの他端すなわちＣ部の端部とを結合（たとえ
ば、束ねる）し、さらにこれら結合した部分を接続して
環状のワイヤＷを構成し、このワイヤＷを把持部材駆動
プーリ４に掛け廻してワイヤに引っ張り張力を付与する
構成になっている。

【００１２】上記基本的構成において、角度θ１，θ２
（等角度）で開いているときに把持部材１および２を閉
じる場合は、実線矢印方向にワイヤＷを移動させること
で実現できる。すなわち、把持部材駆動プーリ４を回転
駆動しワイヤＷを実線矢印方向へ移動させることによっ
てワイヤＢおよびＣを引っ張る。これにともない、ワイ
ヤＡおよびＤはワイヤＢおよびＣの移動方向とは逆方向
に移動し、円周部Ｑ１は反時計方向に角度θ１の回転を
行い、また円周部Ｑ２は時計方向に角度θ２の回転を行
って把持部材１および２は閉じられる。

【００１３】逆に、把持部材１および２を開く場合には
上記操作とは逆方向に、すなわち破線矢印方向へワイヤ
Ｗを移動させることでそれぞれ円周部Ｑ１およびＱ２は
前述の閉じるときと逆方向にθ１およびθ２の等角度の
回転をして把持部材１および２を開く。

【００１４】ワイヤＷの実線矢印方向もしくは破線矢印
方向への移動は把持部材駆動プーリ４の回転によって行
われており、明らかに、ワイヤＷをいずれも引っ張るこ
とで開閉操作がなされ、ワイヤＷを「押す」という操作
を不要にしている。

【００１５】なお、ワイヤＷを移動させる（引っ張る）
ことのできる距離には限度があり、したがって移動を制
限するための、たとえばストッパなどを設けることによ
って、把持部材１および２の過剰操作による損傷を防止
できて安全性が向上し、鉗子の信頼性も向上する。

【００１６】上述するように、鉗子の把持部材１および
２を開く場合には、ワイヤＷを引っ張ればよく、また、
閉じる場合にもワイヤＷを引っ張ればよく、したがっ
て、開閉操作のどちらも引っ張ることで実現できる。ワ
イヤＷは張力に耐えるものであればよく、そのため、ワ
イヤＷの経路は張力さえ伝達できればよく、途中に屈曲
部があっても鉗子の把持部材の開閉操作を行うことがで
きる。

【００１７】図３は鉗子の関節部の具体的実施例で、
（ａ）は分解図、（ｂ）は組立後の側面図、（ｃ）は組
立後の平面図である。

【００１８】図１と同一部分には同一符合を付して説明
を省略する。５は取付台（第１部材）で、把持部材１お
よび２を回転自在に取り付けるためのものであって、把
持部材１および２側の端部にはヒンジ６（２箇所）が形
成され、ヒンジ６には把持部材１および２を回転自在に
取り付けるための孔７が設けられている。また、取付台
５の把持部材１および２と反対側にはヒンジ８が形成さ
れ、このヒンジ８には取付台５を回転自在に取り付ける
ための孔９が設けられている。１０は固定管（第２部
材）で、ヒンジ１１（２箇所）と、このヒンジ１１に設
けられた孔１２とを有している。ヒンジ１１が設けられ
ない部分の固定管１０の相対する壁面の前壁１３（図面
手前側）と後壁１４（図面後方側）とには高低差が設け
られ、前壁１３は後壁１４より低く形成されている。

【００１９】把持部材１および２は取付台５のヒンジ６
内に挿入され、ヒンジ６の孔７に軸３を挿入し、また、
取付台５のヒンジ８と固定管１０のヒンジ１１とは嵌め
合わされ、孔９および１２に支持軸１５が挿入され、こ
れら取付台５および固定管１０は関節部を構成して、そ
れぞれ所定の角度内で回転自在になっている。

【００２０】１６は中継管で中空となっており、後述す
る駆動部との間にあってワイヤＷを内部に導入、保持す
るためのもので、取付台５および固定管１０と同程度の
太さで形成されている。ｘおよびｙはワイヤで、取付台
５を関節の回転中心すなわち支持軸１５を中心にして所
定の角度内で回転するようにするためのもので、回転中
心の近傍を通り、取付台５の位置ＧおよびＨにそれぞれ
固定されている。

【００２１】このワイヤｘおよびｙのうち、ワイヤｘの
みを実線矢印方向に引っ張ることにより、取付台５は関
節部の回転中心を中心にして実線矢印で示す上方へ屈曲
する。また、屈曲状態でワイヤｙのみを実線矢印方向に
引っ張ることで取付台５は実線矢印で示す下方へ移動し
て屈曲角がゼロになり、取付台５は固定管１０と一直線
となって元の位置に戻る。取付台５が屈曲する場合、固
定管１０に形成された前壁１３および後壁１４のうち、
低い前壁１３側すなわちワイヤｘ側では所定の角度内で
屈曲可能であるが、後壁１４側すなわちワイヤｙ側では
後壁１４がストッパとなる。このため、取付台５は上記
するようにほぼ一直線となった位置で停止し、それ以上
に屈曲することはない。

【００２２】図３（ｃ）は屈曲した把持部材１および２
を開閉操作させるときのワイヤＷの状況を示す。ワイヤ
Ｗは関節中心の近傍で関節の外側となる側（図示関節の
下方）を通すことで、屈曲時のワイヤＷの長さの変化を
極力少なく抑えることができる。これにより、把持部材
１および２の開閉角をワイヤＷの引っ張り量にほぼ比例
させることができる。

【００２３】図４（ａ）（ｂ）（ｃ）は、取付台５の回
転方向と把持部材１および２の開閉方向との関係を示す
図である。

【００２４】図において、実線矢印のＶは紙面に垂直方
向の回転を示し、Ｈは紙面に平行方向の回転が可能であ
ることを示す。取付台５および固定管１０を紙面に垂直
方向もしくは水平方向に回転させることによって、
（ａ）（ｂ）に示すように、把持部材１および２を任意
の方向に回転操作をすることができる。

【００２５】図５は、把持部材１および２を開閉操作す
る駆動部の基本的構成図である。把持部材駆動プーリ４
にワイヤＷを掛け廻し、ワイヤＷは部分的にＦ３で固定
されている。１７は回転駆動プーリで、把持部材駆動プ
ーリ４が固定され、駆動手段（図示せず）によって回転
駆動されることによって把持部材駆動プーリ４を回転さ
せてワイヤＷに引っ張り張力を付与し、この引っ張り張
力によって把持部材１および２の開閉操作をできる。な
お、１８および１９はガイドプーリで、ワイヤＷを案内
するためのものであるが、ワイヤＷに張力を付与して張
力の調整もできる機能を兼備させることができる。

【００２６】図６は、図５で示す基本的構成に基づい
て、把持部材駆動プーリ４を手動で駆動する実施例で、
図１ないし５と同一部分には同一符合を付してある。

【００２７】２０は把持台で、把持部材駆動プーリ４お
よび回転駆動プーリ１７が回転できるように取り付けら
れ、またこれら把持部材駆動プーリ４および回転駆動プ
ーリ１７の操作とは独立して手動操作をすることのでき
る関節駆動プーリ２１および関節回転プーリ２２も回転
可能に取り付けられている。２３はレバーで、関節回転
駆動プーリ２２に固定して取り付けられている。２４お
よび２５はガイドプーリで、ワイヤｘおよびｙを案内す
るためのものであるが、ワイヤＷに張力を付与し張力の
調整もできる機能を兼備させることができる。２６はノ
ブで、把持台２０に取り付けられ所定の角度内で回転可
能になっている。このノブ２６の先端と把持部材回転駆
動プーリ１７のそれぞれの外周面とにはピニオンギヤＧ
１が形成され、このピニオンギヤＧ１を介して噛み合っ
ている。２８はバネで、把持台２０とノブ２６のピニオ
ンギヤＧ１側との間に取り付けられ、ノブ２６に実線矢
印方向の引っ張り力を常時付与しており、したがってノ
ブ２６の開放時（握力を全く加えない時）には把持部材
１および２は閉じた状態になっている。

【００２８】上記構成において、ノブ２６を握り実線矢
印方向に引くことによって先端が破線矢印方向に移動
し、ピニオンギヤＧ１を介して把持部材回転プーリ１７
と把持部材駆動プーリ４とを実線矢印方向に回転させ
る。この操作により、ワイヤＷ（ＡＢ）およびＷ（Ｃ
Ｄ）は前述の図１の基本原理で説明したように引っ張ら
れて、把持部材１および２の開く操作が行われる。握力
を弱めると、バネ２８によってノブ２６は実線矢印方向
と逆方向へ移動し、把持部材１および２は閉じる操作と
なる。 また、レバー２３を実線矢印方向に引くことに
よってワイヤｘは引っ張られ、取付台５は上方へ屈曲す
る。また、実線矢印方向と逆方向に戻せばワイヤｙが引
っ張られ、取付台５は中継管１６とほぼ一直線となり、
元の位置に戻る。

【００２９】本実施によれば、把持部材１および２の開
閉操作をワイヤＷに引っ張り張力を手動で付与すること
ができ、また、レバー２３の操作を併用して行うことに
よって、取付台５を屈曲させた状態で把持部材１および
２の開閉操作を行うことができる。

【００３０】図７は、把持部材駆動プーリ４を機械的手
段で駆動する実施例で、図１ないし図５と同一部分には
同一符合を付してある。２９はパルスモータ（駆動源）
で、駆動軸にプーリ３０が取り付けられている。このプ
ーリ３０および把持部材回転プーリ１７の外周にはピニ
オンギヤＧ２が形成されて噛み合っており、プーリ２９
から把持部材回転プーリ１７へ駆動力を伝達できる構造
になっている。

【００３１】上記構成において、パルスモータ２９の回
転駆動によって図６に示す手動操作機構と同様に、把持
部材１および２の開閉操作を行うことができる。

【００３２】図８は、同様に機械的手段で駆動する他の
実施例である。３１は圧電素子で、基台３２に取り付け
られ、駆動接点Ｔを有している。３３，３４および３５
は駆動片で、それぞれ基台３２に支点Ｐ１，Ｐ２および
Ｐ２で回転可能に取り付けられている。詳細には、圧電
素子３１の駆動接点Ｔは駆動片３３の支点Ｐ１の近傍に
接し、駆動片３３の先端は駆動片３４の支点Ｐ２の近傍
に接し、駆動片３４の先端は駆動片３５の支点Ｐ３の近
傍に接している。３６は把持部材駆動プーリで、駆動片
３５に固定して取り付けられ、ワイヤＷが掛け廻される
とともに、ワイヤＷは把持部材駆動プーリ３６の点Ｆ４
で部分的に固定されている。３７はプーリで、基台３２
に回転可能に取り付けられている。

【００３３】上記構成により、圧電素子３１に電圧が印
加されると駆動接点Ｔが軸方向に微小変位し、この微小
変位は「てこ」の原理で駆動片３３から３５まで順次拡
大されて伝達される。変位が駆動片３５まで伝達される
と把持部材駆動プーリ３６は支点Ｐ３を中心に反時計方
向に回転（微小角）し、これにともない、把持部材駆動
プーリ３６に固定されているワイヤＷも引っ張られる。
したがって、印加電圧ゼロのときに把持部材１および２
を閉じた状態になるようにワイヤＷの掛け廻しを考慮す
ることにより、完全に閉じた状態を起点にして印加電圧
に比例して把持部材１および２の開く角度を変えること
ができる。すなわち、印加電圧の加減によって把持部材
１および２の開閉操作を行うことができる。

【００３４】図９は、駆動部のさらに他の実施例であ
る。すなわち、ワイヤＷの部分にバネ３８および３９を
介在させ、過剰操作によりワイヤＷに過大な張力が掛か
った場合に、バネ３８および３９に張力を吸収させるこ
とによってワイヤＷの切断、損傷の防止を図れるように
したものである。

【００３５】図１０は、駆動部のさらに他の実施例であ
る。図５に示す実施例と異なる点は、２本のワイヤＡＢ
およびＣＤを結合することなく、それぞれのワイヤＡＢ
およびＣＤを個別に駆動することができる把持部材駆動
プーリ４および４０を設けるものである。

【００３６】すなわち、一方のワイヤＡＢを駆動する把
持部材駆動プーリ４（第１駆動プーリ）に掛け廻し、別
に設けた他方のワイヤＣＤを把持部材駆動プーリ４０
（第２駆動プーリ）に掛け廻し、これら把持部材駆動プ
ーリ４および４０の回転に連動して回転する把持部材回
転プーリ１７および４１を回転させてワイヤＡＢおよび
ＣＤを引っ張るようにしたものである。なお、４２およ
び４３はワイヤＣＤを案内するためのガイドプーリであ
る。

【００３７】上記構成により、２本のワイヤＡＢおよび
ＣＤをそれぞれ独立して駆動することができ、したがっ
て、ワイヤＡＢおよびＣＤを結合して駆動する場合に比
較してワイヤＷに付加される張力を半分に軽減すること
ができ、ワイヤへの過大な張力の付加を防止することが
できる。

【００３８】また、把持部材回転プーリ１７および４１
の回転を独立に行うことができるため、取付台５を屈曲
させた状態で把持部材１および２の開閉角度θ１および
θ２を任意に変えることができる。したがって、把持部
材１および２の開閉位置を任意に変えることができ、図
５に示す実施例に比較して開閉操作の自由度を１自由度
増やすことができる。

【００３９】図１１は、把持部材のさらに他の実施例で
ある。本実施例は、把持部材に歪みを検出する手段を固
定し、把持による反力を検出できるようしたものであ
る。図において、４４はセンサで、たとえば歪みゲージ
や半導体ゲージを把持部材１に貼り付け、両端の点Ｒ１
およびＲ２からそれぞれリード線４５および４６を引き
出すものである。リード線４５および４６は把持部材１
を駆動するワイヤＡＢに巻き廻して所望の箇所まで引き
出す。なお、ワイヤＡＢには絶縁被覆を施し、このワイ
ヤＡＢにリード線４５および４６を巻き廻すことでリー
ド線４５および４６の可動部分を少なくすることができ
る。

【００４０】上記構成により、把持部材１および２へ入
力した把持操作に応じて把持部材１および２から反力が
検出され、力フィードバックの制御を採用してバイラテ
ラル制御（双方向制御）を行えば把持操作時の過大な入
力を防止することができる。

【００４１】なお、反力は操作画面に表示したり、音や
光の変化に変えて操作者に提示することもできる。本実
施例によれば、把持部材１および２への過大な把持力の
入力を防止することができ、把持部材１および２の損傷
がなくなって信頼性の向上を図れる。また、信号線を固
定できるため、テンションワイヤと信号ケーブルを兼ね
ることも可能であり、製作が容易になる。

【００４２】図１２は、把持部材１および２を駆動する
ときの制御系の説明図である。図において、４７は把持
部材１および２と関節部などの機構部、４８は機構部４
５を駆動する駆動部を示す。４９は駆動部４８を制御す
るための制御部、５０は制御部４９を制御する信号を入
力する把持入力部を示す。

【００４３】上記構成において、操作者が把持入力部５
０から把持部材１および２の開閉角度および取付台５の
屈曲角等のそれぞれの所望の動作を指令すると、指令信
号に応じて把持部材１および２および取付台５は開閉動
作もしくは屈曲動作を行う。

【００４４】図１３は、把持入力部５０の具体的構成の
実施例である。

【００４５】図において、５１は基台で、リニアポテン
ショメータ５２および板状部材５３が取り付けられてい
る。５４は可動子で、リニアポテンショメータ５２上の
抵抗体５５にスライド可能に取り付けられている。５６
は把持入力部材で、ステンレス板バネで作られており、
点Ｓで板状部材５３に固定され、両端部は可動子５４に
固定されている。ステンレス板バネ５３の中央部間隔は
端部より大きくなるように「く」の字状に屈曲してい
る。５７ａ、５７ｂは電圧印加用のリード線、５７ｃは
可動子５４に固定されている任意中間電圧を引き出すた
めのリード線である。

【００４６】上記構成において、リード線５７ａおよび
５７ｂ間に所定の電圧を印加した状態で、操作者が把持
入力部材５６を把持して矢印ｆで示す狭める方向に移動
させると可動子５４は矢印ｍ方向に移動し、リード線５
７ｂおよび５７ｃ間から前記所定の低い中間電圧が制御
部４６に入力される。すなわち、制御部４９に入力され
る電圧分に応じて把持部材１および２の開閉操作が行わ
れるものである。

【００４７】図１４は、制御部４９における制御プロセ
スを示す図である。把持入力部材５６を掴む操作（６
３）によってリニアポテンショメータ５２がスライドし
（６４）、スライドによる抵抗変化により電圧変化し
（６５）、この電圧変化が制御部４９に入力されるとＡ
Ｄ変換され、その入力分の操作量が得られる（６６）。
さらに、１つ前のサンプル時の値と現在値との差が演算
され（６７）、この差に増幅度をかけてパルスモータ２
９の回転量が演算される（６８）。この演算結果に基づ
いてパルスモータ２９に回転指令をだす。この回転指令
に基づく現在の操作量をストアして、１つ前のサンプル
値とし、前記プロセス（６６）へ戻す。一方、前記プロ
セス（６９）の回転指令によってパルスモータ２９は回
転し（７１）、この回転によってワイヤＷに引っ張り張
力が付与されて把持部材１および２の開閉操作が行われ
る。

【００４８】本実施によれば、把持部材１および２の開
閉操作をワイヤＷに引っ張り張力を付与するのみで行う
ことができ、また、レバー２３の操作を併用して行うこ
とによって、取付台５を屈曲させた状態で把持部材１お
よび２の開閉操作を行うことができる。

【００４９】また、本実施例によれば、ワイヤＷに過大
な張力を付加することがなくなる。さらに、把持部材１
および２の開閉位置の自由度の増加を図ることができ
る。

【００５０】さらに、把持部材１および２への過大な把
持力の入力を防止することができ、把持部材１および２
の損傷がなくなって信頼性が向上する。

【００５１】

【発明の効果】本発明によれば、屈曲部のある伝達経路
であっても、ワイヤに引っ張り張力を付与するのみで把
持部材の開閉操作を行うことができる。このため、ワイ
ヤを剛体にする必要がなく、狭隘部での使用ができる。
また、閉じたときでも把持操作に死点が生じことはない
ため、把持の信頼性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の鉗子に係る基本原理を説明するための
図である。

【図２】（ａ）は把持部材の側面図、（ｂ）は把持部材
の平面図である。

【図３】鉗子の関節部を構成する具体的実施例で、
（ａ）は分解図、（ｂ）は組立後の側面図、（ｃ）は組
立後の平面図である。

【図４】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、取付台の回転方向と把
持部材開閉方向との関係を示す図である。

【図５】駆動部の実施例の説明図である。

【図６】駆動部の操作を手動で行う構成図である。

【図７】駆動部の操作を機械的操作で行う実施例であ
る。

【図８】駆動部の操作を機械的操作で行う他の実施例で
ある。

【図９】駆動部のさらに他の実施例の説明図である。

【図１０】駆動部のさらに他の実施例の説明図である。

【図１１】鉗子部材のさらに他の実施例である。

【図１２】把持部材を駆動するときの制御系の説明図で
ある。

【図１３】把持入力部の具体的構成の実施例である。

【図１４】制御部における制御プロセスを示す図であ
る。

【符号の説明】

１，２…把持部材３，１５，２７…支持軸４，３６，４
０…把持部材駆動プーリ５…取付台６，８，１１…ヒン
ジ７，９，１２…孔１０…固定管１３…前壁１４…後壁
１６…中継管１７，４１…把持部材回転プーリ１８，１
９，２４，２５，４２，４３…ガイドプーリ２０…把持
台２１…関節駆動プーリ２２…関節回転プーリ２３…レ
バー２６…ノブ２８，３８，３９…バネ２９…パルスモ
ータ３０，３７…プーリ３１…圧電素子３２，５１…基
台３３，３４，３５…駆動片４４…センサ４５，４６，
５７ａ，５７ｂ，５７ｃ…リード線４７…機構部４８…
駆動部４９…制御部５０…把持入力部５２…リニアポテ
ンショメータ５３…板上部材５４…可動子５５…抵抗隊
体５６…把持入力部材Ｑ１，Ｑ２…円周部Ｗ…ワイヤＧ
１，Ｇ２…ピニオンギヤ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−206120（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−94990（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61B 17/28 A61B 10/00

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一端に被把持物を挟み他端が回転自在に
   支持された把持部材を有する把持部と、把持部材の開閉
   を行うための力を伝達するワイヤと、このワイヤに力を
   付与するための駆動部とを備える鉗子において、 前記把持部材のそれぞれの前記他端に円周部を形成し、 この円周部のそれぞれに掛け廻したワイヤを部分的に円
   周部に固定し、 一方のワイヤの一端と他方のワイヤの一端とを結合し、
   一方のワイヤの他端と他方のワイヤの他端とを結合し、 これらの結合部を接続して環状のワイヤを構成し、 この環状のワイヤを駆動部に掛け廻してワイヤに引っ張
   り張力を付与することを特徴とする鉗子。
2. 【請求項２】 一端に被把持物を挟み他端が回転自在に
   支持された把持部材を有する把持部と、把持部材の開閉
   を行うための力を伝達するワイヤと、このワイヤに力を
   付与するための駆動部とを備える鉗子において、 前記把持部材のそれぞれの前記他端に円周部を形成し、 一端に前記把持部材を回転自在に取り付ける第１部材
   と、この第１部材を回転自在に取り付ける第２部材とか
   らなる関節部と、 駆動源によって駆動される駆動プーリを有する駆動部と
   を設け、 前記円周部のそれぞれにワイヤを掛け廻し、 一方のワイヤの一端と他方のワイヤの一端とを結合し、
   一方のワイヤの他端と他方のワイヤの他端とを結合して
   環状ワイヤを構成し、 この環状ワイヤの前記結合部分を駆動プーリに掛け廻し
   てワイヤに引っ張り張力を付与することを特徴とする鉗
   子。
3. 【請求項３】 一端に被把持物を挟み他端が回転自在に
   支持された把持部材に歪みを検出する手段を固定し、把
   持による反力を検出することを特徴とする請求項２記載
   の鉗子。
4. 【請求項４】 前記駆動プーリは第１の駆動プーリとこ
   の第１の駆動プーリとともに回転する第２の駆動プーリ
   とからなり、第２の駆動プーリをパルスモータで回転駆
   動することによってワイヤに張力を付与することを特徴
   とする請求項３記載の鉗子。
5. 【請求項５】 一端に被把持物を挟み他端が回転自在に
   支持された把持部材を有する複数の把持部と、把持部材
   の開閉を行うための力を伝達するワイヤと、このワイヤ
   に力を付与するための駆動部とを備えた鉗子において、一端に前記複数の把持部材が回転自在に取り付けられた
   第１部材とこの第１部材が回転自在に取り付けられた第
   ２部材とを接続する関節部と 、前記駆動手段により駆動される第１のプーリ及び第２の
   プーリと 、前記複数の把持部のうちの一方の他端側に設けられこの
   把持部の回転にともなって回転する第１の回転部と前記
   第１のプーリとに掛け廻されて繋がった第１のワイヤ
   と 、前記複数の把持部のうちの他方の他端側に設けられこの
   把持部の回転にともなって回転する第２の回転部と前記
   第２のプーリとに掛け廻されて繋がった第２のワイヤと
   を備えた ことを特徴とする鉗子。